JP5996878B2 - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5996878B2 JP5996878B2 JP2012028567A JP2012028567A JP5996878B2 JP 5996878 B2 JP5996878 B2 JP 5996878B2 JP 2012028567 A JP2012028567 A JP 2012028567A JP 2012028567 A JP2012028567 A JP 2012028567A JP 5996878 B2 JP5996878 B2 JP 5996878B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- vehicle
- radar wave
- radar
- reflecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4026—Antenna boresight
- G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
- G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4026—Antenna boresight
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
- G01S7/412—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity based on a comparison between measured values and known or stored values
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/93185—Controlling the brakes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9319—Controlling the accelerator
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
また代表物標選択手段が、物標検出手段により検出された物標のうち、レーダ波を反射した物体を代表する物標であることを示す予め設定された代表物標特定条件を満たす物標を選択する。
そして同一物体選択手段が、物標検出手段により検出された物標のうち、同一の物体に起因した物標であるか否かを判定するために予め設定された選択判定条件を満たす物標を選択する。
そして、レーダ波反射物体の内部における物標の横位置は、レーダ波反射物体における横位置の中心近傍に存在し易いという傾向がある。このため、最右端物標および最左端物標の一方が、レーダ波反射物体の背面部における物標である(カーブ時には、この状況が発生し易い)としても、他の物標(すなわち、レーダ波反射物体の内部における物標)の横位置によって、レーダ波反射物体における横位置の中心に近くなるようにレーダ波反射物体の横位置を補正することができる。
また、請求項2に記載のレーダ装置では、大型車判断手段が、レーダ波を反射した物体が大型車であるか否かを判断し、第2禁止手段が、レーダ波を反射した物体が大型車でないと大型車判断手段が判断した場合に、第2物***置決定手段の動作を禁止する。そして、第2禁止手段によって第2物***置決定手段の動作が禁止された場合に、代表物標選択手段により選択された物標である代表物標の横位置を、レーダ波を反射した物体の横位置として決定する。また、代表物標特定条件は、車両から最も近い位置に存在している物標であることである。
以下に本発明の第1実施形態について図面とともに説明する。
図1は、本発明が適用されたクルーズ制御システム1の概略構成を示すブロック図である。
レーダ装置2は、時間に対して周波数が直線的に増加する上り区間および周波数が直線的に減少する下り区間を有するように変調されたミリ波帯の高周波信号を生成する発振器21と、発振器21が生成する高周波信号を増幅する増幅器22と、増幅器22の出力を送信信号Ssとローカル信号Lとに電力分配する分配器23と、送信信号Ssに応じたレーダ波を放射する送信アンテナ24と、レーダ波を受信するn個の受信アンテナからなる受信アンテナ部31とを備えている。
次に、信号処理部37が実行するターゲット情報生成処理の手順を図2を用いて説明する。図2はターゲット情報生成処理を示すフローチャートである。このターゲット情報生成処理は、信号解析処理において一変調周期分のサンプリングデータに基づくFFT処理結果が算出される毎に起動する。
以下に本発明の第2実施形態について図面とともに説明する。なお、第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分のみを説明する。
すなわち、S120にて、S110で選択された全ての同一物体ペアについての横位置の平均値を、先行車両の横位置として決定するとともに、第1実施形態と同様にして、先行車両の横幅と車両長を決定して、S130に移行する。
(第3実施形態)
以下に本発明の第3実施形態について図面とともに説明する。なお、第3実施形態では、第1実施形態と異なる部分のみを説明する。
すなわち、S120にて、S110で選択された全ての同一物体ペアの横位置について、各同一物体ペアに対応する反射波の受信電力を用いて重み付けした平均値を算出し、この重み付け平均値を先行車両の横位置として決定するとともに、第1実施形態と同様にして、先行車両の横幅と車両長を決定して、S130に移行する。
(第4実施形態)
以下に本発明の第4実施形態について図面とともに説明する。なお、第4実施形態では、第1実施形態と異なる部分のみを説明する。
図3は、第4実施形態のターゲット情報生成処理を示すフローチャートである。図4(a)は、先行車両の横位置の補正方法を説明する図である。図4(b)は、補正前と補正後の横位置の時間変化を示す図である。
そして、自車両がカーブ中である場合には(S220:YES)、選択された同一物体ペアの中から、車両のカーブ方向とは反対側で最も端に位置するピークペア(以下、反対側最端ピークペアという)を抽出し(S230)、先行車両の背面部における物標の横位置と反対側最端ピークペアの横位置との中心値を、先行車両の横位置として補正する(S240)。
(第5実施形態)
以下に本発明の第5実施形態について図面とともに説明する。なお、第5実施形態では、第4実施形態と異なる部分のみを説明する。
図5は、第5実施形態のターゲット情報生成処理を示すフローチャートである。
例えば上記第5実施形態においては、先行車両が大型車でないと判断した場合に(S310,S320:NO)、S340の処理を禁止するものを示した。しかし、2,3実施形態において、先行車両が大型車でないと判断した場合に、S120の処理を禁止するようにしてもよい。ここで、先行車両が大型車でないと判断した場合の分岐は本発明における第2禁止手段である。あるいは、第4実施形態において、先行車両が大型車でないと判断した場合に、S220〜S240の処理を禁止するようにしてもよい。ここで、先行車両が大型車でないと判断した場合の分岐は本発明におけるカーブ時禁止手段である。
Claims (4)
- 車両に搭載され、前記車両の進行方向の前方に向けて送信したレーダ波の反射波を受信することによって、前記レーダ波を反射した物体に関する情報を検出するレーダ装置であって、
前記レーダ波を送受信して、前記レーダ波を反射した物標の位置を検出する物標検出手段と、
前記物標検出手段により検出された物標のうち、前記レーダ波を反射した物体を代表する物標であることを示す予め設定された代表物標特定条件を満たす物標を選択する代表物標選択手段と、
前記物標検出手段により検出された物標のうち、同一の物体に起因した物標であるか否かを判定するために予め設定された選択判定条件を満たす物標を選択する同一物体選択手段と、
前記同一物体選択手段により選択された物標の中から、前記車両から見て最も右側に位置する物標である最右端物標と、前記車両から見て最も左側に位置する物標である最左端物標とを抽出し、前記車両の車幅方向に沿った位置を横位置として、前記最右端物標の横位置と前記最左端物標の横位置との中心値を、前記レーダ波を反射した物体の横位置として決定する第1物***置決定手段と、
前記レーダ波を反射した物体が大型車であるか否かを判断する大型車判断手段と、
前記レーダ波を反射した物体が大型車でないと前記大型車判断手段が判断した場合に、前記第1物***置決定手段の動作を禁止する第1禁止手段と、
前記第1禁止手段によって前記第1物***置決定手段の動作が禁止された場合に、前記代表物標選択手段により選択された物標である代表物標の横位置を、前記レーダ波を反射した物体の横位置として決定する手段とを備え、
前記代表物標特定条件は、前記車両から最も近い位置に存在している物標であることである
ことを特徴とするレーダ装置。 - 車両に搭載され、前記車両の進行方向の前方に向けて送信したレーダ波の反射波を受信することによって、前記レーダ波を反射した物体に関する情報を検出するレーダ装置であって、
前記レーダ波を送受信して、前記レーダ波を反射した物標の位置を検出する物標検出手段と、
前記物標検出手段により検出された物標のうち、前記レーダ波を反射した物体を代表する物標であることを示す予め設定された代表物標特定条件を満たす物標を選択する代表物標選択手段と、
前記物標検出手段により検出された物標のうち、同一の物体に起因した物標であるか否かを判定するために予め設定された選択判定条件を満たす物標を選択する同一物体選択手段と、
前記車両の車幅方向に沿った位置を横位置として、前記同一物体選択手段により選択された全ての物標についての横位置の平均値を、前記レーダ波を反射した物体の横位置として決定する第2物***置決定手段と、
前記レーダ波を反射した物体が大型車であるか否かを判断する大型車判断手段と、
前記レーダ波を反射した物体が大型車でないと前記大型車判断手段が判断した場合に、前記第2物***置決定手段の動作を禁止する第2禁止手段と、
前記第2禁止手段によって前記第2物***置決定手段の動作が禁止された場合に、前記代表物標選択手段により選択された物標である代表物標の横位置を、前記レーダ波を反射した物体の横位置として決定する手段とを備え、
前記代表物標特定条件は、前記車両から最も近い位置に存在している物標であることである
ことを特徴とするレーダ装置。 - 前記第2物***置決定手段は、
前記同一物体選択手段により選択された全ての物標についての横位置について、各物標に対応する反射波の受信電力を用いて重み付けした平均値を前記平均値として算出する
ことを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。 - 車両に搭載され、前記車両の進行方向の前方に向けて送信したレーダ波の反射波を受信することによって、前記レーダ波を反射した物体に関する情報を検出するレーダ装置であって、
前記レーダ波を送受信して、前記レーダ波を反射した物標の位置を検出する物標検出手段と、
前記物標検出手段により検出された物標のうち、前記レーダ波を反射した物体を代表する物標であることを示す予め設定された代表物標特定条件を満たす物標を選択する代表物標選択手段と、
前記物標検出手段により検出された物標の位置のうち、前記代表物標選択手段により選択された物標の位置を、前記レーダ波を反射した物体の位置である物***置として決定する反射物***置決定手段と、
前記車両がカーブ中である場合には、前記車両のカーブ方向とは反対の方向に前記物***置が移動するように、前記反射物***置決定手段により決定された前記物***置を補正するカーブ時位置補正手段と、
前記レーダ波を反射した物体が大型車であるか否かを判断する大型車判断手段と、
前記レーダ波を反射した物体が大型車でないと前記大型車判断手段が判断した場合に、前記カーブ時位置補正手段の動作を禁止するカーブ時禁止手段と、
前記物標検出手段により検出された物標のうち、同一の物体に起因した物標であるか否かを判定するために予め設定された選択判定条件を満たす物標を選択する同一物体選択手段とを備え、
前記カーブ時位置補正手段は、
前記車両の車幅方向に沿った位置を横位置とし、前記同一物体選択手段により選択された物標の中から、前記車両のカーブ方向とは反対側で最も端に位置する物標である反対側最端物標を抽出し、前記反射物***置決定手段により決定された前記物***置に対応する横位置と、前記反対側最端物標の横位置との中心値を、前記物***置に対応する横位置として補正し、
前記代表物標特定条件は、前記車両から最も近い位置に存在している物標であることである
ことを特徴とするレーダ装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012028567A JP5996878B2 (ja) | 2012-02-13 | 2012-02-13 | レーダ装置 |
US13/763,933 US9134409B2 (en) | 2012-02-13 | 2013-02-11 | Vehicle-mounted radar apparatus |
DE102013202225.5A DE102013202225B4 (de) | 2012-02-13 | 2013-02-12 | Fahrzeug-Radarvorrichtung |
CN201310051390.0A CN103245946B (zh) | 2012-02-13 | 2013-02-16 | 车载雷达装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012028567A JP5996878B2 (ja) | 2012-02-13 | 2012-02-13 | レーダ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013164391A JP2013164391A (ja) | 2013-08-22 |
JP5996878B2 true JP5996878B2 (ja) | 2016-09-21 |
Family
ID=48868475
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012028567A Active JP5996878B2 (ja) | 2012-02-13 | 2012-02-13 | レーダ装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9134409B2 (ja) |
JP (1) | JP5996878B2 (ja) |
CN (1) | CN103245946B (ja) |
DE (1) | DE102013202225B4 (ja) |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6009775B2 (ja) * | 2012-02-13 | 2016-10-19 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
JP6027365B2 (ja) * | 2012-07-30 | 2016-11-16 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
JP6181924B2 (ja) * | 2012-12-06 | 2017-08-16 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、および、信号処理方法 |
JP6020321B2 (ja) | 2013-04-11 | 2016-11-02 | 株式会社デンソー | 物標検出装置及び車両制御システム |
JP5939224B2 (ja) * | 2013-10-03 | 2016-06-22 | 株式会社デンソー | 先行車選択装置 |
JP2015224899A (ja) * | 2014-05-26 | 2015-12-14 | 株式会社デンソー | 車載レーダ装置 |
JP6260483B2 (ja) * | 2014-07-16 | 2018-01-17 | 株式会社デンソー | 物標検出装置 |
JP6394138B2 (ja) * | 2014-07-16 | 2018-09-26 | 株式会社デンソー | 車載レーダ装置および報知システム |
JP6413457B2 (ja) * | 2014-08-08 | 2018-10-31 | 株式会社デンソー | 降水判定装置 |
CN104477092A (zh) * | 2014-11-20 | 2015-04-01 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种判断司机转向意图的方法 |
JP6443011B2 (ja) * | 2014-12-01 | 2018-12-26 | 株式会社デンソー | 物標検出装置 |
CN104483667A (zh) * | 2015-01-02 | 2015-04-01 | 江苏新瑞峰信息科技有限公司 | 一种车载雷达装置 |
US10126418B1 (en) * | 2015-09-08 | 2018-11-13 | Waymo LLP | Pulse-doppler rada measurement of crossing target dynamics |
JP6723836B2 (ja) * | 2016-06-03 | 2020-07-15 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置および信号処理方法 |
US10502809B2 (en) * | 2017-01-13 | 2019-12-10 | Raytheon Company | Reconfigurable analog-to-digital conversion sampling of antennas for phase interferometry |
JP7188894B2 (ja) * | 2018-03-16 | 2022-12-13 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置及び信号処理方法 |
JP7067175B2 (ja) | 2018-03-23 | 2022-05-16 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、運転支援方法、およびコンピュータプログラム |
CN111801594A (zh) * | 2018-04-12 | 2020-10-20 | 株式会社小糸制作所 | 对象识别***、汽车、车辆用灯具、对象的聚类方法 |
US10948590B2 (en) * | 2018-07-26 | 2021-03-16 | GM Global Technology Operations LLC | Estimation and compensation of transceiver position offsets in a radar system for targets at unknown positions |
KR102612335B1 (ko) * | 2018-10-08 | 2023-12-12 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 타깃 탐지 장치 및 방법과, 차량 제어 장치 및 방법 |
CN111366926B (zh) * | 2019-01-24 | 2022-05-31 | 杭州海康威视***技术有限公司 | 跟踪目标的方法、装置、存储介质和服务器 |
CN111226132A (zh) * | 2019-03-18 | 2020-06-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台 |
CN110031821B (zh) * | 2019-03-25 | 2020-11-17 | 白犀牛智达(北京)科技有限公司 | 一种车载避障激光雷达波形提取方法、激光雷达及介质 |
KR20200129526A (ko) * | 2019-05-09 | 2020-11-18 | 주식회사 만도 | 차량용 레이더 장치, 및 차량용 레이더 제어 방법과 시스템 |
US11181614B2 (en) * | 2019-06-06 | 2021-11-23 | GM Global Technology Operations LLC | Antenna array tilt and processing to eliminate false detections in a radar system |
JP7476495B2 (ja) * | 2019-08-20 | 2024-05-01 | オムロン株式会社 | 自律走行車両の衝突回避装置、衝突回避方法、衝突回避プログラム |
KR20210060237A (ko) * | 2019-11-18 | 2021-05-26 | 현대모비스 주식회사 | 후방 교차 충돌 감지 시스템 및 방법 |
RU2735744C1 (ru) * | 2020-03-27 | 2020-11-06 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Ростовский-на-Дону научно-исследовательский институт радиосвязи" (ФГУП "РНИИРС") | Способ обзорной однопозиционной трилатерационной некогерентной радиолокации воздушных целей |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0827909A (ja) | 1994-07-20 | 1996-01-30 | Hitachi Metals Ltd | コンクリ−ト接合金具 |
JP3470453B2 (ja) | 1995-04-06 | 2003-11-25 | 株式会社デンソー | 車間距離制御装置 |
US6085151A (en) | 1998-01-20 | 2000-07-04 | Automotive Systems Laboratory, Inc. | Predictive collision sensing system |
JPH1194946A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-04-09 | Denso Corp | 車両用障害物認識装置 |
JP3565713B2 (ja) * | 1998-05-27 | 2004-09-15 | 富士通テン株式会社 | Fm−cw方式スキャンレーダ用信号処理装置 |
JP2000206241A (ja) * | 1999-01-13 | 2000-07-28 | Honda Motor Co Ltd | レ―ダ装置 |
JP4115638B2 (ja) | 1999-10-19 | 2008-07-09 | 本田技研工業株式会社 | 物体認識装置 |
DE10047746A1 (de) * | 2000-09-27 | 2002-04-11 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeuges, bei dem Informationen eines Navigationssystems erfasst werden |
CN100359337C (zh) | 2001-03-15 | 2008-01-02 | 富士通天株式会社 | 扫描式雷达的信号处理方法 |
JP4064693B2 (ja) * | 2001-03-15 | 2008-03-19 | 富士通テン株式会社 | スキャン式fm−cwレーダの信号処理方法 |
JP2003294838A (ja) * | 2002-04-01 | 2003-10-15 | Hitachi Ltd | 車載レーダ装置および車載用処理装置 |
US7136753B2 (en) * | 2002-12-05 | 2006-11-14 | Denso Corporation | Object recognition apparatus for vehicle, inter-vehicle control apparatus, and distance measurement apparatus |
JP2005127909A (ja) * | 2003-10-24 | 2005-05-19 | Fujitsu Ten Ltd | レーダの走査方法 |
JP2005233716A (ja) | 2004-02-18 | 2005-09-02 | Omron Corp | レーダ装置 |
JP4284652B2 (ja) * | 2004-03-08 | 2009-06-24 | オムロン株式会社 | レーダ装置 |
JP2008116357A (ja) * | 2006-11-06 | 2008-05-22 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
JP2009042181A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Denso Corp | 推定装置 |
JP4680294B2 (ja) | 2008-12-26 | 2011-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置および物体検出方法 |
CN101561970B (zh) * | 2009-05-25 | 2011-06-08 | 中国人民解放军理工大学气象学院 | 一种微波车辆检测雷达的控制方法 |
CN101806891A (zh) * | 2010-04-23 | 2010-08-18 | 建程科技股份有限公司 | 雷达车辆侦测器判断车种、车速及侦测区域宽度的方法 |
JP5604179B2 (ja) * | 2010-05-27 | 2014-10-08 | 本田技研工業株式会社 | 物体検知装置 |
-
2012
- 2012-02-13 JP JP2012028567A patent/JP5996878B2/ja active Active
-
2013
- 2013-02-11 US US13/763,933 patent/US9134409B2/en active Active
- 2013-02-12 DE DE102013202225.5A patent/DE102013202225B4/de active Active
- 2013-02-16 CN CN201310051390.0A patent/CN103245946B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102013202225A1 (de) | 2013-08-14 |
JP2013164391A (ja) | 2013-08-22 |
CN103245946B (zh) | 2016-03-16 |
US20130207832A1 (en) | 2013-08-15 |
CN103245946A (zh) | 2013-08-14 |
DE102013202225B4 (de) | 2023-04-27 |
US9134409B2 (en) | 2015-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5996878B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP6009775B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP5989353B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP6443011B2 (ja) | 物標検出装置 | |
JP4561507B2 (ja) | 道路形状認識装置 | |
US9709674B2 (en) | Radar device and signal processing method | |
JP3997837B2 (ja) | 車載レーダ装置、プログラム | |
US9618608B2 (en) | Target detection apparatus and vehicle control system | |
JP5018943B2 (ja) | レーダ装置 | |
US20150175162A1 (en) | Inter-vehicle distance control apparatus | |
JP6205316B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6248778B2 (ja) | 物標検出装置 | |
US9383440B2 (en) | Radar apparatus and signal processing method | |
JP2015155807A (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP6127554B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP2007155551A (ja) | 車載レーダ装置 | |
JP5648425B2 (ja) | 異常検出装置、および異常検出プログラム | |
US11143755B2 (en) | Radar apparatus | |
CN104483667A (zh) | 一种车载雷达装置 | |
JP4075624B2 (ja) | 車載レーダ装置,プログラム | |
JP4407315B2 (ja) | ターゲット推定装置 | |
JP5040406B2 (ja) | 走行支援制御システム、及び走行支援の制御方法 | |
JP2006162341A (ja) | スキャン型レーダ装置 | |
JP6981928B2 (ja) | 検知装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140610 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150312 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150317 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150515 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151006 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151207 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20160119 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160419 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20160419 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20160516 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160825 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5996878 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |