CN106013316A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种抑制浮起，可以产生较大挖掘力的挖土机。上部回转体能够回转地搭载于下部行走体。回转驱动装置使上部回转体相对于下部行走体回转，上部回转体上装配有附件。附件与上部回转体一同回转。若满足工作条件，则控制装置使回转驱动装置工作，由此使上部回转体向不易因施加于附件的作用点的挖掘反作用力而导致下部行走体浮起的方向回转。

Description

挖土机

技术领域

本申请主张基于2015年3月26日申请的日本专利申请第2015-064250号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

下述专利文献1中公开有一种最大限度地利用挖土机的自重，并可以良好地维持挖掘作业效率的挖土机。专利文献1所公开的挖土机中，与因挖掘反作用力导致挖土机浮起时的挖掘反作用力的大小对应，要求动臂缸杆侧的液压的容许最大压力。挖掘作业时，控制动臂缸，以免动臂缸杆侧的液压超过容许最大压力。

专利文献1：日本特开2014-122510号公报

专利文献1所公开的挖土机中，限制动臂缸杆侧的液压，以免产生挖土机浮起。因此，根据动臂缸杆侧的液压的容许最大压力，限制挖掘力的上限值。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抑制浮起，并可以产生较大挖掘力的挖土机。

根据本发明的一观点，

提供一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；

回转驱动装置，使所述上部回转体相对于所述下部行走体回转；

附件，装配于所述上部回转体，与所述上部回转体一同回转；以及

控制装置，若满足工作条件，则使所述回转驱动装置工作，由此使所述上部回转体向不易产生因施加于所述附件的作用点的挖掘反作用力而导致所述下部行走体浮起的方向回转。

发明效果

通过使上部回转体向不易产生下部行走体浮起的方向回转，能够抑制浮起。由此，可以产生更大的挖掘力。

附图说明

图1是实施例的挖土机的概略立体图。

图2是挖土机的液压驱动***的框图。

图3是通过直线简化挖土机的各构成组件的示意图。

图4A及图4B是挖土机的俯视图。

图5是表示附件方位角θ与水平距离Lc的关系的曲线图。

图6A为与抑制浮起功能有关的挖土机的框图，图6B是控制装置执行的处理的流程图。

图7A是其他实施例的挖土机的控制装置40执行的处理的流程图，图7B～图7D是挖土机及挖掘目标位置的俯视图。

图8A是又一实施例的挖土机的框图，图8B是控制装置执行的处理的流程图。

图9A是又一实施例的挖土机的框图，图9B是控制装置执行的处理的流程图。

图10A是又一实施例的挖土机的框图，图10B是控制装置执行的处理的流程图。

图11A是又一实施例的挖土机的框图，图11B是控制装置执行的处理的流程图。

图12A～图12D是表示挖土机与挖掘目标位置的位置关系的俯视图。

图13是表示又一实施例的挖土机与挖掘目标位置的位置关系的俯视图。

图14是又一实施例的挖土机的框图。

图中：10-主体，11-下部行走体，12-上部回转体，13-回转驱动装置，14-行走驱动装置，14L、14R-液压马达，15-有效接地区域，16-挖掘目标位置，17-待机位置，18-行走路径，20-附件，21-动臂，22-斗杆，23-铲斗，24-动臂缸，25-斗杆缸，26-铲斗缸，27-操作装置，31、32、33-冲程传感器，35-倾斜角传感器，36-当前位置检测器，37B、37R、38B、38R、39B、39R-液压传感器，40-控制装置，41-存储装置，42-旋转角传感器，45-姿势检测器，46-驱动力检测器，47-操作器，50-主泵，51-先导泵，52-控制阀，54-引擎，55-压力传感器，56-转矩传递机构，57-电动发电机，60-驱动电路。

具体实施方式

图1中示出实施例的挖土机的概略侧视图。挖土机的主体10包括下部行走体11及上部回转体12。上部回转体12能够回转地搭载于下部行走体11。

搭载于上部回转体12的回转驱动装置13使上部回转体12相对于下部行走体11回转。搭载于下部行走体11的行走驱动装置14通过使下部行走体11左右的履带旋转，使下部行走体11相对于接地面行走及回转。若使左右的履带以相同速度相互向反方向旋转，则下部行走体11不需要移动，而是就地回转。这种回转通常称为“原地转向”。回转驱动装置13及行走驱动装置14可以使用液压马达。

上部回转体12上装配有附件20。附件20包括动臂21、斗杆22以及铲斗23。动臂21相对于上部回转体12向上下方向被驱动。斗杆22相对于动臂21，向挤出方向(翻卸方向)及牵拉方向(聚集方向)被驱动。铲斗23相对于斗杆22向打开方向(翻卸方向)及闭合方向(聚集方向)被驱动。动臂缸24、斗杆缸25以及铲斗缸26分别驱动动臂21、斗杆22以及铲斗23。动臂缸24、斗杆缸25以及铲斗缸26可以使用液压缸。

搭载于上部回转体12的驾驶室上装配有操作装置27。操作装置27包括多个操作杆及多个踏板。使用操作杆进行上部回转体12的回转操作、动臂21的抬起放下操作、斗杆22的翻卸及聚集操作、铲斗23的翻卸及聚集操作。使用踏板进行下部行走体11的行走及回转操作。

由冲程传感器31、32、33构成的姿势检测器检测附件20的姿势。冲程传感器31、32、33分别检测动臂缸24、斗杆缸25以及铲斗缸26的活塞杆位置。由该检测结果求出动臂缸24、斗杆缸25以及铲斗缸26的长度。通过动臂缸24、斗杆缸25以及铲斗缸26的长度，能够特别限定附件20的姿势。

上部回转体12上搭载有倾斜角传感器35。倾斜角传感器35检测上部回转体12的俯仰方向的倾斜角度，即、从上部回转体12的后方朝向前方的矢量与水平面所呈角度(以下，称为“俯仰角”)。

上部回转体12上搭载有当前位置检测器36及控制装置40。当前位置检测器36检测挖土机的当前位置。当前位置检测器36上例如使用GPS接收机。控制装置40根据操作装置27的操作量，控制动臂缸24、斗杆缸25、铲斗缸26、回转驱动装置13、行走驱动装置14的动作。

图2中示出挖土机(图1)的液压驱动***的框图。引擎54的输出轴上连接有主泵50及先导泵51。通过由引擎54产生的动力驱动主泵50及先导泵51。主泵50向控制阀52供给高压的工作油。先导泵51向操作装置27供给先导压。

操作装置27根据操作人员的操作量，将从先导泵51供给的初级侧的先导压转换为次级侧的先导压。次级侧的先导压供给至控制阀52及压力传感器55。

压力传感器55将由操作装置27生成的次级侧的先导压转换为电信号。与次级侧的先导压对应的电信号输入至控制装置40。控制装置40通过该电信号，能够检测操作装置27的操作量。

控制阀52包括多个先导工作型控制阀、电磁比例阀等。控制阀52根据来自次级侧的先导压及控制装置40的指令，控制供给至动臂缸24、斗杆缸25、铲斗缸26、行走驱动装置14以及回转驱动装置13的工作油的流动方向及流量。行走驱动装置14包括驱动左侧履带的液压马达14L和驱动右侧履带的液压马达14R。

动臂缸24上装配有冲程传感器31、液压传感器37B、37R。冲程传感器31检测与动臂缸24的长度有关的物理量。液压传感器37B、37R分别检测动臂缸24的底部室及杆室的液压。冲程传感器31、液压传感器37B、37R的检测结果输入到控制装置40。

与动臂缸24相同地，斗杆缸25上也装配有冲程传感器32、液压传感器38B、38R。铲斗缸26上也装配有冲程传感器33、液压传感器39B、39R。冲程传感器32、33、液压传感器38B、38R、39B、39R的检测结果也输入到控制装置40。液压传感器37B、37R、38B、38R、39B、39R构成检测施加于附件20的驱动力的驱动力检测器。

控制装置40根据压力传感器55的检测结果、姿势检测器以及驱动力检测器的检测结果，控制回转驱动装置13及行走驱动装置14。

参考图3～图5，对挖掘作业时的挖土机的浮起进行说明。挖掘作业时，与挖掘力相同大小的反作用力(以下，称为挖掘反作用力)作用于附件20的作用点。挖掘作业中，通常将铲斗23的前端称为作用点。若挖掘反作用力变大，则下部行走体11的前方以挖土机的最后方的接地点为旋转中心，从接地面浮起。若产生下部行走体11的浮起，则挖掘力不会变得比浮起之前的挖掘力大小大。为了产生较大的挖掘力，优选以不易产生浮起的姿势进行挖掘作业。

图3中示出用直线简化挖土机的各构成组件的示意图。下部行走体11上搭载有上部回转体12。上部回转体12上连结有动臂21、斗杆22以及铲斗23。分别用m1、m2、m3表示主体10、动臂21、斗杆22的质量。用m4表示铲斗23及容纳于铲斗23的挖掘物的合计质量。图3中，由1个质点表示铲斗23。

主体10的重心C1相比上部回转体12的回转中心位于后方，动臂21的重心C2、斗杆22的重心C3以及铲斗23的重心C4相比回转中心位于前方。挖掘作业中，挖土机整体的重心C0也位于回转中心的前方。下部行走体11的最后方的接地点成为浮起的旋转支点P0。

分别用L1、L2、L3、L4表示从回转中心到主体10的重心C1、动臂21的重心C2、斗杆22的重心C3以及铲斗23的重心C4的水平距离。用R表示施加于铲斗23的挖掘反作用力。能够由动臂缸24、斗杆缸25以及铲斗缸26分别所产生的推力、附件20的姿势、动臂21、斗杆22以及铲斗23各自的质量、重心位置来计算挖掘反作用力R。

用Lc表示从回转中心到旋转支点P0的水平距离。挖土机整体的质量M由以下公式表示。

M＝m1+m2+m3+m4……(1)

从回转中心到挖土机整体的重心C0的水平距离Lr由以下的公式表示。

Lr＝(m4·L4+m3·L3+m2·L2-m1·L1)/M……(2)

以旋转支点P0为中心，使挖土机向浮起方向旋转的挖掘力矩Me由以下的公式表示。

Me＝R(L4+Lc)……(3)

以旋转支点P0为中心，使挖土机向浮起方向的相反方向旋转的稳定力矩Ms由以下的公式表示。

Ms＝M·g(Lr+Lc)……(4)

此处，g表示重力加速度。

若挖掘力矩Me大于稳定力矩Ms，则挖土机浮起。挖土机浮起前(Ms＝Me时)产生的最大挖掘力Rmax由以下的公式表示。

Rmax＝M·g(Lr+Lc)/(L4+Lc)……(5)

公式(1)～(5)中，m1、m2、m3以及L1恒定。通过作业状态，L2、L3、L4及m4发生变化。L2、L3、L4取决于附件20的姿势，能够由冲程传感器31、32、33的检测结果来计算。可以考虑为，挖土机向浮起方向产生挖掘力的情况下，铲斗23的容纳物的质量为0。因此，判定是否产生浮起时，作为质量m4，可以使用铲斗23自身的质量。若求出从回转中心到旋转支点P0的水平距离Lc，则能够计算最大挖掘力Rmax。

附件20的姿势被固定的条件下，最大挖掘力Rmax仅取决于水平距离Lc。由于L4＞Lr始终成立，因此公式(5)的右边分数的值小于1，随着Lc变大接近1。换言之，随着Lc变大，Rmax单纯地增加。通过加大Lc，能够增加最大挖掘力Rmax。

参考图4A及图4B，对水平距离Lc的计算方法进行说明。图4A及图4B中示出挖土机的俯视图。

如图4A所示，将下部行走体11的前进方向定义为方位角0°。将包含下部行走体11的2条履带的接地区域的最小的长方形设为有效接地区域15。有效接地区域15中，用Lx表示方位角为0°方向的相关尺寸(接地长度)，用Ly表示与其正交的方向的相关尺寸(接地宽度)。用θ表示附件20的方向的方位角(以下，称为“附件方位角”)。用θd表示从有效接地区域15的中心朝向前方的1个顶点的方向的方位角。用Ld表示有效接地区域15的对角线长度的1/2。在图4A所示的例子中，附件20朝向方位角0°的方向。此时，从回转中心到最后方的接地点为止的水平距离Lc等于Lx/2。

图4B所示的例子中，附件方位角θ为0°以外。此时，水平距离Lc由以下的公式表示。

Lc＝Ld·cos(θd-θ)……(6)

图5中示出附件方位角θ与水平距离Lc的关系。横轴表示附件方位角θ，其单位为“度”，纵轴为水平距离Lc。附件方位角θ的绝对值与θd一致时，水平距离Lc显示最大值Ld。随着水平距离Lc增加，最大挖掘力Rmax无变化地增加，因此附件方位角θ＝θd时，最大挖掘力Rmax变成最大。

接着，参照图6A及图6B，对抑制挖土机浮起，提高挖掘力的处理进行说明。

图6A中示出与抑制浮起的功能有关的挖土机的框图，图6B中示出控制装置40执行的处理的流程图。控制装置40的存储装置41存储有工作条件。关于工作条件的各种具体例，后面，参考图8A～图13进行说明。控制装置40的功能通过中央处理单元(CPU)执行存储于存储装置41的控制程序来实现。图6B所示的处理以恒定周期启动。从旋转角传感器42向控制装置40输入回转驱动装置13的回转角信息。根据回转角信息，能够计算附件方位角θ(图4B)。旋转角传感器42可以使用分解器。

控制装置40通过对控制阀52进行控制，使回转驱动装置13及行走驱动装置14动作。

步骤S1中，控制装置40根据各种传感器的检测结果以及附件方位角θ，判定是否满足工作条件。判定为满足工作条件的情况下，在步骤S2中，使上部回转体12向不易产生挖土机浮起的方向回转。判定为未满足工作条件的情况下，结束处理。

步骤S2中，更具体而言，控制装置40通过对控制阀52进行控制，使回转驱动装置13向使附件方位角θ接近θd(图5)的方向动作。使上部回转体12回转的角度可以为预先确定的恒定的角度，也可以使上部回转体12回转，直到附件方位角θ与角度θd(图4A)一致。

若上部回转体12回转，则附件20的前端从即将进行挖掘的目标位置偏离。操作人员对操作装置27进行操作，使下部行走体11(图1)向上部回转体12的回转方向的相反方向回转，由此能够使附件20的前端回到挖掘目标位置。

由于附件方位角θ接近不易产生挖土机浮起的方向，因此不易产生挖土机浮起。因此，能够产生更大的挖掘力。

接着，参考图7A及图7B，对其他实施例进行说明。以下，对与图1～图6B所示的实施例的不同点进行说明，对共同的结构省略说明。

图7A中示出控制装置40执行的处理的流程图。图6B所示的实施例中，步骤S2中，控制装置40使上部回转体12向不易产生挖土机浮起的方向回转。图7A所示的实施例中，执行步骤S3，来代替步骤S2(图6B)。

步骤S3中，控制装置40使上部回转体12向不易产生挖土机浮起的方向回转的同时，控制行走驱动装置14(图1、图2)，使下部行走体11向与上部回转体12的旋转相反的方向回转。下部行走体11的回转角度与上部回转体12的回转角度相同。

图7B中示出进行步骤S3的处理之前的挖土机及挖掘目标位置16的俯视图。附件方位角θ为0°，附件20的前端(铲斗23)的位置与挖掘目标位置16一致。

图7C中示出在步骤S3中仅使上部回转体12回转之后的挖土机的俯视图。在下部行走体11静止的状态下仅使上部回转体12回转，因此铲斗23的位置从挖掘目标位置16脱离。

图7D中示出在步骤S3中使下部行走体11回转之后的挖土机的俯视图。下部行走体11向与上部回转体12的旋转相反的方向仅回转相同角度，因此铲斗23的位置回到挖掘目标位置16。由此，不需要操作人员介入而能够继续进行挖掘作业。

步骤S3中，上部回转体12的回转中，可以使下部行走体11向相反方向回转。由于上部回转体12与下部行走体11同时回转，因此即使在回转中，也能够使铲斗23的位置与挖掘目标位置16一致。由此，能够减轻操作人员所感到的不协调感。

接着，参考图8A～图13，进一步对多个其他实施例进行说明。以下，对与图1～图6B所示的实施例以及图7A～图7D所示的实施例的不同点进行说明，对共同的结构省略说明。以下的实施例中，更具体地示出步骤S1(图6B、图7A)的处理。

图8A中示出一实施例的挖土机的框图。姿势检测器45包括动臂缸24用冲程传感器31、斗杆缸25用冲程传感器32以及铲斗缸26用冲程传感器33。驱动力检测器46包括动臂缸24用液压传感器37B、37R、斗杆缸25用液压传感器38B、38R以及铲斗缸26用液压传感器39B、39R。姿势检测器45的检测结果以及驱动力检测器46的检测结果输入到控制装置40。

图8B中示出控制装置40执行的步骤S1(图6A、图7A)的流程图。首先，在步骤S11中，控制装置40利用姿势检测器45及驱动力检测器46的检测结果来计算挖掘反作用力R(图3)。并且，利用姿势检测器45及旋转角传感器42的检测结果，计算挖土机的当前姿势中的最大挖掘力Rmax。最大挖掘力Rmax能够利用公式(5)来计算。

步骤S12中，判定挖掘反作用力R是否超过最大挖掘力Rmax。挖掘反作用力R超过最大挖掘力Rmax的情况下，在步骤S13中，判定为满足工作条件。挖掘反作用力R为最大挖掘力Rmax以下的情况下，在步骤S14中，判定为不满足工作条件。判定是否满足工作条件之后，执行图6B或者图7A的流程图的步骤S1之后的步骤。

挖掘反作用力R等于最大挖掘力Rmax的状态，相当于挖土机产生浮起之前的状态。本实施例中，挖土机产生浮起之后，在步骤S13中，判定为满足工作条件。若判定为满足工作条件，则上部回转体12向不易产生挖土机浮起的方向回转。因此，能够抑制挖土机浮起的同时，能够进一步加大最大挖掘力Rmax。

图9A中示出其他实施例的挖土机的框图。倾斜角传感器35检测上部回转体12(图1)的俯仰角。倾斜角传感器35的检测结果输入到控制装置40。

图9B中示出由控制装置40执行的步骤S1(图6A、图7A)的流程图。在步骤S15中，控制装置40从倾斜角传感器35获得上部回转体12的俯仰角。在步骤S16中，判定上部回转体12的俯仰角是否超过浮起判定阈值。俯仰角超过浮起判定阈值的情况下，在步骤S13中，判定为满足工作条件。俯仰角为浮起判定阈值以下的情况下，在步骤S14中，判定为未满足工作条件。判定是否满足工作条件之后，执行图6B或者图7A的流程图的步骤S1之后的步骤。

作为浮起判定阈值，设定比0°稍微大的角度。本实施例中，若挖土机浮起，俯仰角超过浮起判定阈值，则上部回转体12向不易产生挖土机浮起的方向回转。因此，能够抑制挖土机浮起的同时，能够进一步加大最大挖掘力Rmax。

图10A中示出又一实施例的挖土机的框图。操作器47由操作人员操作。作为操作器47可以使用按钮开关。控制装置40能够读取操作器47的操作状态。

图10B中示出由控制装置40执行的步骤S1(图6A、图7A)的流程图。在步骤S17中，控制装置40获取操作器47的操作状态。在步骤S18中，判定是否对操作器47进行操作。对操作器47进行操作的情况下，在步骤S13中，判定为满足工作条件。未对操作器47进行操作的情况下，在步骤S14中，判定为未满足工作条件。判定是否满足工作条件之后，执行图6B或者图7A的流程图的步骤S1之后的步骤。

本实施例中，若操作人员感觉到挖土机浮起并对操作器47进行操作，则上部回转体12向不易产生挖土机浮起的方向回转。因此，能够抑制挖土机浮起的同时，能够进一步加大最大挖掘力Rmax。

图11A中示出又一实施例的挖土机的框图。本实施例的挖土机可以自动运转，通过自动控制执行从待机位置到作业位置的行走以及挖掘作业。搭载于挖土机的当前位置检测器36检测挖土机的当前位置。当前位置能够由纬度和经度表示。由当前位置检测器36检测的当前位置输入至控制装置40。

图12A中示出挖土机与挖掘目标位置16之间的位置关系。挖掘作业前，挖土机在待机位置17进行待机。存储于控制装置40的存储装置41(图11A)的工作条件包含挖掘目标位置16的位置信息。存储装置41上还存储有规定从待机位置17到挖掘目标位置16的行走路径18的路径信息。挖土机沿着行走路径18自动行走到挖掘目标位置16。

图11B中示出由控制装置40执行的步骤S1(图6A、图7A)的流程图。在步骤S19中，控制装置40计算挖土机的当前位置与挖掘目标位置16之间的距离。在步骤S20中，判定从当前位置到挖掘目标位置16的距离是否为判定阈值以下。判定阈值被存储于存储装置41。

图12B中示出挖土机的铲斗23的位置几乎与挖掘目标位置16一致时的挖土机与挖掘目标位置16之间的位置关系。此时，从挖土机的当前位置到挖掘目标位置16的距离被设定为判定阈值。

若铲斗23的位置几乎与挖掘目标位置16一致，则在步骤S20中，判定为从当前位置到挖掘目标位置16的距离为判定阈值以下。该情况下，在步骤S13中，判定为满足工作条件。铲斗23未到达挖掘目标位置16时，在步骤S20中，判定为从当前位置到挖掘目标位置16的距离比判定阈值长。该情况下，在步骤S14中，判定为满足工作条件。判定是否满足工作条件之后，执行图6B或者图7A的流程图的步骤S1之后的步骤。

图12C中示出执行步骤S2(图6B)之后的挖土机与挖掘目标位置16的位置关系。由于上部回转体12回转，因此铲斗23的位置从挖掘目标位置16偏离。图12D中示出使下部行走体11向相反方向回转之后的挖土机与挖掘目标位置16的位置关系。图6B所示的实施例中，下部行走体11的回转通过操作人员的操作来执行。图7A所示的实施例中，通过控制装置40的控制，执行下部行走体11的回转动作。通过下部行走体11的回转，铲斗23的位置回到挖掘目标位置16。

本实施例中，挖土机到达挖掘目标位置16之后，在挖掘作业前，挖土机被设定为不易产生浮起的姿势。因此，能够抑制挖掘作业中挖土机的浮起。

图13中示出又一实施例的挖土机与挖掘目标位置16的位置关系。以下，对与图11A～图12D所示的实施例的不同点进行说明，对共同的结构省略说明。

本实施例中，在步骤S20(图11B)中使用的判定阈值Thd比在图11A～图12D所示的实施例中采用的判定阈值长。因此，挖土机到达挖掘目标位置16之前，从挖土机的当前位置到挖掘目标位置16的距离等于判定阈值Thd而满足工作条件。若满足工作条件，开始上部回转体12的回转动作(图6B的步骤S2)。

在挖土机到达挖掘目标位置16的时刻，结束上部回转体12的回转动作。即，附件方位角θ成为不易产生浮起的角度θd。下部行走体11朝向从挖掘目标位置16仅偏离角度θd的方向。从待机位置17到挖掘目标位置16的行走路径18在挖土机到达挖掘目标位置16的时刻，设定为下部行走体11朝向从挖掘目标位置16仅偏离角度θd的方向。

本实施例中，在挖土机到达挖掘目标位置16的时刻，附件方位角θ已经成为不易产生浮起的角度θd，因此到达挖掘目标位置16之后，无需进行原地转向。

接着，参考图14，对又一实施例的挖土机进行说明。图1～图13所示的实施例中，回转驱动装置13(图2)使用液压马达，但图14所示的实施例中，使用电动马达来代替液压马达。

图14中示出实施例的挖土机的框图。以下，对与图2所示的实施例的挖土机的框图的不同点进行说明。

引擎54、主泵50以及电动发电机57经由转矩传递机构56相互连接。控制装置40控制驱动电路60的动作，由此驱动电动发电机57及回转驱动装置13。驱动电路60包括蓄电装置、升降压转换器、逆变器等。旋转角传感器42检测回转驱动装置13的驱动轴的旋转角。旋转角传感器42能够使用分解器。旋转角的检测结果输入到控制装置40。

在图6B所示的步骤S2及图7A所示的步骤S3中，控制装置40控制驱动电路60，由此驱动回转驱动装置13。通过驱动回转驱动装置13，上部回转体12回转。

回转驱动装置13使用电动马达的情况也与使用液压马达的情况相同地，通过使附件方位角θ接近角度θd(图4A)，不易产生挖土机的浮起。其结果，可以产生更大的挖掘力。

以上，根据实施例对本发明进行了说明，但本发明不限于此。例如，本领域技术人员可知，可以施以各种变更、改良、组合等。

Claims (8)

1.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；

回转驱动装置，使所述上部回转体相对于所述下部行走体回转；

附件，装配于所述上部回转体，与所述上部回转体一同回转；以及

控制装置，若满足工作条件，则使所述回转驱动装置工作，由此使所述上部回转体向不易产生因施加于所述附件的作用点的挖掘反作用力而导致所述下部行走体浮起的方向回转。

2.根据权利要求1所述的挖土机，

所述挖土机还具有行走驱动装置，所述行走驱动装置使所述下部行走体行走且回转，

若满足所述工作条件，则所述控制装置使所述行走驱动装置工作，由此使所述下部行走体相对于接地面向使所述上部回转体相对于所述下部行走体回转的回转方向的反方向仅回转相同角度。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述控制装置在所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转中，使所述下部行走体回转。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的挖土机，其中，

所述控制装置检测所述下部行走体的浮起，若检测到开始浮起，则判定为满足所述工作条件。

5.根据权利要求4所述的挖土机，还具有：

姿势检测器，检测所述附件的姿势；以及

驱动力检测器，检测所述附件的驱动力，

所述控制装置根据所述姿势检测器及所述驱动力检测器的检测结果，计算施加于所述附件的作用点的反作用力，根据所计算的所述反作用力检测所述下部行走体的浮起。

6.根据权利要求4所述的挖土机，

所述挖土机还具有倾斜角传感器，所述倾斜角传感器检测所述上部回转体相对于水平面的俯仰方向的倾斜角，

所述控制装置根据所述倾斜角传感器的检测结果，检测所述下部行走体的浮起。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的挖土机，

所述挖土机还具有由操作人员操作的操作器，

若检测到对所述操作器进行了操作，则所述控制装置判定满足所述工作条件。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的挖土机，

所述挖土机还具有当前位置检测器，

若从通过所述当前位置检测器检测到的当前位置到挖掘目标位置的距离为判定阈值以下，则所述控制装置判定满足所述工作条件。