JP2015224899A - 車載レーダ装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】多周波ＣＷレーダ同士の干渉に対処する技術を提供する。
【解決手段】干渉判定手段（３０：Ｓ１２０〜Ｓ１６０）が、レーダ波の送信信号と受信信号とを混合することで生成されるビート信号に基づいて、レーダ波の一つである多周波ＣＷ同士の干渉の有無を判定する。干渉判定手段により干渉ありと判定された場合に、選択手段（３０：Ｓ２２０）が、干渉の発生状況に従って、自装置または干渉相手である相手側装置のいずれかを選択する。選択手段により自装置が選択された場合に、周波数変更手段（３０：Ｓ２３０）が、自装置から送信される多周波ＣＷの中心周波数を変更する。
【選択図】図４

Description

本発明は、車両に搭載されレーダ波を用いて物標検出等を行う車載レーダ装置に関する。
車載レーダでは、自車両の車載レーダから送出されたレーダ波の反射波だけでなく、対向車や併走車など近傍に存在する他車両の車載レーダから送出されたレーダ波を受信してしまうことにより、いわゆる車載レーダ同士の干渉が発生する場合がある。
レーダ波としてＦＭＣＷを使用している場合、他装置から送信されたＦＭＣＷや多周波ＣＷとの干渉が発生すると、ビート信号の波形は、検出すべきビート信号の波形に、干渉による周波数の高い信号成分の波形が重畳されたものとなる（図５（ａ）参照）。
この点に着目し、ビート信号の信号レベルが極大または極小となる極点を抽出し、抽出した極点の出現タイミングが非周期的であれば、他の車載レーダ装置との干渉が発生していると判定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００８−２３２８３０号公報
ところで、送信波がＦＭＣＷで干渉波がＦＭＣＷまたはＣＷである場合、車載レーダ装置の処理対象となるビート信号の周波数帯域内に、干渉の影響（送信波と干渉波の差周波数成分）が現れるのは、図６（ａ）および（ｂ）に示すように、干渉し合うレーダ波の周波数が互いに交差する近傍の短期間に限られるため、干渉の影響を受けている部分の波形を、例えば、ソフトウェア的に整形することによって、干渉の影響を抑制することが可能である。
しかし、自装置がレーダ波として多周波ＣＷを使用している場合、他装置から送信されたＣＷ波と干渉（多周波ＣＷ同士の干渉）すると、図６（ｂ）に示すように、両者の送信期間が互いに重なり合っている間、干渉の影響が現れ続けることになり、送信期間の重なり具合によっては、上述のソフトウェア的に波形整形する対処法を採用することが困難な場合があるという問題があった。
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、多周波ＣＷレーダ同士の干渉に対処する技術を提供することを目的とする。
本発明の車載レーダ装置は、干渉判定手段と、選択手段と、周波数変更手段とを備える。干渉判定手段は、レーダ波の送信信号と受信信号とを混合することで生成されるビート信号に基づいて、レーダ波の一つである多周波ＣＷ同士の干渉の有無を判定する。選択手段は、干渉判定手段により干渉ありと判定された場合に、干渉の発生状況に従って、自装置または干渉相手である相手側装置のいずれかを選択する。周波数変更手段は、選択手段により自装置が選択された場合に、自装置から送信される多周波ＣＷの中心周波数を変更する。
このような構成によれば、干渉を起こしている自装置または相手側装置のいずれかが一方でのみ多周波ＣＷの中心周波数が変更されるため、干渉によって発生するノイズ成分の周波数を、信号成分との分離が容易な十分に高い周波数帯に変換することができる。つまり、多周波ＣＷ同士の干渉が生じても、このような対処がなされるため、干渉の影響を除去することができる。
また、本発明の車載レーダ装置は、干渉判定手段と、周波数ランダム変更手段とで構成されていてもよい。干渉判定手段は、レーダ波の送信信号と受信信号とを混合することで生成されるビート信号に基づいて、レーダ波の一つである多周波ＣＷ同士の干渉の有無を判定する。周波数ランダム変更手段は、干渉判定手段により干渉ありと判定された場合に、自装置から送信される多周波ＣＷの中心周波数を予め設定された許容周波数範囲内でランダムに変更する。
このような構成によれば、干渉を起こしている自装置および相手側装置の双方で多周波ＣＷの中心周波数がランダムに変更される。その結果、変更後に、干渉によって発生するノイズ成分の周波数は、殆どの場合、信号成分との分離が容易な十分に高い周波数帯に変換されることになる。つまり、多周波ＣＷ同士の干渉が生じても、このような対処がなされるため、干渉の影響を除去することができる。
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
また、本発明は、前述した車載レーダ装置の他、当該車載レーダ装置を構成要素とする各種システム、当該車載レーダ装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、干渉回避方法など、種々の形態で実現することができる。
車載レーダ装置の全体構成を示すブロック図。 第１実施形態におけるレーダセンサの動作スケジュールを示すタイミング図である。 ２ＦＣＷ同士の干渉を検出した際に２周波ＣＷの周波数を変更する制御の内容に関する説明図である。 第１実施形態における２ＦＣＷ物標検出処理のフローチャートである。 干渉の判定に利用する干渉区間に関する説明図である。 干渉の発生状況に関する説明図である。 第２実施形態におけるレーダセンサの動作スケジュールを示すタイミング図である。 第２実施形態における２ＦＣＷ物標検出処理のフローチャートである。
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
＜全体構成＞
本発明が適用された車載レーダ装置１は、図１に示すように、一対のレーダセンサ３（３Ｒ，３Ｌ）と統合処理部５とを備える。
＜レーダセンサ＞
レーダセンサ３は、車両後端に設けられたバンパの左右両端に一つずつ設けられ、いずれも同様の構成を有する。以下では、特に識別する必要がある場合は、バンパの右端に位置するものを右センサ３Ｒ、バンパの左端に位置するものを左センサ３Ｌと呼ぶ。右センサ３Ｒは、車両の右側方から右後方に渡る領域を探査範囲とし、左センサ３Ｌは車両の左側方から左後方に渡る領域を探査範囲とするように設定されている。
レーダセンサ３は、ＰＬＬ（Phase Locked Loop ）回路付き電圧制御発振器１０と、分配器１４と、送信アンテナ１６と、受信アンテナ部２０と、受信スイッチ２２と、ミキサ２４と、増幅器２６と、ＬＰＦ（Low Pass Filter ）２７と、Ａ／Ｄ（アナログ−デジタル）変換器２８と、信号処理部３０とを備える。
ＰＬＬ回路付き電圧制御発振器１０は、基準信号発振器、分周器、位相比較器、電圧制御発振器等を備えた周知のものであり、分周器での分周数を制御することによって、信号処理部３０からの周波数制御信号Ｃｆに従った周波数を有するミリ波帯の信号を生成する。分配器１４は、ＰＬＬ回路付き電圧制御発振器１０の出力を送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配し、送信信号Ｓｓを送信アンテナ１６に、ローカル信号Ｌをミキサ２４に供給する。送信アンテナ１６は、送信信号Ｓｓに従ってレーダ波を放射する。
受信アンテナ部２０は、レーダ波を受信するＮ個のアンテナからなる。受信スイッチ２２は、受信アンテナ部２０を構成するアンテナのいずれか一つを順番に選択し、選択されたアンテナからの受信信号Ｓｒをミキサ２４に供給する。ミキサ２４は、受信信号Ｓｒにローカル信号Ｌを混合してビート信号Ｂを生成して増幅器２６に供給する。増幅器２６はビート信号Ｂを増幅してＬＰＦ２７に供給する。ＬＰＦ２７は、Ａ／Ｄ変換器２８でのサンプリング周波数をｆｓとして、増幅器２６により増幅されたビート信号Ｂからｆｓ／２以上の周波数を有する信号成分を除去してＡ／Ｄ変換器２８に供給する。Ａ／Ｄ変換器２８は、ＬＰＦ２７の出力をサンプリング周波数ｆｓでサンプリングしデジタルデータ（以下「サンプリングデータ」という）Ｄｂに変換して、信号処理部３０に供給する。
なお、受信アンテナ部２０を構成するＮ個のアンテナを、それぞれチャンネルｃｈ１〜ｃｈＮに割り当てるものとし、１チャンネル当たりのサンプリング周波数をｆｐｓとして、Ａ／Ｄ変換器２８のサンプリング周波数は、ｆｓ＝Ｎ×ｆｐｓに設定されている。また、１チャンネル当たりのサンプリング周波数ｆｐｓは、ターゲットの検出範囲に対応するビート信号Ｂの周波数領域を検出周波数領域として、この検出周波数領域の上限周波数（最大ビート周波数）の２倍より大きな値（好ましくは上限周波数の４倍以上）に設定され、いわゆるオーバーサンプリングをするように設定されている。
信号処理部３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、更に、Ａ／Ｄ変換器２８を介して取り込んだデータについて、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理等の信号処理を実行する演算処理装置を備えている。信号処理部３０は、統合処理部５からのタイミング信号ＴＣｉ（右センサ３ＲにはＴＣ１，左センサにはＴＣ２）に従い、予め定められたスケジュールに従って周波数制御信号Ｃｆを生成することによって所望のレーダ波を送信する送信処理、およびレーダ波の送信期間中に得られたサンプリングデータＤｂに基づいて、レーダ波を反射したターゲットに関する情報（物標情報）ＴＧを生成し、その物標情報ＴＧを統合処理部５に供給する物標検出処理を少なくとも実行する。
以下、信号処理部３０が実行する送信処理、物標検出処理について説明する。
＜送信処理＞
送信処理では、図２に示すように、タイミング信号ＴＣｉが入力されると、予め設定された一定の動作期間（Ａｃｔｉｖｅ）の間だけレーダ波を送信するように周波数制御信号Ｃｆを生成する。但し、タイミング信号ＴＣｉは、右センサ３Ｒと左センサ３Ｌに交互に入力され、常にいずれか一方が動作期間となり、他方が休止期間（Ｓｌｅｅｐ）となるように制御される。
動作期間中は、その前半はＦＭＣＷレーダとして動作し、後半は２周波ＣＷ（２ＦＣＷ）レーダとして動作する。但し、電波法で定められた２００ＭＨｚ幅（２４．０５ＧＨｚ〜２４．２５ＧＨｚ）の周波数帯を、１０ＭＨｚ幅（２４．０５ＧＨｚ〜２４．０６ＧＨｚ）の下部ＣＷ帯、１８０ＭＨｚ幅（２４．０６〜２４．２４ＧＨｚ）のＦＭＣＷ帯、１０ＭＨｚ幅（２４．２４ＧＨｚから２４．２５ＧＨｚ）の上部ＣＷ帯からなる三つの周波数帯に分け、ＦＭＣＷ帯をＦＭＣＷ変調（右センサ３Ｒおよび左センサ３Ｌ共通）に割り当て、下部ＣＷ帯を右センサ３Ｒの２ＦＣＷ変調に割り当て、上部ＣＷ帯を左センサ３Ｌの２ＦＣＷ変調に割り当てている。
ＦＭＣＷ変調では、ＦＭＣＷ帯の全周波数領域を使って変調幅ΔＦFMCWが１８０ＭＨｚのＦＭＣＷを生成する。
２ＦＣＷ変調では、周波数差がΔＦ2FCW＝１ＭＨｚに設定された２種類の周波数Ｆ０，Ｆ１（＝Ｆ０＋ΔＦ2FCW）を使用する。以下、右センサ３Ｒで使用する２種類の周波数をＲ＿Ｆ０，Ｒ＿Ｆ１、その中心周波数をＲＦで表し、左センサ３Ｌで使用する２種類の周波数をＬ＿Ｆ０，Ｌ＿Ｆ１、その中心周波数をＬＦで表すものとする。そして、図３に示すように、右センサ３Ｒでは、中心周波数ＲＦが下部ＣＷ帯の下限周波数と一致するように設定された周波数Ｒ＿Ｆ０，Ｒ＿Ｆ１をホームポジションとして、所定のステップ周波数ＦSTEPずつ、中心周波数ＲＦを増加させることができ、一方、左センサ３Ｌでは、中心周波数ＬＦが上部ＣＷ帯の上限周波数と一致するように設定された周波数Ｌ＿Ｆ０，Ｌ＿Ｆ１をホームポジションとして、ステップ周波数ＦSTEPずつ、中心周波数ＬＦを低下させることができるように設定されている。ここでは、ステップ周波数はＦSTEP＝１５ＭＨｚ、周波数の切替段数はホームポジションを含めて７段に設定されている。
なお、レーダセンサ３の起動時に、２ＦＣＷ変調で使用する周波数は、ホームポジションに初期設定される。また、ステップ周波数ＦSTEPは、ＬＰＦ２７のカットオフ特性に基づき、通過帯域の上限周波数と、その上限周波数に対して振幅が十分に小さく（例えば１／１０）なる周波数との差に基づいて設定される。
＜物標検出処理＞
物標検出処理は、物標検出処理は、ＦＭＣＷ変調期間に得られたサンプリングデータに基づく処理であるＦＭＣＷ物標検出処理と２ＦＣＷ変調期間に得られたサンプリングデータに基づく処理である２ＦＣＷ物標検出処理とからなり、レーダ波の送受信を行わない停止期間中に実行される。このうち、ＦＭＣＷ検出処理は、他車両から送出されたレーダ波（ＦＭＣＷ，２ＦＣＷ）との干渉が生じた場合の対処も含めて周知のものであるため説明を省略する。
以下では、２ＦＣＷ物標検出処理を図４に示すフローチャートに沿って説明する。
信号処理部３０のＣＰＵは、本処理が起動すると、まずＳ１１０では、２ＦＣＷ変調期間に取得したサンプリングデータＤｂを読み出し、続くＳ１２０では、予め設定された一つの指定チャンネルについて取得されたサンプリングデータに対して周波数解析処理（ここではＦＦＴ処理）を実行する。
続くＳ１３０では、Ｓ１２０での処理結果から算出されるノイズフロアが、前回の処理サイクルまでの処理結果に基づいて算出されるノイズフロアの基準値と比較して、予め設定された所定値以上上昇しているか否かを判断する。ノイズフロアが上昇していない場合（Ｓ１３０：ＮＯ）は、干渉が生じていないものとしてＳ１８０に進み、ノイズフロアが上昇している場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）は、干渉が生じているものとしてＳ１４０に進む。
つまり、干渉波がＦＭＣＷの場合、自装置からの送信波（ここでは２ＦＣＷ）と干渉波の周波数が交差する付近の差周波数成分（図６（ｂ）参照）が、ターゲットの検出に必要な周波数帯（以下「検出対象周波数帯」という）に現れ、これがノイズフロアを上昇させる。一方、干渉波が２ＦＣＷの場合、自装置からの送信波と干渉波が同じ周波数Ｆ０，Ｆ１を使用していれば、両装置の送信タイミングの違いから、２ＦＣＷの差周波数ΔＦ2FCW（＝Ｆ１−Ｆ０）のノイズが現れる。この差周波数成分は、検出対象周波数帯からは外れているものの、Ａ／Ｄ変換器２８がオーバーサンプリングを行っていることにより、ＬＰＦ２７では十分に除去されないため、ＦＦＴ処理の結果、検出対象周波数帯に折り返され検出され、ノイズフロアを上昇させる。つまり、ノイズフロアを調べることにより、干渉波がＦＭＣＷか２ＦＣＷかによらず干渉の有無を検出することができる。
Ｓ１４０では、サンプリングデータ（図５（ａ）参照）に基づいて、サンプリング点間のビート信号の信号レベルの変化量ＤＶ（図５（ｂ）参照）を算出し、続くＳ１５０では、変化量の絶対値｜ＤＶ｜が予め設定された電圧閾値Ｖth以上となる干渉区間が存在するか否かを判断する。この電圧閾値Ｖthは、ビート信号に１ＭＨｚ以上のノイズ成分が重畳されている場合に検出される変化量ＤＶの下限値に設定する。
干渉区間が存在しない場合（Ｓ１５０：ＮＯ）は、対処が必要な程度の干渉は発生していないものとしてＳ１８０に進み、干渉区間が存在する場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）は干渉への対処が必要であるものとしてＳ１６０に進む。
Ｓ１６０では、干渉区間の長さが予め設定された時間閾値Ｔth以上であるか否かを判断する。この時間閾値Ｔthは、干渉波がＦＭＣＷである場合に、検出対象周波数帯に干渉の影響が現れる継続期間の観測結果に基づいて予め設定されたものを用いる。具体的には、その継続期間の長さより大きな値に設定される。
干渉区間長が時間閾値Ｔthより小さい場合（Ｓ１６０：ＮＯ）、干渉波はＦＭＣＷであると判断してＳ１７０に進む。一方、干渉区間長が時間閾値Ｔth以上の場合（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、干渉波は２ＦＣＷであると判断してＳ２２０に進む。
Ｓ２２０では、干渉区間が２ＦＣＷ変調区間の開始側端で発生しているか否かを判断する。つまり、自装置からの送信波と干渉波の送信タイミングがちょうど一致しない限り、図６（ｃ）に示すように、干渉区間は、送信波の開始側端または終了側端のいずれかで発生し、干渉相手の装置では自装置とは反対側端で発生する。この関係を利用することにより干渉している装置のいずれか一方を特定することが可能となる。
干渉区間が２ＦＣＷ変調区間の終了側端で発生している場合（Ｓ２２０：ＮＯ）は、そのまま本処理を終了し、開始側端で発生している場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）は、Ｓ２３０にて、２ＦＣＷの周波数をホッピング（中心周波数をホームポジションから遠ざかる方向に一段階変化させる）する設定をして、本処理を終了する。これにより、次回の動作期間の２ＦＣＷ変調では、ホッピング後の周波数が用いられることになる。なお、中心周波数の現設定が、既に最上段になっている場合は、その旨をドライバに報知して、一定期間の間、処理結果の出力を停止してもよいし、中心周波数をホームポジションに変化させるようにしてもよい。
Ｓ１７０では、干渉区間が短いため、干渉区間の波形を平滑化する波形整形演算を実行してＳ１８０に進む。この波形整形演算では、干渉区間の前後の波形が連続的に接続されるように、干渉区間内のサンプリングデータを補正する。この処理は、全チャンネルのサンプリングデータに対して実行する。
Ｓ１８０では、先のＳ１１０にて取得したサンプリングデータあるいは先のＳ１７０で波形整形演算が施されている場合は、その波形整形演算後のサンプリングデータに基づき、チャンネル毎、且つ周波数Ｆ０，Ｆ１毎にビート信号の周波数解析（本実施形態ではＦＦＴ処理）を実行する。
なお、ＦＦＴ処理では、オーバーサンプリングされたデータをそのまま用いてもよいが、検出対象周波数帯以外の不要な周波数成分が除去されるようダウンコンバートしたデータ（時間軸上で間引きしたデータ）を用いるようにしてもよい。
続くＳ１９０では、Ｓ１８０での処理結果から、２ＦＣＷレーダにおける周知の手法を用いて距離、速度、方位を少なくとも含む物標情報ＴＧを生成し、これを統合処理部５に出力する処理を実行して、Ｓ２００に進む。
Ｓ２００では、先に説明したＳ２３０にて、周波数をホームポジションから変化させてからの経過時間が、予め設定された待機時間を超えているか否かを判断する。経過時間が待機時間を超えていない場合（Ｓ２００：ＮＯ）、そのまま本処理を終了する。一方、経過時間が待機時間を超えている場合（Ｓ２００：ＹＥＳ）、Ｓ２１０にて、２ＦＣＷ変調で使用する周波数Ｆ０，Ｆ１の設定をホームポジションに戻して、本処理を終了する。
なお、待機時間は、干渉が発生する状況のうち、最も干渉状態が継続する状況での干渉の継続時間より長く設定すればよい。例えば、駐車場等においてエンジンを起動してからある程度移動するまでに要する平均的な時間などを用いてもよく、この場合、８秒程度に設定することが考えられる。
＜動作＞
車載レーダ装置１では、ノイズフロアの上昇によって干渉の有無を検出すると共に、干渉区間の長さから、干渉波がＦＭＣＷであるか２ＦＣＷであるかを識別している。そして、干渉波がＦＭＣＷであれば、干渉区間に対応するビート信号の波形が整形されるようにサンプリングデータを補正し、その補正されたデータを用いてＦＦＴ処理や物標情報の生成を行う。また、干渉波が２ＦＣＷであれば、サンプリングデータを破棄すると共に、干渉の状態から特定される自装置または相手側装置のうちいずれか一方でのみ２ＦＣＷの周波数をホッピングすることで、次回の動作期間の２ＦＣＷ期間に、再度干渉が発生することを抑制する。
＜効果＞
以上説明したように車載レーダ装置１によれば、２ＦＣＷ同士の干渉が発生した場合に、自装置または相手側装置のいずれか一方でのみ２ＦＣＷの中心周波数が変更されるため、干渉が継続して発生することを回避することができる。
これにより、同じ車載レーダ装置１を搭載する車両同士が、道路上で併走したり、すれ違ったりした場合や、駐車場等で隣り合ったりした場合でも、干渉の影響を抑制してターゲットの検出を精度よく行うことができるため、その検出結果を利用した各種制御の信頼性を向上させることができる。
［第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
前述した第１実施形態では、２ＦＣＷ同士の干渉が発生した場合に、自装置または相手側装置のいずれか一方でのみ２ＦＣＷの中心周波数を規則的に変更している。これに対し、第２実施形態では、自装置および相手側装置の両方で２ＦＣＷの中心周波数をランダムに変更する点で第１実施形態とは相違する。
以下、信号処理部３０が実行する送信処理、２ＦＣＷ物標検出処理について説明する。
＜送信処理＞
送信処理では、図７に示すように、動作期間中の後半に、２ＦＣＷレーダとして動作する際に使用する２ＦＣＷの中心周波数の設定のみが第１実施形態とは異なる。
具体的には、電波法で定められた２００ＭＨｚ幅（２４．０５ＧＨｚ〜２４．２５ＧＨｚ）の全体を許容周波数帯として、この許容周波数帯に、２０ｋＨｚステップで設定される１００００種類の中心周波数からランダムにいずれか一つを選択して使用する。但し、装置起動時には、右センサ３Ｒの２ＦＣＷ変調で使用する中心周波数の初期値として許容周波数帯の下限周波数を割り当て、左センサ３Ｌの２ＦＣＷ変調で使用する中心周波数の初期値として許容周波数帯の上限周波数を割り当てる。なお、中心周波数の初期値はこれに限るものではなく、はじめからランダムに割り当ててもよい。
＜２ＦＣＷ物標検出処理＞
次に、第１実施形態の２ＦＣＷ物標検出処理（図４参照）に代えて実行する２ＦＣＷ物標検出処理を、図８のフローチャートを用いて説明する。なお、Ｓ１１０〜Ｓ１９０は第１実施形態の場合と同様であるため説明を省略する。また、本実施形態では、第１実施形態におけるＳ２００〜Ｓ２３０が省略され、Ｓ２２０，Ｓ２３０の代わりにＳ２４０を実行する。
即ち、Ｓ１６０にて、干渉区間長が時間閾値Ｔth以上でありの場合、干渉波は２ＦＣＷであると判断された場合（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、Ｓ２４０では、２ＦＣＷの周波数をランダムにホッピングする（中心周波数を許容周波数帯中の１００００種類の設定の中から任意の一つをランダムに選択して変化させる）設定をして、本処理を終了する。
＜動作＞
本実施形態では、２ＦＣＷ同士の干渉が検出されると、サンプリングデータを破棄すると共に、干渉を検出した自装置および相手側装置の双方が２ＦＣＷの周波数をランダムにホッピングすることで、次回の動作期間の２ＦＣＷ期間に、再度干渉が発生することを抑制する。
＜効果＞
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の場合と同様の効果を、より簡易な制御によって得ることができる。
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
（１）上記実施形態では、統合処理部５は信号処理部３０と別体に設けられているが、右センサ３Ｒおよび左センサ３Ｌのいずれか一方の信号処理部３０が統合処理部５を兼ねるように構成してもよいし、両センサ３Ｒ，３Ｌから信号処理部３０を分離して統合処理部５と一体に構成してもよい。
（２）上記実施形態では、干渉波が２ＦＣＷであった場合に、自装置および相手側装置のうちいずれが２ＦＣＷの中心周波数を変更するかを、２ＦＣＷ期間中の干渉が生じているタイミングによって決定しているが、これに限るものではない。例えば、受信回路においてＩＱ検波を実行するように構成されている場合は、送信波と干渉波のうちどちらがより周波数が高いかによって決定するように構成してもよい。
（３）上記実施形態では、２ＦＣＷの中心周波数をホッピングした場合にホームポジションの周波数までの時間である待機時間として固定値を用いているが、状況に応じて可変してもよい。例えば、自車速に応じて待機時間を可変設定してもよい。この場合、具体的には、自車速が１０ｋｍ／ｈ未満のときは８秒、１０ｋｍ／ｈ以上のときは４秒に設定することが考えられる。また、トランスミッションのギアの設定に応じて可変設定してもよい。この場合、具体的には、ギアの設定が前進のときは４秒、後進のときは８秒に設定することが考えられる。つまり、干渉が解消されるまでに要する平均的な時間が長くなるような状況のときには待機時間を長く設定し、その反対では待機時間を短く設定すればよい。
（４）上記実施形態では２ＦＣＷに適用した例を示したが、代わりに三つ以上の周波数を使用する多周波ＣＷに適用してもよい。
（５）本発明の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
１…車載レーダ装置 ３…レーダセンサ ３Ｌ…左センサ ３Ｒ…右センサ ５…統合処理部 １０…ＰＬＬ回路付き電圧制御発振器 １４…分配器 １６…送信アンテナ ２０…受信アンテナ部 ２２…受信スイッチ ２４…ミキサ ２６…増幅器 ２７…ローパスフィルタ（ＬＰＦ） ２８…Ａ／Ｄ変換器 ３０…信号処理部

Claims (10)

  1. レーダ波の送信信号と受信信号とを混合することで生成されるビート信号に基づいて、レーダ波の一つである多周波ＣＷ同士の干渉の有無を判定する干渉判定手段（３０：Ｓ１２０〜Ｓ１６０）と、
    前記干渉判定手段により干渉ありと判定された場合に、干渉の発生状況に従って、自装置または干渉相手である相手側装置のいずれかを選択する選択手段（３０：Ｓ２２０）と、
    前記選択手段により自装置が選択された場合に、自装置から送信される前記多周波ＣＷの中心周波数を変更する周波数変更手段（３０：Ｓ２３０）と、
    を備えることを特徴とする車載レーダ装置。
  2. 前記干渉判定手段は、前記ビート信号の時間波形が、前記多周波ＣＷ間の差周波数以上の周波数を有する信号成分を含んだ区間を干渉区間として抽出し、該干渉区間の長さが予め設定された時間閾値以上である場合に、干渉がありと判定することを特徴とする請求項１に記載の車載レーダ装置。
  3. 前記時間閾値は、ＦＭＣＷ同士の干渉またはＦＭＣＷと多周波ＣＷ間の干渉が継続して検出される期間の長さより大きな値に設定されていることを特徴とする請求項２に記載の車載レーダ装置。
  4. 前記選択手段は、自装置による前記多周波ＣＷの送信期間の開始側端または終了側端のいずれで干渉が検出されるかによって選択を決定することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車載レーダ装置。
  5. 前記選択手段は、前記相手側装置により送信されたレーダ波の周波数が、自装置により送信されたレーダ波の周波数より高いか低いかによって選択を決定することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車載レーダ装置。
  6. 前記周波数変更手段は、前記多周波ＣＷの中心周波数を、該多周波ＣＷ間の差周波数の１０倍以上変化させることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車載レーダ装置。
  7. 前記周波数変更手段によって前記中心周波数が変更された場合、予め設定された待機時間を経過すると、前記中心周波数を予め設定された初期値に戻すリセット手段（３０：Ｓ２００〜Ｓ２１０）を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車載レーダ装置。
  8. 前記待機時間は、自車両の車速に応じて可変設定され、車速が早いほど短いことを特徴とする請求項７に記載の車載レーダ装置。
  9. 前記待機時間は、トランスミッションのギアの設定に応じて可変設定され、該ギアの設定が前進のときは後進のときより短いことを特徴とする請求項７または請求項８に記載の車載レーダ装置。
  10. レーダ波の送信信号と受信信号とを混合することで生成されるビート信号に基づいて、レーダ波の一つである多周波ＣＷ同士の干渉の有無を判定する干渉判定手段（３０：Ｓ１２０〜Ｓ１６０）と、
    前記干渉判定手段により干渉ありと判定された場合に、自装置から送信される前記多周波ＣＷの中心周波数を予め設定された許容周波数範囲内でランダムに変更する周波数ランダム変更手段（３０：Ｓ２４０）と、
    を備えることを特徴とする車載レーダ装置。
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