JP2015221615A

JP2015221615A - ディスプレイ装置

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Publication number: JP2015221615A
Application number: JP2014106556A
Authority: JP
Inventors: 横山　和寿; Kazuhisa Yokoyama; 和寿横山
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2014-05-22
Filing date: 2014-05-22
Publication date: 2015-12-10
Anticipated expiration: 2034-05-22
Also published as: JP6267586B2

Abstract

【課題】自律走行作業車両の走行状態や機体の作動状態や走行経路等の表示はヘッドアップディスプレイ装置で随伴走行作業車両のフロントガラスに表示し、自律走行作業車両の状態を容易に視認でき、操作も容易にできるようにしようとする。
【解決手段】走行経路に沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両と、該自律走行作業車両に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両とにより作業を行い、随伴走行作業車両に備える遠隔操作装置と自律走行作業車両の制御装置とが通信手段を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両には、自律走行作業車両の状態及び設定走行経路をフロントガラス１０７に表示させるヘッドアップディスプレイ装置１８５と、自律走行作業車両の遠隔操作装置とを備える。
【選択図】図５

Description

本発明は、衛星測位システムを利用して設定走行経路に沿って自律走行を可能とする自律走行作業車両と、自律走行作業車両に随伴して走行する随伴走行作業車両からなる併走走行システムにおいて、自律走行作業車両の走行経路や車両の状態等を映し出すディスプレイを随伴走行作業車両に設ける技術に関する。

従来、トラクタの操縦席近傍にタッチパネルを配置し、ヘッドアップディスプレイ装置によりキャビンのフロントガラスに操作情報を表示させる技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２−３０７９７８号公報

前記技術においては、タッチパネルが運転席側方に配置されているために、走行中において画面を見て設定確認や今の状態を見ると、正面は見ずに完全に側方を向いてしまうため事故等を起こす原因となるおそれがある。また、有人の随伴走行作業車両に設けるタッチパネルにより操作して無人の自律走行作業車両の走行経路や機体の状態を表示する技術は公知となっていない。

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、自律走行作業車両の走行状態や機体の作動状態や走行経路等の表示はヘッドアップディスプレイ装置で随伴走行作業車両のフロントガラスに表示可能とし、自律走行作業車両の走行や停止を操作可能とする遠隔操作装置は随伴走行作業車両に搭載する表示手段とは別に取り付けて、自律走行作業車両の状態を容易に視認でき、操作も容易にできるようにしようとする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置により設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両と、該自律走行作業車両に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両とにより作業を行い、随伴走行作業車両に備える遠隔操作装置と自律走行作業車両の制御装置とが通信手段を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両には、自律走行作業車両の状態及び設定走行経路をフロントガラスに表示可能とするヘッドアップディスプレイ装置と、自律走行作業車両の設定走行経路と車両の状態を表示可能とするとともに操作可能な遠隔操作装置とを備えるものである。

請求項２においては、前記ヘッドアップディスプレイ装置の反射鏡は回動アクチュエータにより左右回動可能に構成され、回動アクチュエータは切替操作手段と接続され、フロントガラスの左右と中央に切替表示可能とするものである。

請求項３においては、前記回動アクチュエータは制御装置と接続され、随伴走行作業車両の枕地旋回に合わせて回動アクチュエータを駆動するものである。

以上のような手段を用いることにより作業時において、オペレータはフロントガラスに表示される自律走行作業車両の状態を確認しながら、随伴走行作業車両に搭載した遠隔操作装置の操作が容易にでき、随伴走行作業車両の操作もできる。

自律走行作業車両と随伴走行作業車両を示す概略側面図。制御ブロック図。自律走行作業車両と随伴走行作業車両とによる作業の状態を示す図。操縦部を示す図。同じく側面図。枕地旋回後の自律走行作業車両と随伴走行作業車両とによる作業の状態を示す図。自律走行作業車両の後ろを随伴走行作業車両が走行して作業する状態を示す図。

無人で自動走行可能な自律走行作業車両１、及び、この自律走行作業車両１に随伴してオペレータが操向操作する有人の随伴走行作業車両１００をトラクタとし、自律走行作業車両１及び随伴走行作業車両１００には作業機としてロータリ耕耘装置がそれぞれ装着されている実施例について説明する。但し、作業車両はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機はロータリ耕耘装置に限定するものではなく、畝立て機や草刈機やレーキや播種機や施肥機やワゴン等であってもよい。

図１、図２において、自律走行作業車両１となるトラクタの全体構成について説明する。ボンネット２内にエンジン３が内設され、該ボンネット２の後部のキャビン１１内にダッシュボード１４が設けられ、ダッシュボード１４上に操向操作手段となるステアリングハンドル４が設けられている。該ステアリングハンドル４の回動により操舵装置を介して前輪９・９の向きが回動される。自律走行作業車両１の操舵方向は操向センサ２０により検知される。操向センサ２０はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪９の回動基部に配置される。但し、操向センサ２０の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル４の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ２０により得られた検出値は制御装置３０に入力される。制御装置３０はＣＰＵ（中央演算処理装置）やＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置３０ｍやインターフェース等を備え、記憶装置３０ｍには自律走行作業車両１を動作させるためのプログラムやデータ等が記憶される。

前記ステアリングハンドル４の後方に運転席５が配設され、運転席５下方にミッションケース６が配置される。ミッションケース６の左右両側にリアアクスルケース８・８が連設され、該リアアクスルケース８・８には車軸を介して後輪１０・１０が支承される。エンジン３からの動力はミッションケース６内の変速装置（主変速装置や副変速装置）により変速されて、後輪１０・１０を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段４４により作動させて変速可能としている。変速手段４４は制御装置３０と接続されている。後輪１０の回転数は車速センサ２７により検知され、走行速度として制御装置３０に入力される。但し、車速の検知方法や車速センサ２７の配置位置は限定するものではない。

ミッションケース６内にはＰＴＯクラッチやＰＴＯ変速装置が収納され、ＰＴＯクラッチはＰＴＯ入切手段４５により入り切りされ、ＰＴＯ入切手段４５は制御装置３０と接続され、ＰＴＯ軸への動力の断接を制御可能としている。

前記エンジン３を支持するフロントフレーム１３にはフロントアクスルケース７が支持され、該フロントアクスルケース７の両側に前輪９・９が支承され、前記ミッションケース６からの動力が前輪９・９に伝達可能に構成している。前記前輪９・９は操舵輪となっており、ステアリングハンドル４の回動操作により回動可能とするとともに、操舵装置の駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ４０により前輪９・９が左右操舵回動可能となっている。操舵アクチュエータ４０は制御装置３０と接続され、自動走行手段により制御されて駆動される。

制御装置３０にはエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ６０が接続され、エンジンコントローラ６０にはエンジン回転数センサ６１や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジンの状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ６０では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御するとともに、後述する遠隔操作装置１１２にエンジン３の状態を送信してディスプレイ１１３やフロントガラス１０７に表示できるようにしている。また、エンジンコントローラ６０には燃料噴射装置６３が接続され、エンジン３の回転を制御できるようにしている。

また、ステップ下方に配置した燃料タンク１５には燃料の液面を検知するレベルセンサ２９が配置されて制御装置３０と接続され、自律走行作業車両１のダッシュボードに設ける表示手段４９には燃料の残量を表示する燃料計が設けられ制御装置３０と接続されている。そして、制御装置３０から遠隔操作装置１１２に燃料残量に関する情報が送信されて、遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３またはフロントガラス１０７に燃料残量と作業可能時間が表示される。

前記ダッシュボード１４上にはエンジンの回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段４９が配置されている。

また、トラクタ機体後方に作業機装着装置２３を介して作業機としてロータリ耕耘装置２４が昇降自在に装設させて耕耘作業を行うように構成している。前記ミッションケース６上に昇降シリンダ２６が設けられ、該昇降シリンダ２６を伸縮させることにより、作業機装着装置２３を構成する昇降アームを回動させてロータリ耕耘装置２４を昇降できるようにしている。昇降シリンダ２６は昇降アクチュエータ２５の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ２５は制御装置３０と接続されている。

制御装置３０には衛星測位システムを構成する移動通信機３３が接続されている。移動通信機３３には移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が接続され、移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８は前記キャビン１１上に設けられる。該移動通信機３３には、位置算出手段を備えて緯度と経度を制御装置３０に送信し、現在位置を把握できるようにしている。なお、ＧＰＳ（米国）に加えて準天頂衛星(日本)やグロナス衛星（ロシア）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではＧＰＳを用いて説明する。

自律走行作業車両１は、機体の姿勢変化情報を得るためにジャイロセンサ３１、および進行方向を検知するために方位センサ３２を具備し制御装置３０と接続されている。但し、ＧＰＳの位置計測から進行方向を算出できるので、方位センサ３２を省くことができる。
ジャイロセンサ３１は自律走行作業車両１の機体前後方向の傾斜（ピッチ）の角速度、機体左右方向の傾斜（ロール）の角速度、および旋回（ヨー）の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、自律走行作業車両１の機体の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ３１の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ３１は制御装置３０に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御装置３０に入力する。

方位センサ３２は自律走行作業車両１の向き（進行方向）を検出するものである。方位センサ３２の具体例としては磁気方位センサ等が挙げられる。方位センサ３２は制御装置３０に接続され、機体の向きに係る情報を制御装置３０に入力する。

こうして制御装置３０は、上記ジャイロセンサ３１、方位センサ３２から取得した信号を姿勢・方位演算手段により演算し、自律走行作業車両１の姿勢（向き、機体前後方向及び機体左右方向の傾斜、旋回方向）を求める。

次に、自律走行作業車両１の位置情報をＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いて取得する方法について説明する。
ＧＰＳは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のＧＰＳ衛星（六軌道面に四個ずつ配置）、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の通信機で構成される。
ＧＰＳを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式を採用し、この方法について図１、図２より説明する。

ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。

本実施形態においては、自律走行作業車両１に移動局となる移動通信機３３と移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が配置され、基準局となる固定通信機３５と固定ＧＰＳアンテナ３６とデータ送信アンテナ３９が圃場の作業の邪魔にならない所定位置に配設される。本実施形態のＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、基準局および移動局の両方で位相の測定（相対測位）を行い、基準局の固定通信機３５で測位したデータをデータ送信アンテナ３９からデータ受信アンテナ３８に送信する。

自律走行作業車両１に配置された移動ＧＰＳアンテナ３４はＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信する。この信号は移動通信機３３に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定ＧＰＳアンテナ３６でＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信し、固定通信機３５で測位し移動通信機３３に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する。こうして得られた位置情報は制御装置３０に送信される。

こうして、この自律走行作業車両１における制御装置３０は自動的に走行させる自動走行手段を備えて、自動走行手段はＧＰＳ衛星３７・３７・・・から送信される電波を受信して移動通信機３３において設定時間間隔で機体の位置情報を求め、ジャイロセンサ３１及び方位センサ３２から機体の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて機体が予め設定した設定経路Ｒ（図３）に沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、変速手段４４、昇降アクチュエータ２５、ＰＴＯ入切手段４５、エンジンコントローラ６０等を制御して自動走行し自動で作業できるようにしている。なお、作業範囲となる圃場Ｈの外周の位置情報も周知の方法によって予め設定され、記憶装置３０ｍに記憶されている。

また、自律走行作業車両１には障害物センサ４１が配置されて制御装置３０と接続され、障害物に当接しないようにしている。例えば、障害物センサ４１はレーザセンサや超音波センサで構成して機体の前部や側部や後部に配置して制御装置３０と接続し、機体の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物が設定距離以内に近づくと走行を停止させるように制御する。

また、自律走行作業車両１には前方や後方や作業機を撮影するカメラ４２が搭載され制御装置３０と接続されている。カメラ４２で撮影された映像は随伴走行作業車両１００に備えられた遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３に表示されるようにしている。ただし、ディスプレイ１１３の表示画面が小さい場合は大きい別のディスプレイで表示したり、カメラ映像は別の専用のディスプレイで常時または選択的に表示したり、自律走行作業車両１に設けた表示手段４９で表示したりすることも可能である。また、前記カメラ４２は一つのカメラ４２を機体中心に配置して鉛直軸を中心に回転させて周囲を撮影しても、複数のカメラ４２を機体の前部や後部または四隅に配置して機体周囲を撮影する構成であってもよく限定するものではない。

遠隔操作装置１１２は前記自律走行作業車両１の走行経路Ｒを設定したり、自律走行作業車両１を遠隔操作したり、自律走行作業車両１の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりするものである。

有人走行車両となる随伴走行作業車両１００はオペレータが乗車して運転操作するとともに、随伴走行作業車両１００に遠隔操作装置１１２を搭載して自律走行作業車両１を操作可能としている。随伴走行作業車両１００の基本構成は自律走行作業車両１と略同じ構成であるので詳細な説明は省略する。なお、随伴走行作業車両１００にはＧＰＳ用の移動通信機３３や移動ＧＰＳアンテナ３４を備える構成とすることも可能である。

遠隔操作装置１１２は、随伴走行作業車両１００及び自律走行作業車両１のダッシュボード等の操作部に着脱可能としている。遠隔操作装置１１２は随伴走行作業車両１００のダッシュボードに取り付けたまま操作することも、随伴走行作業車両１００の外に持ち出して携帯して操作することも、自律走行作業車両１のダッシュボードに取り付けて操作可能としている。遠隔操作装置１１２は例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータで構成することができる。本実施形態ではタブレット型のコンピュータで構成している。

さらに、遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１は無線で相互に通信可能に構成しており、自律走行作業車両１と遠隔操作装置１１２には通信するための通信手段として送受信機１１０・１１１がそれぞれ設けられている。送受信機１１１は遠隔操作装置１１２に一体的に構成されている。通信手段は例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮで相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置１１２は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面としたディスプレイ１１３を筐体表面に設け、筐体内に送受信機１１１やＣＰＵや記憶装置やバッテリ等を収納している。

前記自律走行作業車両１は遠隔操作装置１１２により遠隔操作可能としている。例えば、自律走行作業車両１の緊急停止や一時停止や再発進や車速の変更やエンジン回転数の変更や作業機の昇降やＰＴＯクラッチの入り切り等を操作できるようにしている。つまり、遠隔操作装置１１２から送受信機１１１、送受信機１１０、制御装置３０を介してアクセルアクチュエータや変速手段４４や制動装置４６やＰＴＯ入切手段４５等を制御し作業者が容易に自律走行作業車両１を遠隔操作できるのである。

前記ディスプレイ１１３には、前記カメラ４２で撮影した周囲の画像や自律走行作業車両１の状態や作業の状態やＧＰＳに関する情報や操作画面等を表示できるようにし、オペレータが監視できるようにしている。

前記自律走行作業車両１の状態としては、走行状態やエンジンの状態や作業機の状態等であり、走行状態としては変速位置や車速や燃料残量やバッテリの電圧等であり、エンジンの状態としてはエンジンの回転数や負荷率等であり、作業機の状態としては作業機の種類やＰＴＯ回転数や作業機高さ等であり、それぞれディスプレイ１１３またはフロントガラス１０７に数字やレベルメータ等で表示される。

前記作業の状態としては、作業経路（目標経路または設定走行経路Ｒ）、作業行程、現在位置、行程から計算される枕地までの距離、残りの経路、行程数、今までの作業時間、残りの作業時間等である。残りの経路は、全体の作業経路から既作業経路を塗りつぶすことで容易に認識できるようにしている。また、現在位置から次の行程を矢印で表示することで、現在から旋回方向等次の行程を容易に認識することができるようにしている。
ＧＰＳに関する情報は、自律走行作業車両１の実位置となる経度や緯度、衛星の補足数や電波受信強度や測位システムの異常等である。

本実施形態では、オペレータが随伴走行作業車両１００に乗車して運転操作するとともに、随伴走行作業車両１００に遠隔操作装置１１２を搭載して自律走行作業車両１を操作可能としている。随伴走行作業車両１００は図３に示すように自律走行作業車両１の斜め後方を作業しながら走行し、自律走行作業車両１を監視・操作する。但し、作業形態によっては、図７に示すように、自律走行作業車両１の後方を随伴走行作業車両１００が走行して作業をする場合もあり限定するものではない。

次に、随伴走行作業車両１００のダッシュボード１１７に設けられるヘッドアップディスプレイ装置１８５によりフロントガラス１０７に表示するための構成について、図４、図５より説明する。
随伴走行作業車両１００のキャビン１０１内において、運転席１０２の前方左右中央には、ステアリングハンドル１０４のハンドル軸を支持して覆うとともに、キースイッチや前照灯スイッチ等を配置するダッシュボード１１７が配置され、該ダッシュボード１１７上部に随伴走行作業車両１００のエンジン回転数や燃料計や警報モニタ等を表示する表示装置１４９が設けられている。該表示装置１４９の側部に自律走行作業車両１の設定走行経路Ｒや車両の状態等を表示可能とする遠隔操作装置１１２が配置される。但し、遠隔操作装置１１２の取付位置は限定するものではなく、運転席１０２近傍であれば、ダッシュボード１１７の上部や下側部やサイドパネル上等に配置できる。そして、遠隔操作装置１１２は着脱可能に構成される。

前記ダッシュボード１１７上の表示装置１４９とキャビン１０１を構成するフロントガラス１０７との間にはヘッドアップディスプレイ装置１８５が配置される。該ヘッドアップディスプレイ装置１８５は投影装置１８６と反射鏡１８７と、フロントガラス１０７に設けられるコンバイナ（反射部）１８８からなり、投影装置１８６から発せられた光線が反射鏡１８７で反射してフロントガラス１０７のコンバイナ１８８で更に反射されて、オペレータはコンバイナ１８８に映像が表示されているように見える仕組みとなっている。

ヘッドアップディスプレイ装置１８５により表示される映像は、自律走行作業車両１の状態を表すもので、例えば、エンジン回転数や作業モードや設定走行経路Ｒ等であり、前記遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３で表示できるものと同じとしている。従って、自律走行作業車両１の状態表示は、ヘッドアップディスプレイ装置１８５とディスプレイ１１３に分割して表示でき、表示内容はそれぞれ作業やオペレータの要望により選択可能としている。この選択はタッチパネルで構成したディスプレイ１１３で選択可能としている。

このように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置により設定した走行経路Ｒに沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両１と、該自律走行作業車両１に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両１００とにより作業を行い、随伴走行作業車両１００に備える遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１の制御装置３０とが通信手段を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両１００には、自律走行作業車両１の状態及び設定走行経路Ｒをフロントガラス１０７に表示可能とるヘッドアップディスプレイ装置１８５と、自律走行作業車両１の設定走行経路Ｒと車両の状態を表示可能とするとともに操作可能な遠隔操作装置１１２とを備えるので、オペレータは視線をそらすことなくフロントガラス１０７を見た状態で、自律走行作業車両１を確認し、遠隔操作を可能としながら随伴走行作業車両１００を操作することができる。

また、前記コンバイナ１８８はホログラムミラー等で構成され、ステアリングハンドル１０４前方のフロントガラス１０７の左右幅内面に左右方向に長く設けられている。反射鏡１８７はモータ等の回動アクチュエータ１８９に連結されて、反射鏡１８７を左右回動可能に構成して、映像表示位置を左右変更可能に構成している。但し、回動アクチュエータ１８９により投影装置１８６及び反射鏡１８７を一体的に回動する構成とすることもできる。前記回動アクチュエータ１８９と切替操作手段１９０及び投影装置１８６は随伴走行作業車両１００に搭載される制御装置１３０と接続されている。切替操作手段１９０は表示装置１４９の近傍またはダッシュボード１１７上に配置されて、容易に操作できるようにしている。また、遠隔操作装置１１２で操作できるようにしてもよい。

こうして、切替操作手段１９０の操作により映像をコンバイナ１８８の左側と中央と右側に切り替え表示可能としている。但し、回動アクチュエータ１８９を設ける代わりに、投影装置１８６に備えるレンズで幅広く投影したり、反射鏡１８７を凹面鏡としたりして、コンバイナ１８８の左側位置と中央位置と右側位置を投光方向の切り替えで表示する構成とすることも可能である。

こうして、図３に示すように、自律走行作業車両１が随伴走行作業車両１００の斜め左前方を走行して作業する場合には、切換手段１９０を操作してコンバイナ１８８の左側に表示し、枕地旋回して図６に示すように、自律走行作業車両１が随伴走行作業車両１００の斜め右前方を走行して作業する場合には、切換手段１９０を操作してコンバイナ１８８の右側に表示し、図７に示すように自律走行作業車両１が随伴走行作業車両１００の後方を走行して作業する場合には、切換手段１９０を操作してコンバイナ１８８の中央に表示するように切り換えるのである。
このように、前記ヘッドアップディスプレイ装置１８５の反射鏡１８７は回動アクチュエータ１８９により左右回動可能に構成され、回動アクチュエータ１８９は切替操作手段１９０と接続され、フロントガラス１０７の左右と中央に切替表示可能とするので、自律走行作業車両の斜め後方を随伴走行作業車両が併走して作業する場合において、枕地旋回したときに、斜め前方を走行する自律走行作業車両１の位置が左右反対となるが、左右表示を切り替えて、作業時は常時自律走行作業車両１を確認しながら、自律走行作業車両１の状態も確認できる。

また、切換手段１９０を設ける代わりに自動的に映像表示を切り換えるように構成することもできる。例えば、随伴走行作業車両１００が枕地旋回を終了すると、回動アクチュエータ１８９を作動させて、コンバイナ１８８の左右反対方向に自動的に映像を映す。なお、随伴走行作業車両１００が枕地旋回したかどうかは、随伴走行作業車両１００に設ける操向センサ、または、方位センサで検出することができる。また、作業機の昇降やエンジン回転数や走行速度等によっても枕地旋回を検出することは可能であり、限定するものではない。

このように、前記回動アクチュエータは制御装置と接続され、随伴走行作業車両の枕地旋回に合わせて回動アクチュエータを駆動するので、オペレータは枕地旋回する毎に遠隔操作装置１１２を位置変更する操作を省くことができて、作業性、操作性を向上することができる。

１自律走行作業車両
３０制御装置
１００随伴走行作業車両
１１１送受信機
１１２遠隔操作装置
１３３通信装置
１８１アーム
１８２回動アクチュエータ

Claims

衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置により設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両と、該自律走行作業車両に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両とにより作業を行い、随伴走行作業車両に備える遠隔操作装置と自律走行作業車両の制御装置とが通信手段を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両には、自律走行作業車両の状態及び設定走行経路をフロントガラスに表示可能とするヘッドアップディスプレイ装置と、自律走行作業車両の設定走行経路と車両の状態を表示可能とするとともに操作可能な遠隔操作装置とを備えることを特徴とするディスプレイ装置。
前記ヘッドアップディスプレイ装置の反射鏡は回動アクチュエータにより左右回動可能に構成され、回動アクチュエータは切替操作手段と接続され、フロントガラスの左右と中央に切替表示可能とすることを特徴とする請求項１に記載のディスプレイ装置。
前記回動アクチュエータは制御装置と接続され、随伴走行作業車両の枕地旋回に合わせて回動アクチュエータを駆動することを特徴とする請求項２に記載のディスプレイ装置。