JP2002168947A - Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 - Google Patents
Ｆｍ−ｃｗレーダ装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】他のレーダによる干渉の発生を検出することの
できるＦＭ−ＣＷレーダ装置を提供する。 【解決手段】発振器２は、周波数変調器１によって周波
数が変調された送信信号を発生し、送信アンテナ４から
電磁波で放射させる。送信アンテナ４から放射された電
磁波は対象物によって反射され受信アンテナ５によって
受信される。ミキサ６は受信アンテナ５が受信した受信
信号と、方向性結合器３で分割された送信信号の一部と
を混合し、そのミキサ出力の周波数を周波数計測器７が
測定する。そして、信号処理部８は周波数計測器７の測
定結果に基づいて対象物との間の距離や相対速度を算出
する。ここで、干渉検出部９はミキサ６の出力信号の振
幅と所定の閾値との大小関係を比較しており、出力信号
の振幅が閾値を超えると他のレーダによる干渉が発生し
たと判断する。
できるＦＭ−ＣＷレーダ装置を提供する。 【解決手段】発振器２は、周波数変調器１によって周波
数が変調された送信信号を発生し、送信アンテナ４から
電磁波で放射させる。送信アンテナ４から放射された電
磁波は対象物によって反射され受信アンテナ５によって
受信される。ミキサ６は受信アンテナ５が受信した受信
信号と、方向性結合器３で分割された送信信号の一部と
を混合し、そのミキサ出力の周波数を周波数計測器７が
測定する。そして、信号処理部８は周波数計測器７の測
定結果に基づいて対象物との間の距離や相対速度を算出
する。ここで、干渉検出部９はミキサ６の出力信号の振
幅と所定の閾値との大小関係を比較しており、出力信号
の振幅が閾値を超えると他のレーダによる干渉が発生し
たと判断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はＦＭ−ＣＷレーダ装
置に関し、特に近距離対象物の距離測定を行うＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置に関するものである。
置に関し、特に近距離対象物の距離測定を行うＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種のＦＭ−ＣＷレーダ装置として
は、例えば自動車に搭載され車間距離などを測定するた
めに用いられるものが従来より提供されている。
は、例えば自動車に搭載され車間距離などを測定するた
めに用いられるものが従来より提供されている。
【０００３】図１３は従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の概
略構成図であり、このＦＭ−ＣＷレーダ装置は、送信信
号の周波数を変調させる変調信号を発生する周波数変調
器１と、変調信号に応じた周波数の送信信号を発生する
発振器２と、発振器２の発生する送信信号の一部を分岐
する方向性結合器３と、方向性結合器３を介して入力さ
れた送信信号Ｓ１を電磁波により放射する送信アンテナ
４と、放射した電磁波による反射波を受信する受信アン
テナ５と、方向性結合器３によって分岐された送信信号
の一部と受信アンテナ５の受信信号Ｓ２とを混合（ミキ
シング）するミキサ６と、ミキサ６の出力信号（以下、
ビート信号と言う。）Ｓ３の周波数を計測する周波数計
測器７と、周波数計測器の計測結果から対象物の距離及
び相対速度を求める信号処理部８とを備えている。
略構成図であり、このＦＭ−ＣＷレーダ装置は、送信信
号の周波数を変調させる変調信号を発生する周波数変調
器１と、変調信号に応じた周波数の送信信号を発生する
発振器２と、発振器２の発生する送信信号の一部を分岐
する方向性結合器３と、方向性結合器３を介して入力さ
れた送信信号Ｓ１を電磁波により放射する送信アンテナ
４と、放射した電磁波による反射波を受信する受信アン
テナ５と、方向性結合器３によって分岐された送信信号
の一部と受信アンテナ５の受信信号Ｓ２とを混合（ミキ
シング）するミキサ６と、ミキサ６の出力信号（以下、
ビート信号と言う。）Ｓ３の周波数を計測する周波数計
測器７と、周波数計測器の計測結果から対象物の距離及
び相対速度を求める信号処理部８とを備えている。
【０００４】周波数変調器１の発生した変調信号は発振
器２に入力され、発振器２が周波数変調された送信信号
を発生し、この送信信号Ｓ１は送信アンテナ４から電磁
波により放射される。放射された電磁波による反射波は
受信アンテナ５で受信され、その受信信号Ｓ２は方向性
結合器３によって分割された送信信号の一部とミキサ６
によって混合される。周波数計測器７はミキサ６の出力
信号（ビート信号）Ｓ３の周波数を計測しており、信号
処理部８はビート信号Ｓ３の周波数から検知対象の距離
及び相対速度を検出する。
器２に入力され、発振器２が周波数変調された送信信号
を発生し、この送信信号Ｓ１は送信アンテナ４から電磁
波により放射される。放射された電磁波による反射波は
受信アンテナ５で受信され、その受信信号Ｓ２は方向性
結合器３によって分割された送信信号の一部とミキサ６
によって混合される。周波数計測器７はミキサ６の出力
信号（ビート信号）Ｓ３の周波数を計測しており、信号
処理部８はビート信号Ｓ３の周波数から検知対象の距離
及び相対速度を検出する。
【０００５】ここで、対象物との相対距離が零の場合の
送信信号Ｓ１及び受信信号Ｓ２の時間変化を図１４
（ａ）に、ビート信号Ｓ３の周波数の時間変化を図１４
（ｂ）にそれぞれ示し、対象物との相対距離がＶの場合
の送信信号Ｓ１及び受信信号Ｓ２の時間変化を図１５
（ａ）に、ビート信号Ｓ３の周波数の時間変化を図１５
（ｂ）にそれぞれ示す。尚、図１４（ａ）及び図１５
（ａ）中の実線は送信信号Ｓ１の信号波形を示し、同図
中の破線は受信信号Ｓ２の信号波形を示している。
送信信号Ｓ１及び受信信号Ｓ２の時間変化を図１４
（ａ）に、ビート信号Ｓ３の周波数の時間変化を図１４
（ｂ）にそれぞれ示し、対象物との相対距離がＶの場合
の送信信号Ｓ１及び受信信号Ｓ２の時間変化を図１５
（ａ）に、ビート信号Ｓ３の周波数の時間変化を図１５
（ｂ）にそれぞれ示す。尚、図１４（ａ）及び図１５
（ａ）中の実線は送信信号Ｓ１の信号波形を示し、同図
中の破線は受信信号Ｓ２の信号波形を示している。
【０００６】検知対象との相対速度が零の場合、受信ア
ンテナ５の受信した受信信号Ｓ２は、距離による時間遅
れのため送信信号Ｓ１に対して時間Ｔｄだけ遅れ、ミキ
サ６によって送信信号の一部とミキシングされて、周波
数がｆｒのビート信号Ｓ３が出力される。ここに、対象
物までの距離をＲ、光の速度をｃとすると、遅れ時間Ｔ
ｄはＴｄ＝２×Ｒ／ｃと表される。一方、検知対象との
相対速度がＶの場合は、相対速度Ｖによりビート信号Ｓ
３の周波数がｆｄだけ遷移するため、ビート信号の周波
数はｆｒ±ｆｄとなる。ここで、周波数変調器１が送信
信号の周波数を変調させる周期をＴｍ、変調の中心周波
数をｆ０、変調幅をΔＦとすると、周波数ｆｒ，ｆｄは
次式で表される。
ンテナ５の受信した受信信号Ｓ２は、距離による時間遅
れのため送信信号Ｓ１に対して時間Ｔｄだけ遅れ、ミキ
サ６によって送信信号の一部とミキシングされて、周波
数がｆｒのビート信号Ｓ３が出力される。ここに、対象
物までの距離をＲ、光の速度をｃとすると、遅れ時間Ｔ
ｄはＴｄ＝２×Ｒ／ｃと表される。一方、検知対象との
相対速度がＶの場合は、相対速度Ｖによりビート信号Ｓ
３の周波数がｆｄだけ遷移するため、ビート信号の周波
数はｆｒ±ｆｄとなる。ここで、周波数変調器１が送信
信号の周波数を変調させる周期をＴｍ、変調の中心周波
数をｆ０、変調幅をΔＦとすると、周波数ｆｒ，ｆｄは
次式で表される。
【０００７】 ｆｒ＝４×ΔＦ×Ｒ／（ｃ×Ｔｍ） …（１） ｆｄ＝２×ｆ０×Ｖ／ｃ …（２） したがって、ビート信号Ｓ３の周波数を計測すれば、式
（１）（２）を用いて対象物までの距離及び相対速度を
求めることができる。
（１）（２）を用いて対象物までの距離及び相対速度を
求めることができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、図１６に示
すように道路上を走行する車両Ａに上述のＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置を搭載して、前方を走行する車両Ｂとの間の距
離や相対速度を測定する場合に、車両Ａの近傍を走行し
ている他の車両Ｃにもレーダ装置が搭載されていると、
車両Ｃに搭載された他のレーダ装置から放射される送信
信号による反射波を、車両Ａに搭載されたＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置で受信してしまい、他のＦＭ−ＣＷレーダ装置
との干渉によって車間距離や相対速度を誤検出する虞が
ある。
すように道路上を走行する車両Ａに上述のＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置を搭載して、前方を走行する車両Ｂとの間の距
離や相対速度を測定する場合に、車両Ａの近傍を走行し
ている他の車両Ｃにもレーダ装置が搭載されていると、
車両Ｃに搭載された他のレーダ装置から放射される送信
信号による反射波を、車両Ａに搭載されたＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置で受信してしまい、他のＦＭ−ＣＷレーダ装置
との干渉によって車間距離や相対速度を誤検出する虞が
ある。
【０００９】本発明は上記問題点に鑑みて為されたもの
であり、その目的とするところは、他のレーダによる干
渉の発生を検出することのできるＦＭ−ＣＷレーダ装置
を提供することにある。
であり、その目的とするところは、他のレーダによる干
渉の発生を検出することのできるＦＭ−ＣＷレーダ装置
を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明では、送信信号の周波数を変調させ
る変調信号を発生する周波数変調部と、変調信号に応じ
た周波数の送信信号を発生する発振部と、発振部の発生
した送信信号を電磁波又は音波のような波動に変換して
送出する送波部と、送出した波動による反射波を受信す
る受波部と、受波部の受信信号と送信信号の一部とを混
合するミキサと、ミキサの出力信号の周波数を計測する
周波数計測部と、周波数計測部の計測結果から対象物の
距離及び相対速度を求める距離・速度測定部とを備え、
ミキサの出力信号又は受波部の受信信号の内何れか一方
の信号の振幅と所定の閾値との大小関係を比較し、信号
の振幅が閾値を超えると他のレーダによる干渉が発生し
たと判断する干渉検出部を設けたことを特徴とし、他の
レーダとの干渉が発生した場合、自レーダの送信信号に
よる反射波に加えて、他のレーダの送信信号による反射
波を受波部が受信するため、受波部の受信信号及びその
受信信号と送信信号の一部とを混合したミキサの出力信
号が干渉のない場合に比べて増加するから、干渉検出部
ではミキサの出力信号又は受信信号の内何れか一方の信
号の振幅と閾値との大小を比較することにより、他のレ
ーダによる干渉を確実に検出できる。
に、請求項１の発明では、送信信号の周波数を変調させ
る変調信号を発生する周波数変調部と、変調信号に応じ
た周波数の送信信号を発生する発振部と、発振部の発生
した送信信号を電磁波又は音波のような波動に変換して
送出する送波部と、送出した波動による反射波を受信す
る受波部と、受波部の受信信号と送信信号の一部とを混
合するミキサと、ミキサの出力信号の周波数を計測する
周波数計測部と、周波数計測部の計測結果から対象物の
距離及び相対速度を求める距離・速度測定部とを備え、
ミキサの出力信号又は受波部の受信信号の内何れか一方
の信号の振幅と所定の閾値との大小関係を比較し、信号
の振幅が閾値を超えると他のレーダによる干渉が発生し
たと判断する干渉検出部を設けたことを特徴とし、他の
レーダとの干渉が発生した場合、自レーダの送信信号に
よる反射波に加えて、他のレーダの送信信号による反射
波を受波部が受信するため、受波部の受信信号及びその
受信信号と送信信号の一部とを混合したミキサの出力信
号が干渉のない場合に比べて増加するから、干渉検出部
ではミキサの出力信号又は受信信号の内何れか一方の信
号の振幅と閾値との大小を比較することにより、他のレ
ーダによる干渉を確実に検出できる。
【００１１】請求項２の発明では、請求項１の発明にお
いて、車両に搭載され、外部から入力された自車の速度
情報に応じて振幅の閾値を変化させる閾値設定部を設け
たことを特徴とし、閾値設定部は自車の速度に応じて振
幅の閾値を変化させているので、自車の速度に応じて距
離の閾値を適宜設定できる。
いて、車両に搭載され、外部から入力された自車の速度
情報に応じて振幅の閾値を変化させる閾値設定部を設け
たことを特徴とし、閾値設定部は自車の速度に応じて振
幅の閾値を変化させているので、自車の速度に応じて距
離の閾値を適宜設定できる。
【００１２】請求項３の発明では、請求項１の発明にお
いて、距離・速度測定部の前回の測定結果を記憶する記
憶部と、記憶部に記憶された前回の測定結果に応じて振
幅の閾値を変化させる閾値設定部を設けたことを特徴と
し、閾値設定部は記憶部に記憶された前回測定時の距離
や相対速度の情報に応じて振幅の閾値を変化させている
ので、前回の測定値を参考にして距離の閾値を適宜設定
できる。
いて、距離・速度測定部の前回の測定結果を記憶する記
憶部と、記憶部に記憶された前回の測定結果に応じて振
幅の閾値を変化させる閾値設定部を設けたことを特徴と
し、閾値設定部は記憶部に記憶された前回測定時の距離
や相対速度の情報に応じて振幅の閾値を変化させている
ので、前回の測定値を参考にして距離の閾値を適宜設定
できる。
【００１３】請求項４の発明では、送信信号の周波数を
変調させる変調信号を発生する周波数変調部と、変調信
号に応じた周波数の送信信号を発生する発振部と、発振
部の発生した送信信号を電磁波又は音波のような波動に
変換して送出する送波部と、送出した波動による反射波
を受信する受波部と、受波部の受信信号と送信信号の一
部とを混合するミキサと、ミキサの出力信号の周波数を
計測する周波数計測部と、周波数計測部の計測結果から
対象物の距離及び相対速度を求める距離・速度測定部と
を備え、ミキサの出力信号又は受波部の受信信号の内何
れか一方の信号の周波数と所定の閾値との大小関係を比
較し、信号の周波数が閾値を超えると他のレーダによる
干渉が発生したと判断する干渉検出部を設けたことを特
徴とし、ミキサの出力信号の周波数は対象物との間の距
離に比例するので、検出範囲の最大値に対応する周波数
を周波数の閾値に設定すれば、干渉検出部では、ミキサ
の出力信号の周波数が周波数の閾値を超えることから、
異常な信号が入力されたと判断することができ、他のレ
ーダによる干渉を確実に検出できる。
変調させる変調信号を発生する周波数変調部と、変調信
号に応じた周波数の送信信号を発生する発振部と、発振
部の発生した送信信号を電磁波又は音波のような波動に
変換して送出する送波部と、送出した波動による反射波
を受信する受波部と、受波部の受信信号と送信信号の一
部とを混合するミキサと、ミキサの出力信号の周波数を
計測する周波数計測部と、周波数計測部の計測結果から
対象物の距離及び相対速度を求める距離・速度測定部と
を備え、ミキサの出力信号又は受波部の受信信号の内何
れか一方の信号の周波数と所定の閾値との大小関係を比
較し、信号の周波数が閾値を超えると他のレーダによる
干渉が発生したと判断する干渉検出部を設けたことを特
徴とし、ミキサの出力信号の周波数は対象物との間の距
離に比例するので、検出範囲の最大値に対応する周波数
を周波数の閾値に設定すれば、干渉検出部では、ミキサ
の出力信号の周波数が周波数の閾値を超えることから、
異常な信号が入力されたと判断することができ、他のレ
ーダによる干渉を確実に検出できる。
【００１４】請求項５の発明では、請求項４の発明にお
いて、車両に搭載され、外部から入力された自車の速度
情報に応じて周波数の閾値を変化させる閾値設定部を設
けたことを特徴とし、閾値設定部は自車の速度に応じて
振幅の閾値を変化させているので、自車の速度に応じて
距離の閾値を適宜設定できる。
いて、車両に搭載され、外部から入力された自車の速度
情報に応じて周波数の閾値を変化させる閾値設定部を設
けたことを特徴とし、閾値設定部は自車の速度に応じて
振幅の閾値を変化させているので、自車の速度に応じて
距離の閾値を適宜設定できる。
【００１５】請求項６の発明では、請求項４の発明にお
いて、距離・速度測定部の前回の測定結果を記憶する記
憶部と、記憶部に記憶された前回の測定結果に応じて振
幅の閾値を変化させる閾値設定部を設けたことを特徴と
し、閾値設定部は記憶部に記憶された前回測定時の距離
や相対速度の情報に応じて振幅の閾値を変化させている
ので、前回の測定値を参考にして距離の閾値を適宜設定
できる。
いて、距離・速度測定部の前回の測定結果を記憶する記
憶部と、記憶部に記憶された前回の測定結果に応じて振
幅の閾値を変化させる閾値設定部を設けたことを特徴と
し、閾値設定部は記憶部に記憶された前回測定時の距離
や相対速度の情報に応じて振幅の閾値を変化させている
ので、前回の測定値を参考にして距離の閾値を適宜設定
できる。
【００１６】請求項７の発明では、送信信号の周波数を
変調させる変調信号を発生する周波数変調部と、変調信
号に応じた周波数の送信信号を発生する発振部と、発振
部の発生した送信信号を電磁波又は音波のような波動に
変換して送出する送波部と、送出した波動による反射波
を受信する受波部と、受波部の受信信号と送信信号の一
部とを混合するミキサと、ミキサの出力信号の周波数を
計測する周波数計測部と、周波数計測部の計測結果から
対象物の距離及び相対速度を求める距離・速度測定部と
を備え、ミキサ出力の信号波形を記憶する記憶部と、記
憶部に記憶されたミキサ出力の信号波形と今回測定した
ミキサ出力の信号波形との類似度を示す相関値を求める
相関値測定部と、相関値測定部の求めた相関値が所定の
閾値を下回ると他のレーダによる干渉が発生したと判断
する干渉検出部を設けたことを特徴とし、相関値測定部
は記憶部に記憶された信号波形と今回測定した信号波形
との類似度を示す相関値を求めており、他のレーダによ
る干渉が発生した場合はミキサ出力の信号波形が急激に
変化し、その相関値が低下するから、干渉検出部では、
相関値測定部の求めた相関値が閾値よりも低下すること
により、他のレーダによる干渉を確実に検出できる。
変調させる変調信号を発生する周波数変調部と、変調信
号に応じた周波数の送信信号を発生する発振部と、発振
部の発生した送信信号を電磁波又は音波のような波動に
変換して送出する送波部と、送出した波動による反射波
を受信する受波部と、受波部の受信信号と送信信号の一
部とを混合するミキサと、ミキサの出力信号の周波数を
計測する周波数計測部と、周波数計測部の計測結果から
対象物の距離及び相対速度を求める距離・速度測定部と
を備え、ミキサ出力の信号波形を記憶する記憶部と、記
憶部に記憶されたミキサ出力の信号波形と今回測定した
ミキサ出力の信号波形との類似度を示す相関値を求める
相関値測定部と、相関値測定部の求めた相関値が所定の
閾値を下回ると他のレーダによる干渉が発生したと判断
する干渉検出部を設けたことを特徴とし、相関値測定部
は記憶部に記憶された信号波形と今回測定した信号波形
との類似度を示す相関値を求めており、他のレーダによ
る干渉が発生した場合はミキサ出力の信号波形が急激に
変化し、その相関値が低下するから、干渉検出部では、
相関値測定部の求めた相関値が閾値よりも低下すること
により、他のレーダによる干渉を確実に検出できる。
【００１７】請求項８の発明では、請求項７の発明にお
いて、上記記憶部は、上記相関値測定部の求めた相関値
が上記閾値を上回った場合、記憶内容を今回測定したミ
キサ出力の信号波形に更新することを特徴とし、相関値
測定部の求めた相関値が閾値を上回った場合は、他のレ
ーダによる干渉がないものと考えられるので、この間に
記憶部に記憶されたミキサ出力の信号波形を更新するこ
とにより、正常な状態での最新の信号波形を記憶部に記
憶させることができる。
いて、上記記憶部は、上記相関値測定部の求めた相関値
が上記閾値を上回った場合、記憶内容を今回測定したミ
キサ出力の信号波形に更新することを特徴とし、相関値
測定部の求めた相関値が閾値を上回った場合は、他のレ
ーダによる干渉がないものと考えられるので、この間に
記憶部に記憶されたミキサ出力の信号波形を更新するこ
とにより、正常な状態での最新の信号波形を記憶部に記
憶させることができる。
【００１８】請求項９の発明では、請求項１乃至８の発
明において、上記干渉検出部が干渉を検出すると、上記
周波数変調部は、他のレーダによる干渉を避けるように
送信信号の周波数の上限値及び下限値を変化させること
を特徴とし、他のレーダによる干渉が発生した際に、周
波数変調部は送信信号の周波数の上限値及び下限値を変
化させているので、送信信号を変調する周波数帯を他の
レーダとずらすことによって、他のレーダとの干渉によ
り発生したミキサ出力と、自レーダの送信信号によるミ
キサ出力とを区別することができ、他のレーダとの干渉
を回避できる。
明において、上記干渉検出部が干渉を検出すると、上記
周波数変調部は、他のレーダによる干渉を避けるように
送信信号の周波数の上限値及び下限値を変化させること
を特徴とし、他のレーダによる干渉が発生した際に、周
波数変調部は送信信号の周波数の上限値及び下限値を変
化させているので、送信信号を変調する周波数帯を他の
レーダとずらすことによって、他のレーダとの干渉によ
り発生したミキサ出力と、自レーダの送信信号によるミ
キサ出力とを区別することができ、他のレーダとの干渉
を回避できる。
【００１９】請求項１０の発明では、請求項１乃至８の
発明において、上記干渉検出部が干渉を検出すると、上
記周波数変調部は、他のレーダによる干渉を避けるよう
に送信信号の周波数を変調する周期を変化させることを
特徴とし、他のレーダによる干渉が発生した際に、周波
数変調部は送信信号の周波数を変調させる周期を変化さ
せているので、送信信号の周波数を変調させる周期を他
のレーダとずらすことによって、他のレーダとの干渉に
より発生したミキサ出力と、自レーダの送信信号による
ミキサ出力とを区別することができ、他のレーダとの干
渉を回避できる。
発明において、上記干渉検出部が干渉を検出すると、上
記周波数変調部は、他のレーダによる干渉を避けるよう
に送信信号の周波数を変調する周期を変化させることを
特徴とし、他のレーダによる干渉が発生した際に、周波
数変調部は送信信号の周波数を変調させる周期を変化さ
せているので、送信信号の周波数を変調させる周期を他
のレーダとずらすことによって、他のレーダとの干渉に
より発生したミキサ出力と、自レーダの送信信号による
ミキサ出力とを区別することができ、他のレーダとの干
渉を回避できる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。
を参照して説明する。
【００２１】（実施形態１）本発明の実施形態１を図１
及び図２を参照して説明する。図１は本実施形態のＦＭ
−ＣＷレーダ装置の概略構成図であり、例えば車両に搭
載されて前方を走行する車との車間距離や相対速度を測
定するために使用される。
及び図２を参照して説明する。図１は本実施形態のＦＭ
−ＣＷレーダ装置の概略構成図であり、例えば車両に搭
載されて前方を走行する車との車間距離や相対速度を測
定するために使用される。
【００２２】このＦＭ−ＣＷレーダ装置は、送信信号の
周波数を変調させる変調信号を発生する周波数変調器
（周波数変調部）１と、変調信号に応じた周波数の送信
信号を発生する発振器（変調部）２と、発振器２の発生
する送信信号の一部を分岐する方向性結合器３と、方向
性結合器３を介して入力された送信信号Ｓ１を電磁波に
より放射する送信アンテナ４（送波部）と、放射した電
磁波による反射波を受信する受信アンテナ（受波部）５
と、方向性結合器３により分岐された送信信号の一部と
受信アンテナ５の受信信号Ｓ２とを混合するミキサ６
と、ミキサ６の出力信号（ビート信号）Ｓ３の周波数を
計測する周波数計測器（周波数計測部）７と、周波数計
測器の計測結果から対象物の距離及び相対速度を求める
信号処理部（距離・速度測定部）８と、ビート信号Ｓ３
の振幅と所定の閾値との大小関係を比較し、信号の振幅
が閾値を超えると他のレーダによる干渉が発生したと判
断する干渉検出部９とを備えている。
周波数を変調させる変調信号を発生する周波数変調器
（周波数変調部）１と、変調信号に応じた周波数の送信
信号を発生する発振器（変調部）２と、発振器２の発生
する送信信号の一部を分岐する方向性結合器３と、方向
性結合器３を介して入力された送信信号Ｓ１を電磁波に
より放射する送信アンテナ４（送波部）と、放射した電
磁波による反射波を受信する受信アンテナ（受波部）５
と、方向性結合器３により分岐された送信信号の一部と
受信アンテナ５の受信信号Ｓ２とを混合するミキサ６
と、ミキサ６の出力信号（ビート信号）Ｓ３の周波数を
計測する周波数計測器（周波数計測部）７と、周波数計
測器の計測結果から対象物の距離及び相対速度を求める
信号処理部（距離・速度測定部）８と、ビート信号Ｓ３
の振幅と所定の閾値との大小関係を比較し、信号の振幅
が閾値を超えると他のレーダによる干渉が発生したと判
断する干渉検出部９とを備えている。
【００２３】ここで、発振器２が図２（ａ）に示すよう
に振幅ａの送信信号Ｓ１を出力し、この送信信号Ｓ１が
送信アンテナ４から放射された場合、他のレーダによる
干渉がなければ、図２（ｂ）に示すように、ミキサ６の
出力信号（ビート信号）Ｓ３の振幅は予め設定された閾
値ａth以下となる。一方、他のレーダから放射された送
信信号による反射波を受信アンテナ５が受信した場合、
受信アンテナ５の受信信号Ｓ２が他のレーダの干渉がな
い場合に比べて大きくなるから、ミキサ６の出力信号
（ビート信号）Ｓ３の振幅が増加し、予め設定された閾
値ａth よりも大きくなる。
に振幅ａの送信信号Ｓ１を出力し、この送信信号Ｓ１が
送信アンテナ４から放射された場合、他のレーダによる
干渉がなければ、図２（ｂ）に示すように、ミキサ６の
出力信号（ビート信号）Ｓ３の振幅は予め設定された閾
値ａth以下となる。一方、他のレーダから放射された送
信信号による反射波を受信アンテナ５が受信した場合、
受信アンテナ５の受信信号Ｓ２が他のレーダの干渉がな
い場合に比べて大きくなるから、ミキサ６の出力信号
（ビート信号）Ｓ３の振幅が増加し、予め設定された閾
値ａth よりも大きくなる。
【００２４】干渉検出部９では、ビート信号Ｓ３の振幅
と閾値ａthとの大小関係を比較しており、ビート信号Ｓ
３の振幅が閾値ａthを超えると、他のレーダによる干渉
が発生したと判断しているので、他のレーダとの干渉を
確実に検出することができる。したがって、干渉検出部
９が他のレーダによる干渉を検出した場合には、その検
出結果に応じて信号処理部８が対象物との距離及び相対
速度の測定を停止することにより、他のレーダとの干渉
による誤検出を防止できる。ここに、距離の閾値ａthは
他のレーダによる干渉がない場合のビート信号Ｓ３の振
幅よりも大きく、且つ、他のレーダによる干渉が発生し
た場合のビート信号Ｓ３の振幅よりも小さい値に設定さ
れている。
と閾値ａthとの大小関係を比較しており、ビート信号Ｓ
３の振幅が閾値ａthを超えると、他のレーダによる干渉
が発生したと判断しているので、他のレーダとの干渉を
確実に検出することができる。したがって、干渉検出部
９が他のレーダによる干渉を検出した場合には、その検
出結果に応じて信号処理部８が対象物との距離及び相対
速度の測定を停止することにより、他のレーダとの干渉
による誤検出を防止できる。ここに、距離の閾値ａthは
他のレーダによる干渉がない場合のビート信号Ｓ３の振
幅よりも大きく、且つ、他のレーダによる干渉が発生し
た場合のビート信号Ｓ３の振幅よりも小さい値に設定さ
れている。
【００２５】尚、本実施形態では干渉検出部９が、ミキ
サ６の出力信号（ビート信号）Ｓ３の振幅と所定の閾値
との大小関係を比較することによって、他のレーダによ
る干渉の有無を検出しているが、受信アンテナ５の受信
した受信信号Ｓ２と所定の閾値との大小関係を比較する
ことによって、他のレーダによる干渉の有無を検出する
ようにしても良く、上述と同様に他のレーダによる干渉
の有無を確実に検出することができる。
サ６の出力信号（ビート信号）Ｓ３の振幅と所定の閾値
との大小関係を比較することによって、他のレーダによ
る干渉の有無を検出しているが、受信アンテナ５の受信
した受信信号Ｓ２と所定の閾値との大小関係を比較する
ことによって、他のレーダによる干渉の有無を検出する
ようにしても良く、上述と同様に他のレーダによる干渉
の有無を確実に検出することができる。
【００２６】（実施形態２）本発明の実施形態２を図３
を参照して説明する。実施形態１のＦＭ−ＣＷレーダ装
置ではビート信号Ｓ３の振幅の閾値ａthを、他のレーダ
による干渉がない場合の振幅よりも大きく、且つ、他の
レーダによる干渉がある場合の振幅よりも小さい値に設
定しており、振幅の閾値ａthが所定の値に固定されてい
るが、本実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、装置外
部から入力される自車の速度信号Ｓ４に応じて振幅の閾
値ａthを変化させる閾値設定部１０を設けている。尚、
閾値設定部１０以外の構成は実施形態１と同様であるの
で、同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明
は省略する。
を参照して説明する。実施形態１のＦＭ−ＣＷレーダ装
置ではビート信号Ｓ３の振幅の閾値ａthを、他のレーダ
による干渉がない場合の振幅よりも大きく、且つ、他の
レーダによる干渉がある場合の振幅よりも小さい値に設
定しており、振幅の閾値ａthが所定の値に固定されてい
るが、本実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、装置外
部から入力される自車の速度信号Ｓ４に応じて振幅の閾
値ａthを変化させる閾値設定部１０を設けている。尚、
閾値設定部１０以外の構成は実施形態１と同様であるの
で、同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明
は省略する。
【００２７】ここで、干渉検出部９は、ビート信号Ｓ３
の振幅と閾値設定部１０により設定された閾値ａthとの
大小関係を比較し、ビート信号Ｓ３の振幅が閾値ａthを
上回ると他のレーダによる干渉が発生したと判断する。
通常、自車の速度が速い場合は、受信アンテナ５により
受信される受信信号Ｓ２の振幅が小さくなるため、閾値
設定部１０では振幅の閾値ａthを低下させており、自車
の速度に応じて振幅の閾値ａthを適宜設定することによ
り誤検出を防止している。
の振幅と閾値設定部１０により設定された閾値ａthとの
大小関係を比較し、ビート信号Ｓ３の振幅が閾値ａthを
上回ると他のレーダによる干渉が発生したと判断する。
通常、自車の速度が速い場合は、受信アンテナ５により
受信される受信信号Ｓ２の振幅が小さくなるため、閾値
設定部１０では振幅の閾値ａthを低下させており、自車
の速度に応じて振幅の閾値ａthを適宜設定することによ
り誤検出を防止している。
【００２８】（実施形態３）本発明の実施形態３を図４
を参照して説明する。実施形態２のＦＭ−ＣＷレーダ装
置では、閾値設定部１０が外部から入力された自車の速
度信号Ｓ４に応じて振幅の閾値ａthを変化させている
が、本実施形態では、信号処理部８が検出した対象物ま
での距離や相対速度を記憶する記憶部１１を設けてお
り、閾値設定部１０は、記憶部１１に記憶された前回測
定時の距離や相対速度に応じて振幅の閾値ａthを変化さ
せている。尚、閾値設定部１０及び記憶部１１以外の構
成は実施形態２と同様であるので、同一の構成要素には
同一の符号を付して、その説明は省略する。
を参照して説明する。実施形態２のＦＭ−ＣＷレーダ装
置では、閾値設定部１０が外部から入力された自車の速
度信号Ｓ４に応じて振幅の閾値ａthを変化させている
が、本実施形態では、信号処理部８が検出した対象物ま
での距離や相対速度を記憶する記憶部１１を設けてお
り、閾値設定部１０は、記憶部１１に記憶された前回測
定時の距離や相対速度に応じて振幅の閾値ａthを変化さ
せている。尚、閾値設定部１０及び記憶部１１以外の構
成は実施形態２と同様であるので、同一の構成要素には
同一の符号を付して、その説明は省略する。
【００２９】記憶部１１には信号処理部８が前回検出し
た対象物までの距離や相対速度の情報が記憶されてい
る。ここで、他のレーダとの干渉がない場合、対象物と
の距離や相対速度が急激に変化することはないので、閾
値設定部１０では、前回測定した対象物との距離及び相
対速度に、通常予想される距離及び相対速度の変動分を
見込んでビート信号Ｓ３の振幅の閾値ａthを設定してい
る。したがって、ミキサ６の出力信号（ビート信号Ｓ
３）が上記閾値ａthを超えた場合、干渉検出部９は、ビ
ート信号Ｓ３の変動が正常な変動範囲を超えたものと判
断し、他のレーダによる干渉が発生したと判断する。
た対象物までの距離や相対速度の情報が記憶されてい
る。ここで、他のレーダとの干渉がない場合、対象物と
の距離や相対速度が急激に変化することはないので、閾
値設定部１０では、前回測定した対象物との距離及び相
対速度に、通常予想される距離及び相対速度の変動分を
見込んでビート信号Ｓ３の振幅の閾値ａthを設定してい
る。したがって、ミキサ６の出力信号（ビート信号Ｓ
３）が上記閾値ａthを超えた場合、干渉検出部９は、ビ
ート信号Ｓ３の変動が正常な変動範囲を超えたものと判
断し、他のレーダによる干渉が発生したと判断する。
【００３０】このように本実施形態では、閾値設定部１
０が、記憶部１１に記憶された前回測定時の距離及び相
対速度から次回検出時の距離及び相対速度を想定して、
ビート信号Ｓ３の振幅の閾値ａthを設定しているので、
対象物の検出状態に合わせて閾値ａthを変化させること
により、他のレーダによる干渉を確実に検出することが
できる。
０が、記憶部１１に記憶された前回測定時の距離及び相
対速度から次回検出時の距離及び相対速度を想定して、
ビート信号Ｓ３の振幅の閾値ａthを設定しているので、
対象物の検出状態に合わせて閾値ａthを変化させること
により、他のレーダによる干渉を確実に検出することが
できる。
【００３１】（実施形態４）本発明の実施形態４を図５
及び図６を参照して説明する。実施形態１では干渉検出
部９は、ミキサ６の出力信号（ビート信号Ｓ３）の振幅
と所定の閾値ａthとの大小を比較することによって他の
レーダによる干渉の有無を検出しているが、本実施形態
では、干渉検出部９は、周波数計測器７の計測したビー
ト信号Ｓ３の周波数と所定の閾値ｆmaxとの高低を比較
することによって、他のレーダによる干渉の有無を検出
している。尚、干渉検出部９以外の構成は実施形態１と
同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付し
て、その説明を省略する。
及び図６を参照して説明する。実施形態１では干渉検出
部９は、ミキサ６の出力信号（ビート信号Ｓ３）の振幅
と所定の閾値ａthとの大小を比較することによって他の
レーダによる干渉の有無を検出しているが、本実施形態
では、干渉検出部９は、周波数計測器７の計測したビー
ト信号Ｓ３の周波数と所定の閾値ｆmaxとの高低を比較
することによって、他のレーダによる干渉の有無を検出
している。尚、干渉検出部９以外の構成は実施形態１と
同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付し
て、その説明を省略する。
【００３２】ここで、このレーダ装置の検出距離の最大
値をＲmaxとし、最大レンジＲmaxに対応するビート信号
Ｓ３の周波数をｆmaxとすると、上述した式（１）に示
されるようにビート信号Ｓ３の周波数は検出距離Ｒに比
例しているから、検出エリア内の対象物によるビート信
号Ｓ３の周波数はｆmax以下となり、ｆmaxを超える周波
数のビート信号Ｓ３、すなわち図６中に斜線で示した周
波数範囲のビート信号Ｓ３は他のレーダによる干渉の結
果発生したものと考えられる。
値をＲmaxとし、最大レンジＲmaxに対応するビート信号
Ｓ３の周波数をｆmaxとすると、上述した式（１）に示
されるようにビート信号Ｓ３の周波数は検出距離Ｒに比
例しているから、検出エリア内の対象物によるビート信
号Ｓ３の周波数はｆmax以下となり、ｆmaxを超える周波
数のビート信号Ｓ３、すなわち図６中に斜線で示した周
波数範囲のビート信号Ｓ３は他のレーダによる干渉の結
果発生したものと考えられる。
【００３３】而して、干渉検出部９では、最大レンジＲ
maxに対応するビート信号Ｓ３の周波数ｆmaxを周波数の
閾値として、周波数計測器７が測定したビート信号Ｓ３
の周波数と閾値ｆmaxとの高低を比較しており、ビート
信号Ｓ３の周波数が閾値ｆmaxを超えると、他のレーダ
による干渉が発生したと判断する。そして、干渉検出部
９が他のレーダによる干渉を検出した場合には、その検
出結果に応じて信号処理部８が対象物との距離や相対速
度の測定を停止することにより、他のレーダとの干渉に
よる誤検出を防止できる。
maxに対応するビート信号Ｓ３の周波数ｆmaxを周波数の
閾値として、周波数計測器７が測定したビート信号Ｓ３
の周波数と閾値ｆmaxとの高低を比較しており、ビート
信号Ｓ３の周波数が閾値ｆmaxを超えると、他のレーダ
による干渉が発生したと判断する。そして、干渉検出部
９が他のレーダによる干渉を検出した場合には、その検
出結果に応じて信号処理部８が対象物との距離や相対速
度の測定を停止することにより、他のレーダとの干渉に
よる誤検出を防止できる。
【００３４】尚、本実施形態では干渉検出部９が、ミキ
サ６の出力信号（ビート信号）Ｓ３の周波数と所定の閾
値との高低を比較することによって、他のレーダによる
干渉の有無を検出しているが、受信アンテナ５の受信し
た受信信号Ｓ２の周波数と所定の閾値との高低を比較す
ることによって、他のレーダによる干渉の有無を検出す
るようにしても良く、上述と同様に他のレーダによる干
渉の有無を確実に検出することができる。
サ６の出力信号（ビート信号）Ｓ３の周波数と所定の閾
値との高低を比較することによって、他のレーダによる
干渉の有無を検出しているが、受信アンテナ５の受信し
た受信信号Ｓ２の周波数と所定の閾値との高低を比較す
ることによって、他のレーダによる干渉の有無を検出す
るようにしても良く、上述と同様に他のレーダによる干
渉の有無を確実に検出することができる。
【００３５】（実施形態５）本発明の実施形態５を図７
を参照して説明する。実施形態４のＦＭ−ＣＷレーダ装
置ではビート信号Ｓ３の周波数の閾値ｆmaxが所定の値
に固定されているが、本実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ装
置は例えば車両に搭載して使用されるものであり、装置
外部から入力される自車の速度信号Ｓ４に応じて周波数
の閾値ｆmaxを変化させる閾値設定部１０を設けてい
る。尚、閾値設定部１０以外の構成は実施形態４と同様
であるので、同一の構成要素には同一の符号を付して、
その説明は省略する。
を参照して説明する。実施形態４のＦＭ−ＣＷレーダ装
置ではビート信号Ｓ３の周波数の閾値ｆmaxが所定の値
に固定されているが、本実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ装
置は例えば車両に搭載して使用されるものであり、装置
外部から入力される自車の速度信号Ｓ４に応じて周波数
の閾値ｆmaxを変化させる閾値設定部１０を設けてい
る。尚、閾値設定部１０以外の構成は実施形態４と同様
であるので、同一の構成要素には同一の符号を付して、
その説明は省略する。
【００３６】ここで、干渉検出部９は、周波数計測器７
が計測したビート信号Ｓ３の周波数と閾値設定部１０に
より設定された閾値ｆmaxとの高低を比較し、ビート信
号Ｓ３の周波数が閾値ｆmaxを超えると他のレーダによ
る干渉が発生したと判断する。通常、自車の速度が速い
場合は、受信アンテナ５により受信される受信信号Ｓ２
の周波数が高くなり、ミキサ６の出力信号（ビート信号
Ｓ３）の周波数が高くなるから、閾値設定部１０では周
波数の閾値ｆmaxを高くしており、自車の速度に応じて
周波数の閾値を適宜設定することにより誤検出を防止し
ている。
が計測したビート信号Ｓ３の周波数と閾値設定部１０に
より設定された閾値ｆmaxとの高低を比較し、ビート信
号Ｓ３の周波数が閾値ｆmaxを超えると他のレーダによ
る干渉が発生したと判断する。通常、自車の速度が速い
場合は、受信アンテナ５により受信される受信信号Ｓ２
の周波数が高くなり、ミキサ６の出力信号（ビート信号
Ｓ３）の周波数が高くなるから、閾値設定部１０では周
波数の閾値ｆmaxを高くしており、自車の速度に応じて
周波数の閾値を適宜設定することにより誤検出を防止し
ている。
【００３７】（実施形態６）本発明の実施形態６を図８
を参照して説明する。実施形態５のＦＭ−ＣＷレーダ装
置では、閾値設定部１０が外部から入力された自車の速
度信号Ｓ４に応じて周波数の閾値ｆmaxを変化させてい
るが、本実施形態では、信号処理部８が検出した対象物
までの距離や相対速度を記憶する記憶部１１を設け、閾
値設定部１０が記憶部１１に記憶された距離や相対速度
に応じて周波数の閾値ｆmaxを変化させている。尚、閾
値設定部１０及び記憶部１１以外の構成は実施形態５と
同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付し
て、その説明は省略する。
を参照して説明する。実施形態５のＦＭ−ＣＷレーダ装
置では、閾値設定部１０が外部から入力された自車の速
度信号Ｓ４に応じて周波数の閾値ｆmaxを変化させてい
るが、本実施形態では、信号処理部８が検出した対象物
までの距離や相対速度を記憶する記憶部１１を設け、閾
値設定部１０が記憶部１１に記憶された距離や相対速度
に応じて周波数の閾値ｆmaxを変化させている。尚、閾
値設定部１０及び記憶部１１以外の構成は実施形態５と
同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付し
て、その説明は省略する。
【００３８】記憶部１１には信号処理部８が前回検出し
た対象物までの距離や相対速度の情報が記憶されてい
る。ここで、他のレーダとの干渉がない場合、対象物と
の距離や相対速度が急激に変化することはないので、閾
値設定部１０では、前回測定した対象物との距離及び相
対速度に、通常予想される距離及び相対速度の変動分を
見込んで周波数の閾値ｆmaxを設定している。したがっ
て、ミキサ６の出力信号（ビート信号Ｓ３）の周波数が
上記閾値ｆmaxを超えた場合、干渉検出部９は、ビート
信号Ｓ３の変動が正常な変動範囲を超えたものと判断
し、他のレーダによる干渉が発生したと判断する。
た対象物までの距離や相対速度の情報が記憶されてい
る。ここで、他のレーダとの干渉がない場合、対象物と
の距離や相対速度が急激に変化することはないので、閾
値設定部１０では、前回測定した対象物との距離及び相
対速度に、通常予想される距離及び相対速度の変動分を
見込んで周波数の閾値ｆmaxを設定している。したがっ
て、ミキサ６の出力信号（ビート信号Ｓ３）の周波数が
上記閾値ｆmaxを超えた場合、干渉検出部９は、ビート
信号Ｓ３の変動が正常な変動範囲を超えたものと判断
し、他のレーダによる干渉が発生したと判断する。
【００３９】このように本実施形態では、閾値設定部１
０が、記憶部１１に記憶された前回検出時の距離及び相
対速度から次回検出時の距離及び相対速度を想定して、
周波数の閾値ｆmaxを設定しているので、対象物の検出
状態に合わせて周波数の閾値ｆmaxを変化させることに
より、他のレーダによる干渉を確実に検出することがで
きる。
０が、記憶部１１に記憶された前回検出時の距離及び相
対速度から次回検出時の距離及び相対速度を想定して、
周波数の閾値ｆmaxを設定しているので、対象物の検出
状態に合わせて周波数の閾値ｆmaxを変化させることに
より、他のレーダによる干渉を確実に検出することがで
きる。
【００４０】（実施形態７）本発明の実施形態７を図９
を参照して説明する。実施形態１のＦＭ−ＣＷレーダ装
置では、干渉検出部９がビート信号Ｓ３の振幅と所定の
閾値ａthとの高低を比較し、ビート信号Ｓ３の振幅が閾
値ａthを超えると、他のレーダによる干渉が発生したと
判断しているが、本実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ装置で
は、ビート信号Ｓ３の信号波形及びそのスペクトルを記
憶する記憶部１１と、今回測定したビート信号Ｓ３の信
号波形及びスペクトルと記憶部１１に記憶された前回の
信号波形及びスペクトルとの類似度を示す相関値を求め
る相関器１２を設けており、干渉検出部９は相関器１２
の求めた相関値が所定の閾値よりも低下すると他のレー
ダによる干渉が発生したと判断している。尚、干渉検出
部９、記憶部１１及び相関器１２以外の構成は実施形態
１と同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を
付して、その説明を省略する。
を参照して説明する。実施形態１のＦＭ−ＣＷレーダ装
置では、干渉検出部９がビート信号Ｓ３の振幅と所定の
閾値ａthとの高低を比較し、ビート信号Ｓ３の振幅が閾
値ａthを超えると、他のレーダによる干渉が発生したと
判断しているが、本実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ装置で
は、ビート信号Ｓ３の信号波形及びそのスペクトルを記
憶する記憶部１１と、今回測定したビート信号Ｓ３の信
号波形及びスペクトルと記憶部１１に記憶された前回の
信号波形及びスペクトルとの類似度を示す相関値を求め
る相関器１２を設けており、干渉検出部９は相関器１２
の求めた相関値が所定の閾値よりも低下すると他のレー
ダによる干渉が発生したと判断している。尚、干渉検出
部９、記憶部１１及び相関器１２以外の構成は実施形態
１と同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を
付して、その説明を省略する。
【００４１】ここで、他のレーダによる干渉がない場
合、ビート信号Ｓ３が急激に変動することはないので、
今回検出したビート信号Ｓ３の信号波形及びスペクトル
と、記憶部１１に記憶されたビート信号Ｓ３の信号波形
及びスペクトルとの間にはある程度の相関関係があり、
相関器１２が所定の相関関数を用いて求めた相関値は所
定の閾値よりも高くなる。一方、相関器１２の求めた相
関値が所定の閾値を下回った場合、干渉検出部９は、他
のレーダによる干渉が発生して、ビート信号Ｓ３が急激
に変化したものと判断する。そして、干渉検出部９が他
のレーダによる干渉を検出した場合には、その検出結果
に応じて信号処理部８が対象物との距離や相対速度の測
定を停止することにより、他のレーダとの干渉による誤
検出を防止できる。
合、ビート信号Ｓ３が急激に変動することはないので、
今回検出したビート信号Ｓ３の信号波形及びスペクトル
と、記憶部１１に記憶されたビート信号Ｓ３の信号波形
及びスペクトルとの間にはある程度の相関関係があり、
相関器１２が所定の相関関数を用いて求めた相関値は所
定の閾値よりも高くなる。一方、相関器１２の求めた相
関値が所定の閾値を下回った場合、干渉検出部９は、他
のレーダによる干渉が発生して、ビート信号Ｓ３が急激
に変化したものと判断する。そして、干渉検出部９が他
のレーダによる干渉を検出した場合には、その検出結果
に応じて信号処理部８が対象物との距離や相対速度の測
定を停止することにより、他のレーダとの干渉による誤
検出を防止できる。
【００４２】なお、記憶部１１では、相関器１２の求め
た相関値が閾値を上回り、干渉検出部９が他のレーダに
よる干渉を検出していない場合に記憶内容を逐次更新し
ており、他のレーダによる干渉がない場合の正常な信号
波形及びスペクトルを記憶させることによって、記憶部
１１に記憶された信号波形及びスペクトルを最新のもの
に更新でき、他のレーダの干渉によるビート信号Ｓ３の
急激な変化を確実に検出することができる。
た相関値が閾値を上回り、干渉検出部９が他のレーダに
よる干渉を検出していない場合に記憶内容を逐次更新し
ており、他のレーダによる干渉がない場合の正常な信号
波形及びスペクトルを記憶させることによって、記憶部
１１に記憶された信号波形及びスペクトルを最新のもの
に更新でき、他のレーダの干渉によるビート信号Ｓ３の
急激な変化を確実に検出することができる。
【００４３】（実施形態８）本発明の実施形態８を図１
０乃至図１２を参照して説明する。本実施形態では、実
施形態１のＦＭ−ＣＷレーダ装置において、干渉検出部
９が他のレーダによる干渉を検出すると、周波数変調器
１が他のレーダとの干渉を避けるように送信信号Ｓ１の
周波数を変化させている。尚、周波数変調器１以外の構
成は実施形態１と同様であるので、同一の構成要素には
同一の符号を付して、その説明を省略する。
０乃至図１２を参照して説明する。本実施形態では、実
施形態１のＦＭ−ＣＷレーダ装置において、干渉検出部
９が他のレーダによる干渉を検出すると、周波数変調器
１が他のレーダとの干渉を避けるように送信信号Ｓ１の
周波数を変化させている。尚、周波数変調器１以外の構
成は実施形態１と同様であるので、同一の構成要素には
同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００４４】ここで、干渉検出部９が他のレーダによる
干渉を検出した場合、図１１に示すように、周波数変調
器１は発振器２が出力する送信信号（図１１のロ）の中
心周波数を高くして、送信信号の周波数の最大値及び最
小値を変更前の送信信号（図１１のイ）に比べて高くし
ており、送信信号を変調させる周波数帯を他のレーダよ
りも高くすることによって、他のレーダの送信信号によ
る反射波を受信した受信信号と自レーダの送信信号とを
ミキサ６でミキシングしたビート信号の周波数が、自レ
ーダの送信信号による反射波を受信した受信信号と自レ
ーダの送信信号とをミキサ６でミキシングしたビート信
号の周波数に比べて十分高くなる。したがって、信号処
理部８では、自レーダの送信信号及び受信信号によるビ
ート信号と、他のレーダとの干渉により発生するビート
信号とを区別することができ、他のレーダとの干渉によ
り発生するビート信号を無視することによって、他のレ
ーダとの干渉による誤検出を防止することができる。
干渉を検出した場合、図１１に示すように、周波数変調
器１は発振器２が出力する送信信号（図１１のロ）の中
心周波数を高くして、送信信号の周波数の最大値及び最
小値を変更前の送信信号（図１１のイ）に比べて高くし
ており、送信信号を変調させる周波数帯を他のレーダよ
りも高くすることによって、他のレーダの送信信号によ
る反射波を受信した受信信号と自レーダの送信信号とを
ミキサ６でミキシングしたビート信号の周波数が、自レ
ーダの送信信号による反射波を受信した受信信号と自レ
ーダの送信信号とをミキサ６でミキシングしたビート信
号の周波数に比べて十分高くなる。したがって、信号処
理部８では、自レーダの送信信号及び受信信号によるビ
ート信号と、他のレーダとの干渉により発生するビート
信号とを区別することができ、他のレーダとの干渉によ
り発生するビート信号を無視することによって、他のレ
ーダとの干渉による誤検出を防止することができる。
【００４５】ところで、本実施形態では干渉検出部９が
他のレーダによる干渉を検出すると、その検出信号に応
じて周波数変調器１が送信信号の中心周波数を変化さ
せ、送信信号を変調させる周波数帯をシフトさせること
によって、他のレーダによる干渉を回避しているが、送
信信号の周波数を変調する周期を変化させることによっ
て、他のレーダによる干渉を回避するようにしても良
い。例えば、図１２のハは変更前の送信信号、図１２の
ニは変更後の送信信号をそれぞれ示しており、送信信号
の周波数を変調する周期を変更前に比べて長くすると、
他のレーダの送信信号による反射波を受信した受信信号
と自レーダの送信信号とをミキサ６でミキシングしたビ
ート信号の周波数は、自レーダの送信信号による反射波
を受信した受信信号と自レーダの送信信号とをミキサ６
でミキシングしたビート信号の周波数に比べて十分高く
なるため、他のレーダとの干渉により発生したビート信
号を区別することができ、他のレーダとの干渉により発
生するビート信号を無視することによって、他のレーダ
との干渉による誤検出を防止することができる。
他のレーダによる干渉を検出すると、その検出信号に応
じて周波数変調器１が送信信号の中心周波数を変化さ
せ、送信信号を変調させる周波数帯をシフトさせること
によって、他のレーダによる干渉を回避しているが、送
信信号の周波数を変調する周期を変化させることによっ
て、他のレーダによる干渉を回避するようにしても良
い。例えば、図１２のハは変更前の送信信号、図１２の
ニは変更後の送信信号をそれぞれ示しており、送信信号
の周波数を変調する周期を変更前に比べて長くすると、
他のレーダの送信信号による反射波を受信した受信信号
と自レーダの送信信号とをミキサ６でミキシングしたビ
ート信号の周波数は、自レーダの送信信号による反射波
を受信した受信信号と自レーダの送信信号とをミキサ６
でミキシングしたビート信号の周波数に比べて十分高く
なるため、他のレーダとの干渉により発生したビート信
号を区別することができ、他のレーダとの干渉により発
生するビート信号を無視することによって、他のレーダ
との干渉による誤検出を防止することができる。
【００４６】尚、上述した実施形態２乃至７のＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置においても、本実施形態と同様、干渉検出
部９が他のレーダによる干渉を検出した際に、周波数変
調器１が他のレーダとの干渉を避けるように送信信号Ｓ
１の周波数を変化させるようにしても良く、他のレーダ
との干渉を回避して、誤検出を防止できる。
Ｗレーダ装置においても、本実施形態と同様、干渉検出
部９が他のレーダによる干渉を検出した際に、周波数変
調器１が他のレーダとの干渉を避けるように送信信号Ｓ
１の周波数を変化させるようにしても良く、他のレーダ
との干渉を回避して、誤検出を防止できる。
【００４７】
【発明の効果】上述のように、請求項１の発明は、送信
信号の周波数を変調させる変調信号を発生する周波数変
調部と、変調信号に応じた周波数の送信信号を発生する
発振部と、発振部の発生した送信信号を電磁波又は音波
のような波動に変換して送出する送波部と、送出した波
動による反射波を受信する受波部と、受波部の受信信号
と送信信号の一部とを混合するミキサと、ミキサの出力
信号の周波数を計測する周波数計測部と、周波数計測部
の計測結果から対象物の距離及び相対速度を求める距離
・速度測定部とを備え、ミキサの出力信号又は受波部の
受信信号の内何れか一方の信号の振幅と所定の閾値との
大小関係を比較し、信号の振幅が閾値を超えると他のレ
ーダによる干渉が発生したと判断する干渉検出部を設け
たことを特徴とし、他のレーダとの干渉が発生した場
合、自レーダの送信信号による反射波に加えて、他のレ
ーダの送信信号による反射波を受波部が受信するため、
受波部の受信信号及びその受信信号と送信信号の一部と
を混合したミキサの出力信号が干渉のない場合に比べて
増加するから、干渉検出部ではミキサの出力信号又は受
信信号の内何れか一方の信号の振幅と閾値との大小を比
較することにより、他のレーダによる干渉を確実に検出
できるという効果がある。
信号の周波数を変調させる変調信号を発生する周波数変
調部と、変調信号に応じた周波数の送信信号を発生する
発振部と、発振部の発生した送信信号を電磁波又は音波
のような波動に変換して送出する送波部と、送出した波
動による反射波を受信する受波部と、受波部の受信信号
と送信信号の一部とを混合するミキサと、ミキサの出力
信号の周波数を計測する周波数計測部と、周波数計測部
の計測結果から対象物の距離及び相対速度を求める距離
・速度測定部とを備え、ミキサの出力信号又は受波部の
受信信号の内何れか一方の信号の振幅と所定の閾値との
大小関係を比較し、信号の振幅が閾値を超えると他のレ
ーダによる干渉が発生したと判断する干渉検出部を設け
たことを特徴とし、他のレーダとの干渉が発生した場
合、自レーダの送信信号による反射波に加えて、他のレ
ーダの送信信号による反射波を受波部が受信するため、
受波部の受信信号及びその受信信号と送信信号の一部と
を混合したミキサの出力信号が干渉のない場合に比べて
増加するから、干渉検出部ではミキサの出力信号又は受
信信号の内何れか一方の信号の振幅と閾値との大小を比
較することにより、他のレーダによる干渉を確実に検出
できるという効果がある。
【００４８】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、車両に搭載され、外部から入力された自車の速度情
報に応じて振幅の閾値を変化させる閾値設定部を設けた
ことを特徴とし、閾値設定部は自車の速度に応じて振幅
の閾値を変化させているので、自車の速度に応じて距離
の閾値を適宜設定できるという効果がある。
て、車両に搭載され、外部から入力された自車の速度情
報に応じて振幅の閾値を変化させる閾値設定部を設けた
ことを特徴とし、閾値設定部は自車の速度に応じて振幅
の閾値を変化させているので、自車の速度に応じて距離
の閾値を適宜設定できるという効果がある。
【００４９】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、距離・速度測定部の前回の測定結果を記憶する記憶
部と、記憶部に記憶された前回の測定結果に応じて振幅
の閾値を変化させる閾値設定部を設けたことを特徴と
し、閾値設定部は記憶部に記憶された前回測定時の距離
や相対速度の情報に応じて振幅の閾値を変化させている
ので、前回の測定値を参考にして距離の閾値を適宜設定
できるという効果がある。
て、距離・速度測定部の前回の測定結果を記憶する記憶
部と、記憶部に記憶された前回の測定結果に応じて振幅
の閾値を変化させる閾値設定部を設けたことを特徴と
し、閾値設定部は記憶部に記憶された前回測定時の距離
や相対速度の情報に応じて振幅の閾値を変化させている
ので、前回の測定値を参考にして距離の閾値を適宜設定
できるという効果がある。
【００５０】請求項４の発明は、送信信号の周波数を変
調させる変調信号を発生する周波数変調部と、変調信号
に応じた周波数の送信信号を発生する発振部と、発振部
の発生した送信信号を電磁波又は音波のような波動に変
換して送出する送波部と、送出した波動による反射波を
受信する受波部と、受波部の受信信号と送信信号の一部
とを混合するミキサと、ミキサの出力信号の周波数を計
測する周波数計測部と、周波数計測部の計測結果から対
象物の距離及び相対速度を求める距離・速度測定部とを
備え、ミキサの出力信号又は受波部の受信信号の内何れ
か一方の信号の周波数と所定の閾値との大小関係を比較
し、信号の周波数が閾値を超えると他のレーダによる干
渉が発生したと判断する干渉検出部を設けたことを特徴
とし、ミキサの出力信号の周波数は対象物との間の距離
に比例するので、検出範囲の最大値に対応する周波数を
周波数の閾値に設定すれば、干渉検出部では、ミキサの
出力信号の周波数が周波数の閾値を超えることから、異
常な信号が入力されたと判断することができ、他のレー
ダによる干渉を確実に検出できるという効果がある。
調させる変調信号を発生する周波数変調部と、変調信号
に応じた周波数の送信信号を発生する発振部と、発振部
の発生した送信信号を電磁波又は音波のような波動に変
換して送出する送波部と、送出した波動による反射波を
受信する受波部と、受波部の受信信号と送信信号の一部
とを混合するミキサと、ミキサの出力信号の周波数を計
測する周波数計測部と、周波数計測部の計測結果から対
象物の距離及び相対速度を求める距離・速度測定部とを
備え、ミキサの出力信号又は受波部の受信信号の内何れ
か一方の信号の周波数と所定の閾値との大小関係を比較
し、信号の周波数が閾値を超えると他のレーダによる干
渉が発生したと判断する干渉検出部を設けたことを特徴
とし、ミキサの出力信号の周波数は対象物との間の距離
に比例するので、検出範囲の最大値に対応する周波数を
周波数の閾値に設定すれば、干渉検出部では、ミキサの
出力信号の周波数が周波数の閾値を超えることから、異
常な信号が入力されたと判断することができ、他のレー
ダによる干渉を確実に検出できるという効果がある。
【００５１】請求項５の発明は、請求項４の発明におい
て、車両に搭載され、外部から入力された自車の速度情
報に応じて周波数の閾値を変化させる閾値設定部を設け
たことを特徴とし、閾値設定部は自車の速度に応じて振
幅の閾値を変化させているので、自車の速度に応じて距
離の閾値を適宜設定できるという効果がある。
て、車両に搭載され、外部から入力された自車の速度情
報に応じて周波数の閾値を変化させる閾値設定部を設け
たことを特徴とし、閾値設定部は自車の速度に応じて振
幅の閾値を変化させているので、自車の速度に応じて距
離の閾値を適宜設定できるという効果がある。
【００５２】請求項６の発明は、請求項４の発明におい
て、距離・速度測定部の前回の測定結果を記憶する記憶
部と、記憶部に記憶された前回の測定結果に応じて振幅
の閾値を変化させる閾値設定部を設けたことを特徴と
し、閾値設定部は記憶部に記憶された前回測定時の距離
や相対速度の情報に応じて振幅の閾値を変化させている
ので、前回の測定値を参考にして距離の閾値を適宜設定
できるという効果がある。
て、距離・速度測定部の前回の測定結果を記憶する記憶
部と、記憶部に記憶された前回の測定結果に応じて振幅
の閾値を変化させる閾値設定部を設けたことを特徴と
し、閾値設定部は記憶部に記憶された前回測定時の距離
や相対速度の情報に応じて振幅の閾値を変化させている
ので、前回の測定値を参考にして距離の閾値を適宜設定
できるという効果がある。
【００５３】請求項７の発明は、送信信号の周波数を変
調させる変調信号を発生する周波数変調部と、変調信号
に応じた周波数の送信信号を発生する発振部と、発振部
の発生した送信信号を電磁波又は音波のような波動に変
換して送出する送波部と、送出した波動による反射波を
受信する受波部と、受波部の受信信号と送信信号の一部
とを混合するミキサと、ミキサの出力信号の周波数を計
測する周波数計測部と、周波数計測部の計測結果から対
象物の距離及び相対速度を求める距離・速度測定部とを
備え、ミキサ出力の信号波形を記憶する記憶部と、記憶
部に記憶されたミキサ出力の信号波形と今回測定したミ
キサ出力の信号波形との類似度を示す相関値を求める相
関値測定部と、相関値測定部の求めた相関値が所定の閾
値を下回ると他のレーダによる干渉が発生したと判断す
る干渉検出部を設けたことを特徴とし、相関値測定部は
記憶部に記憶された信号波形と今回測定した信号波形と
の類似度を示す相関値を求めており、他のレーダによる
干渉が発生した場合はミキサ出力の信号波形が急激に変
化し、その相関値が低下するから、干渉検出部では、相
関値測定部の求めた相関値が閾値よりも低下することに
より、他のレーダによる干渉を確実に検出できるという
効果がある。
調させる変調信号を発生する周波数変調部と、変調信号
に応じた周波数の送信信号を発生する発振部と、発振部
の発生した送信信号を電磁波又は音波のような波動に変
換して送出する送波部と、送出した波動による反射波を
受信する受波部と、受波部の受信信号と送信信号の一部
とを混合するミキサと、ミキサの出力信号の周波数を計
測する周波数計測部と、周波数計測部の計測結果から対
象物の距離及び相対速度を求める距離・速度測定部とを
備え、ミキサ出力の信号波形を記憶する記憶部と、記憶
部に記憶されたミキサ出力の信号波形と今回測定したミ
キサ出力の信号波形との類似度を示す相関値を求める相
関値測定部と、相関値測定部の求めた相関値が所定の閾
値を下回ると他のレーダによる干渉が発生したと判断す
る干渉検出部を設けたことを特徴とし、相関値測定部は
記憶部に記憶された信号波形と今回測定した信号波形と
の類似度を示す相関値を求めており、他のレーダによる
干渉が発生した場合はミキサ出力の信号波形が急激に変
化し、その相関値が低下するから、干渉検出部では、相
関値測定部の求めた相関値が閾値よりも低下することに
より、他のレーダによる干渉を確実に検出できるという
効果がある。
【００５４】請求項８の発明は、請求項７の発明におい
て、上記記憶部は、上記相関値測定部の求めた相関値が
上記閾値を上回った場合、記憶内容を今回測定したミキ
サ出力の信号波形に更新することを特徴とし、相関値測
定部の求めた相関値が閾値を上回った場合は、他のレー
ダによる干渉がないものと考えられるので、この間に記
憶部に記憶されたミキサ出力の信号波形を更新すること
により、正常な状態での最新の信号波形を記憶部に記憶
させることができるという効果がある。
て、上記記憶部は、上記相関値測定部の求めた相関値が
上記閾値を上回った場合、記憶内容を今回測定したミキ
サ出力の信号波形に更新することを特徴とし、相関値測
定部の求めた相関値が閾値を上回った場合は、他のレー
ダによる干渉がないものと考えられるので、この間に記
憶部に記憶されたミキサ出力の信号波形を更新すること
により、正常な状態での最新の信号波形を記憶部に記憶
させることができるという効果がある。
【００５５】請求項９の発明は、請求項１乃至８の発明
において、上記干渉検出部が干渉を検出すると、上記周
波数変調部は、他のレーダによる干渉を避けるように送
信信号の周波数の上限値及び下限値を変化させることを
特徴とし、他のレーダによる干渉が発生した際に、周波
数変調部は送信信号の周波数の上限値及び下限値を変化
させているので、送信信号を変調する周波数帯を他のレ
ーダとずらすことによって、他のレーダとの干渉により
発生したミキサ出力と、自レーダの送信信号によるミキ
サ出力とを区別することができ、他のレーダとの干渉を
回避できるという効果がある。
において、上記干渉検出部が干渉を検出すると、上記周
波数変調部は、他のレーダによる干渉を避けるように送
信信号の周波数の上限値及び下限値を変化させることを
特徴とし、他のレーダによる干渉が発生した際に、周波
数変調部は送信信号の周波数の上限値及び下限値を変化
させているので、送信信号を変調する周波数帯を他のレ
ーダとずらすことによって、他のレーダとの干渉により
発生したミキサ出力と、自レーダの送信信号によるミキ
サ出力とを区別することができ、他のレーダとの干渉を
回避できるという効果がある。
【００５６】請求項１０の発明は、請求項１乃至８の発
明において、上記干渉検出部が干渉を検出すると、上記
周波数変調部は、他のレーダによる干渉を避けるように
送信信号の周波数を変調する周期を変化させることを特
徴とし、他のレーダによる干渉が発生した際に、周波数
変調部は送信信号の周波数を変調させる周期を変化させ
ているので、送信信号の周波数を変調させる周期を他の
レーダとずらすことによって、他のレーダとの干渉によ
り発生したミキサ出力と、自レーダの送信信号によるミ
キサ出力とを区別することができ、他のレーダとの干渉
を回避できるという効果がある。
明において、上記干渉検出部が干渉を検出すると、上記
周波数変調部は、他のレーダによる干渉を避けるように
送信信号の周波数を変調する周期を変化させることを特
徴とし、他のレーダによる干渉が発生した際に、周波数
変調部は送信信号の周波数を変調させる周期を変化させ
ているので、送信信号の周波数を変調させる周期を他の
レーダとずらすことによって、他のレーダとの干渉によ
り発生したミキサ出力と、自レーダの送信信号によるミ
キサ出力とを区別することができ、他のレーダとの干渉
を回避できるという効果がある。
【図１】実施形態１のＦＭ−ＣＷレーダ装置の概略構成
図である。
図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は同上の各部の波形図である。
【図３】実施形態２のＦＭ−ＣＷレーダ装置の概略構成
図である。
図である。
【図４】実施形態３のＦＭ−ＣＷレーダ装置の概略構成
図である。
図である。
【図５】実施形態４のＦＭ−ＣＷレーダ装置の概略構成
図である。
図である。
【図６】同上のビート信号のスペクトルを示す図であ
る。
る。
【図７】実施形態５のＦＭ−ＣＷレーダ装置の概略構成
図である。
図である。
【図８】実施形態６のＦＭ−ＣＷレーダ装置の概略構成
図である。
図である。
【図９】実施形態７のＦＭ−ＣＷレーダ装置の概略構成
図である。
図である。
【図１０】実施形態８のＦＭ−ＣＷレーダ装置の概略構
成図である。
成図である。
【図１１】同上の送信信号の波形図である。
【図１２】同上の別の送信信号の波形図である。
【図１３】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の概略構成図で
ある。
ある。
【図１４】同上の相対速度が零の場合の各部の波形図を
示し、（ａ）は送信信号及び受信信号の周波数の時間波
形であり、（ｂ）はビート信号の周波数の時間波形であ
る。
示し、（ａ）は送信信号及び受信信号の周波数の時間波
形であり、（ｂ）はビート信号の周波数の時間波形であ
る。
【図１５】同上の相対速度がＶの場合の各部の波形図を
示し、（ａ）は送信信号及び受信信号の周波数の時間波
形であり、（ｂ）はビート信号の周波数の時間波形であ
る。
示し、（ａ）は送信信号及び受信信号の周波数の時間波
形であり、（ｂ）はビート信号の周波数の時間波形であ
る。
【図１６】同上の使用状態を説明する説明図である。
１ 周波数変調器 ２ 発振器 ３ 方向性結合器 ４ 送信アンテナ ５ 受信アンテナ ６ ミキサ ７ 周波数計測器 ８ 信号処理部 ９ 干渉検出部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤井 隆 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 (72)発明者 寺田 直人 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 Ｆターム(参考） 5J070 AB17 AC02 AC06 AD02 AE01 AF03 AH14 AH23 AK02 AK06 AK32 BA01
Claims (10)
- 【請求項１】送信信号の周波数を変調させる変調信号を
発生する周波数変調部と、変調信号に応じた周波数の送
信信号を発生する発振部と、発振部の発生した送信信号
を電磁波又は音波のような波動に変換して送出する送波
部と、送出した波動による反射波を受信する受波部と、
受波部の受信信号と送信信号の一部とを混合するミキサ
と、ミキサの出力信号の周波数を計測する周波数計測部
と、周波数計測部の計測結果から対象物の距離及び相対
速度を求める距離・速度測定部とを備え、ミキサの出力
信号又は受波部の受信信号の内何れか一方の信号の振幅
と所定の閾値との大小関係を比較し、信号の振幅が閾値
を超えると他のレーダによる干渉が発生したと判断する
干渉検出部を設けたことを特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ
装置。 - 【請求項２】車両に搭載され、外部から入力された自車
の速度情報に応じて振幅の閾値を変化させる閾値設定部
を設けたことを特徴とする請求項１記載のＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置。 - 【請求項３】距離・速度測定部の前回の測定結果を記憶
する記憶部と、記憶部に記憶された前回の測定結果に応
じて振幅の閾値を変化させる閾値設定部を設けたことを
特徴とする請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項４】送信信号の周波数を変調させる変調信号を
発生する周波数変調部と、変調信号に応じた周波数の送
信信号を発生する発振部と、発振部の発生した送信信号
を電磁波又は音波のような波動に変換して送出する送波
部と、送出した波動による反射波を受信する受波部と、
受波部の受信信号と送信信号の一部とを混合するミキサ
と、ミキサの出力信号の周波数を計測する周波数計測部
と、周波数計測部の計測結果から対象物の距離及び相対
速度を求める距離・速度測定部とを備え、ミキサの出力
信号又は受波部の受信信号の内何れか一方の信号の周波
数と所定の閾値との大小関係を比較し、信号の周波数が
閾値を超えると他のレーダによる干渉が発生したと判断
する干渉検出部を設けたことを特徴とするＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置。 - 【請求項５】車両に搭載され、外部から入力された自車
の速度情報に応じて周波数の閾値を変化させる閾値設定
部を設けたことを特徴とする請求項４記載のＦＭ−ＣＷ
レーダ装置。 - 【請求項６】距離・速度測定部の前回の測定結果を記憶
する記憶部と、記憶部に記憶された前回の測定結果に応
じて振幅の閾値を変化させる閾値設定部を設けたことを
特徴とする請求項４記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項７】送信信号の周波数を変調させる変調信号を
発生する周波数変調部と、変調信号に応じた周波数の送
信信号を発生する発振部と、発振部の発生した送信信号
を電磁波又は音波のような波動に変換して送出する送波
部と、送出した波動による反射波を受信する受波部と、
受波部の受信信号と送信信号の一部とを混合するミキサ
と、ミキサの出力信号の周波数を計測する周波数計測部
と、周波数計測部の計測結果から対象物の距離及び相対
速度を求める距離・速度測定部とを備え、ミキサ出力の
信号波形を記憶する記憶部と、記憶部に記憶されたミキ
サ出力の信号波形と今回測定したミキサ出力の信号波形
との類似度を示す相関値を求める相関値測定部と、相関
値測定部の求めた相関値が所定の閾値を下回ると他のレ
ーダによる干渉が発生したと判断する干渉検出部を設け
たことを特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項８】上記記憶部は、上記相関値測定部の求めた
相関値が上記閾値を上回った場合、記憶内容を今回測定
したミキサ出力の信号波形に更新することを特徴とする
請求項７記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項９】上記干渉検出部が干渉を検出すると、上記
周波数変調部は、他のレーダによる干渉を避けるように
送信信号の周波数の上限値及び下限値を変化させること
を特徴とする請求項１乃至８記載のＦＭ−ＣＷレーダ装
置。 - 【請求項１０】上記干渉検出部が干渉を検出すると、上
記周波数変調部は、他のレーダによる干渉を避けるよう
に送信信号の周波数を変調する周期を変化させることを
特徴とする請求項１乃至８記載のＦＭ−ＣＷレーダ装
置。
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