WO2019088028A1

WO2019088028A1 - 保護制御装置および保護制御装置の制御方法

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Publication number: WO2019088028A1
Application number: PCT/JP2018/040144
Authority: WO
Inventors: 大祐中根; 田辺　貴敏; 往広斉藤; 和久橋本; 亜星若林; 皓太天野
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2017-10-30
Filing date: 2018-10-29
Publication date: 2019-05-09
Also published as: JP2019081428A; JP6794972B2; DE112018005081B4; DE112018005081T5

Abstract

閾値設定信号出力部（３２３）は、第一条件または第二条件が成立した場合、衝突判定閾値を特定物体に対応する低閾値に設定するための低閾値設定信号を出力する。第一条件は、種別判定部（３２１）による判定結果が特定物体であり、且つプリクラッシュ信号取得部（３１１）がプリクラッシュ信号を取得したことである。第二条件は、物体認識を阻害する阻害環境が発生している第一サブ条件と、車両と衝突したまたは衝突可能性がある物体が特定物体である旨の判定が成立する第二サブ条件と、物体が車両と衝突したまたは衝突可能性がある旨の判定が成立する第三サブ条件と、のうちの少なくとも２つのサブ条件が成立することである。閾値設定部（３２４）は、閾値設定信号出力部が低閾値設定信号を出力した場合に、衝突判定閾値を低閾値に設定する。

Description

保護制御装置および保護制御装置の制御方法

関連出願への相互参照

　本出願は、２０１７年１０月３０日に出願された日本特許出願番号２０１７－２０９２８５号に基づくもので、ここにその記載内容が参照により組み入れられる。

　本開示は、車両と衝突した人間を保護する保護デバイスの動作を制御するように構成された保護制御装置、および、かかる保護制御装置によって実行される制御方法に関する。

　車両と所定物体との衝突時に、歩行者等の保護対象を保護するように構成された保護システムが知られている。「所定物体」は、歩行者、乗員付き自転車、等である。「保護対象」は、例えば、歩行者、自転車乗員、等である。自転車乗員は「サイクリスト」とも称される。
　この種の保護システムは、衝突センサと、保護デバイスとを備えている。衝突センサは、例えば、車両のバンパに設けられている。保護デバイスは、例えば、車両の外面に展開される、いわゆる歩行者エアバッグを含む。保護デバイスは、衝突センサの出力値が動作閾値を超えた場合に動作するように設けられている。保護デバイスは「外部保護装置」とも称される。

　例えば、特許文献１に記載された保護制御装置は、衝突物特定部と、閾値決定部と、動作判定部とを備えている。衝突物特定部は、ミリ波レーダの検出結果と、カメラの撮影画像に対する画像認識処理の結果とに基づいて、衝突物の種別を特定する。閾値決定部は、衝突物特定部によって特定された衝突物の種別に基づいて、動作閾値を決定する。動作判定部は、衝突センサの出力値が動作閾値を超過している場合に、外部保護装置を動作させる。

　車両が衝突した対象が乗員付き自転車である場合、衝突センサの出力値は、車両が歩行者と衝突した場合よりも小さい値となり得る。このため、衝突センサの出力値が歩行者用閾値を超過している場合に保護デバイスを動作させる構成においては、衝突物が乗員付き自転車である場合に、保護デバイスが動作しない場合が生じ得る。

　そこで、特許文献１に記載された構成においては、閾値決定部は、衝突物が自転車である場合、歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を動作閾値として採用する。動作判定部は、車両と自転車とが衝突した場合には、歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を用いて、保護デバイスを動作させるか否かを判定する。

特開２０１６－２１５７８６号公報

　この種の保護システムにおいて、車両と乗員付き自転車等との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、サイクリスト等の保護対象をより適切に保護することが求められている。本開示は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。

　本開示の１つの観点によれば、保護制御装置は、車両と衝突した人間を保護する保護デバイスの動作を制御するように構成されている。
　この保護制御装置は、
　物体の前記車両との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサの前記出力を取得する、衝撃値取得部と、
　前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部と、
　前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超えた場合、前記保護デバイスを動作させる動作信号を出力する、動作信号出力部と、
　前記物体と前記車両との衝突を予測するプリクラッシュ信号を取得する、プリクラッシュ信号取得部と、
　前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する、認識結果取得部と、
　前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、自転車および当該自転車の乗員を含む特定物体であるか否かを判定する、種別判定部と、
　前記種別判定部による判定結果が前記特定物体であり且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した第一条件が成立した場合、または、前記第一条件とは異なる第二条件が成立した場合、前記衝突判定閾値を前記特定物体に対応する低閾値に設定するための低閾値設定信号を出力する、閾値設定信号出力部と、
　前記閾値設定信号出力部が前記低閾値設定信号を出力した場合に、前記衝突判定閾値を前記低閾値に設定する、閾値設定部と、
　を備え、
　前記第二条件は、
　前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生している第一サブ条件と、
　前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある前記物体が前記特定物体である旨の判定が成立する第二サブ条件と、
　前記物体が前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある旨の判定が成立する第三サブ条件と、
　のうちの少なくとも２つのサブ条件が成立することである。
　本開示の別の観点に係る保護制御装置は、物体との衝突を検出する衝突センサ、前記物体との衝突前において前記物体との衝突可能性が高いことを示す信号を取得するプリクラッシュ信号取得部および前記物体が自転車および当該自転車の乗員を含む特定物体であるか否かを判定する種別判定部を備える車両に搭載され、前記車両と衝突した人間を保護する保護デバイスの動作を制御するものであって、
　前記衝突センサから、物体と前記車両との衝突の衝撃に応じた出力を取得する、衝撃値取得部と、
　前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部と、
　前記種別判定部による判定結果が前記特定物体であり且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得したかどうかを判定する第一条件判定部と、
　以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）のうちの少なくとも２つが成立したかどうかを判定する第二条件判定部と、
　　（ａ）前記物体と前記車両との衝突前において前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生している
　　（ｂ）前記物体が前記特定物体である
　　（ｃ）前記車両に搭載された前記衝突センサとは別の補助衝突センサによって前記物体が前記車両と衝突した旨の判定が成立している
　前記第一条件判定部と前記第二条件判定部による判定のいずれかが肯定判定であった場合、前記衝突判定閾値を前記特定物体に対応する低閾値に設定する、閾値設定部と、
　を備える。
　本開示のさらに別の観点に係る保護制御装置は、物体との衝突を検出する衝突センサ、前記物体との衝突前において前記物体との衝突可能性が高いことを示す信号を取得するプリクラッシュ信号取得部および前記物体が自転車および当該自転車の乗員を含む特定物体であるか否かを判定する種別判定部を備える車両に搭載され、前記車両と衝突した人間を保護する保護デバイスの動作を制御するものであって、
　プログラムを格納した記憶装置と、
　前記記憶装置から前記プログラムを読み込んで、
　前記衝突センサから、物体と前記車両との衝突の衝撃に応じた出力を取得し、
　前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定し、
　前記物体が前記特定物体であり且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得したかどうかを第一条件として判定し、
　以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）のうちの少なくとも２つが成立したかどうかを第二条件として判定し、
　　（ａ）前記物体と前記車両との衝突前において前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生している
　　（ｂ）前記物体が前記特定物体である
　　（ｃ）前記車両に搭載された前記衝突センサとは別の補助衝突センサによって前記物体が前記車両と衝突した旨の判定が成立している
　前記第一条件と前記第二条件のいずれかが成立した場合、前記衝突判定閾値を前記特定物体に対応する低閾値に設定する
　演算装置と、
　を備える。
　本開示のさらに別の観点に係る制御方法は、物体との衝突を検出する衝突センサ、前記物体との衝突前において前記物体との衝突可能性が高いことを示す信号を取得するプリクラッシュ信号取得部、前記物体が自転車および当該自転車の乗員を含む特定物体であるか否かを判定する種別判定部、およびプログラムを格納した記憶装置とを備える車両に搭載され、前記車両と衝突した人間を保護する保護デバイスの動作を制御する保護制御装置によって実行される制御方法であって、
　前記記憶装置から前記プログラムを読み込み、
　前記衝突センサから、物体と前記車両との衝突の衝撃に応じた出力を取得し、
　前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定し、
　前記物体が前記特定物体であり且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得したかどうかを第一条件として判定し、
　以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）のうちの少なくとも２つが成立したかどうかを第二条件として判定し、
　（ａ）前記物体と前記車両との衝突前において前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生している
　（ｂ）前記物体が前記特定物体である
　（ｃ）前記車両に搭載された前記衝突センサとは別の補助衝突センサによって前記物体が前記車両と衝突した旨の判定が成立している
　前記第一条件と前記第二条件のいずれかが成立した場合、前記衝突判定閾値を前記特定物体に対応する低閾値に設定する。

　上記構成において、前記プリクラッシュ信号取得部は、前記物体と前記車両との衝突以前に、前記物体と前記車両との衝突を予測する前記プリクラッシュ信号を取得する。前記認識結果取得部は、前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する。前記種別判定部は、前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、前記特定物体であるか否かを判定する。前記特定物体は、前記自転車および当該自転車の乗員を含む。すなわち、典型的には、前記特定物体は、前記乗員付きの前記自転車である。

　前記閾値設定信号出力部は、前記第一条件が成立した場合、前記低閾値設定信号を出力する。前記第一条件は、前記種別判定部による判定結果が前記特定物体であり、且つ、前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得したことである。前記閾値設定部は、前記閾値設定信号出力部が前記低閾値設定信号を出力した場合に、前記衝突判定閾値を前記低閾値に設定する。前記低閾値は、前記特定物体に対応する前記衝突判定閾値である。

　前記物体と前記車両との衝突が発生すると、前記衝突センサは、衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する。すると、前記衝撃値取得部は、前記衝突センサの前記出力を取得する。前記衝突判定部は、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超えたか否かを判定する。前記動作信号出力部は、前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超えたことを前記衝突判定部が判定した場合、前記保護デバイスを動作させるための前記動作信号を出力する。すなわち、前記動作信号出力部は、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超えた場合、前記動作信号を出力する。

　前記特定物体と前記車両との衝突に際し、前記第一条件が成立した場合、前記閾値設定信号出力部により前記低閾値設定信号が出力される。このため、前記衝突判定閾値は、前記特定物体に対応する前記低閾値に設定される。しかしながら、前記特定物体と前記車両との衝突が実際に発生していたり、あるいは、衝突が不可避な状況が発生したりしていても、何らかの理由により、前記第一条件が成立しない場合があり得る。この場合、前記閾値設定信号出力部は、前記低閾値設定信号を出力しない。

　上記の「何らかの理由」としては、例えば、前記車両の前方への前記特定物体の急な飛び出しにより、プリクラッシュセーフティシステム等からの前記プリクラッシュ信号の出力が間に合わないことがあり得る。あるいは、「何らかの理由」としては、例えば、前記阻害環境の発生により、前記特定物体と前記車両との衝突以前における物体認識が阻害されることで、前記プリクラッシュ信号が出力されないことがあり得る。前記阻害環境は、例えば、降雨または霧を含む。

　そこで、上記構成においては、前記閾値設定信号出力部は、前記第一条件とは異なる前記第二条件が成立した場合、前記低閾値設定信号を出力する。前記第二条件は、前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生している第一サブ条件と、前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある前記物体が前記特定物体である旨の判定が成立する第二サブ条件と、前記物体が前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある旨の判定が成立する第三サブ条件と、のうちの少なくとも２つをアンド条件として含む。換言すれば、第二条件は、第一サブ条件と第二サブ条件と第三サブ条件とのうちの少なくとも２つのサブ条件が成立することを含む。「サブ条件」は、アンド条件の要素である。要素は成立要素あるいは入力要素とも称され得る。

　例えば、前記第一サブ条件は、前記車両の走行環境の取得結果に基づいて、前記阻害環境の発生が判定されたことを含む。例えば、前記第三サブ条件は、前記物体と前記車両との衝突状況にて当該状況における衝撃の度合に対応する出力を発生する補助衝突センサの前記出力が補助判定閾値を超えたことを含む。あるいは、例えば、前記第三サブ条件は、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が追加判定閾値を超えたことを含む。

　前記特定物体と前記車両との衝突に際し、前記第一条件が成立しなくても、前記第二条件が成立した場合、これにより前記特定物体と前記車両との衝突が推認され得る。そこで、この場合、前記閾値設定信号出力部は、前記低閾値設定信号を出力する。すると、前記衝突判定閾値は、前記特定物体に対応する前記低閾値に設定される。

　上記構成によれば、前記特定物体と前記車両との衝突が推認される状況下で前記第一条件が成立した場合、前記閾値設定信号出力部により前記低閾値設定信号が出力される。これにより、前記衝突判定閾値が、前記特定物体に対応する前記低閾値に設定される。

　一方、前記特定物体と前記車両との衝突が推認される状況下であるにもかかわらず、前記第一条件の成立が判定され難い場合があり得る。しかしながら、このような場合であっても、前記第二条件の成立により前記閾値設定信号出力部から前記低閾値設定信号が出力されることで、前記衝突判定閾値が前記低閾値に設定される。したがって、上記構成によれば、前記車両と前記保護対象との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、前記車両と衝突した人間をより適切に保護することが可能となる。

　なお、各要素に付された括弧付きの参照符号は、同要素と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本開示は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

実施形態の保護制御装置を搭載した車両の概略構成を示す平面図である。図１に示された保護制御装置の機能構成を示すブロック図である。図２に示された閾値設定信号出力部のロジック構成の一例を示すブロック図である。図２に示された閾値設定信号出力部のロジック構成の別例を示すブロック図である。図２に示された閾値設定信号出力部のロジック構成の他の別例を示すブロック図である。図２に示された閾値設定信号出力部のロジック構成のさらに他の別例を示すブロック図である。図２に示された閾値設定信号出力部のロジック構成のさらに他の別例を示すブロック図である。図２に示された閾値設定信号出力部のロジック構成のさらに他の別例を示すブロック図である。図２に示された閾値設定信号出力部のロジック構成のさらに他の別例を示すブロック図である。図２に示された閾値設定信号出力部のロジック構成のさらに他の別例を示すブロック図である。

　（実施形態）
　以下、実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。

　（車両の概略構成）
　図１を参照すると、車両１は、いわゆる自動車であって、箱状の車体２を有している。車両１および車体２における、「前」、「後」、「左」、および「右」の概念は、図１にて矢印で示した通りである。

　車体２の前端には、フロントバンパ３が設けられている。フロントバンパ３は、バンパカバー４と、バンパ補強部材５と、バンパアブソーバ６とを有している。バンパ補強部材５およびバンパアブソーバ６は、バンパカバー４の内側に設けられている。バンパアブソーバ６は、バンパ補強部材５の前側表面、すなわち、バンパ補強部材５におけるバンパカバー４側の表面に固定されている。また、車体２には、フロントフード７と、フロントウィンドゥ８と、フロントピラー９とが設けられている。

　車両１には、プリクラッシュセーフティシステム１０が搭載されている。プリクラッシュセーフティシステム１０は、車両１に搭載されたブレーキ１１等の各部を制御することで、プリクラッシュセーフティ動作を実行するように構成されている。プリクラッシュセーフティ動作は、車両１の周囲に存在する物体と車両１との衝突回避動作であって、少なくとも衝突回避ブレーキ動作を含む。

　プリクラッシュセーフティシステム１０は、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２を備えている。ＰＣＳはPre-Crash-Safetyの略である。ＥＣＵはElectronic　Control　Unitの略である。ＰＣＳ－ＥＣＵ１２は、車載マイクロコンピュータであって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性ＲＡＭを備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。すなわち、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。

　ＰＣＳ－ＥＣＵ１２は、車両１とその周囲の物体との衝突可能性を判定しつつ、プリクラッシュセーフティシステム１０の全体の動作を制御するように設けられている。具体的には、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２は、後述する各種センサ等からの入力に基づいて、物体と車両１との衝突可能性に関するパラメータであるＴＴＣを算出するように構成されている。ＴＴＣはTime　To　Collisionすなわち衝突余裕時間の略である。また、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２は、算出したＴＴＣ等に基づいて、物体と車両１との衝突可能性が高いプリクラッシュ状況の発生を検知するように構成されている。

　また、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２は、かかるプリクラッシュ状況の発生を検知した場合に、ブレーキ１１等の各部を制御してプリクラッシュセーフティ動作を実行するように構成されている。さらに、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２は、プリクラッシュ状況の発生を検知した場合、すなわち、プリクラッシュセーフティ動作を実行する場合に、物体と車両１との衝突を予測するプリクラッシュ信号を保護システム２０側に出力可能に構成されている。このように、プリクラッシュ信号は、プリクラッシュセーフティシステム１０の動作時にプリクラッシュセーフティシステム１０側から出力される信号である。さらに、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２は、プリクラッシュ状況の発生検知の起因となった物体の認識結果と、ＴＴＣとを、保護システム２０側に出力するようになっている。

　（保護システムの概略構成）
　車両１に搭載された保護システム２０は、車両１と衝突した人間を保護する保護デバイス２１を備えている。保護デバイス２１の保護対象である「車両１と衝突した人間」には、例えば、車両１と衝突した歩行者の他に、車両１と衝突した自転車等の乗員が含まれる。「自転車等」には、自転車の他、車椅子等の、乗員の少なくとも一部が車両筐体外に露出する構造の軽量車両が含まれる。

　車両１と乗員付きの自転車等との衝突においては、車両１と直接的に衝突した物体は、乗員ではなく自転車等である場合がある。但し、この場合であっても、自転車等の乗員は、車両１と「間接的」に衝突したということが可能である。すなわち、保護デバイス２１は、車両１と歩行者または特定物体とが衝突した場合に、車両１と直接的または間接的に衝突した人間を保護対象として保護動作するように設けられている。「特定物体」には、乗員付き自転車、乗員付き車椅子、等が含まれる。

　具体的には、保護デバイス２１は、歩行者エアバッグ２１ａと、フードポップアップ装置２１ｂとを備えている。歩行者エアバッグ２１ａは、フロントフード７の後端部からフロントウィンドゥ８の前端部にわたる領域と、フロントピラー９に対応する領域とを含む、平面視にて略Ｃ字または略Ｕ字状の領域に対応して展開するように構成されている。フードポップアップ装置２１ｂは、フロントフード７の後端部を上昇させるように構成されている。歩行者エアバッグ２１ａおよびフードポップアップ装置２１ｂの構成は、本願の出願時点においてすでに周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

　保護システム２０は、フロントバンパ３に対して歩行者または特定物体が衝突したか否かを検知するように構成されている。また、保護システム２０は、歩行者または特定物体の衝突を検知した場合に保護デバイス２１を動作させるように構成されている。

　具体的には、保護システム２０には、保護デバイス２１の他に、衝突センサ２２と、補助衝突センサ２３と、予防センサ２４と、車速センサ２５と、照度センサ２６と、雨滴センサ２７と、ＡＤＡＳロケータ２８と、保護制御装置３０とが設けられている。衝突センサ２２、補助衝突センサ２３、予防センサ２４、車速センサ２５、照度センサ２６、雨滴センサ２７、およびＡＤＡＳロケータ２８は、車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２および保護制御装置３０に電気接続されている。以下、保護システム２０を構成する各部について説明する。

　衝突センサ２２は、物体の車両１との衝突の際に印加された衝撃に応じた電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。本実施形態においては、衝突センサ２２は、フロントバンパ３に設けられている。具体的には、本実施形態においては、衝突センサ２２は、長尺状に形成されていて車幅方向を長手方向とするように設けられた圧力チューブ式センサであって、フロントバンパ３内に収容されている。圧力チューブ式センサの構成は、本願の出願時点においてすでに周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

　補助衝突センサ２３は、物体の車両１との衝突が発生した衝突状況、または衝突可能性が高い上記のプリクラッシュ状況にて、当該状況における衝撃または衝突可能性の度合に対応する出力を発生するように構成されている。具体的には、本実施形態においては、補助衝突センサ２３は、車両１に搭載された不図示の乗員保護デバイス（例えば乗員用エアバッグ等）の駆動制御用に設けられた加速度センサであって、車両１に作用した加速度に応じた電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。すなわち、補助衝突センサ２３は、衝突センサ２２とは別個に、物体の車両１との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生するように設けられている。

　予防センサ２４は、フロントバンパ３に対する物体の衝突以前に、当該物体を検知および認識するように設けられている。物体の「検知」とは、車両１の周囲の所定範囲内における物体の存在の有無を把握することをいう。物体の「認識」は、当該物体の種別を取得あるいは推定することと、当該物体と車両１との位置関係に関する物理量（例えば距離等）を取得あるいは推定することとを含む。具体的には、本実施形態においては、予防センサ２４は、カメラ２４１と、レーダセンサ２４２と、センサＥＣＵ２４３とを備えている。

　カメラ２４１は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ等のイメージセンサを備えたデジタルカメラ装置であって、車両１の前方の所定範囲を撮像するように設けられている。ＣＣＤはCharge　Coupled　Deviceの略である。ＣＭＯＳはComplementary　MOSの略である。レーダセンサ２４２は、いわゆるミリ波レーダセンサであって、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を送受信することで、車両１の前方の物体を検知および認識するように設けられている。

　センサＥＣＵ２４３は、予防センサ２４の筐体に内蔵された車載マイクロコンピュータであって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性ＲＡＭを備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。センサＥＣＵ２４３は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。

　センサＥＣＵ２４３は、カメラ２４１による撮像結果とレーダセンサ２４２による検知結果とに基づいて、車両１の周囲に存在する物体の認識動作を実行するように構成されている。認識動作には、例えば、測距動作、および画像処理動作が含まれる。センサＥＣＵ２４３における機能上の構成については後述する。

　予防センサ２４は、車両１の周囲に存在する物体の検知結果および認識結果を、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２および保護制御装置３０に送信可能に設けられている。ＰＣＳ－ＥＣＵ１２は、物体と車両１との衝突可能性が高いプリクラッシュ状況の発生を、予防センサ２４による物体の検知結果および認識結果に基づいて検知するようになっている。また、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２は、かかるプリクラッシュ状況の発生を検知した場合に、物体と車両１との衝突を予測するプリクラッシュ信号等を保護制御装置３０に出力するようになっている。

　車速センサ２５は、車速すなわち車両１の速度に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。照度センサ２６は、車両１の外部の照度に応じた電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。雨滴センサ２７は、フロントウィンドゥ８における所定範囲内に設定された検出領域に付着した水滴量に応じた電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。

　ＡＤＡＳロケータ２８は、車体２に搭載されている。ＡＤＡＳはAdvanced　Driver　Assistance　Systemsの略である。ＡＤＡＳロケータ２８は、ＧＮＳＳ受信機、慣性センサ、メモリ、等を備えている。ＧＮＳＳはGlobal　Navigation　Satellite　Systemの略である。

　ＧＮＳＳ受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信するように構成されている。慣性センサは、ジャイロセンサであって、車体２に作用する角速度に応じた電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。メモリには、地図データが格納されている。すなわち、ＡＤＡＳロケータ２８は、ＧＮＳＳ受信機が受信する測位信号と、慣性センサの出力結果と、地図データとに基づいて、車両１の位置情報と、車両１の前方の道路情報とを出力するようになっている。

　保護制御装置３０は、保護システム２０の動作を制御するように構成されている。具体的には、保護制御装置３０は、保護システム２０のＥＣＵを構成する車載マイクロコンピュータであって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性ＲＡＭを備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。

　保護制御装置３０は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。すなわち、保護制御装置３０は、演算装置３０Ａと記憶装置３０Ｂとを備えている。演算装置３０ＡはＣＰＵに相当する。記憶装置３０Ｂは、ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭに相当する。保護制御装置３０における機能上の構成については後述する。

　（保護システムの機能構成）
　以下、図２を参照しつつ、本実施形態に係る保護システム２０の機能構成について説明する。図２に示されているように、センサＥＣＵ２４３は、機能上の構成として、物体認識部２４５と、測距部２４６とを有している。すなわち、物体認識部２４５および測距部２４６は、センサＥＣＵ２４３に設けられたＣＰＵ上の機能構成として実現されている。

　物体認識部２４５は、カメラ２４１による撮像結果を画像処理することで、車両１の周囲に存在する物体の種別を、車両１との衝突以前に認識するように設けられている。「種別」には、歩行者、乗員付き自転車、動物、固定障害物、等が含まれる。「固定障害物」は、例えば、柱、壁、等である。具体的には、物体認識部２４５は、カメラ２４１の視野内に存在するＮ個の物体Ｂ（Ｎ）について、それぞれの種別を認識して、認識結果をＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭに格納するようになっている。Ｎは自然数である。カメラ２４１による撮像結果を画像処理することによる、物体の種別認識については、本願の出願時点においてすでに公知あるいは周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

　測距部２４６は、物体認識部２４５により認識された物体における車両１との距離を、レーダセンサ２４２の出力等に基づいて算出するように設けられている。具体的には、測距部２４６は、物体Ｂ（Ｊ）に対応する距離DD（Ｊ）を算出するとともに、算出した距離DD（Ｊ）をＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭに格納するようになっている。ＪはＮ以下の自然数である。ミリ波レーダセンサ等による測距方法については、本願の出願時点においてすでに公知あるいは周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

　保護制御装置３０は、機能上の構成として、プリクラッシュ信号取得部３１１と、衝撃値取得部３１２と、補助衝撃値取得部３１３と、走行環境取得部３１４と、認識結果取得部３１５と、種別判定部３２１と、走行環境判定部３２２と、閾値設定信号出力部３２３と、閾値設定部３２４と、衝突判定部３２５と、動作信号出力部３２６とを有している。すなわち、プリクラッシュ信号取得部３１１、衝撃値取得部３１２、補助衝撃値取得部３１３、走行環境取得部３１４、認識結果取得部３１５、種別判定部３２１、走行環境判定部３２２、閾値設定信号出力部３２３、閾値設定部３２４、衝突判定部３２５、および動作信号出力部３２６は、保護制御装置３０に設けられたＣＰＵ上の機能構成として実現されている。

　プリクラッシュ信号取得部３１１は、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２から出力されたプリクラッシュ信号およびＴＴＣを取得するように設けられている。すなわち、プリクラッシュ信号取得部３１１は、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２からプリクラッシュ信号およびＴＴＣが出力された場合に、かかるプリクラッシュ信号およびＴＴＣを車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して受信するとともに、リセット指令を受信するまで受信結果をＲＡＭに保持するようになっている。同様に、衝撃値取得部３１２は、衝突センサ２２の出力を取得するように設けられている。また、補助衝撃値取得部３１３は、補助衝突センサ２３の出力を取得するように設けられている。

　走行環境取得部３１４は、車速センサ２５、照度センサ２６、雨滴センサ２７、およびＡＤＡＳロケータ２８の出力に基づいて、走行環境を取得するように設けられている。「走行環境」とは、車両１の走行中における車両１の周囲の環境であって、特に物体認識部２４５による物体の認識動作に影響を及ぼす環境をいう。具体的には、走行環境には、車両１の周囲の明るさ、天候、道路形状、等が含まれる。ＡＤＡＳロケータ２８によって取得される道路形状には、例えば、走行中の道路における前方のカーブ屈曲度合い等が含まれる。

　認識結果取得部３１５は、車両１と物体との衝突以前における物体認識部２４５による認識結果を、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２を経由して取得するように設けられている。具体的には、認識結果取得部３１５は、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２に取得された予防センサ２４の出力に基づいて、プリクラッシュセーフティ動作開始の起因となった物体についての認識結果をＰＣＳ－ＥＣＵ１２が出力した場合に、かかる出力を取得するようになっている。また、認識結果取得部３１５は、ＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭに格納された認識済みのＫ個の物体Ｂ（Ｋ）のうちの、車両１との衝突可能性があるものについて、種別と距離とを対応付けつつ、ＣＰＵにおける内蔵メモリに読み出し可能に構成されている。ＫはＮ以下の自然数である。

　種別判定部３２１は、認識結果取得部３１５にて取得した認識結果が特定物体であるか否かを判定するように設けられている。すなわち、種別判定部３２１は、車両１との衝突可能性が高い物体についての、物体認識部２４５による認識結果が、特定物体であるか否かを判定するようになっている。

　走行環境判定部３２２は、阻害環境が発生していることを判定するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、走行環境判定部３２２は、走行環境取得部３１４によって取得された走行環境が阻害環境であるか否かを判定するようになっている。「阻害環境」とは、物体認識部２４５による、物体と車両１との衝突以前における特定物体の認識を、阻害するような走行環境をいう。阻害環境には、例えば、夜間、降雨、霧、等が含まれる。また、阻害環境には、例えば、車両１の周囲に死角を形成する障害物（例えば駐車車両あるいは壁等）が存在すること、車両１の走行中の道路における前方のカーブ屈曲度合いが所定曲率以上であること、等が含まれる。

　閾値設定信号出力部３２３は、閾値設定部３２４にて衝突判定閾値を設定するための閾値設定信号を出力するように設けられている。閾値設定部３２４は、閾値設定信号出力部３２３により出力された閾値設定信号に基づいて、衝突判定閾値を設定するように設けられている。衝突判定部３２５は、衝撃値取得部３１２により取得した衝突センサ２２の出力が、衝突判定閾値を超えたか否かを判定するように設けられている。

　具体的には、本実施形態においては、閾値設定部３２４は、閾値設定信号出力部３２３から低閾値設定信号を受信した場合、衝突判定閾値を、デフォルト閾値から低閾値に変更するようになっている。低閾値設定信号は、衝突判定閾値を特定物体に対応する低閾値に設定するための閾値設定信号である。一方、閾値設定部３２４は、閾値設定信号出力部３２３からの低閾値設定信号の受信がなかった場合、衝突判定閾値をデフォルト閾値に維持するようになっている。

　本実施形態においては、衝突判定閾値を低閾値に設定するための特定物体として、乗員付き自転車が想定されている。すなわち、本実施形態においては、デフォルト閾値は、歩行者用閾値である。一方、低閾値は、サイクリスト用閾値である。

　歩行者用閾値は、車両１と歩行者とが衝突した場合に発生する衝撃値よりも低く、且つ、車両１とウサギ等の小動物とが衝突した場合に発生する衝撃値よりも充分高い値である。すなわち、歩行者との衝突が発生した場合に、衝突センサ２２の出力がデフォルト閾値を超えるように、デフォルト閾値が設定されている。サイクリスト用閾値は、車両１と乗員付き自転車とが一次衝突した場合に発生する衝撃値よりも低く、且つ、車両１とウサギ等の小動物とが衝突した場合に発生する衝撃値よりも充分高い値である。すなわち、乗員付き自転車との衝突が発生した場合に、衝突センサ２２の出力がサイクリスト用閾値を超えるように、サイクリスト用閾値が設定されている。デフォルト閾値および低閾値は、ダミー人形等を用いた衝突実験、あるいは計算機シミュレーションに基づいて算出され得る。

　動作信号出力部３２６は、衝突センサ２２の出力が衝突判定閾値を超えたことを衝突判定部３２５が判定した場合、保護デバイス２１を動作させるための動作信号を出力するように設けられている。すなわち、動作信号出力部３２６は、衝撃値取得部３１２により取得した衝突センサ２２の出力が衝突判定閾値を超えた場合、動作信号を保護デバイス２１に出力するようになっている。

　以下、閾値設定信号出力部３２３の構成について、より詳細に説明する。閾値設定信号出力部３２３は、第一条件が成立した場合、または、第一条件とは異なる第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、閾値設定信号出力部３２３は、第一設定信号出力部３３１と、第二設定信号出力部３３２と、設定信号調整部３３３とを有している。

　第一設定信号出力部３３１は、第一条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力するように設けられている。第一条件は、種別判定部３２１による判定結果が特定物体すなわち乗員付き自転車であり、且つ、プリクラッシュ信号取得部３１１がプリクラッシュ信号を取得した、という条件である。

　第二設定信号出力部３３２は、第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力するように設けられている。第二条件は、第一条件とは異なる条件である。具体的には、第二条件は、第一サブ条件と第二サブ条件と第三サブ条件とのうちの少なくとも２つをアンド条件として含む。換言すれば、第二条件は、第一サブ条件と第二サブ条件と第三サブ条件とのうちの少なくとも２つのサブ条件が成立することを含む。「サブ条件」は、第二条件を成立させるための要素であって、アンド条件あるいはオア条件を構成する要素である。かかる要素は、成立要素あるいは入力要素とも称され得る。

　第一サブ条件は、物体と車両１との衝突以前における物体の認識を阻害する阻害環境が発生しているという条件である。第二サブ条件は、車両１と衝突したまたは衝突可能性がある物体が特定物体である旨の判定が成立するという条件である。第三サブ条件は、物体が車両１と衝突したまたは衝突可能性がある旨の判定が成立するという条件である。

　設定信号調整部３３３は、第一設定信号出力部３３１または第二設定信号出力部３３２が低閾値設定信号を出力した場合に、低閾値設定信号を閾値設定部３２４に入力するように設けられている。すなわち、閾値設定部３２４は、第一設定信号出力部３３１または第二設定信号出力部３３２が低閾値設定信号を出力した場合に、衝突判定閾値を低閾値に設定するようになっている。

　（実施例１）
　図３を参照しつつ、実施例１、すなわち、閾値設定信号出力部３２３のロジック構成の一具体例について説明する。

　図３に示された実施例１においては、閾値設定信号出力部３２３は、次の（Ｃ１０）、（Ｃ１１）および（Ｃ１２）の条件に基づいて、閾値設定信号を出力するようになっている。（Ｃ１０）プリクラッシュ信号取得部３１１によるプリクラッシュ信号の取得。（Ｃ１１）走行環境判定部３２２による阻害環境が発生した旨の判定。（Ｃ１２）種別判定部３２１による特定物体である旨の判定。すなわち、実施例１においては、第二条件は、（Ｃ１１）と（Ｃ１２）とのアンド条件である。（Ｃ１１）は第一サブ条件に対応する。（Ｃ１２）は第二サブ条件に対応する。

　第一設定信号出力部３３１は、（Ｃ１０）および（Ｃ１２）の２条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、２入力ＡＮＤゲートとして構成されている。第二設定信号出力部３３２は、（Ｃ１１）および（Ｃ１２）の２条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、２入力ＡＮＤゲートとして構成されている。設定信号調整部３３３は、第一設定信号出力部３３１または第二設定信号出力部３３２が低閾値設定信号を出力した場合に、低閾値設定信号を出力する、２入力ＯＲゲートとして構成されている。

　（動作概要）
　以下、上記構成による動作概要、および上記構成により奏される効果について、各図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において、本実施形態に係る保護システム２０を搭載した車両１を「自車両」と称することがある。

　自車両の走行中、予防センサ２４は、自車両の周囲の物体を、カメラ２４１およびレーダセンサ２４２を用いて検知および認識する。具体的には、物体認識部２４５は、画像処理により、カメラ２４１の視野内に存在する物体について、それぞれの種別を認識して、認識結果をＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭに格納する。また、測距部２４６は、レーダセンサ２４２の出力に基づいて、物体との距離を取得する。

　ＰＣＳ－ＥＣＵ１２および保護制御装置３０は、予防センサ２４、すなわち物体認識部２４５および測距部２４６による、自車両の周囲の物体の認識結果を、車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して取得する。また、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２および保護制御装置３０は、衝突センサ２２、補助衝突センサ２３、予防センサ２４、車速センサ２５、照度センサ２６、雨滴センサ２７、およびＡＤＡＳロケータ２８の出力を、車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して取得する。

　ＰＣＳ－ＥＣＵ１２は、取得した各種信号に基づいて、自車両とその周囲の物体との衝突可能性を判定する。具体的には、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２は、取得した各種信号に基づいて、自車両とその周囲の物体との衝突可能性に関するパラメータであるＴＴＣを算出する。ＴＴＣの算出方法については、本願の出願時点においてすでに周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

　ＰＣＳ－ＥＣＵ１２は、物体と自車両との衝突可能性が高いプリクラッシュ状況の発生を検知した場合、ブレーキ１１等の各部を制御してプリクラッシュセーフティ動作を実行する。また、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２は、プリクラッシュセーフティ動作の開始時に、自車両との衝突可能性が高い物体、すなわち、プリクラッシュセーフティ動作開始の起因となった物体に対応する、プリクラッシュ信号、認識結果、およびＴＴＣを、保護制御装置３０に向けて出力する。

　プリクラッシュセーフティ動作が開始すると、プリクラッシュ信号取得部３１１は、物体と自車両との衝突以前に、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２から出力されたプリクラッシュ信号およびＴＴＣを取得する。また、認識結果取得部３１５は、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２から出力された物体の認識結果（すなわち種別）を、物体と自車両との衝突以前に取得する。種別判定部３２１は、認識結果取得部３１５により取得した認識結果が、特定物体すなわち乗員付き自転車であるか否かを判定する。

　第一設定信号出力部３３１は、種別判定部３２１による判定結果が特定物体であり且つプリクラッシュ信号取得部３１１がプリクラッシュ信号を取得した、という第一条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。閾値設定部３２４は、第一設定信号出力部３３１が低閾値設定信号を出力した場合に、衝突判定閾値を低閾値に設定する。この低閾値は、特定物体に対応する衝突判定閾値である。

　物体と自車両との衝突（すなわち一次衝突）が発生すると、衝突センサ２２は、衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する。すると、衝撃値取得部３１２は、衝突センサ２２の出力を取得する。衝突判定部３２５は、衝撃値取得部３１２により取得した衝突センサ２２の出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する。動作信号出力部３２６は、衝突センサ２２の出力が衝突判定閾値を超えたことを衝突判定部３２５が判定した場合、保護デバイス２１を動作させるための動作信号を出力する。すなわち、動作信号出力部３２６は、衝撃値取得部３１２により取得した衝突センサ２２の出力が衝突判定閾値を超えた場合、動作信号を出力する。これにより、歩行者等の保護対象は、自車両との衝突（すなわち二次衝突）から保護される。

　乗員付き自転車と自車両との衝突に際し、第一条件が成立した場合、第一設定信号出力部３３１により低閾値設定信号が出力される。すると、閾値設定信号出力部３２３は、低閾値設定信号を、閾値設定部３２４に入力する。これにより、衝突判定閾値は、特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。

　しかしながら、乗員付き自転車と自車両との衝突が実際に発生していたり、あるいは衝突が不可避な状況が発生したりしていても、何らかの理由により、プリクラッシュ信号取得部３１１がプリクラッシュ信号を取得できず、これにより第一条件が成立しない場合があり得る。具体的には、例えば、雨天等において、カメラ２４１の撮像結果による物体認識は良好に行われる一方で、レーダセンサ２４２による物体認識が困難となる場合があり得る。

　また、プリクラッシュ信号が出力される前提として、カメラ２４１の撮像結果による物体認識と、レーダセンサ２４２による物体認識との双方が、所定時間連続して行われることが要求されることがある。すると、例えば、乗員付き自転車が、死角を形成する障害物の陰から自車両の前方に急に飛び出した場合、プリクラッシュセーフティシステム１０の動作が間に合わず、乗員付き自転車との一次衝突が不可避となり得る。

　これらのような場合、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２からは、物体の認識結果（すなわち種別）が出力される一方、プリクラッシュ信号は出力されない。したがって、これらのような場合には、第一条件が不成立となるため、第一設定信号出力部３３１は低閾値設定信号を出力しない。

　本実施形態においては、第一設定信号出力部３３１から低閾値設定信号が出力されないために衝突判定閾値としてデフォルト閾値が用いられても、かかるデフォルト閾値は歩行者用閾値である。このため、自車両と歩行者との一次衝突の場合、かかる一次衝突に伴う衝突センサ２２の出力が、デフォルト閾値を超えることで、衝突判定部３２５にて衝突判定がなされる。これにより、保護デバイス２１が動作し、歩行者が二次衝突から良好に保護される。

　しかしながら、自車両と乗員付き自転車との一次衝突の場合、かかる一次衝突に伴う衝突センサ２２の出力は、デフォルト閾値を超えない。このため、自車両と乗員付き自転車との一次衝突において、プリクラッシュ信号取得部３１１がプリクラッシュ信号を取得できないために第一条件が成立しない場合であっても、サイクリストを適切に保護する必要がある。

　この点、上記のように第一条件が成立しない場合であっても、阻害環境の発生が検知され、且つ、一次衝突発生直前に認識した物体の種別が特定物体であれば、特定物体と自車両との衝突が推認され得る。すなわち、第一条件が成立しなくても、上記の第二条件が成立した場合、特定物体と自車両との衝突が、相当程度の確度で推認され得る。

　そこで、本実施形態の構成においては、第二設定信号出力部３３２は、第一条件とは異なる上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部３３１が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部３３２が低閾値設定信号を出力することで、閾値設定信号出力部３２３は低閾値設定信号を出力する。これにより、衝突判定閾値が、特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。

　上記の通り、本実施形態の構成によれば、特定物体と自車両との衝突が推認される状況下で第一条件が成立した場合、第一設定信号出力部３３１により低閾値設定信号が出力されることで、閾値設定信号出力部３２３は低閾値設定信号を出力する。これにより、衝突判定閾値が特定物体に対応する低閾値に設定される。

　一方、特定物体と自車両との衝突が推認される状況下で第一条件の成立が判定され難い場合であっても、第二条件の成立により、第二設定信号出力部３３２から低閾値設定信号が出力される。これにより、閾値設定信号出力部３２３が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

　（実施例２）
　図４を参照しつつ、閾値設定信号出力部３２３のロジック構成の別例である実施例２について説明する。以下の実施例２の説明においては、上記実施例１との相違点を主として説明する。また、上記実施例１と以下の実施例２とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の実施例２の説明において、上記実施例１と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施例１における説明が適宜援用され得る。実施例３以降の説明についても同様である。

　図４に示された実施例２においては、閾値設定信号出力部３２３には、第一設定信号出力部３３１と、第二設定信号出力部３３２と、設定信号調整部３３３とに加えて、衝突可能性判定部３３４が設けられている。衝突可能性判定部３３４は、物体と車両１との衝突可能性に対応する推定物理量であるＴＴＣが所定値未満であるか否かを判定するようになっている。この所定値は、例えば、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２がプリクラッシュ状況の発生を検知する際の閾値であるTTCpcと同程度の値に設定され得る。

　第二設定信号出力部３３２は、次の（Ｃ２１）、（Ｃ２２）および（Ｃ２３）の３条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、３入力ＡＮＤゲートとして構成されている。（Ｃ２１）走行環境判定部３２２による阻害環境が発生した旨の判定。（Ｃ２２）種別判定部３２１による特定物体である旨の判定。（Ｃ２３）衝突可能性判定部３３４によるＴＴＣが所定値未満である旨の判定。

　すなわち、実施例２においては、第二条件は、（Ｃ２１）と（Ｃ２２）と（Ｃ２３）とのアンド条件である。（Ｃ２１）は第一サブ条件に対応する。（Ｃ２２）は第二サブ条件に対応する。（Ｃ２３）は第三サブ条件に対応する。

　ＰＣＳ－ＥＣＵ１２からプリクラッシュ信号が出力されないために第一条件が成立しなくても、（Ｃ２１）と（Ｃ２２）と（Ｃ２３）とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、特定物体と自車両との衝突が推認され得る。すなわち、阻害環境の発生が検知され、一次衝突発生直前であることが判定され、且つ、一次衝突発生直前に認識した物体の種別が特定物体であれば、特定物体と自車両との衝突が相当程度の確度で推認され得る。

　そこで、実施例２の構成においては、第二設定信号出力部３３２は、（Ｃ２１）と（Ｃ２２）と（Ｃ２３）とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部３３１が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部３３２が低閾値設定信号を出力する。これにより、閾値設定信号出力部３２３が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

　（実施例３）
　図５を参照しつつ、閾値設定信号出力部３２３のロジック構成のさらなる別例である実施例３について説明する。図５に示された実施例３においては、閾値設定信号出力部３２３には、第一設定信号出力部３３１と、第二設定信号出力部３３２と、設定信号調整部３３３とに加えて、補助閾値判定部３３５が設けられている。

　補助閾値判定部３３５は、補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えたか否かを判定し、判定結果を第二設定信号出力部３３２に出力するように設けられている。補助判定閾値は、特定物体との衝突を推認させるような補助衝突センサ２３の出力に対応した値に設定され得る。補助判定閾値は、ダミー人形等を用いた衝突実験、あるいは計算機シミュレーションに基づいて算出され得る。

　具体的には、補助判定閾値は、誤作動防止のための所定の下限閾値よりも高く、且つ、歩行者用閾値以下の値に設定され得る。歩行者用閾値は、車両１と歩行者とが一次衝突した場合に発生する程度の衝撃値に対応する値である。換言すれば、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ２３が発生した場合に、補助閾値判定部３３５は、補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えたことを判定するようになっている。

　第二設定信号出力部３３２は、次の（Ｃ３１）および（Ｃ３２）の２条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、２入力ＡＮＤゲートとして構成されている。（Ｃ３１）走行環境判定部３２２による阻害環境が発生した旨の判定。（Ｃ３２）補助衝撃値取得部３１３により取得された補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えた旨の判定。

　すなわち、実施例３においては、第二条件は、（Ｃ３１）と（Ｃ３２）とのアンド条件である。（Ｃ３１）は第一サブ条件に対応する。（Ｃ３２）は、衝突を検知している点では、第三サブ条件に対応する。また、（Ｃ３２）は、上記の通り、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ２３が発生したという点では、第二サブ条件に対応するとも云い得る。

　ＰＣＳ－ＥＣＵ１２からプリクラッシュ信号が出力されないために第一条件が成立しなくても、（Ｃ３１）と（Ｃ３２）とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、特定物体と自車両との衝突が推認され得る。すなわち、阻害環境の発生が検知され、且つ、補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えた場合、特定物体と自車両との衝突が相当程度の確度で推認され得る。

　そこで、実施例３の構成においては、第二設定信号出力部３３２は、（Ｃ３１）と（Ｃ３２）とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部３３１が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部３３２が低閾値設定信号を出力する。これにより、閾値設定信号出力部３２３が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

　（実施例４）
　図６を参照しつつ、閾値設定信号出力部３２３のロジック構成のさらなる別例である実施例４について説明する。図６に示された実施例４においては、閾値設定信号出力部３２３には、第一設定信号出力部３３１と、第二設定信号出力部３３２と、設定信号調整部３３３とに加えて、補助閾値判定部３３５が設けられている。

　実施例４においては、第二設定信号出力部３３２は、次の（Ｃ４１）、（Ｃ４２）および（Ｃ４３）の３条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、３入力ＡＮＤゲートとして構成されている。（Ｃ４１）走行環境判定部３２２による阻害環境が発生した旨の判定。（Ｃ４２）種別判定部３２１による特定物体である旨の判定。（Ｃ４３）補助衝撃値取得部３１３により取得された補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えた旨の判定。

　すなわち、実施例４においては、第二条件は、（Ｃ４１）と（Ｃ４２）と（Ｃ４３）とのアンド条件である。（Ｃ４１）は第一サブ条件に対応する。（Ｃ４２）は第二サブ条件に対応する。（Ｃ４３）は、衝突を検知している点では、第三サブ条件に対応する。また、（Ｃ４３）は、上記の通り、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ２３が発生したという点では、第二サブ条件に対応するとも云い得る。

　ＰＣＳ－ＥＣＵ１２からプリクラッシュ信号が出力されないために第一条件が成立しなくても、（Ｃ４１）と（Ｃ４２）と（Ｃ４３）とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、特定物体と自車両との衝突が推認され得る。すなわち、阻害環境の発生が検知され、一次衝突発生直前に認識した物体の種別が特定物体であり、且つ、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ２３が発生した場合、特定物体と自車両との衝突が相当程度の確度で推認され得る。

　そこで、実施例４の構成においては、第二設定信号出力部３３２は、（Ｃ４１）と（Ｃ４２）と（Ｃ４３）とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部３３１が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部３３２が低閾値設定信号を出力する。これにより、閾値設定信号出力部３２３が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

　（実施例５）
　図７を参照しつつ、閾値設定信号出力部３２３のロジック構成のさらなる別例である実施例５について説明する。図７に示された実施例５においては、閾値設定信号出力部３２３には、第一設定信号出力部３３１と、第二設定信号出力部３３２と、設定信号調整部３３３とに加えて、衝突可能性判定部３３４および補助閾値判定部３３５が設けられている。

　実施例５においては、第二設定信号出力部３３２は、次の（Ｃ５１）、（Ｃ５２）、（Ｃ５３）および（Ｃ５４）の４条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、４入力ＡＮＤゲートとして構成されている。（Ｃ５１）走行環境判定部３２２による阻害環境が発生した旨の判定。（Ｃ５２）種別判定部３２１による特定物体である旨の判定。（Ｃ５３）補助衝撃値取得部３１３により取得された補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えた旨の判定。（Ｃ５４）衝突可能性判定部３３４によるＴＴＣが所定値未満である旨の判定。

　すなわち、実施例５においては、第二条件は、（Ｃ５１）と（Ｃ５２）と（Ｃ５３）と（Ｃ５４）とのアンド条件である。（Ｃ５１）は第一サブ条件に対応する。（Ｃ５２）は第二サブ条件に対応する。（Ｃ５３）は、衝突を検知している点では、第三サブ条件に対応する。また、（Ｃ５３）は、上記の通り、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ２３が発生したという点では、第二サブ条件に対応するとも云い得る。（Ｃ５４）は第三サブ条件に対応する。

　ＰＣＳ－ＥＣＵ１２からプリクラッシュ信号が出力されないために第一条件が成立しなくても、（Ｃ５１）と（Ｃ５２）と（Ｃ５３）と（Ｃ５４）とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、特定物体と自車両との衝突が推認され得る。すなわち、阻害環境の発生が検知され、一次衝突発生直前であることが判定され、一次衝突発生直前に認識した物体の種別が特定物体であり、且つ、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ２３が発生した場合、特定物体と自車両との衝突が相当程度の確度で推認され得る。

　そこで、実施例５の構成においては、第二設定信号出力部３３２は、（Ｃ５１）と（Ｃ５２）と（Ｃ５３）と（Ｃ５４）とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部３３１が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部３３２が低閾値設定信号を出力する。これにより、閾値設定信号出力部３２３が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

　（実施例６）
　図８を参照しつつ、閾値設定信号出力部３２３のロジック構成のさらなる別例である実施例６について説明する。図８に示された実施例６においては、閾値設定信号出力部３２３には、第一設定信号出力部３３１と、第二設定信号出力部３３２と、設定信号調整部３３３とに加えて、補助閾値判定部３３５および追加閾値判定部３３７が設けられている。

　追加閾値判定部３３７は、衝突センサ２２の出力が追加判定閾値を超えたか否かを判定し、判定結果を第二設定信号出力部３３２に出力するように設けられている。追加判定閾値も、特定物体との衝突を推認させるような出力に対応した値に設定され得る。具体的には、追加判定閾値は、例えば、上記の低閾値と同程度の値に設定され得る。追加判定閾値は、ダミー人形等を用いた衝突実験、あるいは計算機シミュレーションに基づいて算出され得る。

　実施例６においては、第二設定信号出力部３３２は、次の（Ｃ６１）、（Ｃ６２）および（Ｃ６３）の３条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、３入力ＡＮＤゲートとして構成されている。（Ｃ６１）走行環境判定部３２２による阻害環境が発生した旨の判定。（Ｃ６２）補助衝撃値取得部３１３により取得された補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えた旨の判定。（Ｃ６３）衝撃値取得部３１２により取得された衝突センサ２２の出力が追加判定閾値を超えた旨の判定。

　すなわち、実施例６においては、第二条件は、（Ｃ６１）と（Ｃ６２）と（Ｃ６３）とのアンド条件である。（Ｃ６１）は第一サブ条件に対応する。（Ｃ６２）は、衝突を検知している点では、第三サブ条件に対応する。また、（Ｃ６２）は、上記の通り、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ２３が発生したという点では、第二サブ条件に対応するとも云い得る。（Ｃ６３）は第三サブ条件に対応する。

　ＰＣＳ－ＥＣＵ１２からプリクラッシュ信号が出力されないために第一条件が成立しなくても、（Ｃ６１）と（Ｃ６２）と（Ｃ６３）とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、特定物体と自車両との衝突が推認され得る。すなわち、阻害環境の発生が検知され、且つ、特定物体との衝突を推認させるような出力を衝突センサ２２および補助衝突センサ２３が発生した場合、特定物体と自車両との衝突が相当程度の確度で推認され得る。

　そこで、実施例６の構成においては、第二設定信号出力部３３２は、（Ｃ６１）と（Ｃ６２）と（Ｃ６３）とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部３３１が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部３３２が低閾値設定信号を出力する。これにより、閾値設定信号出力部３２３が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

　（実施例７）
　図９を参照しつつ、閾値設定信号出力部３２３のロジック構成のさらなる別例である実施例７について説明する。図９に示された実施例７は、図８に示された実施例６の一部を変容したものである。

　具体的には、実施例７においては、第二設定信号出力部３３２は、次の（Ｃ７１）、（Ｃ７２）、（Ｃ７３）および（Ｃ７４）の４条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、４入力ＡＮＤゲートとして構成されている。（Ｃ７１）走行環境判定部３２２による阻害環境が発生した旨の判定。（Ｃ７２）種別判定部３２１による特定物体である旨の判定。（Ｃ７３）補助衝撃値取得部３１３により取得された補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えた旨の判定。（Ｃ７４）衝撃値取得部３１２により取得された衝突センサ２２の出力が追加判定閾値を超えた旨の判定。

　すなわち、実施例７においては、第二条件は、（Ｃ７１）と（Ｃ７２）と（Ｃ７３）と（Ｃ７４）とのアンド条件である。（Ｃ７１）は第一サブ条件に対応する。（Ｃ７２）は第二サブ条件に対応する。（Ｃ７３）は、衝突を検知している点では、第三サブ条件に対応する。また、（Ｃ７３）は、上記の通り、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ２３が発生したという点では、第二サブ条件に対応するとも云い得る。（Ｃ７４）は第三サブ条件に対応する。

　ＰＣＳ－ＥＣＵ１２からプリクラッシュ信号が出力されないために第一条件が成立しなくても、（Ｃ７１）と（Ｃ７２）と（Ｃ７３）と（Ｃ７４）とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、特定物体が自車両と衝突することが推認され得る。すなわち、阻害環境の発生が検知され、一次衝突発生直前に認識した物体の種別が特定物体であり、且つ、特定物体との衝突を推認させるような出力を衝突センサ２２および補助衝突センサ２３が発生した場合、特定物体が自車両と衝突することが相当程度の確度で推認され得る。

　そこで、実施例７の構成においては、第二設定信号出力部３３２は、（Ｃ７１）と（Ｃ７２）と（Ｃ７３）と（Ｃ７４）とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部３３１が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部３３２が低閾値設定信号を出力する。これにより、閾値設定信号出力部３２３が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

　（実施例８）
　図１０を参照しつつ、閾値設定信号出力部３２３のロジック構成のさらなる別例である実施例８について説明する。図１０に示された実施例８においては、閾値設定信号出力部３２３には、第一設定信号出力部３３１と、第二設定信号出力部３３２と、設定信号調整部３３３とに加えて、衝突可能性判定部３３４と補助閾値判定部３３５と追加閾値判定部３３７とが設けられている。

　具体的には、実施例８においては、第二設定信号出力部３３２は、次の（Ｃ８１）、（Ｃ８２）、（Ｃ８３）、（Ｃ８４）および（Ｃ８５）の５条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、５入力ＡＮＤゲートとして構成されている。（Ｃ８１）走行環境判定部３２２による阻害環境が発生した旨の判定。（Ｃ８２）種別判定部３２１による特定物体である旨の判定。（Ｃ８３）補助衝撃値取得部３１３により取得された補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えた旨の判定。（Ｃ８４）衝突可能性判定部３３４によるＴＴＣが所定値未満である旨の判定。（Ｃ８５）衝撃値取得部３１２により取得された衝突センサ２２の出力が追加判定閾値を超えた旨の判定。

　すなわち、実施例８においては、第二条件は、（Ｃ８１）と（Ｃ８２）と（Ｃ８３）と（Ｃ８４）と（Ｃ８５）とのアンド条件である。（Ｃ８１）は第一サブ条件に対応する。（Ｃ８２）は第二サブ条件に対応する。（Ｃ８３）は、衝突を検知している点では、第三サブ条件に対応する。また、（Ｃ８３）は、上記の通り、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ２３が発生したという点では、第二サブ条件に対応するとも云い得る。（Ｃ８４）および（Ｃ８５）は第三サブ条件に対応する。

　ＰＣＳ－ＥＣＵ１２からプリクラッシュ信号が出力されないために第一条件が成立しなくても、（Ｃ８１）と（Ｃ８２）と（Ｃ８３）と（Ｃ８４）と（Ｃ８５）とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、特定物体が自車両と衝突することが推認され得る。すなわち、阻害環境の発生が検知され、一次衝突発生直前であることが判定され、一次衝突発生直前に認識した物体の種別が特定物体であり、且つ、特定物体との衝突を推認させるような出力を衝突センサ２２および補助衝突センサ２３が発生した場合、特定物体が自車両と衝突することが相当程度の確度で推認され得る。

　そこで、実施例８の構成においては、第二設定信号出力部３３２は、（Ｃ８１）と（Ｃ８２）と（Ｃ８３）と（Ｃ８４）と（Ｃ８５）とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部３３１が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部３３２が低閾値設定信号を出力する。これにより、閾値設定信号出力部３２３が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

　（変形例）
　本開示は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

　本開示は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。具体的には、例えば、衝突センサ２２の構成は、上記の具体例に限定されない。すなわち、例えば、衝突センサ２２は、圧力チャンバ式センサであってもよいし、光ファイバ式センサであってもよいし、圧電性高分子フィルム素子によって形成された圧電フィルムセンサであってもよい。衝突センサ２２は、車幅方向について複数に分割されていてもよい。

　補助衝突センサ２３が、車両１に搭載された不図示の乗員用エアバッグの駆動制御用に設けられた加速度センサである場合、かかる加速度センサは、乗員用エアバッグの駆動制御用ＥＣＵに内蔵されたセンサであってもよい。あるいは、かかる加速度センサは、車体２の各部に設けられた、いわゆるサテライトセンサであってもよい。

　補助衝突センサ２３は、加速度センサに限定されない。具体的には、例えば、補助衝突センサ２３は、車速センサ２５の出力に基づいて車両１の減速度を算出する減速度算出部であってもよい。あるいは、例えば、補助衝突センサ２３は、物体との間の距離に応じた出力信号を発生する測距センサ（例えば超音波センサ）であってもよい。あるいは、例えば、補助衝突センサ２３は、衝突センサ２２と同種のセンサであってもよい。

　予防センサ２４の構成は、上記の具体例に限定されない。例えば、カメラ２４１は、赤外線カメラあるいは近赤外線カメラであってもよい。レーダセンサ２４２は、レーザレーダセンサであってもよい。また、予防センサ２４は、二個のカメラセンサを備えた、いわゆるステレオカメラとして構成され得る。すなわち、予防センサ２４は、カメラセンサ、レーザレーダセンサ、ミリ波レーダセンサ、および超音波センサ等の中から選択される周知のセンサを、一種以上または一個以上備えることで構成され得る。

　複数の予防センサ２４が、並列に設けられていてもよい。但し、かかる構成において、複数の予防センサ２４のうちの少なくとも１つが故障していなくても、例えば、阻害環境下にて、物体の種別認識が正常には行われない場合があり得る。しかしながら、このような場合であっても、本実施形態のように、第一動作信号出力部３２７に加えて第二動作信号出力部３２８を設けて冗長構成とすることにより、保護デバイス２１を良好に動作させることが可能となる。

　上記実施形態においては、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２、センサＥＣＵ２４３および保護制御装置３０は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラムを読み出して起動する構成であった。しかしながら、本開示は、かかる構成に限定されない。すなわち、例えば、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２、センサＥＣＵ２４３および保護制御装置３０のうちの少なくともいずれか１つは、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣであってもよい。ＡＳＩＣはAPPLICATION　SPECIFIC　INTEGRATED　CIRCUITの略である。また、記憶装置３０Ｂは、保護制御装置３０の外に設けられていてもよい。

　センサＥＣＵ２４３の機能のうちの一部は、保護制御装置３０側に設けられていてもよい。具体的には、例えば、物体認識部２４５または測距部２４６は、保護制御装置３０側に設けられていてもよい。あるいは、例えば、保護制御装置３０は、センサＥＣＵ２４３と一体化され得る。すなわち、保護制御装置３０は、予防センサ２４におけるセンサＥＣＵ２４３として設けられ得る。

　プリクラッシュ信号は、センサＥＣＵ２４３にて生成および出力されてもよい。

　降雪時においては、雨滴センサ２７による阻害環境の検知ができない場合があり得る。この場合、集音マイク等の音センサによる音声情報の取得、外部通信機能を用いた気象情報の取得、等により、阻害環境である降雪の検知が可能である。外部通信機能は、例えば、車－車間通信機能、または車－外間通信機能である。車－車間通信は「Ｖ２Ｖ」とも称され得る。Ｖ２ＶはVehicle-to-Vehicleの略である。車－外間通信は「Ｖ２Ｉ」とも称され得る。Ｖ２ＩはVehicle-to-roadside-Infrastructureの略であり、「路車間通信」とも称される。両者を包含する概念は、「Ｖ２Ｘ」と称される。「Ｖ２Ｘ」は「vehicle-to-any」とも称され得る。

　例えば、降雨または降雪時の、雨滴等のフロントバンパ３との衝突は、超音波センサ等の測距センサを用いて検知することも可能である。したがって、雨滴センサ２７は、省略され得る。

　Ｖ２Ｘによって、天候以外の走行環境を取得することも可能である。具体的には、例えば、道路形状は、Ｖ２Ｘによって取得され得る。したがって、ＡＤＡＳロケータ２８は、省略され得る。

　あるいは、阻害環境の発生の有無は、Ｖ２Ｘによって取得され得る。したがって、走行環境取得部３１４は、Ｖ２Ｘによって取得された阻害環境発生情報を格納するメモリ領域として構成され得る。この場合、走行環境判定部３２２は、省略され得る。

　認識結果取得部３１５は、車両１と物体との衝突以前における物体認識部２４５による認識結果を、ＰＣＳ－ＥＣＵ１２を経由せずに、予防センサ２４から直接取得するように設けられ得る。上記実施形態および各具体例において、「種別判定部３２１による判定結果」は、「認識結果取得部３１５により取得した認識結果」とも言い換えられ得る。

　実施例３における（Ｃ３２）の条件は、補助衝撃値取得部３１３により取得された補助衝突センサ２３の出力が所定範囲内である旨の判定であってもよい。すなわち、（Ｃ３２）の条件は、補助衝突センサ２３の出力が下側補助判定閾値を超え且つ上側補助判定閾値未満である場合に成立するものであってもよい。その他の実施例、例えば、実施例４における（Ｃ４３）の条件においても同様である。

　実施例４において、（Ｃ４１）と（Ｃ４２）とのオア条件が、第二設定信号出力部３３２に入力されてもよい。すなわち、第二条件は、（Ｃ４１）と（Ｃ４３）とのアンド条件と、（Ｃ４２）と（Ｃ４３）とのアンド条件とのいずれかの成立であってもよい。実施例７における（Ｃ７１）および（Ｃ７２）についても同様である。

　閾値設定信号出力部３２３の構成および動作についても、上記実施形態に開示された各種の具体例に限定されない。例えば、上記実施形態においては、閾値設定信号出力部３２３は、第一条件が成立した場合に低閾値設定信号を出力する第一設定信号出力部３３１と、第二条件が成立した場合に低閾値設定信号を出力する第二設定信号出力部３３２とを有している。すなわち、上記実施形態においては、閾値設定信号出力部３２３は、異なる条件で低閾値設定信号を出力する第一設定信号出力部３３１および第二設定信号出力部３３２を並列に設けた構成を有している。しかしながら、本開示は、かかる構成に限定されない。

　閾値の設定方法についても、特段の限定はない。例えば、閾値設定信号出力部３２３は、第一条件および第二条件のいずれもが不成立の場合に、デフォルト閾値設定信号を出力するようになっていてもよい。デフォルト閾値設定信号は、衝突判定閾値を歩行者に対応するデフォルト閾値に設定するための閾値設定信号である。

　あるいは、例えば、閾値設定信号出力部３２３は、阻害環境が発生していない場合に、高閾値設定信号、中閾値設定信号、および低閾値設定信号のうちのいずれか１つを、物体認識結果に応じて出力するようになっていてもよい。中閾値設定信号は、衝突判定閾値を歩行者に対応する中閾値に設定するための閾値設定信号である。高閾値設定信号は、衝突判定閾値を、衝突センサ２２がほとんど出力することがないような十分大きい値である高閾値に設定するための閾値設定信号である。高閾値は、特許文献１に記載の動物用閾値に対応する。

　かかる構成例によれば、特許文献１に記載の構成と同様に、衝突物が熊等の大型動物である場合に誤って保護デバイス２１を動作させてしまう可能性を低減することが可能となる。また、かかる構成例においても、閾値設定信号出力部３２３は、第二条件が成立した場合に低閾値設定信号を出力することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

　ＴＴＣに代えて、物体と自車両との衝突可能性に対応する他の推定物理量が用いられてもよい。かかる「他の推定物理量」としては、例えば、自車両と物体との距離等を用いることが可能である。

　「自転車」には、前輪または後輪が二輪である構造のものも含まれる。また、本開示の「特定物体」は、乗員付き自転車に限定されない。すなわち、本開示は、乗員付き自転車および乗員付き車椅子を「特定物体」とする例にも適用可能である。同様に、本開示は、「特定物体」に、子供が乗車する三輪車が含まれる例にも適用可能である。

　本開示の「特定物体」として、歩行者を含ませることも可能である。この場合、デフォルト閾値として上記の高閾値すなわち動物用閾値を用いるとともに、低閾値としてサイクリスト用閾値を用いることが可能である。

　上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本開示が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本開示が限定されることはない。

　変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。

Claims

　車両（１）と衝突した人間を保護する保護デバイス（２１）の動作を制御するように構成された、保護制御装置（３０）であって、
　物体の前記車両との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（２２）の前記出力を取得する、衝撃値取得部（３１２）と、
　前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部（３２５）と、
　前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超えた場合、前記保護デバイスを動作させる動作信号を出力する、動作信号出力部（３２６）と、
　前記物体と前記車両との衝突を予測するプリクラッシュ信号を取得する、プリクラッシュ信号取得部（３１１）と、
　前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する、認識結果取得部（３１５）と、
　前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、自転車および当該自転車の乗員を含む特定物体であるか否かを判定する、種別判定部（３２１）と、
　前記種別判定部による判定結果が前記特定物体であり且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した第一条件が成立した場合、または、前記第一条件とは異なる第二条件が成立した場合、前記衝突判定閾値を前記特定物体に対応する低閾値に設定するための低閾値設定信号を出力する、閾値設定信号出力部（３２３）と、
　前記閾値設定信号出力部が前記低閾値設定信号を出力した場合に、前記衝突判定閾値を前記低閾値に設定する、閾値設定部（３２４）と、
　を備え、
　前記第二条件は、
　前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生している第一サブ条件と、
　前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある前記物体が前記特定物体である旨の判定が成立する第二サブ条件と、
　前記物体が前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある旨の判定が成立する第三サブ条件と、
　のうちの少なくとも２つのサブ条件が成立することである、
　保護制御装置。
　前記第二条件は、前記第一サブ条件と前記第二サブ条件とのアンド条件を含む、
　請求項１に記載の保護制御装置。
　前記第二条件は、前記第一サブ条件と前記第三サブ条件とのアンド条件を含む、
　請求項１に記載の保護制御装置。
　前記第二条件は、前記第二サブ条件と前記第三サブ条件とのアンド条件を含む、
　請求項１に記載の保護制御装置。
　前記第二条件は、前記第一サブ条件と前記第二サブ条件と前記第三サブ条件とのアンド条件を含む、
　請求項１に記載の保護制御装置。
　前記第三サブ条件は、前記物体と前記車両との衝突状況にて当該状況における衝撃の度合に対応する出力を発生する補助衝突センサ（２３）の前記出力が補助判定閾値を超えたことを含む、
　請求項３～５のいずれか１つに記載の保護制御装置。
　前記第三サブ条件は、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が追加判定閾値を超えたことを含む、
　請求項３～６のいずれか１つに記載の保護制御装置。
　前記プリクラッシュ信号取得部は、プリクラッシュセーフティシステム（１０）の動作時に前記プリクラッシュセーフティシステム側から出力される前記プリクラッシュ信号を、信号伝達経路を介して取得する、
　請求項１～７のいずれか１つに記載の保護制御装置。
　前記阻害環境は、降雨または霧を含む、
　請求項１～８のいずれか１つに記載の保護制御装置。
　物体との衝突を検出する衝突センサ（２２）、前記物体との衝突前において前記物体との衝突可能性が高いことを示す信号を取得するプリクラッシュ信号取得部（３１１）および前記物体が自転車および当該自転車の乗員を含む特定物体であるか否かを判定する種別判定部（３２１）を備える車両に搭載され、前記車両（１）と衝突した人間を保護する保護デバイス（２１）の動作を制御する保護制御装置（３０）であって、
　前記衝突センサ（２２）から、物体と前記車両との衝突の衝撃に応じた出力を取得する、衝撃値取得部（３１２）と、
　前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部（３２５）と、
　前記種別判定部による判定結果が前記特定物体であり且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得したかどうかを判定する第一条件判定部と、
　以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）のうちの少なくとも２つが成立したかどうかを判定する第二条件判定部と、
　　（ａ）前記物体と前記車両との衝突前において前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生している
　　（ｂ）前記物体が前記特定物体である
　　（ｃ）前記車両に搭載された前記衝突センサとは別の補助衝突センサによって前記物体が前記車両と衝突した旨の判定が成立している
　前記第一条件判定部と前記第二条件判定部による判定のいずれかが肯定判定であった場合、前記衝突判定閾値を前記特定物体に対応する低閾値に設定する、閾値設定部（３２４）と、
　を備える、
　保護制御装置。
　前記第二条件は、周囲の明るさ、天候、道路形状のいずれかによって前記種別判定部による判定が阻害される状況であり、かつ、前記物体が自転車または自転車の乗員である場合を指す、
　請求項１０に記載の保護制御装置。
　前記補助衝突センサは、加速度センサであり、
　前期第二条件は、周囲の明るさ、天候、道路形状のいずれかによって前記種別判定部による判定が阻害される状況であり、かつ、前記加速度センサによって軽い衝突が検知された場合を指す、
　請求項１０に記載の保護制御装置。
前記補助衝突センサは、加速度センサであり、
　前記第二条件は、前記物体が自転車または自転車の乗員であり、かつ、前記加速度センサによって軽い衝突が検知された場合を指す、
　請求項１０に記載の保護制御装置。
　物体との衝突を検出する衝突センサ（２２）、前記物体との衝突前において前記物体との衝突可能性が高いことを示す信号を取得するプリクラッシュ信号取得部（３１１）および前記物体が自転車および当該自転車の乗員を含む特定物体であるか否かを判定する種別判定部（３２１）を備える車両に搭載され、前記車両（１）と衝突した人間を保護する保護デバイス（２１）の動作を制御する保護制御装置（３０）であって、
　プログラムを格納した記憶装置（３０Ｂ）と、
　前記記憶装置から前記プログラムを読み込んで、
　前記衝突センサ（２２）から、物体と前記車両との衝突の衝撃に応じた出力を取得し、
　前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定し、
　前記物体が前記特定物体であり且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得したかどうかを第一条件として判定し、
　以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）のうちの少なくとも２つが成立したかどうかを第二条件として判定し、
　　（ａ）前記物体と前記車両との衝突前において前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生している
　　（ｂ）前記物体が前記特定物体である
　　（ｃ）前記車両に搭載された前記衝突センサとは別の補助衝突センサによって前記物体が前記車両と衝突した旨の判定が成立している
　前記第一条件と前記第二条件のいずれかが成立した場合、前記衝突判定閾値を前記特定物体に対応する低閾値に設定する
　演算装置（３０Ａ）と、
　を備える、保護制御装置。
　物体との衝突を検出する衝突センサ（２２）、前記物体との衝突前において前記物体との衝突可能性が高いことを示す信号を取得するプリクラッシュ信号取得部（３１１）、前記物体が自転車および当該自転車の乗員を含む特定物体であるか否かを判定する種別判定部（３２１）、およびプログラムを格納した記憶装置とを備える車両に搭載され、前記車両（１）と衝突した人間を保護する保護デバイス（２１）の動作を制御する保護制御装置（３０）によって実行される制御方法であって、
　前記記憶装置から前記プログラムを読み込み、
　前記衝突センサ（２２）から、物体と前記車両との衝突の衝撃に応じた出力を取得し、
　前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定し、
　前記物体が前記特定物体であり且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得したかどうかを第一条件として判定し、
　以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）のうちの少なくとも２つが成立したかどうかを第二条件として判定し、
　（ａ）前記物体と前記車両との衝突前において前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生している
　（ｂ）前記物体が前記特定物体である
　（ｃ）前記車両に搭載された前記衝突センサとは別の補助衝突センサによって前記物体が前記車両と衝突した旨の判定が成立している
　前記第一条件と前記第二条件のいずれかが成立した場合、前記衝突判定閾値を前記特定物体に対応する低閾値に設定する、
　保護制御装置の制御方法。