JP2016099840A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】信号機の点灯状態に関する情報を表示部に表示する際に、運転者が煩わしさを覚えにくい情報表示を行うことができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、信号機の点灯状態に関する情報を表示部に表示して運転者による車両の運転を支援する。この運転支援装置は、信号機の点灯状態が切り替わるまでの残り時間を含む信号機情報を受信する受信部と、残り時間が所定値よりも大きいとき、該残り時間を示す表示である残り時間表示を表示部に出力し、残り時間が所定値以下であるとき、当該表示の明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを変更する。
【選択図】図５

Description

本発明は、信号機の点灯状態に関する情報を表示部に表示して運転者による車両の運転を支援する運転支援装置に関する。

近年、路車間通信や車々間通信等により取得された交通情報を用いて運転者の運転を支援する運転支援装置が提案されている。
その運転支援装置として、車両の進行方向前方における信号機の点灯状態の情報を表示する運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この運転支援装置は、例えば赤灯火の残り時間等の信号機の点灯状態の情報を路車間通信により取得する。そして、運転支援装置は、点灯状態が変化するまでの残り時間を、ディスプレイ等の出力装置に出力する。但し、点灯状態が変化するまでの残り時間が所定値以下のときは、残り時間に関する情報を報知しない。これによれば、点灯状態が変化するタイミングに合わせた車両の急発進又は急加速を抑制することができる。

特許第４９６８３８３号公報

ところで、最近は、ディスプレイ等の表示部の態様も多様化しつつある。例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイの他、計器盤に設けられた薄型ディスプレイや、運転者の視野内に設けられたヘッドアップディスプレイ等がある。特に、運転者の視野内又は視野周辺に設けられた表示部にあっては、表示が頻繁に切り替えられると、表示部の明滅に起因するちらつきによって、運転者が煩わしさを覚える傾向が高まる。したがって、車室のいずれの領域に設けられた表示部に情報表示をする場合であっても、運転者が煩わしさを覚えにくい情報表示を行うことのできる運転支援装置が求められていた。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、信号機の点灯状態に関する情報を表示部に表示する際に、運転者が煩わしさを覚えにくい情報表示を行うことができる運転支援装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する運転支援装置は、信号機の点灯状態に関する情報を表示部に表示して運転者による車両の運転を支援する運転支援装置であって、信号機の点灯状態が切り替わるまでの残り時間を含む信号機情報を受信する受信部と、前記残り時間が所定値よりも大きいとき、該残り時間を示す表示を前記表示部に出力し、前記残り時間が前記所定値以下であるとき、前記残り時間を示す表示の明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを変更する制御部と、を備えることを要旨とする。

上記構成では、信号機の点灯状態が切り替わるまでの残り時間が所定値以下であるとき、残り時間を示す表示の明度、彩度及び色相の少なくとも一つが異なる状態に変更される。すなわち、残り時間の表示自体の消去や、異なる内容の表示の出力をすることなく、表示の構成は保ちつつ、表示の属性である明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを異ならせることによって、表示の変化に伴うちらつきを抑制することができる。したがって、所定値以下の残り時間の報知による車両の急発進又は急加速を抑制することによって信号機情報を適正に表示するとともに、その表示のちらつきを低減し、運転者の煩わしさを抑制することができる。

上記運転支援装置について、前記制御部は、信号機の点灯状態が切り替わるまでの残り時間が前記所定値以下である間、明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを変更した残り時間を示す表示を、残り時間を停止させた表示とすることが好ましい。

残り時間が所定値以下である間、残り時間を示す表示の消去等を行うと、運転者は、残り時間が「０」であると誤解する可能性がある。この点、上記構成では、残り時間が所定値以下である間、残り時間を停止させて表示するので、運転者が、明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを変更した残り時間を示す表示を視認したときであっても、残り時間が僅かになったことを理解させやすくすることができる。

上記運転支援装置について、前記制御部は、信号機の点灯状態が切り替わるまでの残り時間が前記所定値以下であるとき、残り時間を示す表示の明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを段階的に変化させることが好ましい。

上記構成では、残り時間が所定値以下であるとき、残り時間を示す表示の明度、彩度、及び色相の少なくとも一つが段階的に変化するので、単位時間あたりの表示の変化量が低減される。このため、表示の変化に伴うちらつきを抑制することができる。

上記運転支援装置について、前記制御部は、残り時間を示す表示を出力した後に、当該表示の明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを変更することが好ましい。
上記構成では、残り時間を示す表示が出力されることを条件に、当該表示の明度、彩度、及び色相の少なくとも一つが変更される。例えば、信号機情報を受信したタイミングで残り時間が所定値以下であるとき、残り時間を示す通常の表示が出力されずに、当該表示の明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを変更した表示が出力されてしまうと、運転者は、残り時間の表示が初めから中断されていることに対して違和感を覚える可能性がある。このため、明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを変更した表示を、残り時間を示す通常の表示の後に出力することで、残り時間が僅かになったことを運転者に理解させやすくすることができる。

上記運転支援装置について、前記制御部は、前記残り時間が前記所定値以下であるとき、残り時間を示す表示の明度を低下させることが好ましい。
上記構成では、残り時間が所定値以下であるとき、残り時間の表示の明度が低下されるので、表示の変化に伴うちらつきを抑制することができる。また、明度が低下された表示によって表される残り時間が無効な状態であることを、運転者に理解させやすくすることができる。

上記課題を解決する運転支援装置は、信号機の点灯状態に関する情報を表示部に表示して運転者による車両の運転を支援する運転支援装置であって、信号機の点灯状態が切り替わるまでの残り時間を含む信号機情報を受信する受信部と、前記車両が、走行状態及び停車状態のいずれの状態にあるかを判断する走行状態判断部と、前記車両が停車状態であるとき、残り時間を示す表示を前記表示部に出力し、前記車両が走行状態であるとき、前記残り時間を示す表示の明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを変更する制御部と、を備えることを要旨とする。

上記構成では、車両が走行状態にあって、信号機の点灯状態が切り替わるまでの残り時間を報知する必要がないとき、残り時間を示す表示の明度、彩度及び色相の少なくとも一つが変更される。すなわち、残り時間の表示自体の消去や、異なる内容の表示の出力をすることなく、表示の構成は保ちつつ、表示の属性である明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを異ならせることによって、表示の変化に伴うちらつきを抑制することができる。したがって、残り時間を示す表示のちらつきを低減し、運転者の煩わしさを抑制することができる。

本発明に係る運転支援装置を具体化した第１実施形態について、その概略構成を示すブロック図。 同実施形態での信号機情報を表示する支援エリアを示す模式図。 同実施形態において路側通信装置が取得している信号機サイクル情報、及び車両に送信される信号機サイクル情報の構成について、その一例を示す概念図。 同実施形態において、赤灯火の残り時間が所定値よりも大きいときに表示される信号機情報表示を示す図。 同実施形態において、赤灯火の残り時間が所定値以下であるときに表示される信号機情報表示を示す図。 同実施形態における信号機情報の表示処理の手順を示すフローチャート。 本発明に係る運転支援装置を具体化した第２実施形態において、赤灯火の残り時間が所定値以下であるときに表示され、（ａ）から（ｂ）にかけて段階的に変化する信号機情報表示を示す図。 赤灯火の残り時間が所定値以下であるときに表示される信号機情報表示の変形例を示す図。 変形例として、青灯火の残り時間が所定値以下であるときに表示される信号機情報表示の例を示す図。

（第１実施形態）
以下、運転支援装置を具体化した第１実施形態を説明する。
まず図１を参照して、車両１の概略構成について説明する。車両１は、道路側に設けられた路側通信装置５０との間で無線通信を行う車側通信機１０を備える。路側通信装置５０は、光ビーコン、電波ビーコン等の通信機である。この車側通信機１０は、ＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）等の車載ネットワークＮＷに接続されている。

車側通信機１０は、当該車側通信機１０の通信エリアを通過する車両に対し、インフラ情報を送信する。このインフラ情報には、通信エリアを走行する車両の進行方向前方にある車両用の信号機の点灯状態に関する信号機情報が含まれている。信号機情報は、信号機の灯火の変化である点灯状態と同期している。信号機情報には、情報提供の対象となる信号機の位置、通信エリアから信号機までの距離又は平均走行時間、路側通信装置５０から信号機までの進行方向、信号機の灯火の周期を示す信号機サイクル等が含まれている。

また、車両１は、運転支援装置２０と、運転支援装置２０からの指令に基づき画像を表示する表示部４０とを備える。運転支援装置２０は、車載ネットワークＮＷに接続され、演算部や記憶部を有するコンピュータを備えている。演算部は、記憶部に記憶されたプログラムやパラメータを演算処理することにより、各種の制御を行う。運転支援装置２０は、制御部及び走行状態判断部に対応する。

運転支援装置２０は、解析部２１及び判定部２２を備える。解析部２１は、路側通信装置５０から受信した信号機情報を解析して、「停止」を指示する赤灯火の灯火時間を抽出する。

判定部２２は、赤灯火の灯火時間に基づき、赤灯火が、「通過可能」を示す青灯火等に切り替わるまでの残り時間Ｔ１を算出し、残り時間Ｔ１に応じた表示を表示部４０に出力する。

表示部４０は、計器盤に設けられた薄型ディスプレイ、又は、フロントガラスやフロントガラス近傍に設けられたパネルに画像を投影するヘッドアップディスプレイ等である。
また、車両１は、ナビゲーションシステム３０を備えている。ナビゲーションシステム３０は、ナビ制御装置３１と、地図情報記憶部３２とを備えている。ナビ制御装置３１は、車載ネットワークＮＷに接続され、演算部や記憶部を有するコンピュータを備え、経路を案内する画面等の各種画面をナビゲーションシステム３０のディスプレイに表示させる。なお、運転支援装置２０による残り時間Ｔ１に応じた表示は、ナビゲーションシステム３０のディスプレイに表示してもよい。

ナビ制御装置３１は、車載ネットワークＮＷに接続された位置検出部１２から、現在位置を示す情報を取得する。位置検出部１２は、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）アンテナ等の衛星航法用のアンテナを備え、緯度経度等の位置を取得する。例えば、ナビ制御装置３１は、位置検出部１２から取得した情報と、車速センサ１１から取得した車両１の速度及び図示しない方位センサから取得した方位とを用いて、車両1の現在地を特定する。

地図情報記憶部３２には、道路地図情報３３が格納されている。道路地図情報３３には、交差点や分岐点等に設定されるノードに関する情報であるノード情報と、隣り合う２つのノードを接続するリンクに関する情報であるリンク情報とが含まれている。ノードやリンクは、緯度・経度等の絶対位置と関連付けられている。ナビ制御装置３１は、車両１の現在地とノード情報及びリンク情報とを比較して、車両１の現在地と道路上の位置とをマッチングさせる。そして、ナビ制御装置３１は、マッチングさせた道路上位置を、運転支援装置２０に出力する。

次に、路側通信装置５０について説明する。路側通信装置５０は、情報処理装置５２及び路側通信機５１を備えている。情報処理装置５２は、信号機の灯火のサイクルを制御する制御装置やセンターから信号機情報を通信によって取得する装置、又は自身で信号機の灯火サイクルを制御する装置である。この情報処理装置５２は、情報提供の対象とする信号機の位置、信号機までの距離又は平均走行時間、進行方向、信号機サイクル等の情報を、路車間通信用の規定フォーマットに合わせた信号機情報とする。

図２に示すように、路側通信機５１は、信号機７０が設置された交差点の手前に設置され、その通信エリア内の車両に向けて、信号機７０の信号機情報を含むインフラ情報を送信する。路側通信機５１の通信エリア内に進入した車両１は、車側通信機１０によって、インフラ情報を受信する。

車両１に搭載された運転支援装置２０は、インフラ情報に含まれる信号機情報の表示を通じて運転支援を行う。この運転支援が行われるエリアである支援エリアＺ１は、例えば信号機情報を受信した位置から、信号機７０が設置された交差点までのエリアに設定されている。車両１が支援エリアＺ１を通過したり、途中逸脱したりすると、信号機情報の表示は終了される。なお、支援エリアＺ１は、信号機７０の進行方向手前のエリアであればよい。

次に図３を参照して、信号機情報に含まれる信号機サイクルの情報について説明する。情報処理装置５２は、信号機のサイクルとして、現在の灯火とその灯火の残り時間とを取得しているとともに、現在の灯火以降の灯火時間を取得している。路側通信装置５０に対応する信号機が、青灯火、黄灯火、赤灯火を一周期とするとき、例えば路側通信装置５０の信号機サイクル情報６０には、現在の灯火である青灯火の残り時間と、次の灯火である黄灯火の灯火時間と、その次の灯火である赤灯火の灯火時間が含まれるとともに、次の周期の灯火時間が含まれる。

情報処理装置５２は、通信エリア内の車両1に対して信号機情報を送信するとき、送信時を始点とした１周期分の信号機サイクル情報６１を生成し、信号機サイクル情報６１を含めた信号機情報を送信する。例えば、信号機情報の送信時に青灯火が点灯しているとき、送信時から青灯火が終わるまでの残り時間と、黄灯火の灯火時間と、赤灯火の灯火時間とを送信する。

次に、運転支援装置２０によって表示される信号機情報の表示について説明する。運転支援装置２０は、信号機情報を受信すると、信号機情報から、現在の灯火が、赤灯火であるか否かを判断する。運転支援装置２０は、現在の灯火が赤灯火であるときには、信号機情報に基づく表示を行い、赤灯火以外であるときには信号機情報に基づく表示を行わない。

運転支援装置２０の判定部２２は、解析部２１が解析した赤灯火の残り時間Ｔ１が、所定値Ｔｐ以下であるか否かを判断する。この所定値Ｔｐは、赤灯火から青灯火への切り替わりのタイミングに合わせた急発進を抑制できる値に設定されており、例えば１０秒、又は１０秒以下の秒数に設定されている。

判定部２２は、現在の灯火が赤灯火であって、且つ赤灯火の残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐよりも大きいとき、信号機情報を表示するための表示用データを生成して、表示部４０に出力する。表示用データには、赤灯火の残り時間Ｔ１も含まれる。

図４に、赤灯火の残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐよりも大きいときに表示される信号機情報表示１００を示す。信号機情報表示１００には、現在の灯火が赤灯火であることを示す灯火表示１０１と、赤灯火の残り時間を示す残り時間表示１０３とが表示されている。信号機情報表示１００のベースである背景は、黒又は灰色である。また、灯火表示１０１は、背景と異なる色で表示され、青灯火は青色又は緑色、黄灯火は黄色、赤灯火は赤色で表示されている。

残り時間表示１０３は、残り時間を長さで表すバー表示１０５と、バー表示１０５が赤灯火の残り時間を示すことを説明する「待ち時間」等の案内表示とを含む。バー表示１０５及び案内表示は、信号機情報表示１００の背景に対して、明度、彩度及び色相のうち少なくとも一つを異ならせて、視認性が高い状態にして表示されている。例えば、バー表示１０５及び案内表示は、白で表示されていてもよく、白・灰色・黒を含む無彩色以外の色で表示されていてもよい。

バー表示１０５は、残り時間の減少に伴い、その長さが短くなっていく。このため、運転者は、バー表示１０５を視認することによって、赤灯火の残り時間の目安を把握することができる。

一方、現在の灯火が赤灯火であって、赤灯火の残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐ以下であるときには、残り時間の表示を中断して、運転者の視点を、車両前方の道路や信号機等に移すことを促す必要がある。また、既に運転者の視点が、信号機情報表示１００以外にあるときには、運転者の視点が、再び信号機情報表示１００に向けられることがないようにすることが望ましい。

このとき、例えば、信号機情報表示１００の全体又は残り時間表示１０３を、前方の確認を促す別の内容の表示にしたり、残り時間表示１０３自体を消去したりすると、表示の構成が切り替わることによって、明滅の変化が大きくなり、ちらつきが生じることがある。特に、表示部４０が運転者の視野内又は視野の近くに配置される場合には、車両１が信号機の手前に到達するたびに、信号機情報表示１００のちらつきが生じることとなり、運転者によっては、煩わしさを覚えることがある。

したがって、図５に示すように、赤灯火の残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐ以下であるとき、判定部２２は、灯火表示１０１を変化させずに、残り時間表示１０３（図４参照）の明度を低下させる。なお、明度を低下させた残り時間表示１０３は、表示の構成自体を変更したり、新たな内容の表示ではないが、説明の便宜上、明度を低下させた残り時間表示１０３を、残り時間無効表示１０４として説明する。

残り時間無効表示１０４では、バー表示１０５や案内表示が、信号機情報表示１００の背景に近い明度で表示されている。すなわち、バー表示１０５や案内表示は、薄い灰色で表示された、いわゆるグレーアウトの状態となっている。

また、残り時間無効表示１０４では、残り時間Ｔ１の減少に伴うバー表示１０５の短縮が停止されている。すなわち、バー表示１０５は、所定値Ｔｐに相当する長さで停止されている。なお、残り時間表示１０３及び残り時間無効表示１０４を区別しないで説明する場合には、単に残り時間表示１０２として説明する。

このように、信号機情報表示１００の表示の構成を変えずに、残り時間表示１０３の属性である明度のみを変更することで、信号機情報表示１００の変化に伴うちらつきを抑制することができる。このため、運転者の視点が信号機情報表示１００以外にあるときに、運転者の視点が信号機情報表示１００に向けられることを抑制することができる。

また、運転者が残り時間無効表示１０４を視認したときでも、残り時間無効表示１０４がグレーアウト表示されていることで、運転者は、残り時間無効表示１０４が無効状態にあることを理解しやすい。このため、運転者の前方確認を促すことができる。

さらに、バー表示１０５を、所定値Ｔｐに相当する長さで停止させることで、残り時間Ｔ１が「０」となるタイミングに合わせた車両１の急発進を抑制することができる。また、残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐに到達したときに、バー表示１０５自体を消去してしまうと、運転者によっては残り時間が「０」であると認識してしまう可能性があるが、バー表示１０５の短縮を停止させることで、そのように認識されることも防ぐことができる。

次に図６を参照して、運転支援装置２０の動作について、その信号機情報の表示処理の手順とともに説明する。なお、信号機情報の表示処理は、車両１の始動用スイッチのオン操作等の開始条件が成立したときに開始され、始動用スイッチのオフ操作等の終了条件が成立したときに終了される。

信号機情報の表示処理が開始されると、運転支援装置２０の解析部２１は、車両１の車側通信機１０が、インフラ情報を路車間通信によって受信したか否かを判断する（ステップＳ１）。インフラ情報を受信していない場合には（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ１を繰り返し、信号機情報の受信を待機する。

解析部２１は、車側通信機１０から車載ネットワークＮＷを介してインフラ情報を取得すると、インフラ情報を受信したと判断して（ステップＳ１：ＹＥＳ）、インフラ情報に含まれる信号機情報を解析し、現在の灯火とその残り時間、他の灯火とその灯火時間を抽出して、判定部２２に出力する。

判定部２２は、解析部２１から取得した情報に基づき、赤灯火の残り時間Ｔ１のカウントダウンを行う（ステップＳ２）。なお、信号機情報を受信したときに、灯火が赤灯火以外である場合には、その灯火から赤灯火が終わるまでの時間をカウントダウンしてもよいし、赤灯火の残り時間のカウントダウンを行わなくてもよい。

次に、判定部２２は、ナビゲーションシステム３０から、信号機が設置された交差点周辺のリンク情報等を取得するとともに、車両１の道路上の位置を示す現在地を取得する。そして、車両１の現在地と、信号機周辺のリンク情報等との比較により、車両１が支援エリアＺ１から途中逸脱したか否かを判断する（ステップＳ３）。例えば、車両１が信号機情報を受信した地点と、信号機が設置された交差点との間にある分岐路に進入した場合には、車両１の現在地に対応するリンクと、交差点を通過するためのリンクとが異なるリンクとなる。このような場合、判定部２２は、車両１が支援エリアＺ１から退出したと判断し（ステップＳ３：ＹＥＳ）、次のインフラ情報の受信を待機する。

運転支援装置２０の判定部２２は、車両１が支援エリアＺ１から途中逸脱していないと判断すると（ステップＳ３：ＮＯ）、現在の灯火が、赤灯火であるか否かを判断する（ステップＳ４）。現在の灯火が、赤灯火以外である場合には（ステップＳ４：ＮＯ）、判定部２２は、信号機情報表示１００を表示せずに（ステップＳ１２）、車両１が交差点を通過して、支援エリアＺ１を退出したか否かを判断する（ステップＳ９）。

判定部２２が、車両１が支援エリアＺ１を退出したと判断すると（ステップＳ９：ＹＥＳ）、カウントダウンしていた赤灯火の残り時間Ｔ１をリセットして、次のインフラ情報の受信を待機する。判定部２２が、車両１が支援エリアＺ１内であると判断すると（ステップＳ９：ＮＯ）、ステップＳ２に戻り、赤灯火の残り時間Ｔ１のカウントダウンを継続する。

判定部２２が、現在の灯火が赤灯火であると判断すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、車速センサ１１から入力した車速に基づき、車両１が停車状態であるか否かを判断する（ステップＳ５）。ここでは、車速が、「時速０ｋｍ」よりも大きい値に設定された閾値以下の場合に、停車状態であると判断し、車速が閾値を超える場合に走行状態であると判断するが、時速０ｋｍであるときに停車状態と判断してもよい。

判定部２２が、車両１が停車状態ではないと判断すると（ステップＳ５：ＮＯ）、信号機情報表示１００を表示せずに（ステップＳ１２）、車両１が支援エリアＺ１を退出したか否かを判断する（ステップＳ９）。

一方、ステップＳ５において判定部２２が、車両１が停車状態であると判断すると（ステップＳ５：ＹＥＳ）、信号機情報表示１００を表示する支援の実施が可能であるか否かを判断する（ステップＳ６）。例えば、判定部２２は、停止線の位置と車両１の現在地とに基づき、車両１が停止線を越えているか否かを判断し、停止線を越えていない場合には、支援の実施が可能であると判断する。

次に、判定部２２は、赤灯火の残り時間Ｔ１が、所定値Ｔｐよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ７）。赤灯火の残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐよりも大きいとき（ステップＳ７：ＹＥＳ）、判定部２２は、残り時間表示１０３を含む信号機情報表示１００の表示用データを生成して、表示部４０に出力し、信号機情報表示１００を表示部４０に表示させる（ステップＳ８）。

このように信号機情報表示１００を表示すると、判定部２２は、車両１が支援エリアＺ１を退出したか否かを判断し（ステップＳ９）、車両１が支援エリアＺ１内である場合には（ステップＳ９：ＮＯ）、ステップＳ２に戻り、赤点灯の残り時間Ｔ１のカウントダウンを継続する。

一方、赤灯火の残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐ以下であるとき（ステップＳ７：ＮＯ）、判定部２２は、信号機情報表示１００を既に表示部４０に表示しているか否かを判断する（ステップＳ１０）。判定部２２は、信号機情報表示１００を表示部４０に表示していないと判断すると（ステップＳ１０：ＮＯ）、信号機情報表示１００を表示せずに（ステップＳ１２）、進行方向前方の信号機に対する表示処理を終了し、次の信号機情報の受信を待機する。

すなわち、信号機情報を受信したタイミングで赤灯火の残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐ以下であるとき、明度を低下させた残り時間無効表示１０４を含む信号機情報表示１００を表示してしまうと、運転者は、残り時間の表示が初めから中断されていることに対して違和感を覚える可能性がある。また、残り時間Ｔ１が僅かであるにも関らず、信号機情報表示１００が非表示である状態から、信号機情報表示１００が表示された状態に切り替えてしまうと、運転者が信号機情報表示１００に注目してしまう可能性もある。このため、信号機情報表示１００が既に表示されていることを条件に、明度を低下させた信号機情報表示１００を表示することで、残り時間が僅かになったことを運転者に理解させやすくすることができる。

判定部２２は、信号機情報表示１００が既に表示されていると判断すると（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、残り時間無効表示１０４を含む信号機情報表示１００の表示用データを生成して、表示部４０に出力し、明度を低下させた信号機情報表示１００を表示させる（ステップＳ１１）。

そして、判定部２２は、車両１が支援エリアＺ１から退出したか否かを判断し（ステップＳ９）、車両１が支援エリアＺ１から退出していない場合には（ステップＳ９：ＮＯ）、ステップＳ２に戻り、赤灯火の残り時間のカウントダウンを継続する。車両１が交差点に到達する前に、赤灯火から青灯火に切り替わった場合には、ステップＳ４において赤灯火ではないと判断され（ステップＳ４：ＮＯ）、信号機情報表示１００を非表示とする（ステップＳ１１）。

以上説明したように、本実施の形態にかかる運転支援装置によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）信号機の点灯状態が切り替わるまでの残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐ以下であるとき、残り時間Ｔ１を示す残り時間表示１０２の明度が低下される。すなわち、残り時間の表示自体の消去や、異なる内容の表示の出力をすることなく、表示の構成は保ちつつ、表示の属性である明度を低下させることによって、表示の変化に伴うちらつきを抑制することができる。したがって、所定値Ｔｐ以下の残り時間の報知による車両１の急発進を抑制することによって信号機情報を適正に表示するとともに、その表示のちらつきを低減し、運転者の煩わしさを抑制することができる。

（２）残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐ以下である間、残り時間Ｔ１を示すバー表示１０５の消去等を行うと、運転者は、残り時間が「０」であると認識する可能性がある。運転支援装置２０は、残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐ以下である間、バー表示１０５の長さの変化を停止させるので、運転者が残り時間無効表示１０４を視認したときであっても、残り時間が僅かになったことを理解させやすくすることができる。

（３）残り時間無効表示１０４は、残り時間表示１０３が表示されたことを条件に出力される。例えば、信号機情報を受信したタイミングで赤灯火の残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐ以下であるとき、残り時間表示１０３が出力されずに、残り時間無効表示１０４が出力されてしまうと、運転者は、残り時間の表示が初めから中断されていることに対して違和感を覚える可能性がある。このため、残り時間無効表示１０４を、残り時間表示１０３の後に出力することで、残り時間Ｔ１が僅かになったことを運転者に理解させやすくすることができる。

（４）赤灯火の残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐ以下であるとき、残り時間の表示の明度が低下されるので、表示の変化に伴うちらつきを抑制することができる。また、その残り時間無効表示１０４は、いわゆるグレーアウト表示であるため、残り時間無効表示１０４によって示される残り時間が無効な状態であることを、運転者に理解させやすくすることができる。

（第２実施形態）
次に、運転支援装置の第２実施形態を、第１実施形態との相違点を中心に説明する。なお、本実施の形態にかかる運転支援装置も、その基本的な構成は第１実施形態と同等であり、重複する説明は割愛する。

本実施形態では、第１実施形態と同様に、赤灯火の残り時間が所定値Ｔｐ以下のときに、残り時間表示１０３の明度を低下させた残り時間無効表示１０４とする。但し、残り時間表示１０３の明度を低下させる際、明度を段階的に変化させる点で、第１実施形態と相違する。なお、明度の段階的な変化とは、表示の明度を非連続的な複数の明度に時系列的に変化させることと、表示の明度を連続的に変化させることの両方が含まれる。

図７（ａ）に示すように、残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐに到達したときは、残り時間表示１０３（図４参照）の明度を、信号機情報表示１００の背景に近づけるように低下させて、残り時間無効表示１０４ａとする。なお、このとき、バー表示１０５の短縮も停止する。

さらに図７（ｂ）に示すように、残り時間Ｔ１が減少していくに伴い、残り時間無効表示１０４ａの明度を、残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐに到達した時点よりもさらに低下させる。または、このとき、明度の低下に加え、彩度を低下させてもよい。

このように、残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐに到達したとき、残り時間表示の明度を段階的に低下させると、運転者の視点が信号機情報表示１００以外にあるときに、注目されにくくすることができる。

以上説明したように、本実施の形態にかかる運転支援装置によれば、先の（１）〜（４）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。
（５）赤灯火の残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐ以下であるとき、残り時間Ｔ１を示す表示の明度が段階的に低下するので、単位時間あたりの表示の変化量が低減される。このため、表示の変化に伴うちらつきを抑制することができる。

（他の実施の形態）
なお、上記各実施形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記各実施形態では、現在の灯火が、赤灯火以外である場合（ステップＳ４：ＮＯ）、車両１が走行状態にある場合（ステップＳ５：ＮＯ）、信号機情報表示１００を表示する支援の実施が可能でないと判断した場合（ステップＳ６：ＮＯ）、信号機情報表示１００を表示しないとした（ステップＳ１２）。これ以外に、ステップＳ１２において、残り時間を示す表示を、残り時間無効表示１０４としてもよい。この態様では、表示部４０の所定の領域には、信号機情報表示１００が、車両１が走行状態にあるときでも、停車状態にあるときでも表示されている。但し、車両１が走行状態にあるとき、及び、車両１が停車状態であって残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐ以下であるとき、残り時間無効表示１０４を含む信号機情報表示１００を表示部４０に表示する。このようにしても、運転者が煩わしさを覚えにくい情報表示を行うことができる。

・上記各実施形態では、残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐよりも大きいときに、赤灯火の残り時間を示す残り時間表示１０３を含む信号機情報表示１００を表示部４０に表示し、残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐ以下のときに、残り時間無効表示１０４を含む信号機情報表示１００を表示部４０に表示した。これ以外の態様として、単に、車両１が停車状態にあるときに残り時間表示１０３を含む信号機情報表示１００を表示部４０に表示し、車両１が走行状態にあるときに明度を低下させた残り時間無効表示１０４を含む信号機情報表示１００を表示部４０に表示してもよい。残り時間をバー表示１０５等で表示するか否かは、残り時間の表示の明度とは関係なく、運転支援装置２０が残り時間を取得できたか否かに応じて決定する。例えば、路車間通信により運転支援装置２０がインフラ情報を取得できたときには、残り時間Ｔ１に基づくバー表示１０５等を表示し、インフラ情報を取得できないときには、バー表示１０５を停止又は消去する。

・上記各実施形態において、赤灯火の残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐ以下であるとき、判定部２２は、現在の灯火を示す灯火表示１０１を変化させずに、残り時間表示１０３の明度を低下させた（図５参照）。この態様以外に、赤灯火の残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐ以下であるとき、灯火表示１０１と、残り時間表示１０３との両方の明度を低下させてもよい。

・上記各実施形態では、残り時間無効表示１０４は、残り時間Ｔ１の減少に伴うバー表示１０５の短縮を停止させた表示とした。この態様以外に、バー表示１０５自体を消去するようにしてもよい。

・図８に示すように、残り時間表示１０２は、バー表示ではなく、残り時間を秒数で表示した秒数表示としてもよい。残り時間Ｔ１が所定値Ｔｐに到達すると、秒数表示を含めた残り時間表示の明度を低下させた残り時間無効表示１０４ｂとする。なお、この残り時間無効表示１０４ｂ、残り時間を停止させた表示としてもよいし、残り時間を非表示としてもよい。

・図９に示すように、信号機情報表示１００は、青灯火の残り時間を示す表示であってもよい。この場合、信号機情報表示１００は、青灯火を示す灯火表示１０１とともに、青灯火の残り時間を示す残り時間表示１０２を含む。青灯火の残り時間が所定値Ｔｐ以下になると、残り時間表示１０２を、明度を低下させた残り時間無効表示１０４ｃとする。これにより、青点灯が赤点灯に切り替わるタイミングに合わせた急加速を抑制することができる。

・信号機情報表示１００は、現在の灯火とその残り時間を運転者に認識させることができればよく、灯火表示１０１を省略してもよいし、灯火表示１０１を変更してもよい。例えば、残り時間表示の案内表示を「赤灯火の待ち時間」として表示する場合には、灯火表示１０１を省略してもよい。また、灯火表示１０１は、各灯火の点灯の有無を示す表示ではなく、現在の灯火の色のみが表示されるものであってもよい。

・上記各実施形態では、車速が閾値以下のときに信号機情報表示１００を表示部４０に表示したが、例えば赤灯火であるときには、車速に関らず、信号機情報表示１００を表示してもよい。

・上記各実施形態では、車速センサ１１によって検出された車速に基づき、車両１が、停車状態及び走行状態のいずれの状態にあるかを判断したが、他の検出装置によって検出された車両状態に基づき判断してもよい。例えば、ブレーキ操作が行われたとき、車両１が、停車状態にあると判断してもよい。また、車速以外に、加速度センサによって検出される加速度に基づき、車両１が、停車状態及び走行状態のいずれの状態にあるかを判断してもよい。

・上記各実施形態では、青灯火、黄灯火、赤灯火を一周期とする信号機についての信号機情報表示について例示した。これらの灯火以外に、右折可能又は左折可能を示す矢印灯火を信号サイクルに含む信号機について、信号機情報表示を表示してもよい。例えば、路側通信装置５０は車線毎に設けられ、その車線を走行する車両１に、右折可能車線、左折可能車線、直進車線等の車線を識別する情報と、矢印灯火を信号サイクルとして含めた信号機情報を送信する。右折可能車線を走行する車両１は、現在走行している車線が右折可能車線であることを示す信号機情報を受信する。また、直進車線を走行する車両１は、現在走行している車線が直進車線であることを示す信号機情報を受信する。そして、車両１の運転支援装置２０は、車両１が右折可能車線を走行していると判断すると、赤灯火が右折可能を示す矢印灯火に切り替わるまでの残り時間をカウントダウンし、残り時間が所定値Ｔｐ以下となると残り時間表示の明度を低下させる。また、車両１の運転支援装置２０は、車両１が直進車線を走行していると判断すると、矢印灯火に関らず、赤灯火が終了するまでの残り時間をカウントダウンし、残り時間が所定値Ｔｐ以下となると残り時間表示の明度を低下させる。

・上記各実施形態では、点灯状態が切り替わるまでの残り時間が所定値Ｔｐ以下であるときに、残り時間表示の明度を低下させた。これ以外に、信号機情報表示１００の背景が、例えば白色等、明度が高い場合には、残り時間表示の明度を、ベースに合わせて高めるようにしてもよい。この場合でも、残り時間表示が、信号機情報表示１００に同化していくので、明滅の変化が抑制される。このため、残り時間表示を別の内容に変更する場合等に比べてちらつきを抑制するとともに、無効状態であることを運転者に理解させやすくすることができる。

・上記各実施形態では、点灯状態が切り替わるまでの残り時間が所定値Ｔｐ以下であるときに、残り時間表示の明度を低下させた。これ以外に、残り時間が所定値Ｔｐ以下であるとき、残り時間表示の彩度、色相のいずれかを変更してもよく、明度、彩度、及び色相のうち複数を変更してもよい。例えば、点灯状態が切り替わるまでの残り時間が所定値Ｔｐ以下であるときに、残り時間表示の彩度を低下させると、灰色や黒色に近い表示となる。また、例えば信号機情報表示１００の背景が青色のとき、第１の残り時間表示の色相を青色以外の色とし、第２の残り時間表示の色相を背景に近い青にしてもよい。このとき、彩度や明度も合わせて低下させると、ちらつきをより効果的に抑制できる。

・上記各実施形態では、点灯状態が切り替わるまでの残り時間を、表示部４０に画像を表示することによって運転者に報知したが、この表示に加え、残り時間や前方確認を促す音声をスピーカから出力させて報知してもよい。

・上記各実施形態では、運転支援装置２０は、ナビゲーションシステム３０から現在地を取得するようにしたが、運転支援装置２０が、位置検出部１２から取得した位置情報を用いて現在地を特定するようにしてもよい。また、運転支援装置２０は、車載カメラで撮像された画像データを用いて、道路に標示された停止線を認識し、停止線に対する相対位置から車両１の現在地を特定してもよい。

・上記各実施形態では、運転支援装置２０が、点灯状態が切り替わるまでの残り時間を算出するようにしたが、路側通信装置５０が予め残り時間を算出し、算出した残り時間をインフラ情報に含めて車両１に送信してもよい。

・上記各実施形態では、車側通信機１０が、路側通信機５１から、灯火の残り時間、次の灯火の灯火時間等を含む情報を受信した。これ以外の態様として、車側通信機１０が、路側通信機５１から、灯火の残り時間、次の灯火の灯火時間等を算出するための未加工データを受信し、運転支援装置２０が、その未加工データを用いて、灯火の残り時間、次の灯火の灯火時間、信号サイクル等を算出するようにしてもよい。

・上記各実施形態では、運転支援装置２０は、路側通信装置５０から信号機情報を取得するようにしたが、例えば複数の信号機の信号サイクルを統括的に管理するセンターから取得してもよい。また、運転支援装置２０は、車内に持ち込まれた携帯情報端末であって、そのようなセンターから情報を受信する端末から取得してもよい。

・運転支援装置２０は、ナビゲーションシステム３０に設けられた装置であってもよく、ナビ制御装置３１の機能の一部として設けられてもよい。また、運転支援装置２０は、車内に持ち込まれた携帯情報端末であって、信号機情報を、路側通信装置５０等から取得するとともに、その携帯情報端末の表示部に表示するものであってもよい。

１…車両、１０…受信部としての車側通信機、１１…車速センサ、１２…位置検出部、２０…運転支援装置、３０…ナビゲーションシステム、４０…表示部、１０３…残り時間表示、１０４，１０４ａ〜１０４ｃ…残り時間表示。

Claims (6)

1. 信号機の点灯状態に関する情報を表示部に表示して運転者による車両の運転を支援する運転支援装置であって、
   信号機の点灯状態が切り替わるまでの残り時間を含む信号機情報を受信する受信部と、
   前記残り時間が所定値よりも大きいとき、該残り時間を示す表示を前記表示部に出力し、前記残り時間が前記所定値以下であるとき、前記残り時間を示す表示の明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを変更する制御部と、を備える
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記制御部は、信号機の点灯状態が切り替わるまでの残り時間が前記所定値以下である間、明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを変更した残り時間を示す表示を、残り時間を停止させた表示とする
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記制御部は、信号機の点灯状態が切り替わるまでの残り時間が前記所定値以下であるとき、残り時間を示す表示の明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを段階的に変化させる
   請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記制御部は、残り時間を示す表示を出力した後に、当該表示の明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを変更する
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記制御部は、前記残り時間が前記所定値以下であるとき、残り時間を示す表示の明度を低下させる
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. 信号機の点灯状態に関する情報を表示部に表示して運転者による車両の運転を支援する運転支援装置であって、
   信号機の点灯状態が切り替わるまでの残り時間を含む信号機情報を受信する受信部と、
   前記車両が、走行状態及び停車状態のいずれの状態にあるかを判断する走行状態判断部と、
   前記車両が停車状態であるとき、残り時間を示す表示を前記表示部に出力し、前記車両が走行状態であるとき、前記残り時間を示す表示の明度、彩度、及び色相の少なくとも一つを変更する制御部と、を備える
   ことを特徴とする運転支援装置。