JP6806018B2 - 保護制御装置及び保護システム - Google Patents
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Description
この保護制御装置は、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する物体検知部(32)による前記物体の検知結果を取得する、検知結果取得部(41)と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ(31)の前記出力を取得する、衝撃値取得部(40)と、
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、
を備え、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記衝突センサの感度が高くなる前記一次衝突となるように、前記制御量を決定する。
請求項6に記載の保護制御装置(30)は、歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成されている。
この保護制御装置は、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する物体検知部(32)による前記物体の検知結果を取得する、検知結果取得部(41)と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ(31)の前記出力を取得する、衝撃値取得部(40)と、
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、
を備え、
前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記バンパアブソーバは、アッパアブソーバ(14a)と、前記アッパアブソーバの下方に配置されたロワアブソーバ(14b)とを備え、
前記制御量決定部は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置にて、前記アッパアブソーバと前記ロワアブソーバとの双方が前記バンパカバーに近接するように、前記制御量を決定する。
請求項11に記載の保護システム(20)は、歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成されている。
この保護システムは、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する、物体検知部(32)と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて、前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する、衝突センサ(31)と、
前記車両の挙動を制御する、挙動制御装置(21)と、
当該保護システムの動作を制御する、保護制御装置(30)と、
を備え、
前記保護制御装置は、
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、
を備え、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記衝突センサの感度が高くなる前記一次衝突となるように、前記制御量を決定する。
請求項16に記載の保護システム(20)は、歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成されている。
この保護システムは、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する、物体検知部(32)と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて、前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する、衝突センサ(31)と、
前記車両の挙動を制御する、挙動制御装置(21)と、
当該保護システムの動作を制御する、保護制御装置(30)と、
を備え、
前記保護制御装置は、
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、
を備え、
前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記バンパアブソーバは、アッパアブソーバ(14a)と、前記アッパアブソーバの下方に配置されたロワアブソーバ(14b)とを備え、
前記制御量決定部は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置にて、前記アッパアブソーバと前記ロワアブソーバとの双方が前記バンパカバーに近接するように、前記制御量を決定する。
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。
まず、図1〜図4を用いて、車両1の概略構成について説明する。車両1における、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」及び「下」の概念は、図1〜図4にて矢印で示した通りである。なお、前後方向を「車両全長方向」を称し、左右方向を「車幅方向」と称し、車両全長方向と直交し且つ車幅方向と直交する方向を「車高方向」と称することがある。
図1を参照すると、車両1には、保護システム20が搭載されている。保護システム20は、車両1と衝突した人間を保護するように構成されている。
デバイス駆動システム23は、フロントバンパ11に対して特定物体が衝突したか否かを検知して、特定物体の衝突を検知した場合に保護デバイス22を動作させるように構成されている。以下、デバイス駆動システム23を構成する各部について説明する。
図5を参照すると、保護制御ECU30は、CPUにて実現される機能上の構成として、衝撃値取得部40と、物体認識部41と、距離取得部42と、保護処理部43とを有している。衝撃値取得部40は、衝突センサ31の出力を取得するように設けられている。物体認識部41及び距離取得部42は、物体検知部32による物体の検知結果を取得するとともに、取得した検知結果を処理するように設けられている。
以下、上記構成による動作概要について説明する。
以下、上記構成による動作例について、フローチャートを用いて説明する。なお、図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「S」と略記する。保護制御ECU30のCPUは、図9に示された保護装置制御ルーチンを、所定時間(例えば10msec)毎に繰り返し起動する。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
[第一要素]二次衝突位置が保護領域内となるようにすること。
[第二要素]一次衝突により保護対象が受ける衝撃が可及的に低減される位置に、一次衝突位置を誘導すること。
[第三要素]衝突センサ31の感度が可及的に高くなる位置に、一次衝突位置を誘導すること。
21 挙動制御装置
22 保護デバイス
24 フードポップアップ装置
25 歩行者エアバッグ装置
31 衝突センサ
32 物体検知部
44 判定部
47 制御量決定部
49 保護動作制御部
Claims (20)
- 歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成された、保護制御装置(30)であって、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する物体検知部(32)による前記物体の検知結果を取得する、検知結果取得部(41)と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ(31)の前記出力を取得する、衝撃値取得部(40)と、
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、
を備え、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記衝突センサの感度が高くなる前記一次衝突となるように、前記制御量を決定する、
保護制御装置。 - 前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記衝突センサは、前記バンパ補強部材と前記バンパアブソーバとの間にて前記車幅方向に延設された圧力チューブ式センサであり、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置における、前記バンパカバーと前記バンパアブソーバとの間のクリアランスが小さくなるように、前記制御量を決定する、
請求項1に記載の保護制御装置。 - 前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記衝突センサは、前記バンパカバーにおける前記バンパ補強部材と対向する裏面(12b)に支持された圧電フィルム式センサであり、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置における、前記裏面と前記バンパアブソーバとの間のクリアランスが大きくなるように、前記制御量を決定する、
請求項1に記載の保護制御装置。 - 前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記一次衝突により前記保護対象が受ける衝撃が小さくなるように、前記制御量を決定する、
請求項1〜3のいずれか1つに記載の保護制御装置。 - 前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記バンパアブソーバは、アッパアブソーバ(14a)と、前記アッパアブソーバの下方に配置されたロワアブソーバ(14b)とを備え、
前記制御量決定部は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置にて、前記アッパアブソーバと前記ロワアブソーバとの双方が前記バンパカバーに近接するように、前記制御量を決定する、
請求項4に記載の保護制御装置。 - 歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成された、保護制御装置(30)であって、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する物体検知部(32)による前記物体の検知結果を取得する、検知結果取得部(41)と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ(31)の前記出力を取得する、衝撃値取得部(40)と、
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、
を備え、
前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記バンパアブソーバは、アッパアブソーバ(14a)と、前記アッパアブソーバの下方に配置されたロワアブソーバ(14b)とを備え、
前記制御量決定部は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置にて、前記アッパアブソーバと前記ロワアブソーバとの双方が前記バンパカバーに近接するように、前記制御量を決定する、
保護制御装置。 - 前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突の後の、前記車体に対する前記保護対象の二次衝突位置を推定する、二次衝突位置推定部(46)をさらに備え、
前記制御量決定部は、前記二次衝突位置が前記保護デバイスの保護領域内となるように、前記制御量を決定する、
請求項1〜6のいずれか1つに記載の保護制御装置。 - 前記制御量決定部は、前記二次衝突位置が前記保護領域内となる前記制御量を、前記衝突センサの感度が高くなるような前記制御量または前記一次衝突により前記保護対象が受ける衝撃が小さくなるような前記制御量よりも優先させる、
請求項7に記載の保護制御装置。 - 前記保護領域は、前記歩行者エアバッグ装置の展開領域を含む、
請求項7又は8に記載の保護制御装置。 - 前記保護領域は、前記フロントフードの車幅方向における外縁部(16a)よりも内側の衝撃吸収領域(16c、16d)を含む、
請求項7〜9のいずれか1つに記載の保護制御装置。 - 歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成された、保護システム(20)であって、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する、物体検知部(32)と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて、前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する、衝突センサ(31)と、
前記車両の挙動を制御する、挙動制御装置(21)と、
当該保護システムの動作を制御する、保護制御装置(30)と、
を備え、
前記保護制御装置は、
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、
を備え、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記衝突センサの感度が高くなる前記一次衝突となるように、前記制御量を決定する、
保護システム。 - 前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記衝突センサは、前記バンパ補強部材と前記バンパアブソーバとの間にて前記車幅方向に延設された圧力チューブ式センサであり、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置における、前記バンパカバーと前記バンパアブソーバとの間のクリアランスが小さくなるように、前記制御量を決定する、
請求項11に記載の保護システム。 - 前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記衝突センサは、前記バンパカバーにおける前記バンパ補強部材と対向する裏面(12b)に支持された圧電フィルム式センサであり、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置における、前記裏面と前記バンパアブソーバとの間のクリアランスが大きくなるように、前記制御量を決定する、
請求項11に記載の保護システム。 - 前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記一次衝突により前記保護対象が受ける衝撃が小さくなるように、前記制御量を決定する、
請求項11〜13のいずれか1つに記載の保護システム。 - 前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記バンパアブソーバは、アッパアブソーバ(14a)と、前記アッパアブソーバの下方に配置されたロワアブソーバ(14b)とを備え、
前記制御量決定部は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置にて、前記アッパアブソーバと前記ロワアブソーバとの双方が前記バンパカバーに近接するように、前記制御量を決定する、
請求項14に記載の保護システム。 - 歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成された、保護システム(20)であって、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する、物体検知部(32)と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて、前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する、衝突センサ(31)と、
前記車両の挙動を制御する、挙動制御装置(21)と、
当該保護システムの動作を制御する、保護制御装置(30)と、
を備え、
前記保護制御装置は、
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、
を備え、
前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記バンパアブソーバは、アッパアブソーバ(14a)と、前記アッパアブソーバの下方に配置されたロワアブソーバ(14b)とを備え、
前記制御量決定部は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置にて、前記アッパアブソーバと前記ロワアブソーバとの双方が前記バンパカバーに近接するように、前記制御量を決定する、
保護システム。 - 前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突の後の、前記車体に対する前記保護対象の二次衝突位置を推定する、二次衝突位置推定部(46)をさらに備え、
前記制御量決定部は、前記二次衝突位置が前記保護デバイスの保護領域内となるように、前記制御量を決定する、
請求項11〜16のいずれか1つに記載の保護システム。 - 前記制御量決定部は、前記二次衝突位置が前記保護領域内となる前記制御量を、前記衝突センサの感度が高くなるような前記制御量または前記一次衝突により前記保護対象が受ける衝撃が小さくなるような前記制御量よりも優先させる、
請求項17に記載の保護システム。 - 前記保護領域は、前記歩行者エアバッグ装置の展開領域を含む、
請求項17又は18に記載の保護システム。 - 前記保護領域は、前記フロントフードの車幅方向における外縁部(16a)よりも内側の衝撃吸収領域(16c、16d)を含む、
請求項17〜19のいずれか1つに記載の保護システム。
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