JP6794972B2 - 保護制御装置 - Google Patents
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Description
この保護制御装置は、
物体の前記車両との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ(22)の前記出力を取得する、衝撃値取得部(312)と、
前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部(325)と、
前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超えた場合、前記保護デバイスを動作させる動作信号を出力する、動作信号出力部(326)と、
前記物体と前記車両との衝突を予測するプリクラッシュ信号を取得する、プリクラッシュ信号取得部(311)と、
前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する、認識結果取得部(315)と、
前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、自転車および当該自転車の乗員を含む特定物体であるか否かを判定する、種別判定部(321)と、
前記種別判定部による判定結果が前記特定物体であり且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した第一条件が成立した場合、または、前記第一条件とは異なる第二条件が成立した場合、前記衝突判定閾値を前記特定物体に対応する低閾値に設定するための低閾値設定信号を出力する、閾値設定信号出力部(323)と、
前記閾値設定信号出力部が前記低閾値設定信号を出力した場合に、前記衝突判定閾値を前記低閾値に設定する、閾値設定部(324)と、
を備え、
前記第二条件は、
前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生している第一サブ条件と、
前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある前記物体が前記特定物体である旨の判定が成立する第二サブ条件と、
前記物体が前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある旨の判定が成立する第三サブ条件と、
のうちの少なくとも2つをアンド条件として含む。
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。
図1を参照すると、車両1は、いわゆる自動車であって、箱状の車体2を有している。車両1および車体2における、「前」、「後」、「左」、および「右」の概念は、図1にて矢印で示した通りである。
車両1に搭載された保護システム20は、車両1と衝突した人間を保護する保護デバイス21を備えている。保護デバイス21の保護対象である「車両1と衝突した人間」には、例えば、車両1と衝突した歩行者の他に、車両1と衝突した自転車等の乗員が含まれる。「自転車等」には、自転車の他、車椅子等の、乗員の少なくとも一部が車両筐体外に露出する構造の軽量車両が含まれる。
以下、図2を参照しつつ、本実施形態に係る保護システム20の機能構成について説明する。図2に示されているように、センサECU243は、機能上の構成として、物体認識部245と、測距部246とを有している。すなわち、物体認識部245および測距部246は、センサECU243に設けられたCPU上の機能構成として実現されている。
図3を参照しつつ、実施例1、すなわち、閾値設定信号出力部323のロジック構成の一具体例について説明する。
以下、上記構成による動作概要、および上記構成により奏される効果について、各図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において、本実施形態に係る保護システム20を搭載した車両1を「自車両」と称することがある。
図4を参照しつつ、閾値設定信号出力部323のロジック構成の別例である実施例2について説明する。以下の実施例2の説明においては、上記実施例1との相違点を主として説明する。また、上記実施例1と以下の実施例2とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の実施例2の説明において、上記実施例1と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施例1における説明が適宜援用され得る。実施例3以降の説明についても同様である。
図5を参照しつつ、閾値設定信号出力部323のロジック構成のさらなる別例である実施例3について説明する。図5に示された実施例3においては、閾値設定信号出力部323には、第一設定信号出力部331と、第二設定信号出力部332と、設定信号調整部333とに加えて、補助閾値判定部335が設けられている。
図6を参照しつつ、閾値設定信号出力部323のロジック構成のさらなる別例である実施例4について説明する。図6に示された実施例4においては、閾値設定信号出力部323には、第一設定信号出力部331と、第二設定信号出力部332と、設定信号調整部333とに加えて、補助閾値判定部335が設けられている。
図7を参照しつつ、閾値設定信号出力部323のロジック構成のさらなる別例である実施例5について説明する。図7に示された実施例5においては、閾値設定信号出力部323には、第一設定信号出力部331と、第二設定信号出力部332と、設定信号調整部333とに加えて、衝突可能性判定部334および補助閾値判定部335が設けられている。
図8を参照しつつ、閾値設定信号出力部323のロジック構成のさらなる別例である実施例6について説明する。図8に示された実施例6においては、閾値設定信号出力部323には、第一設定信号出力部331と、第二設定信号出力部332と、設定信号調整部333とに加えて、補助閾値判定部335および追加閾値判定部337が設けられている。
図9を参照しつつ、閾値設定信号出力部323のロジック構成のさらなる別例である実施例7について説明する。図9に示された実施例7は、図8に示された実施例6の一部を変容したものである。
図10を参照しつつ、閾値設定信号出力部323のロジック構成のさらなる別例である実施例8について説明する。図10に示された実施例8においては、閾値設定信号出力部323には、第一設定信号出力部331と、第二設定信号出力部332と、設定信号調整部333とに加えて、衝突可能性判定部334と補助閾値判定部335と追加閾値判定部337とが設けられている。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
21 保護デバイス
22 衝突センサ
30 保護制御装置
311 プリクラッシュ信号取得部
312 衝撃値取得部
315 認識結果取得部
321 種別判定部
323 閾値設定信号出力部
324 閾値設定部
325 衝突判定部
326 動作信号出力部
Claims (9)
- 車両(1)と衝突した人間を保護する保護デバイス(21)の動作を制御するように構成された、保護制御装置(30)であって、
物体の前記車両との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ(22)の前記出力を取得する、衝撃値取得部(312)と、
前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部(325)と、
前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超えた場合、前記保護デバイスを動作させる動作信号を出力する、動作信号出力部(326)と、
前記物体と前記車両との衝突を予測するプリクラッシュ信号を取得する、プリクラッシュ信号取得部(311)と、
前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する、認識結果取得部(315)と、
前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、自転車および当該自転車の乗員を含む特定物体であるか否かを判定する、種別判定部(321)と、
前記種別判定部による判定結果が前記特定物体であり且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した第一条件が成立した場合、または、前記第一条件とは異なる第二条件が成立した場合、前記衝突判定閾値を前記特定物体に対応する低閾値に設定するための低閾値設定信号を出力する、閾値設定信号出力部(323)と、
前記閾値設定信号出力部が前記低閾値設定信号を出力した場合に、前記衝突判定閾値を前記低閾値に設定する、閾値設定部(324)と、
を備え、
前記第二条件は、
前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生している第一サブ条件と、
前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある前記物体が前記特定物体である旨の判定が成立する第二サブ条件と、
前記物体が前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある旨の判定が成立する第三サブ条件と、
のうちの少なくとも2つをアンド条件として含む、
保護制御装置。 - 前記第二条件は、前記第一サブ条件と前記第二サブ条件とのアンド条件を含む、
請求項1に記載の保護制御装置。 - 前記第二条件は、前記第一サブ条件と前記第三サブ条件とのアンド条件を含む、
請求項1に記載の保護制御装置。 - 前記第二条件は、前記第二サブ条件と前記第三サブ条件とのアンド条件を含む、
請求項1に記載の保護制御装置。 - 前記第二条件は、前記第一サブ条件と前記第二サブ条件と前記第三サブ条件とのアンド条件を含む、
請求項1に記載の保護制御装置。 - 前記第三サブ条件は、前記物体と前記車両との衝突状況にて当該状況における衝撃の度合に対応する出力を発生する補助衝突センサ(23)の前記出力が補助判定閾値を超えたことを含む、
請求項3〜5のいずれか1つに記載の保護制御装置。 - 前記第三サブ条件は、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が追加判定閾値を超えたことを含む、
請求項3〜6のいずれか1つに記載の保護制御装置。 - 前記プリクラッシュ信号取得部は、プリクラッシュセーフティシステム(10)の動作時に前記プリクラッシュセーフティシステム側から出力される前記プリクラッシュ信号を、信号伝達経路を介して取得する、
請求項1〜7のいずれか1つに記載の保護制御装置。 - 前記阻害環境は、降雨または霧を含む、
請求項1〜8のいずれか1つに記載の保護制御装置。
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