JP2016095739A - 標識情報表示システム及び標識情報表示方法 - Google Patents

標識情報表示システム及び標識情報表示方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2016095739A
JP2016095739A JP2014232333A JP2014232333A JP2016095739A JP 2016095739 A JP2016095739 A JP 2016095739A JP 2014232333 A JP2014232333 A JP 2014232333A JP 2014232333 A JP2014232333 A JP 2014232333A JP 2016095739 A JP2016095739 A JP 2016095739A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
sign
vehicle
sign information
information display
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2014232333A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6084598B2 (ja
Inventor
裕次 横地
Yuji Yokochi
裕次 横地
真之介 齋藤
Shinnosuke Saito
真之介 齋藤
高津戸　泉
Izumi Takatsudo
泉 高津戸
池田　哲夫
Tetsuo Ikeda
哲夫 池田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2014232333A priority Critical patent/JP6084598B2/ja
Priority to CN201510741971.6A priority patent/CN105599610B/zh
Priority to US14/940,372 priority patent/US10336190B2/en
Publication of JP2016095739A publication Critical patent/JP2016095739A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6084598B2 publication Critical patent/JP6084598B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/23—Head-up displays [HUD]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/65—Instruments specially adapted for specific vehicle types or users, e.g. for left- or right-hand drive
    • B60K35/654—Instruments specially adapted for specific vehicle types or users, e.g. for left- or right-hand drive the user being the driver
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/166—Navigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/178—Warnings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/21—Optical features of instruments using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/33—Illumination features
    • B60K2360/334—Projection means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Signal Processing (AREA)

Abstract

【課題】運転者に対して適切な注意喚起を行うことが可能な標識情報表示システム及び標識情報表示方法を提供する。【解決手段】標識情報表示システム１２又は標識情報表示方法では、標識認識装置７０が道路標識３００を認識した場合、表示制御装置７４は、道路標識３００の情報である第１標識情報を標識情報表示装置２６に表示させるか否かを前方車３０２の走行状態に基づいて切り替える。【選択図】図６

Description

本発明は、自車の走行車線に関する道路標識の情報を表示する標識情報表示システム及び標識情報表示方法に関する。
特許文献１では、一時停止や自動車の進入の禁止等の最高速度以外の交通規則を遵守した自動車の運転を支援することを課題としている（［０００６］、要約）。当該課題を解決するため、特許文献１の運転支援装置において、画像認識処理部１９は、カメラ７で撮影した自動車前方の画像に含まれる、赤信号の点滅（一時停止指示）、進入禁止の交通標識、一方通行の交通標識等から、自動車前方地点の一時停止や車両進入禁止についての規制の内容を認識する。規制データには、各地点の上述した規制の内容を、予め登録する。制御部１６は、画像認識処理部１９の認識結果や規制データに基づいて、自動車の規制に対する違反の発生を検出し、所定回数以上の違反が発生した地点については、当該地点に接近した時点で規制の遵守を促す音声メッセージを出力する（要約）。
特開２０１１−２４２８３９号公報
上記のように、特許文献１では、自動車の規制に対する違反の発生を検出し、所定回数以上の違反が発生した地点については、当該地点に接近した時点で規制の遵守を促す音声メッセージを出力する（要約）。特許文献１では、自車が、自動車の規制に対する違反した場合を前提とする処理を行っているが、画像認識処理部１９（又は制御部１６）が規制の内容を誤認識した場合でも、規制の遵守を促す音声メッセージが出力される可能性がある。
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、運転者に対して適切な注意喚起を行うことが可能な標識情報表示システム及び標識情報表示方法を提供することを目的とする。
本発明に係る標識情報表示システムは、自車の前方画像を取得するカメラと、前記前方画像から道路標識を認識する標識認識装置と、前記標識認識装置が認識した前記道路標識の情報である第１標識情報を表示する標識情報表示装置と、前記標識情報表示装置を制御する表示制御装置と、前記自車と同一の車線又は隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識する前方車認識装置とを備えるものであって、前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記表示制御装置は、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させるか否かを前記前方車の走行状態に基づいて切り替えることを特徴とする。
本発明によれば、道路標識が認識されている場合、第１標識情報を識別情報表示装置に表示させるか否かを前方車の走行状態に基づいて切り替える。これにより、前方車の走行状態に基づいて第１標識情報を表示することが可能となる。例えば、交差点周辺等における道路標識は、いずれの車線のためのものであるのかを自動的に判定することが困難な場合がある。前方車が道路標識に従って走行していると言える場合、前方車の走行状態に基づいて道路標識がいずれの車線についてのものであるのかが判定し易くなる。従って、第１標識情報を標識情報表示装置に表示させるか否かを前方車の走行状態に基づいて切り替えることで、運転者に対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
前記道路標識は、例えば、一時停止標識又は進入禁止標識とすることができる。これにより、自車の車線以外の車線のために設けられた一時停止標識又は進入禁止標識を、自車の車線のためのものであると誤認識することを避けることが可能となる。
前記前方車の車速が車速閾値を上回る場合、前記表示制御装置は、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させなくてもよい。前方画像により一時停止標識又は進入禁止標識が認識されたとしても、前方車の車速が比較的速ければ、当該道路標識は、自車の車線に関するものでない可能性が高いと言える。そこで、そのような場合、標識情報表示装置に第１標識情報を表示させないことで、標識情報を誤って表示することを防ぐことが可能となる。
或いは、前記前方車の減速度が減速度閾値を下回る場合、前記表示制御装置は、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させなくてもよい。前方画像により一時停止標識又は進入禁止標識が認識されたとしても、前方車の減速度が比較的低ければ、当該道路標識は、自車の車線に関するものでない可能性が高いと言える。そこで、そのような場合、標識情報表示装置に第１標識情報を表示させないことで、第１標識情報を誤って表示することを防ぐことが可能となる。
前記前方車認識装置が前記自車の隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識した場合、前記表示制御装置は、前記道路標識を前記標識情報表示装置に表示させなくてもよい。自車と同一方向に進行する前方車が隣接車線を進行していると判定した場合、自車は、片側２車線以上の道路を走行していると考えられる。一般に、片側２車線の道路は、他の道路と比較して優先道路であると考えることが可能である。また、優先道路では、自車の車線自体に関して一時停止標識又は進入禁止標識が設けられる可能性が低い。そこで、本発明によれば、一時停止標識又は進入禁止標識を誤認識する可能性を低くすることが可能となる。
前記表示制御装置は、前記自車の左折若しくは右折を検出したとき又は前記自車による脇道への進入を検出したとき、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させてもよい。これにより、前方車の走行状態によっては標識情報を表示させない場合でも、自車の走行状態の変化に応じて標識情報を表示させることが可能となる。
前記標識情報表示システムは、前記自車の現在位置を検出する現在位置検出装置と、地図情報を蓄積した地図データベースとを備え、前記表示制御装置は、前記前方画像に基づく前記第１標識情報と、前記地図情報に含まれ且つ前記現在位置に対応する標識情報である第２標識情報とを比較し、比較結果に基づいて前記第１標識情報又は前記第２標識情報を前記標識情報表示装置に表示させてもよい。
これにより、前方画像に基づく第１標識情報と、地図情報に含まれ且つ現在位置に対応する標識情報である第２標識情報との比較結果を反映して第１標識情報又は第２標識情報を表示することが可能となる。例えば、ある道路標識が最近設置された場合、地図情報には当該道路標識の情報が含まれていないが、前方画像により当該道路標識を認識し、運転者に通知することが可能となる。また、地図情報に含まれる道路標識の情報の方が位置精度が高い場合、より正確な位置に基づいて道路標識の情報を提供することが可能となる。
本発明に係る標識情報表示方法は、カメラにより自車の前方画像を取得する画像取得ステップと、標識認識装置により前記前方画像から道路標識を認識する標識認識ステップと、前記道路標識の情報である第１標識情報を標識情報表示装置に表示する標識情報表示ステップと、前記自車と同一の車線又は隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を前方車認識装置により認識する前方車認識ステップとを備え、前記標識情報表示ステップでは、前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させるか否かを前記前方車の走行状態に基づいて切り替えることを特徴とする。
前記標識情報表示ステップでは、前記道路標識が一時停止標識又は進入禁止標識であり且つ前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記前方車の車速が車速閾値を上回らなければ又は前記前方車の減速度が減速度閾値を下回らなければ、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させ、前記前方車の車速が前記車速閾値を上回れば又は前記前方車の減速度が前記減速度閾値を下回れば、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させなくてもよい。
また、前記標識情報表示ステップでは、前記道路標識が一時停止標識又は進入禁止標識であり且つ前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記前方車認識装置が前記自車の隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識しなければ、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させ、前記前方車認識装置が前記前方車を認識すれば、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させなくてもよい。
本発明によれば、運転者に対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
本発明の第１実施形態に係る標識情報表示システムを備える車両の構成を示すブロック図である。 第１実施形態において、前記車両の内部及び前記車両から見える景色を示す図である。 第１実施形態のマルチ・インフォメーション・ディスプレイ（ＭＩＤ）の表示例を示す図である。 第１実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の第１例を示す図である。 第１実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の第２例を示す図である。 第１実施形態における標識情報表示制御のフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る標識情報表示システムを備える車両の構成を示すブロック図である。 第２実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の一例を示す図である。 第２実施形態における標識情報表示制御のフローチャートである。
Ａ．第１実施形態
［Ａ１．構成］
（Ａ１−１．全体構成）
図１は、本発明の第１実施形態に係る標識情報表示システム１２（以下「表示システム１２」ともいう。）を備える車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。図２は、第１実施形態において、車両１０の内部及び車両１０から見える景色を示す図である。第１実施形態では、車両１０が左側通行の場合を前提としている。また、車両１０は、右ハンドル車であるが、左ハンドル車であってもよい。
表示システム１２は、前方カメラ２０（以下「カメラ２０」ともいう。）と、レーダ２２と、汎用モニタ２４と、マルチ・インフォメーション・ディスプレイ２６（以下「ＭＩＤ２６」という。）と、スピーカ２８と、電子制御装置３０（以下「ＥＣＵ３０」という。）とを含む。
（Ａ１−２．カメラ２０）
カメラ２０（撮像装置）は、車両１０の周囲の画像Ｉｍｃ（以下「周辺画像Ｉｍｃ」ともいう。）を取得する。そして、画像Ｉｍｃに対応する信号（以下「画像信号Ｓｉｃ」又は「信号Ｓｉｃ」という。）をＥＣＵ３０に出力する。第１実施形態において、周辺画像Ｉｍｃは、道路標識３００（以下「標識３００」ともいう。）（図２等）を認識又は検出するために用いられるが、前方車３０２（図４等）を認識又は検出するために用いることもできる。なお、第１実施形態における標識３００には、道路上に表示されたいわゆる道路標示及び道路信号を含み得る。
図２に示すように、カメラ２０は、車両１０の車室内の前方部分における車幅方向中心部（例えば、バックミラー４０の周辺）に配置されており、フロントウインドシールド４２を通して、車両１０の周囲を撮像する。或いは、カメラ２０は、車両１０の前部バンパー部における車幅方向中心部に配置されてもよい。図２の例では、カメラ２０が撮像する周辺領域として、標識３００、自車１０の走行車線３０４及び反対車線３０８が含まれる。また、図２に示す標識３００は、制限速度（図２の例では時速４０ｋｍ／ｈ）を示すもの（以下「制限速度標識３００ａ」ともいう。）である。
第１実施形態では、１つのカメラ２０を用いるが、２つのカメラ２０を左右対称に配置させてステレオカメラを構成してもよい。カメラ２０は、１秒間に１５フレーム以上（例えば３０フレーム）で画像Ｉｍｃを取得する。第１実施形態のカメラ２０は、カラーカメラであるが、用途によっては、モノクロカメラ又は赤外線カメラであってもよい。
（Ａ１−３．レーダ２２）
レーダ２２は、電磁波（ここではミリ波）である送信波Ｗｔを車両１０の外部に出力し、送信波Ｗｔのうち外部物体１００（例えば、前方車３０２（図４等）、図示しない歩行者）に反射して戻って来る反射波Ｗｒを受信する。そして、反射波Ｗｒに対応する検出信号（以下「反射波信号Ｓｗｒ」又は「信号Ｓｗｒ」という。）をＥＣＵ３０に出力する。第１実施形態において、ＥＣＵ３０は、反射波信号Ｓｗｒのみを用いて前方車３０２（他車）を検出するが、反射波信号Ｓｗｒに加えて又はこれに代えて、周辺画像Ｉｍｃを用いて前方車３０２を認識又は検出することもできる。
レーダ２２は、車両１０の前側（例えば、フロントバンパ及び／又はフロントグリル）に配置される。前側に加えて又は前側に代えて、車両１０の後ろ側（例えば、リアバンパ及び／又はリアグリル）又は側方（例えば、フロントバンパの側方）に配置してもよい。
また、後述するように、ミリ波を出力するレーダ２２の代わりに、レーザレーダ、超音波センサ等のセンサを用いることもできる。
（１−４．汎用モニタ２４）
汎用モニタ２４は、図示しないオーディオ機器等、車両１０内の機器の表示装置として用いることができる。
（１−５．ＭＩＤ２６）
ＭＩＤ２６は、車両１０の運転の際の付随情報を可視化して表示する簡易表示装置（アイコン表示装置）である。第１実施形態のＭＩＤ２６は、標識３００の情報（以下「標識情報Ｉｓ」という。）を表示する。ＭＩＤ２６は、汎用モニタ２４（特に、その表示用パネル）よりも構成が簡便で、且つ安価な表示モジュールである。例えば、汎用モニタ２４よりも解像度の低い表示用パネル（例えば、ノンインタレース方式で動作するもの）をＭＩＤ２６として用いることができる。
図２に示すように、ＭＩＤ２６は、計器盤４６の上側近傍のダッシュボード４４（又は計器盤４６内）に設けられる。ＭＩＤ２６は、運転者がステアリング４８の上側の隙間を介してＭＩＤ２６を視認可能となるような位置に配置されている。これにより、運転者は、車両１０の前方へ顔を向けた状態のまま、ＭＩＤ２６を見ることが可能となる。なお、ＭＩＤ２６の位置は、上記の場所に限らない。また、ＭＩＤ２６の代わりに、汎用モニタ２４に標識情報Ｉｓを表示させてもよい。
図３は、第１実施形態のＭＩＤ２６の表示例を示す。図３に示すように、ＭＩＤ２６には、横方向に長尺な矩形状の表示領域５０が設けられている。表示領域５０の右側には、標識３００（ここでは制限速度標識３００ａ）のマークを模した標識アイコン５２が表示されている。表示領域５０のその他の部分にも標識アイコン５２（例えば、後述する一時停止標識３００ｂ及び進入禁止標識３００ｃに対応する標識アイコン５２）を表示することができる。なお、ＭＩＤ２６には、少なくとも１種類の標識アイコン５２（制限速度標識３００ａに対応するものに限らない。）に加え、燃費、現在時刻、計器盤４６に関する情報等を表示可能である。
（１−６．ＥＣＵ３０）
ＥＣＵ３０は、表示システム１２の全体を制御するものであり、図１に示すように、入出力部６０、演算部６２及び記憶部６４を有する。
カメラ２０からの画像信号Ｓｉｃ及びレーダ２２からの反射波信号Ｓｗｒは、入出力部６０を介してＥＣＵ３０に供給される。入出力部６０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。
演算部６２は、カメラ２０及びレーダ２２からの各信号Ｓｉｃ、Ｓｗｒに基づく演算を行い、演算結果に基づき、ＭＩＤ２６に対する信号を生成する。
図１に示すように、演算部６２は、標識認識部７０（以下「認識部７０」ともいう。）と、前方車認識部７２（以下「認識部７２」ともいう。）と、表示制御部７４（以下「制御部７４」ともいう。）とを有する。認識部７０、７２及び制御部７４は、記憶部６４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記プログラムは、図示しない無線通信装置（携帯電話機、スマートフォン等を含み得る。）を介して外部から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
標識認識部７０は、カメラ２０からの画像信号Ｓｉｃに基づいて標識３００を認識する。前方車認識部７２は、レーダ２２が検出した反射波Ｗｒ（反射波信号Ｓｗｒ）に基づいて前方車３０２を認識する。なお、第１実施形態における前方車３０２には、自車１０の前方（真正面）において自車１０と同一の車線３０４を走行する真正面車３０２ａ（図４及び図８）と、自車１０の前方（左前方又は右前方）において自車１０の車線３０４に隣接する車線３０６（以下「隣接車線３０６」という。）を走行する斜め前方車３０２ｂ（図５及び図８）とが含まれる。なお、自車１０及び前方車３０２がカーブ路を走行中の場合、真正面車３０２ａは、厳密な意味で自車１０の真正面に位置しないこともあるが、ここではそのような場合も真正面車３０２ａと呼ぶ。
表示制御部７４は、標識認識部７０及び前方車認識部７２の認識結果に基づいてＭＩＤ２６における標識アイコン５２の表示を制御する（詳細は、図６等を参照して後述する。）。
［Ａ２．標識情報表示制御］
（Ａ２−１．第１実施形態の標識情報表示制御の基本的な考え方）
図４及び図５は、第１実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の第１例及び第２例を示す図である。
図４の例では、自車１０と同一の車線３０４（以下「自車線３０４」ともいう。）において自車１０の前方を走行する前方車３０２（真正面車３０２ａ）が存在する。自車線３０４の反対車線３０８には、別の車両は存在しない。また、自車１０の前方において自車線３０４は、別の車線３１０と合流している。当該別の車線３１０には、自車線３０４に進入する際において車両に一時停止を求める道路標識３００（以下「一時停止標識３００ｂ」ともいう。）が配置されている。ＥＣＵ３０の標識認識部７０が、図４の一時停止標識３００ｂを認識し、自車１０に対する標識３００であると誤認識した場合、ＥＣＵ３０は、一時停止をする必要がない場面で、一時停止標識３００ｂに対応する標識アイコン５２を表示することになってしまう。
図５の例では、隣接車線３０６において自車１０の前方を走行する前方車３０２（斜め前方車３０２ｂ）が存在する。また、自車１０の前方において反対車線３０８への進入を禁止する道路標識３００（以下「進入禁止標識３００ｃ」ともいう。）が配置されている。ＥＣＵ３０の標識認識部７０が、図５の進入禁止標識３００ｃを認識し、自車１０（車線３０４）に対する標識３００であると誤認識した場合、ＥＣＵ３０は、車両１０を停止させる必要がない場面で、進入禁止標識３００ｃに対応する標識アイコン５２を表示することになってしまう。
第１実施形態の標識情報表示制御では、図４及び図５のような場面を考慮して、前方車３０２の走行状態を用いることで、上記のような誤認識又は誤認識に基づく標識アイコン５２の表示を防止する（詳細は、図６を参照して後述する。）。
（Ａ２−２．標識情報表示制御の全体的な流れ）
図６は、第１実施形態における標識情報表示制御のフローチャートである。標識情報表示制御は、ＥＣＵ３０の演算部６２（認識部７０、７２及び制御部７４）が実行する。図６の各ステップのうちステップＳ１は、標識認識部７０が実行し、ステップＳ２は、前方車認識部７２が実行し、ステップＳ３〜Ｓ６は、表示制御部７４が実行する。ＥＣＵ３０は、図６に示す処理を所定の演算周期（例えば、数μｓｅｃ〜数百ｍｓｅｃのいずれかの周期）で繰り返す。
ステップＳ１において、ＥＣＵ３０は、カメラ２０の画像信号Ｓｉｃ（周辺画像Ｉｍｃ）に基づいて標識３００を認識する標識認識処理を実行する。ステップＳ２において、ＥＣＵ３０は、レーダ２２からの反射波信号Ｓｗｒに基づいて、外部物体１００としての前方車３０２を認識する前方車認識処理を実行する。
ステップＳ３において、ＥＣＵ３０は、自車１０と同一の車線３０４において自車１０と同一方向に進行する所定車速Ｖｒｅｆ以上の前方車３０２（真正面車３０２ａ）が存在するか否かを判定する。前方車３０２の車速Ｖａは、反射波信号Ｓｗｒに基づいて特定される前方車３０２の位置の変化に基づいて算出することができる。
また、所定車速Ｖｒｅｆは、前方車３０２が減速しているか否かを判定するための車速閾値である。所定車速Ｖｒｅｆは、例えば、自車線３０４の制限速度又は自車１０の車速Ｖに対して所定の係数（例えば、０．６〜０．９のいずれかの値）を乗算した値とすることができる。或いは、所定車速Ｖｒｅｆは、自車線３０４の制限速度から所定値（例えば、１０〜２０ｋｍ／ｈのいずれかの値）を引いた値としてもよい。なお、自車１０の車速Ｖは、例えば、図示しない車速センサにより検出することができる。所定車速Ｖｒｅｆ以上の真正面車３０２ａが存在しない場合（Ｓ３：ＮＯ）、ステップＳ４に進む。
ステップＳ４において、ＥＣＵ３０は、自車１０の隣接車線３０６において自車１０と同一方向に進行する前方車３０２（斜め前方車３０２ｂ）が存在するか否かを判定する。斜め前方車３０２ｂが存在しない場合（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ５において、ＥＣＵ３０は、標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）をＭＩＤ２６に表示させて標識情報Ｉｓを運転者に提供する。なお、標識３００が一時停止標識３００ｂ（図４）又は進入禁止標識３００ｃ（図５）である場合、ＥＣＵ３０（表示制御部７４）は、スピーカ２８から警告音（ブザー音又は標識３００ｂ、３００ｃが示す内容を通知する音声）を出力させてもよい。また、標識認識処理（Ｓ１）において標識３００が認識されなかった場合、ステップＳ５において、ＥＣＵ３０は、標識アイコン５２をＭＩＤ２６に表示させない。
所定車速Ｖｒｅｆ以上の真正面車３０２ａが存在する場合（Ｓ３：ＹＥＳ）又は斜め前方車３０２ｂが存在する場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ステップＳ６において、ＥＣＵ３０は、標識認識処理（Ｓ１）で認識した標識３００に対応する標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）を非表示とする。このため、標識情報Ｉｓは運転者に提供されない。なお、ここにいう「非表示」とは、運転者の注意を引かない程度に輝度を低下させて標識アイコン５２を表示させる場合を含む。
（Ａ２−３．標識認識処理（図６のＳ１））
標識認識処理について補足する。上記のように、標識認識部７０は、カメラ２０からの画像信号Ｓｉｃに基づいて標識３００を認識する。例えば、認識部７０は、標識３００を示すパターン（標識パターン）を事前に記憶部６４に登録しておき、当該標識パターンに合致する画像が、周辺画像Ｉｍｃに含まれているか否かを判定する（パターンマッチング）。ここでの標識パターンは、標識３００の種類に応じて複数設けることができる。そして、標識パターンのいずれかに合致する画像が周辺画像Ｉｍｃ中に見つかった場合、標識認識部７０は、当該標識パターンが示す標識３００が存在すると判定する。
（Ａ２−４．前方車認識処理（図６のＳ２））
次に、前方車認識処理について補足する。上記のように、前方車認識部７２は、レーダ２２が検出した反射波Ｗｒ（反射波信号Ｓｗｒ）に基づいて前方車３０２を認識する。例えば、前方車認識部７２は、反射波信号Ｓｗｒに基づいて車両１０の周囲に存在する外部物体１００を検出する。次いで、認識部７２は、外部物体１００の中から車両の特徴を有するものを前方車３０２として抽出する。
なお、外部物体１００の検出及び前方車３０２の抽出には、カメラ２０からの画像信号Ｓｉｃを用いてもよい。その際、画像信号Ｓｉｃのみを用いて外部物体１００の検出及び前方車３０２の抽出を行うことが可能である。或いは、反射波信号Ｓｗｒと画像信号Ｓｉｃの両方を組み合わせて外部物体１００の検出及び前方車３０２の抽出を行うこともできる。
また、上記のように、前方車認識部７２が認識する前方車３０２には、真正面車３０２ａ及び斜め前方車３０２ｂが含まれる。認識部７２は、反射波信号Ｓｗｒから検出した前方車３０２が真正面車３０２ａ及び斜め前方車３０２ｂのいずれであるかを、例えば、自車１０の走行軌跡に基づいて判定する。
例えば、認識部７２は、自車１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］、ステアリング４８の舵角θ［度］等に基づいて自車１０の走行軌跡を算出する。そして、認識部７２は、前方車３０２から自車１０の走行軌跡までの距離に基づいて、前方車３０２が自車線３０４上に存在するか又は隣接車線３０６に存在するかを判定する。或いは、認識部７２は、カメラ２０からの画像信号Ｓｉｃに基づいて自車線３０４及び隣接車線３０６を検出し、その検出結果に基づいて前方車３０２が真正面車３０２ａ及び斜め前方車３０２ｂのいずれであるかを判定してもよい。なお、上記のように、自車１０及び前方車３０２がカーブ路を走行中の場合、真正面車３０２ａは、厳密な意味では自車１０の真正面に位置しないこともある。
［Ａ３．第１実施形態の効果］
以上のように、第１実施形態によれば、標識３００が認識されている場合、標識アイコン５２（第１標識情報としての標識情報Ｉｓ）をＭＩＤ２６（識別情報表示装置）に表示させるか否かを前方車３０２の走行状態に基づいて切り替える（図６）。これにより、前方車３０２の走行状態に応じて標識アイコン５２を表示することが可能となる。例えば、交差点周辺等における道路標識３００は、いずれの車線のためのものであるのかを自動的に判定することが困難な場合がある（図４及び図５参照）。前方車３０２が標識３００に従って走行していると言える場合、前方車３０２の走行状態に基づいて標識３００がいずれの車線についてのものであるのかが判定し易くなる。従って、標識アイコン５２をＭＩＤ２６に表示させるか否かを前方車３０２の走行状態に基づいて切り替えることで、運転者に対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
第１実施形態において、道路標識３００は、一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識３００ｃを含む（図４及び図５）。これにより、自車１０の車線３０４以外の車線（反対車線３０８又は他の車線３１０）のために設けられた一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識３００ｃを、自車１０の車線３０４のためのものであると誤認識することを避けることが可能となる。
第１実施形態において、前方車３０２の車速Ｖａが所定車速Ｖｒｅｆ（車速閾値）以上の場合（図６のＳ３：ＹＥＳ）、表示制御部７４（表示制御装置）は、標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）をＭＩＤ２６に表示させない（Ｓ６）。周辺画像Ｉｍｃ（前方画像）により一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識３００ｃが認識されたとしても、前方車３０２の車速Ｖａが比較的速ければ、当該標識３００ｂ、３００ｃは、自車１０の車線３０４に関するものでない可能性が高いと言える。そこで、そのような場合、ＭＩＤ２６に標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）を表示させないことで、標識アイコン５２を誤って表示することを防ぐことが可能となる。
第１実施形態において、前方車認識部７２（前方車認識装置）が自車１０の隣接車線３０６（図５）において自車１０と同一方向に進行する前方車３０２（斜め前方車３０２ｂ）を認識した場合（図６のＳ４：ＹＥＳ）、表示制御部７４は、道路標識３００をＭＩＤ２６に表示させない（Ｓ６）。自車１０と同一方向に進行する前方車３０２が隣接車線３０６を進行している（すなわち、斜め前方車３０２ｂが存在する）と判定した場合、自車１０は、片側２車線以上の道路を走行していると考えられる。一般に、片側２車線の道路は、他の道路と比較して優先道路（道路標識３００によって指定された道路のうち、交通整理が行われていない交差点の進入時に徐行する義務がないもの）であると考えることが可能である。また、優先道路では、自車線３０４自体に関して一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識３００ｃが設けられる可能性が低い。そこで、第１実施形態によれば、一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識３００ｃを誤認識する可能性を低くすることが可能となる。
Ｂ．第２実施形態
［Ｂ１．構成］
（Ｂ１−１．全体構成）
図７は、本発明の第２実施形態に係る標識情報表示システム１２ａ（以下「表示システム１２ａ」ともいう。）を備える車両１０Ａ（以下「自車１０Ａ」ともいう。）の構成を示すブロック図である。第２実施形態の構成要素のうち第１実施形態と同様のものについては、同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。
第１実施形態の表示システム１２と比較して、第２実施形態の表示システム１２ａでは、標識情報Ｉｓとしての標識アイコン５２を表示するか否かをさらに細かく設定することが可能となる。図７に示すように、第２実施形態の車両１０Ａは、ナビゲーション装置８０と、ウィンカスイッチ８２と、舵角センサ８４とを有する。電子制御装置３０ａ（以下「ＥＣＵ３０ａ」という。）の演算部６２ａの表示制御部７４ａ（以下「制御部７４ａ」ともいう。）は、標識アイコン５２を表示するか否かを判定するための判断基準として、ナビゲーション装置８０、ウィンカスイッチ８２及び舵角センサ８４の出力を用いる（詳細は、図８及び図９を参照して後述する。）。
（Ｂ１−２．ナビゲーション装置８０）
ナビゲーション装置８０は、乗員に走行予定経路を案内するものであり、現在位置検出部９０と、地図データベース９２（以下「地図ＤＢ９２」という。）とを備える。現在位置検出部９０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いて車両１０Ａの現在位置Ｐｃを検出する。地図ＤＢ９２は、乗員への経路案内に用いる地図情報Ｉｍを蓄積している。
ナビゲーション装置８０は、ＥＣＵ３０ａからの要求に応じて現在位置Ｐｃ及び地図情報ＩｍをＥＣＵ３０ａに通知する。或いは、ナビゲーション装置８０は、ＥＣＵ３０ａからの要求なしに所定のタイミングで現在位置Ｐｃ及び地図情報ＩｍをＥＣＵ３０ａに通知してもよい。当該所定のタイミングとしては、例えば、ナビゲーション装置８０を起動した時点、車両１０Ａの走行に応じて現在位置Ｐｃが所定距離移動した時点及び特定の時間（固定時間）（例えば、数秒〜数十秒のいずれか）が経過した時点の少なくとも１つを用いることができる。
（Ｂ１−３．ウィンカスイッチ８２）
ウィンカスイッチ８２は、ウィンカ８６（方向指示器）のオンオフを切り替える。
（Ｂ１−４．舵角センサ８４）
舵角センサ８４は、ステアリング４８の舵角θ（以下「ステアリング舵角θ」ともいう。）を検出してＥＣＵ３０ａに通知する。
［Ｂ２．標識情報表示制御］
（Ｂ２−１．第２実施形態の標識情報表示制御の基本的な考え方）
図８は、第２実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の一例を示す図である。図８の例では、自車１０Ａは、高速道路を走行している。図８の例では、所定車速Ｖｒｅｆ以上の真正面車３０２ａ及び斜め前方車３０２ｂの両方が存在する。また、自車１０Ａの運転者は、現在の車線３０４から左前方に存在する側道３１２（脇道）に自車１０Ａを進行させる予定である。
第１実施形態の標識情報表示制御では、所定車速Ｖｒｅｆ以上の真正面車３０２ａが存在する場合（図６のＳ３：ＹＥＳ）又は斜め前方車３０２ｂが存在する場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ３０は、標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）を非表示とする（Ｓ６）。
しかしながら、図８のように側道３１２に入る場面では、むしろ標識３００を表示する方が好ましいと言える。そこで、第２実施形態の標識情報表示制御では、図８のような場面を考慮して、前方車３０２が存在する場合であっても標識３００を表示する処理を行う（詳細は、図９を参照して後述する。）。
なお、第２実施形態では、周辺画像Ｉｍｃに基づく標識情報Ｉｓと、ナビゲーション情報Ｉｎａｖに基づく標識情報Ｉｓとを選択してＭＩＤ２６に表示する。ナビゲーション情報Ｉｎａｖには、自車１０Ａの現在位置Ｐｃ及び標識３００の情報（以下「標識情報Ｉｓ」という。）が含まれる。以下では、周辺画像Ｉｍｃに基づく標識情報Ｉｓを「第１標識情報Ｉｓ１」ともいう。また、ナビゲーション情報Ｉｎａｖに基づく標識情報Ｉｓを「第２標識情報Ｉｓ２」ともいう。
（Ｂ２−２．標識情報表示制御の全体的な流れ）
図９は、第２実施形態における標識情報表示制御のフローチャートである。標識情報表示制御は、ＥＣＵ３０ａの演算部６２ａ（認識部７０、７２及び制御部７４ａ）が実行する。図９の各ステップのうちステップＳ１１は、標識認識部７０が実行し、ステップＳ１２は、前方車認識部７２が実行し、ステップＳ１３〜Ｓ２１は、表示制御部７４ａが実行する。ＥＣＵ３０ａは、図９に示す処理を所定の演算周期（例えば、数μｓｅｃ〜数百ｍｓｅｃのいずれかの周期）で繰り返す。
ステップＳ１１、Ｓ１２は、図６のステップＳ１、Ｓ２と同様である。
ステップＳ１３において、ＥＣＵ３０ａは、ナビゲーション装置８０からナビゲーション情報Ｉｎａｖを取得する。上記のように、ナビゲーション情報Ｉｎａｖには、自車１０Ａの現在位置Ｐｃ及び第２標識情報Ｉｓ２が含まれる。
ステップＳ１４において、ＥＣＵ３０ａは、周辺画像Ｉｍｃに基づく第１標識情報Ｉｓ１と、ナビゲーション情報Ｉｎａｖ中の第２標識情報Ｉｓ２とが近似するか否かを判定する。ここにいう「近似」とは、第１標識情報Ｉｓ１と第２標識情報Ｉｓ２とが同一の標識３００についてのものであると判定可能な程、両者が似ていることを意味する。第１標識情報Ｉｓ１と第２標識情報Ｉｓ２とが近似する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１５において、ＥＣＵ３０ａは、ナビゲーション情報Ｉｎａｖ中の第２標識情報Ｉｓ２を標識アイコン５２として表示する。或いは、周辺画像Ｉｍｃに基づく第１標識情報Ｉｓ１を標識アイコン５２として表示してもよい。第１標識情報Ｉｓ１と第２標識情報Ｉｓ２とが近似しない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１６に進む。
ステップＳ１６において、ＥＣＵ３０ａは、自車１０Ａと同一の車線３０４において自車１０Ａと同一方向に進行する所定減速度Ｄｒｅｆ未満の前方車３０２（真正面車３０２ａ）が存在するか否かを判定する。前方車３０２の減速度Ｄａ［ｋｍ／ｈ／ｓ］は、前方車３０２の車速Ｖａに基づいて算出することができる。
また、所定減速度Ｄｒｅｆは、前方車３０２が減速しているか否かを判定するための減速度閾値であり、例えば、５〜２０ｋｍ／ｈ／ｓのいずれかの値とすることができる。所定減速度Ｄｒｅｆ未満の真正面車３０２ａが存在しない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７は、図６のステップＳ４と同様である。すなわち、ステップＳ１７では斜め前方車３０２ｂが存在するか否かを判定する。
所定減速度Ｄｒｅｆ未満の真正面車３０２ａが存在せず（Ｓ１６：ＮＯ）且つ斜め前方車３０２ｂが存在しない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、ステップＳ１８において、ＥＣＵ３０ａは、周辺画像Ｉｍｃに基づく標識情報Ｉｓ（第１標識情報Ｉｓ１）として標識アイコン５２を表示する。
所定減速度Ｄｒｅｆ未満の真正面車３０２ａが存在する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）又は斜め前方車３０２ｂが存在する場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９において、ＥＣＵ３０ａは、ウィンカ８６が点滅中であるか否かを判定する。当該判定は、ウィンカスイッチ８２からの出力に基づいて行う。ウィンカ８６が点滅中である場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ１８に進み、ＥＣＵ３０ａは、周辺画像Ｉｍｃに基づく標識情報Ｉｓ（第１標識情報Ｉｓ１）として標識アイコン５２を表示する。これにより、図８のような場面に適応することが可能となる。
ウィンカ８６が点滅中でない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０において、ＥＣＵ３０ａは、自車１０Ａについて左折又は右折が行われるか否かを判定する。当該判定は、例えば、単位時間当たりの舵角θの変化量Δθ（以下「舵角速度Δθ」ともいう。）の絶対値が舵角速度閾値ＴＨΔθ以上であるか否かに基づいて行う。舵角速度閾値ＴＨΔθは、自車１０Ａが左折又は右折（換言すると、車線変更）を行っているか否かを判定するための舵角速度Δθの閾値である。
左折又は右折が行われる場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ステップＳ１８に進み、ＥＣＵ３０ａは、周辺画像Ｉｍｃに基づく標識情報Ｉｓ（第１標識情報Ｉｓ１）として標識アイコン５２を表示する。これにより、ウィンカ８６を点滅（又は作動）させずに左折又は右折が行われる場面に適応することが可能となる。
左折及び右折が行われない場合（Ｓ２０：ＮＯ）、ステップＳ２１において、ＥＣＵ３０ａは、標識アイコン５２を非表示とする。
［Ｂ３．第２実施形態の効果］
第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加えて又はこれに代えて、次の効果を奏することができる。
第２実施形態において、ＥＣＵ３０ａの表示制御部７４ａ（表示制御装置）は、自車１０Ａの左折若しくは右折を検出したとき又は自車１０Ａによる側道３１２（脇道）への進入を検出したとき（図９のＳ１９：ＹＥＳ又はＳ２０：ＹＥＳ）、標識アイコン５２（第１標識情報）をＭＩＤ２６（標識情報表示装置）に表示させる（Ｓ１８）。これにより、前方車３０２の走行状態によっては標識情報Ｉｓを表示させない場合でも、自車１０Ａの走行状態の変化に応じて標識情報Ｉｓを表示させることが可能となる。
第２実施形態において、表示システム１２ａは、自車１０Ａの現在位置Ｐｃを検出する現在位置検出部９０（現在位置検出装置）と、地図情報Ｉｍを蓄積した地図ＤＢ９２とを備える（図７）。また、表示制御部７４ａは、周辺画像Ｉｍｃ（前方画像）に基づく第１標識情報Ｉｓ１と、地図情報Ｉｍに含まれ且つ現在位置Ｐｃに対応する標識情報である第２標識情報Ｉｓ２とを比較する（図９のＳ１４）。そして、表示制御部７４ａは、比較結果に基づいて第１標識情報Ｉｓ１又は第２標識情報Ｉｓ２をＭＩＤ２６に表示させる（Ｓ１５、Ｓ１８）。
これにより、周辺画像Ｉｍｃに基づく第１標識情報Ｉｓ１と、地図情報Ｉｍに含まれ且つ現在位置Ｐｃに対応する標識情報である第２標識情報Ｉｓ２との比較結果を反映して第１標識情報Ｉｓ１又は第２標識情報Ｉｓ２を表示することが可能となる。例えば、ある道路標識３００が最近設置された場合、地図情報Ｉｍには当該道路標識３００の情報が含まれていないが、周辺画像Ｉｍｃにより当該道路標識３００を認識し、運転者に通知することが可能となる。また、地図情報Ｉｍに含まれる道路標識３００の情報の方が位置精度が高い場合、より正確な位置に基づいて道路標識３００の情報を提供することが可能となる。
Ｃ．変形例
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
［Ｃ１．適用対象］
上記各実施形態では、表示システム１２、１２ａを車両１０、１０Ａに適用したが（図１、図７）、これに限らず、別の対象に適用してもよい。例えば、表示システム１２、１２ａを船舶や航空機等の移動物体に用いることもできる。また、表示システム１２、１２ａを車両１０、１０Ａ（移動物体）自体に搭載するのではなく、車両１０、１０Ａの外部（例えば、ビーコン等の路側装置）に配置してもよい。この場合、車両１０、１０Ａと表示システム１２、１２ａの間で通信を行い、表示システム１２、１２ａの認識結果を車両１０、１０Ａに送信することも可能である。
［Ｃ２．表示システム１２、１２ａの構成］
上記各実施形態では、表示システム１２、１２ａの出力（標識アイコン５２）を、ＭＩＤ２６で用いたが（図３、図６のＳ５、図９のＳ１５、Ｓ１８）、それ以外の構成要素で用いることも可能である。例えば、表示システム１２、１２ａの出力（例えば、標識アイコン５２）を汎用モニタ２４で用いてもよい。また、ＭＩＤ２６での表示に着目すれば、汎用モニタ２４を省略することも可能である。
上記各実施形態では、ミリ波である送信波Ｗｔ及び反射波Ｗｒを使用するレーダ２２を用いたが、例えば、電磁波としての送信波Ｗｔの反射波Ｗｒを用いて外部物体１００を検出する観点からすれば、レーザレーダ、超音波センサ等のセンサを用いることもできる。
第２実施形態では、表示制御部７４ａが用いる第２標識情報Ｉｓ２は、ナビゲーション装置８０の地図ＤＢ９２に蓄積されたものであった（図７参照）。しかしながら、例えば、周辺画像Ｉｍｃによる第１標識情報Ｉｓ１と比較して用いる観点からすれば、第２標識情報Ｉｓ２はこれに限らない。例えば、乗員に経路案内を行うナビゲーション装置８０の代わりに、経路案内を行わないが地図情報Ｉｍの提供を行う装置（マップ・ポジショニング・ユニット（ＭＰＵ））に地図ＤＢ９２を設け、ＭＰＵの地図ＤＢ９２から第２標識情報Ｉｓ２を表示制御部７４ａに提供することも可能である。或いは、図示しない外部通信装置を介して現在位置Ｐｃを図示しないサーバに送信し、現在位置Ｐｃに対応する第２標識情報Ｉｓ２を前記サーバから取得して表示制御部７４ａで利用してもよい。
［Ｃ３．ＥＣＵ３０、３０ａの制御］
（Ｃ３−１．前方車３０２の走行状態）
第１実施形態では、真正面車３０２ａについて所定車速Ｖｒｅｆ以上であるか否かを判定した（図６のＳ３）。第２実施形態では、真正面車３０２ａについて所定減速度Ｄｒｅｆ未満であるか否かを判定した（図９のＳ１６）。しかしながら、例えば、真正面車３０２ａが一時停止等のために減速していないことを判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、真正面車３０２ａのブレーキランプが非点灯であるか否か、又は自車１０、１０Ａと真正面車３０２ａとの間の接触余裕時間の変化速度（単位時間当たりの変化量）の絶対値が所定値未満であるか否かを用いることも可能である。
或いは、前方車３０２が一時停止等のために減速していないことを判定する観点からすれば、斜め前方車３０２ｂについて所定車速Ｖｒｅｆ以上であるか否かを判定することも可能である。
（Ｃ３−２．前方車３０２の走行状態）
上記各実施形態では、周辺画像Ｉｍｃ（前方画像）に基づいて運転者に通知する第１標識情報として標識アイコン５２を用いた（図３参照）。しかしながら、例えば、第１標識情報を運転者に通知する観点からすれば、これに限らない。例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）において道路標識３００を強調する構成（例えば、道路標識３００に対応させて強調枠を表示する構成）において、前方車３０２の走行状態に応じて道路標識３００の強調を行うか否かを切り替えることも可能である。或いは、道路標識３００の存在を音声出力する構成において、前方車３０２の走行状態に応じて道路標識３００に関する音声案内を行うか否かを切り替えてもよい。
（Ｃ３−３．道路標識３００）
第１実施形態では、標識３００として、制限速度の標識３００ａ（図２）、一時停止標識３００ｂ（図４）及び進入禁止標識３００ｃ（図５）を挙げた。しかしながら、例えば、ＭＩＤ２６等の表示装置を用いて運転者に標識情報Ｉｓを提供する観点からすれば、これに限らない。例えば、標識３００には、次のものを選択的に含めることが可能である。
（ａ） バス専用車線を示す標識
（ｂ） 電気自動車のみ走行可能な車線を示す標識
（ｃ） ナンバープレートの番号が所定の数（例えば、末尾が奇数）の車両のみ走行可能な車線を示す標識
（ｄ） スクールゾーン（児童が登校するために一時的に車両１０の進入を禁止する領域）を示す標識
１０、１０Ａ…自車
１２、１２ａ…標識情報表示システム ２０…カメラ
２６…ＭＩＤ（標識情報表示装置） ５２…標識アイコン（標識情報）
７０…標識認識部（標識認識装置）
７２…前方車認識部（前方車認識装置）
７４、７４ａ…表示制御部（表示制御装置）
９０…現在位置検出部（現在位置検出装置） ９２…地図ＤＢ
３００…道路標識 ３００ｂ…一時停止標識
３００ｃ…進入禁止標識 ３０２…前方車
３０２ａ…真正面車 ３０２ｂ…斜め前方車
３０４…自車と同一の車線 ３０６…隣接車線
３１２…側道（脇道） Ｄａ…前方車の減速度
Ｄｒｅｆ…所定減速度（減速度閾値） Ｉｍ…地図情報
Ｉｍｃ…周辺画像（前方画像） Ｉｓ…標識情報
Ｉｓ１…第１標識情報 Ｉｓ２…第２標識情報
Ｐｃ…現在位置 Ｖ…自車の車速
Ｖａ…前方車の車速 Ｖｒｅｆ…所定車速（車速閾値）

Claims (9)

  1. 自車の前方画像を取得するカメラと、
    前記前方画像から道路標識を認識する標識認識装置と、
    前記標識認識装置が認識した前記道路標識の情報である第１標識情報を表示する標識情報表示装置と、
    前記標識情報表示装置を制御する表示制御装置と、
    前記自車と同一の車線又は隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識する前方車認識装置と
    を備える標識情報表示システムであって、
    前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記表示制御装置は、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させるか否かを前記前方車の走行状態に基づいて切り替える
    ことを特徴とする標識情報表示システム。
  2. 請求項１に記載の標識情報表示システムにおいて、
    前記道路標識は、一時停止標識又は進入禁止標識である
    ことを特徴とする標識情報表示システム。
  3. 請求項２に記載の標識情報表示システムにおいて、
    前記前方車の車速が車速閾値を上回る場合、前記表示制御装置は、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させない
    ことを特徴とする標識情報表示システム。
  4. 請求項２又は３に記載の標識情報表示システムにおいて、
    前記前方車の減速度が減速度閾値を下回る場合、前記表示制御装置は、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させない
    ことを特徴とする標識情報表示システム。
  5. 請求項２〜４のいずれか１項に記載の標識情報表示システムにおいて、
    前記前方車認識装置が前記自車の隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識した場合、前記表示制御装置は、前記道路標識を前記標識情報表示装置に表示させない
    ことを特徴とする標識情報表示システム。
  6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の標識情報表示システムにおいて、
    前記表示制御装置は、前記自車の左折若しくは右折を検出したとき又は前記自車による脇道への進入を検出したとき、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させる
    ことを特徴とする標識情報表示システム。
  7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の標識情報表示システムにおいて、
    前記標識情報表示システムは、
    前記自車の現在位置を検出する現在位置検出装置と、
    地図情報を蓄積した地図データベースと
    を備え、
    前記表示制御装置は、
    前記前方画像に基づく前記第１標識情報と、前記地図情報に含まれ且つ前記現在位置に対応する標識情報である第２標識情報とを比較し、
    比較結果に基づいて前記第１標識情報又は前記第２標識情報を前記標識情報表示装置に表示させる
    ことを特徴とする標識情報表示システム。
  8. カメラにより自車の前方画像を取得する画像取得ステップと、
    標識認識装置により前記前方画像から道路標識を認識する標識認識ステップと、
    前記道路標識の情報である第１標識情報を標識情報表示装置に表示する標識情報表示ステップと、
    前記自車と同一の車線又は隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を前方車認識装置により認識する前方車認識ステップと
    を備える標識情報表示方法であって、
    前記道路標識は、一時停止標識又は進入禁止標識であり、
    前記標識情報表示ステップでは、前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記前方車の車速が車速閾値を上回らなければ又は前記前方車の減速度が減速度閾値を下回らなければ、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させ、前記前方車の車速が前記車速閾値を上回れば又は前記前方車の減速度が前記減速度閾値を下回れば、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させない
    ことを特徴とする標識情報表示方法。
  9. カメラにより自車の前方画像を取得する画像取得ステップと、
    標識認識装置により前記前方画像から道路標識を認識する標識認識ステップと、
    前記道路標識の情報である第１標識情報を標識情報表示装置に表示する標識情報表示ステップと、
    前記自車と同一の車線又は隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を前方車認識装置により認識する前方車認識ステップと
    を備える標識情報表示方法であって、
    前記道路標識は、一時停止標識又は進入禁止標識であり、
    前記標識情報表示ステップでは、前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記前方車認識装置が前記自車の隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識しなければ、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させ、前記前方車認識装置が前記前方車を認識すれば、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させない
    ことを特徴とする標識情報表示方法。
JP2014232333A 2014-11-17 2014-11-17 標識情報表示システム及び標識情報表示方法 Active JP6084598B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014232333A JP6084598B2 (ja) 2014-11-17 2014-11-17 標識情報表示システム及び標識情報表示方法
CN201510741971.6A CN105599610B (zh) 2014-11-17 2015-11-04 标识信息显示***及标识信息显示方法
US14/940,372 US10336190B2 (en) 2014-11-17 2015-11-13 Road sign information display system and method in vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014232333A JP6084598B2 (ja) 2014-11-17 2014-11-17 標識情報表示システム及び標識情報表示方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016095739A true JP2016095739A (ja) 2016-05-26
JP6084598B2 JP6084598B2 (ja) 2017-02-22

Family

ID=55960967

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014232333A Active JP6084598B2 (ja) 2014-11-17 2014-11-17 標識情報表示システム及び標識情報表示方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10336190B2 (ja)
JP (1) JP6084598B2 (ja)
CN (1) CN105599610B (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017102665A (ja) * 2015-12-01 2017-06-08 株式会社デンソー 運転支援装置
JP2021092928A (ja) * 2019-12-09 2021-06-17 ダイハツ工業株式会社 道路標示認識装置

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6396850B2 (ja) * 2015-05-29 2018-09-26 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援方法
JP6447958B2 (ja) * 2015-08-25 2019-01-09 マツダ株式会社 標識認識表示装置
JP6319712B2 (ja) * 2015-09-15 2018-05-09 マツダ株式会社 標識認識表示装置
JP6394921B2 (ja) * 2016-02-12 2018-09-26 トヨタ自動車株式会社 車両用運転支援装置
JP6607163B2 (ja) * 2016-10-07 2019-11-20 株式会社デンソー 画像処理装置
JP6458792B2 (ja) 2016-11-04 2019-01-30 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
DE102016015514A1 (de) * 2016-12-23 2018-06-28 Lucas Automotive Gmbh Fahrassistenz für ein Kraftfahrzeug
DE102016015513A1 (de) * 2016-12-23 2018-06-28 Lucas Automotive Gmbh Fahrassistenz-System eines Kraftfahrzeugs
US10899343B2 (en) * 2017-07-07 2021-01-26 Nissan Motor Co., Ltd. Parking assistance method and parking assistance device
JP6827629B2 (ja) * 2017-08-10 2021-02-10 トヨタ自動車株式会社 情報提供装置、情報提供システム
US20200256695A1 (en) 2017-09-29 2020-08-13 Toyota Motor Europe Systems and methods for driver assistance
JP6745294B2 (ja) * 2018-04-04 2020-08-26 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP7124472B2 (ja) 2018-06-08 2022-08-24 スズキ株式会社 車両用運転支援装置
JP7163627B2 (ja) * 2018-06-08 2022-11-01 スズキ株式会社 運転支援装置
US20220146664A1 (en) * 2019-03-28 2022-05-12 Sony Semiconductor Solutions Corporation Signal processing device, signal processing method, program, and information processing device
US11333505B2 (en) * 2019-09-18 2022-05-17 Here Global B.V. Method and system to generate updated map data for parallel roads
US11244178B2 (en) * 2020-02-28 2022-02-08 Here Global B.V. Method and system to classify signs
FR3118728B1 (fr) 2021-01-12 2024-05-17 Psa Automobiles Sa Véhicule automobile comportant un système ADAS couplés à un système d’affichage en réalité augmentée dudit véhicule.

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010500585A (ja) * 2006-08-15 2010-01-07 トムトム インターナショナル ベスローテン フエンノートシャップ ナビゲーション装置において使用するための改善された地図データを生成する方法
JP2012185076A (ja) * 2011-03-07 2012-09-27 Denso Corp 速度規制値通知装置及び速度規制値通知システム

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8233670B2 (en) * 2007-09-13 2012-07-31 Cognex Corporation System and method for traffic sign recognition
DE102009030594A1 (de) * 2009-06-26 2010-12-30 Volkswagen Ag Kraftfahrzeug mit Verkehrszeichenerkennung
JP2011242839A (ja) * 2010-05-14 2011-12-01 Alpine Electronics Inc 運転支援装置
JP5459278B2 (ja) * 2011-08-24 2014-04-02 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
GB201205161D0 (en) * 2012-03-23 2012-05-09 Jaguar Cars Vehicle speedometer and related method
JP6241422B2 (ja) * 2013-01-28 2017-12-06 日本電気株式会社 運転支援装置、運転支援方法、および運転支援プログラムを記憶する記録媒体

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010500585A (ja) * 2006-08-15 2010-01-07 トムトム インターナショナル ベスローテン フエンノートシャップ ナビゲーション装置において使用するための改善された地図データを生成する方法
JP2012185076A (ja) * 2011-03-07 2012-09-27 Denso Corp 速度規制値通知装置及び速度規制値通知システム

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017102665A (ja) * 2015-12-01 2017-06-08 株式会社デンソー 運転支援装置
JP2021092928A (ja) * 2019-12-09 2021-06-17 ダイハツ工業株式会社 道路標示認識装置
JP7398257B2 (ja) 2019-12-09 2023-12-14 ダイハツ工業株式会社 道路標示認識装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN105599610A (zh) 2016-05-25
JP6084598B2 (ja) 2017-02-22
CN105599610B (zh) 2019-06-07
US20160137127A1 (en) 2016-05-19
US10336190B2 (en) 2019-07-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6084598B2 (ja) 標識情報表示システム及び標識情報表示方法
US8725309B2 (en) Safety driving support apparatus
US9987986B2 (en) Driving support device
JP6350468B2 (ja) 運転支援装置
CN109564734B (zh) 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体和程序
CN106809160B (zh) 一种交叉路口驾驶辅助方法及***
WO2018088224A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、移動体
JP6404126B2 (ja) 衝突回避システム
JP2011108175A (ja) 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム
JP2018024291A (ja) 車外表示処理装置及び車外表示システム
US20190244515A1 (en) Augmented reality dsrc data visualization
KR102545661B1 (ko) 차선 변경 안내 정보 제공 장치 및 그 방법
JP2006227811A (ja) 運転支援装置
JP2016081193A (ja) 車両用交差点関連警報装置
JP2019197303A (ja) 車外報知装置
CN111108534A (zh) 在危险情况下对易受伤用户的警告
JP2012168811A (ja) 後方車両衝突警報装置
JP2010146459A (ja) 運転支援装置
CN111601279A (zh) 在车载显示器中显示动态交通态势的方法和车载***
JP5892038B2 (ja) 運転支援装置
JP2016224553A (ja) 車両用交通情報表示システム
JP6093338B2 (ja) 標識情報表示システム及び標識情報表示方法
JP2014044458A (ja) 車載機器、及び、危険報知方法
JP2016181226A (ja) 運転支援装置
JP2014010807A (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20160906

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20161104

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20170117

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170125

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6084598

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150