JP2016095739A - 標識情報表示システム及び標識情報表示方法 - Google Patents
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Abstract
Description
[A1.構成]
(A1−1.全体構成)
図1は、本発明の第1実施形態に係る標識情報表示システム12(以下「表示システム12」ともいう。)を備える車両10(以下「自車10」ともいう。)の構成を示すブロック図である。図2は、第1実施形態において、車両10の内部及び車両10から見える景色を示す図である。第1実施形態では、車両10が左側通行の場合を前提としている。また、車両10は、右ハンドル車であるが、左ハンドル車であってもよい。
カメラ20(撮像装置)は、車両10の周囲の画像Imc(以下「周辺画像Imc」ともいう。)を取得する。そして、画像Imcに対応する信号(以下「画像信号Sic」又は「信号Sic」という。)をECU30に出力する。第1実施形態において、周辺画像Imcは、道路標識300(以下「標識300」ともいう。)(図2等)を認識又は検出するために用いられるが、前方車302(図4等)を認識又は検出するために用いることもできる。なお、第1実施形態における標識300には、道路上に表示されたいわゆる道路標示及び道路信号を含み得る。
レーダ22は、電磁波(ここではミリ波)である送信波Wtを車両10の外部に出力し、送信波Wtのうち外部物体100(例えば、前方車302(図4等)、図示しない歩行者)に反射して戻って来る反射波Wrを受信する。そして、反射波Wrに対応する検出信号(以下「反射波信号Swr」又は「信号Swr」という。)をECU30に出力する。第1実施形態において、ECU30は、反射波信号Swrのみを用いて前方車302(他車)を検出するが、反射波信号Swrに加えて又はこれに代えて、周辺画像Imcを用いて前方車302を認識又は検出することもできる。
汎用モニタ24は、図示しないオーディオ機器等、車両10内の機器の表示装置として用いることができる。
MID26は、車両10の運転の際の付随情報を可視化して表示する簡易表示装置(アイコン表示装置)である。第1実施形態のMID26は、標識300の情報(以下「標識情報Is」という。)を表示する。MID26は、汎用モニタ24(特に、その表示用パネル)よりも構成が簡便で、且つ安価な表示モジュールである。例えば、汎用モニタ24よりも解像度の低い表示用パネル(例えば、ノンインタレース方式で動作するもの)をMID26として用いることができる。
ECU30は、表示システム12の全体を制御するものであり、図1に示すように、入出力部60、演算部62及び記憶部64を有する。
(A2−1.第1実施形態の標識情報表示制御の基本的な考え方)
図4及び図5は、第1実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の第1例及び第2例を示す図である。
図6は、第1実施形態における標識情報表示制御のフローチャートである。標識情報表示制御は、ECU30の演算部62(認識部70、72及び制御部74)が実行する。図6の各ステップのうちステップS1は、標識認識部70が実行し、ステップS2は、前方車認識部72が実行し、ステップS3〜S6は、表示制御部74が実行する。ECU30は、図6に示す処理を所定の演算周期(例えば、数μsec〜数百msecのいずれかの周期)で繰り返す。
標識認識処理について補足する。上記のように、標識認識部70は、カメラ20からの画像信号Sicに基づいて標識300を認識する。例えば、認識部70は、標識300を示すパターン(標識パターン)を事前に記憶部64に登録しておき、当該標識パターンに合致する画像が、周辺画像Imcに含まれているか否かを判定する(パターンマッチング)。ここでの標識パターンは、標識300の種類に応じて複数設けることができる。そして、標識パターンのいずれかに合致する画像が周辺画像Imc中に見つかった場合、標識認識部70は、当該標識パターンが示す標識300が存在すると判定する。
次に、前方車認識処理について補足する。上記のように、前方車認識部72は、レーダ22が検出した反射波Wr(反射波信号Swr)に基づいて前方車302を認識する。例えば、前方車認識部72は、反射波信号Swrに基づいて車両10の周囲に存在する外部物体100を検出する。次いで、認識部72は、外部物体100の中から車両の特徴を有するものを前方車302として抽出する。
以上のように、第1実施形態によれば、標識300が認識されている場合、標識アイコン52(第1標識情報としての標識情報Is)をMID26(識別情報表示装置)に表示させるか否かを前方車302の走行状態に基づいて切り替える(図6)。これにより、前方車302の走行状態に応じて標識アイコン52を表示することが可能となる。例えば、交差点周辺等における道路標識300は、いずれの車線のためのものであるのかを自動的に判定することが困難な場合がある(図4及び図5参照)。前方車302が標識300に従って走行していると言える場合、前方車302の走行状態に基づいて標識300がいずれの車線についてのものであるのかが判定し易くなる。従って、標識アイコン52をMID26に表示させるか否かを前方車302の走行状態に基づいて切り替えることで、運転者に対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
[B1.構成]
(B1−1.全体構成)
図7は、本発明の第2実施形態に係る標識情報表示システム12a(以下「表示システム12a」ともいう。)を備える車両10A(以下「自車10A」ともいう。)の構成を示すブロック図である。第2実施形態の構成要素のうち第1実施形態と同様のものについては、同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。
ナビゲーション装置80は、乗員に走行予定経路を案内するものであり、現在位置検出部90と、地図データベース92(以下「地図DB92」という。)とを備える。現在位置検出部90は、GPS(Global Positioning System)等を用いて車両10Aの現在位置Pcを検出する。地図DB92は、乗員への経路案内に用いる地図情報Imを蓄積している。
ウィンカスイッチ82は、ウィンカ86(方向指示器)のオンオフを切り替える。
舵角センサ84は、ステアリング48の舵角θ(以下「ステアリング舵角θ」ともいう。)を検出してECU30aに通知する。
(B2−1.第2実施形態の標識情報表示制御の基本的な考え方)
図8は、第2実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の一例を示す図である。図8の例では、自車10Aは、高速道路を走行している。図8の例では、所定車速Vref以上の真正面車302a及び斜め前方車302bの両方が存在する。また、自車10Aの運転者は、現在の車線304から左前方に存在する側道312(脇道)に自車10Aを進行させる予定である。
図9は、第2実施形態における標識情報表示制御のフローチャートである。標識情報表示制御は、ECU30aの演算部62a(認識部70、72及び制御部74a)が実行する。図9の各ステップのうちステップS11は、標識認識部70が実行し、ステップS12は、前方車認識部72が実行し、ステップS13〜S21は、表示制御部74aが実行する。ECU30aは、図9に示す処理を所定の演算周期(例えば、数μsec〜数百msecのいずれかの周期)で繰り返す。
第2実施形態によれば、第1実施形態の効果に加えて又はこれに代えて、次の効果を奏することができる。
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
上記各実施形態では、表示システム12、12aを車両10、10Aに適用したが(図1、図7)、これに限らず、別の対象に適用してもよい。例えば、表示システム12、12aを船舶や航空機等の移動物体に用いることもできる。また、表示システム12、12aを車両10、10A(移動物体)自体に搭載するのではなく、車両10、10Aの外部(例えば、ビーコン等の路側装置)に配置してもよい。この場合、車両10、10Aと表示システム12、12aの間で通信を行い、表示システム12、12aの認識結果を車両10、10Aに送信することも可能である。
上記各実施形態では、表示システム12、12aの出力(標識アイコン52)を、MID26で用いたが(図3、図6のS5、図9のS15、S18)、それ以外の構成要素で用いることも可能である。例えば、表示システム12、12aの出力(例えば、標識アイコン52)を汎用モニタ24で用いてもよい。また、MID26での表示に着目すれば、汎用モニタ24を省略することも可能である。
(C3−1.前方車302の走行状態)
第1実施形態では、真正面車302aについて所定車速Vref以上であるか否かを判定した(図6のS3)。第2実施形態では、真正面車302aについて所定減速度Dref未満であるか否かを判定した(図9のS16)。しかしながら、例えば、真正面車302aが一時停止等のために減速していないことを判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、真正面車302aのブレーキランプが非点灯であるか否か、又は自車10、10Aと真正面車302aとの間の接触余裕時間の変化速度(単位時間当たりの変化量)の絶対値が所定値未満であるか否かを用いることも可能である。
上記各実施形態では、周辺画像Imc(前方画像)に基づいて運転者に通知する第1標識情報として標識アイコン52を用いた(図3参照)。しかしながら、例えば、第1標識情報を運転者に通知する観点からすれば、これに限らない。例えば、ヘッドアップディスプレイ(HUD)において道路標識300を強調する構成(例えば、道路標識300に対応させて強調枠を表示する構成)において、前方車302の走行状態に応じて道路標識300の強調を行うか否かを切り替えることも可能である。或いは、道路標識300の存在を音声出力する構成において、前方車302の走行状態に応じて道路標識300に関する音声案内を行うか否かを切り替えてもよい。
第1実施形態では、標識300として、制限速度の標識300a(図2)、一時停止標識300b(図4)及び進入禁止標識300c(図5)を挙げた。しかしながら、例えば、MID26等の表示装置を用いて運転者に標識情報Isを提供する観点からすれば、これに限らない。例えば、標識300には、次のものを選択的に含めることが可能である。
(a) バス専用車線を示す標識
(b) 電気自動車のみ走行可能な車線を示す標識
(c) ナンバープレートの番号が所定の数(例えば、末尾が奇数)の車両のみ走行可能な車線を示す標識
(d) スクールゾーン(児童が登校するために一時的に車両10の進入を禁止する領域)を示す標識
12、12a…標識情報表示システム 20…カメラ
26…MID(標識情報表示装置) 52…標識アイコン(標識情報)
70…標識認識部(標識認識装置)
72…前方車認識部(前方車認識装置)
74、74a…表示制御部(表示制御装置)
90…現在位置検出部(現在位置検出装置) 92…地図DB
300…道路標識 300b…一時停止標識
300c…進入禁止標識 302…前方車
302a…真正面車 302b…斜め前方車
304…自車と同一の車線 306…隣接車線
312…側道(脇道) Da…前方車の減速度
Dref…所定減速度(減速度閾値) Im…地図情報
Imc…周辺画像(前方画像) Is…標識情報
Is1…第1標識情報 Is2…第2標識情報
Pc…現在位置 V…自車の車速
Va…前方車の車速 Vref…所定車速(車速閾値)
Claims (9)
- 自車の前方画像を取得するカメラと、
前記前方画像から道路標識を認識する標識認識装置と、
前記標識認識装置が認識した前記道路標識の情報である第1標識情報を表示する標識情報表示装置と、
前記標識情報表示装置を制御する表示制御装置と、
前記自車と同一の車線又は隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識する前方車認識装置と
を備える標識情報表示システムであって、
前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記表示制御装置は、前記第1標識情報を前記標識情報表示装置に表示させるか否かを前記前方車の走行状態に基づいて切り替える
ことを特徴とする標識情報表示システム。 - 請求項1に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記道路標識は、一時停止標識又は進入禁止標識である
ことを特徴とする標識情報表示システム。 - 請求項2に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記前方車の車速が車速閾値を上回る場合、前記表示制御装置は、前記第1標識情報を前記標識情報表示装置に表示させない
ことを特徴とする標識情報表示システム。 - 請求項2又は3に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記前方車の減速度が減速度閾値を下回る場合、前記表示制御装置は、前記第1標識情報を前記標識情報表示装置に表示させない
ことを特徴とする標識情報表示システム。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記前方車認識装置が前記自車の隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識した場合、前記表示制御装置は、前記道路標識を前記標識情報表示装置に表示させない
ことを特徴とする標識情報表示システム。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記表示制御装置は、前記自車の左折若しくは右折を検出したとき又は前記自車による脇道への進入を検出したとき、前記第1標識情報を前記標識情報表示装置に表示させる
ことを特徴とする標識情報表示システム。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記標識情報表示システムは、
前記自車の現在位置を検出する現在位置検出装置と、
地図情報を蓄積した地図データベースと
を備え、
前記表示制御装置は、
前記前方画像に基づく前記第1標識情報と、前記地図情報に含まれ且つ前記現在位置に対応する標識情報である第2標識情報とを比較し、
比較結果に基づいて前記第1標識情報又は前記第2標識情報を前記標識情報表示装置に表示させる
ことを特徴とする標識情報表示システム。 - カメラにより自車の前方画像を取得する画像取得ステップと、
標識認識装置により前記前方画像から道路標識を認識する標識認識ステップと、
前記道路標識の情報である第1標識情報を標識情報表示装置に表示する標識情報表示ステップと、
前記自車と同一の車線又は隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を前方車認識装置により認識する前方車認識ステップと
を備える標識情報表示方法であって、
前記道路標識は、一時停止標識又は進入禁止標識であり、
前記標識情報表示ステップでは、前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記前方車の車速が車速閾値を上回らなければ又は前記前方車の減速度が減速度閾値を下回らなければ、前記第1標識情報を前記標識情報表示装置に表示させ、前記前方車の車速が前記車速閾値を上回れば又は前記前方車の減速度が前記減速度閾値を下回れば、前記第1標識情報を前記標識情報表示装置に表示させない
ことを特徴とする標識情報表示方法。 - カメラにより自車の前方画像を取得する画像取得ステップと、
標識認識装置により前記前方画像から道路標識を認識する標識認識ステップと、
前記道路標識の情報である第1標識情報を標識情報表示装置に表示する標識情報表示ステップと、
前記自車と同一の車線又は隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を前方車認識装置により認識する前方車認識ステップと
を備える標識情報表示方法であって、
前記道路標識は、一時停止標識又は進入禁止標識であり、
前記標識情報表示ステップでは、前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記前方車認識装置が前記自車の隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識しなければ、前記第1標識情報を前記標識情報表示装置に表示させ、前記前方車認識装置が前記前方車を認識すれば、前記第1標識情報を前記標識情報表示装置に表示させない
ことを特徴とする標識情報表示方法。
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