JP2020122389A - ショベル及びショベル用のシステム - Google Patents
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Abstract
Description
R=L0+L1・cosβ1+L2・cosβ2+L3・cosβ3
上述のように、ブーム角度センサS1、アーム角度センサS2、バケット角度センサS3で測定された検出値に基づいて、アタッチメント長R及びバケット高さHbが算出される。バケット高さHbは、xy面を高さの基準としたときの、アタッチメント15の先端の高さに相当する。
Claims (7)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回自在に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に取付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントに含まれるエンドアタッチメントと、
前記エンドアタッチメントの位置を検出するエンドアタッチメント位置検出部と、
ショベルの周囲に存在する検出の対象とされた対象物の位置を検出する対象物検出装置と、
前記エンドアタッチメントによる掘削完了位置と前記対象物の位置との相対位置関係を算出し、該相対位置関係に基づいて前記エンドアタッチメントの空中における移動目標を生成する制御部と、を有するショベル。 - 前記制御部は、前記エンドアタッチメントに物体を入れた状態で前記移動目標に沿って前記エンドアタッチメントを移動させる、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御部は、前記移動目標に基づいて、前記アタッチメント及び前記上部旋回体の少なくとも一方に関する流量制御弁に導入される制御圧を調整することで前記アタッチメント及び前記上部旋回体の少なくとも一方の動作を制御する、
請求項1又は2に記載のショベル。 - 前記制御部は、前記エンドアタッチメントに物体を入れた状態で前記エンドアタッチメントを前記対象物の上方へ移動させる前に、前記対象物検出装置により前記対象物の位置を算出する、
請求項1乃至3のいずれかに記載のショベル。 - 前記制御部は、前記移動目標により設定される規定高さを前記対象物の高さよりも高く設定する、
請求項1乃至4のいずれかに記載のショベル。 - 前記制御部は、前記エンドアタッチメントの高さ位置が閾値に達すると、前記アタッチメント及び前記上部旋回体の少なくとも一方の動作を遅くする、
請求項1乃至5のいずれかに記載のショベル。 - 下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回自在に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取付けられたアタッチメントと、前記アタッチメントに含まれるエンドアタッチメントと、前記エンドアタッチメントの位置を検出するエンドアタッチメント位置検出部と、ショベルの周囲に存在する検出の対象とされた対象物の位置を検出する対象物検出装置とを備えるショベルに用いられるショベル用のシステムであって、
前記エンドアタッチメントによる掘削完了位置と前記対象物の位置との相対位置関係を算出し、該相対位置関係に基づいて前記エンドアタッチメントの空中における移動目標を生成する制御部と、を有するショベル用のシステム。
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