JP2016183499A - ショベル - Google Patents
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Abstract
Description
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記下部走行体に対して前記上部旋回体を旋回させる旋回駆動装置と、
前記上部旋回体に装備され、前記上部旋回体とともに旋回するアタッチメントと、
作動条件が満たされると、前記旋回駆動装置を作動させることにより、前記アタッチメントの作用点に加わる掘削反力による前記下部走行体の浮き上がりが生じにくい方向に前記上部旋回体を旋回させる制御装置と
を有するショベルが提供される。
M=m1+m2+m3+m4・・・(1)
旋回中心からショベル全体の重心C0までの水平距離Lrは、以下の式で表される。
Lr=(m4・L4+m3・L3+m2・L2−m1・L1)/M・・・(2)
Me=R(L4+Lc)・・・(3)
Ms=M・g(Lr+Lc)・・・(4)
ここで、gは重力加速度を表す。
Rmax=M・g(Lr+Lc)/(L4+Lc)・・・(5)
Lc=Ld・cos(θd−θ)・・・(6)
11 下部走行体
12 上部旋回体
13 旋回駆動装置
14 走行駆動装置
14L、14R 油圧モータ
15 実効接地領域
16 掘削目標位置
17 待機場所
18 走行経路
20 アタッチメント
21 ブーム
22 アーム
23 バケット
24 ブームシリンダ
25 アームシリンダ
26 バケットシリンダ
27 操作装置
31、32、33 ストロークセンサ
35 傾斜角センサ
36 現在位置検出器
37B、37R、38B、38R、39B、39R 油圧センサ
40 制御装置
41 記憶装置
42 回転角センサ
45 姿勢検出器
46 駆動力検出器
47 操作器
50 メインポンプ
51 パイロットポンプ
52 コントロールバルブ
54 エンジン
55 圧力センサ
56 トルク伝達機構
57 電動発電機
60 駆動回路
Claims (8)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記下部走行体に対して前記上部旋回体を旋回させる旋回駆動装置と、
前記上部旋回体に装備され、前記上部旋回体とともに旋回するアタッチメントと、
作動条件が満たされると、前記旋回駆動装置を作動させることにより、前記アタッチメントの作用点に加わる掘削反力による前記下部走行体の浮き上がりが生じにくい方向に前記上部旋回体を旋回させる制御装置と
を有するショベル。 - さらに、前記下部走行体を走行させ、かつ旋回させる走行駆動装置を有し、
前記制御装置は、前記作動条件が満たされると、前記走行駆動装置を作動させることにより、前記下部走行体に対して前記上部旋回体を旋回させる旋回方向とは反対方向に、同じ角度だけ、接地面に対して前記下部走行体を旋回させる請求項1に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回中に、前記下部走行体を旋回させる請求項2に記載のショベル。
- 前記制御装置は、前記下部走行体の浮き上がりを検出し、浮き上がりの開始を検出すると、前記作動条件が満たされたと判定する請求項1乃至3のいずれか1項に記載のショベル。
- さらに、
前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出器と、
前記アタッチメントの駆動力を検出する駆動力検出器と
を有し、
前記制御装置は、前記姿勢検出器及び前記駆動力検出器の検出結果に基づいて、前記アタッチメントの作用点に加わる反力を算出し、算出された前記反力に基づいて、前記下部走行体の浮き上がりを検出する請求項4に記載のショベル。 - さらに、水平面に対する前記上部旋回体のピッチング方向の傾斜角を検出する傾斜角センサを有し、
前記制御装置は、前記傾斜角センサの検出結果に基づいて、前記下部走行体の浮き上がりを検出する請求項4に記載のショベル。 - さらに、操作者によって操作される操作器を有し、
前記制御装置は、前記操作器が操作されたことを検出すると、前記作動条件が満たされたと判定する請求項1乃至3のいずれか1項に記載のショベル。 - さらに、現在位置検出器を有し、
前記制御装置は、前記現在位置検出器によって検出された現在位置から、掘削目標位置までの距離が判定閾値以下になると、前記作動条件が満たされたと判定する請求項1乃至3のいずれか1項に記載のショベル。
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