JP5494628B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5494628B2 JP5494628B2 JP2011259279A JP2011259279A JP5494628B2 JP 5494628 B2 JP5494628 B2 JP 5494628B2 JP 2011259279 A JP2011259279 A JP 2011259279A JP 2011259279 A JP2011259279 A JP 2011259279A JP 5494628 B2 JP5494628 B2 JP 5494628B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- assist
- motor
- angular velocity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
図1は、本発明が適用された実施形態の電動パワーステアリングシステム1の概略構成を示す構成図である。
このような構成により、運転者がハンドル2を回転させると、その回転がステアリングシャフト3、トルクセンサ4、およびインターミディエイトシャフト5を介してステアリングギアボックス7に伝達される。そして、ステアリングギアボックス7内で、インターミディエイトシャフト5の回転がタイロッド8の左右移動に変換され、タイロッド8が動くことによって、左右の両タイヤ10が操舵される。
例えば上記実施形態においては、(α×Ts×θs+β×Ts×ωs)で表される操舵状態量を出力するものを示したが、例えば、(α×Ts+β×θs+γ×ωs)または(α×Ts+β×θs×ωs)で表される操舵状態量を出力するようにしてもよい。なおγは、調整ゲインであり、本発明における第3調整ゲインである。また、調整ゲインα,β,γの少なくとも一方を、車速センサ12により検出された車両速度Vに応じて演算するようにしてもよい。
Claims (2)
- 車両のハンドルに連結されて該ハンドルとともに回転する入力軸と、
前記入力軸の回転を前記車両の操舵輪に伝達することにより該操舵輪を操舵させる入力伝達手段と、
前記入力軸に加えられる軸回転方向のトルクである操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記ハンドルの操舵時に該ハンドルの操作を補助するためのアシストトルクを前記入力軸または前記入力伝達手段に与えるためのモータと
を備えた電動パワーステアリングシステムに設けられ、前記モータを制御することにより前記アシストトルクを制御する電動パワーステアリング制御装置であって、
前記操舵トルク検出手段により検出された前記操舵トルクに基づき、該操舵トルクに応じた値の前記アシストトルクを示すアシスト量を演算するアシスト量演算手段と、
前記アシスト量演算手段により演算された前記アシスト量に基づいて前記モータを駆動させるモータ駆動手段と、
前記ハンドルの操舵角の回転速度である操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、
少なくとも、前記操舵トルク検出手段により検出された前記操舵トルクと、前記操舵角速度検出手段により検出された前記操舵角速度とに基づいて、前記車両の操舵状態を示す操舵状態量を演算する操舵状態量演算手段と、
前記ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段とを備え、
前記アシスト量演算手段は、
前記操舵状態量演算手段により演算された前記操舵状態量に基づき、前記アシスト量を変更し、
前記操舵状態量演算手段は、
前記操舵トルクと前記操舵角速度に加え、さらに、前記操舵角検出手段により検出された前記操舵角に基づいて、前記操舵状態量を演算し、
予め設定されている第1調整ゲインと前記操舵トルクと前記操舵角との乗算値と、予め設定されている第2調整ゲインと前記操舵トルクと前記操舵角速度との乗算値とを加算した値を前記操舵状態量として演算する
ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 前記車両の速度を検出する車両速度検出手段を備え、
前記操舵状態量演算手段は、
前記第1調整ゲインおよび前記第2調整ゲインの少なくとも一方を、前記車両速度検出手段により検出された前記車両の速度に応じて演算する
ことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011259279A JP5494628B2 (ja) | 2011-11-28 | 2011-11-28 | 電動パワーステアリング制御装置 |
DE201210219260 DE102012219260A1 (de) | 2011-11-28 | 2012-10-22 | Regelungs- bzw. Steuerungsvorrichtung für ein elektrisches Lenksystem |
CN201210473329.0A CN103129635B (zh) | 2011-11-28 | 2012-11-20 | 用于电动助力转向***的控制设备 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011259279A JP5494628B2 (ja) | 2011-11-28 | 2011-11-28 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013112119A JP2013112119A (ja) | 2013-06-10 |
JP5494628B2 true JP5494628B2 (ja) | 2014-05-21 |
Family
ID=48288107
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011259279A Expired - Fee Related JP5494628B2 (ja) | 2011-11-28 | 2011-11-28 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5494628B2 (ja) |
CN (1) | CN103129635B (ja) |
DE (1) | DE102012219260A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014087546A1 (ja) | 2012-12-07 | 2014-06-12 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置、操作検出装置、及び、制御装置 |
JP6032161B2 (ja) | 2013-09-04 | 2016-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵装置、及び、操舵制御装置 |
JP5915680B2 (ja) * | 2014-03-20 | 2016-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP5915681B2 (ja) * | 2014-03-20 | 2016-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵意思判定装置及び車両制御装置 |
JP6398301B2 (ja) * | 2014-05-09 | 2018-10-03 | 藤倉化成株式会社 | 吸着離脱装置 |
JP6369440B2 (ja) * | 2014-10-21 | 2018-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵支援装置 |
CN106394651A (zh) * | 2016-06-27 | 2017-02-15 | 海特汽车科技(苏州)有限公司 | 电动助力转向控制装置及其自适应相位补偿方法 |
JP6760569B2 (ja) * | 2016-09-16 | 2020-09-23 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法および電動パワーステアリング装置 |
US10889320B2 (en) * | 2017-08-07 | 2021-01-12 | Mando Corporation | Electric power-assisted steering apparatus and method of controlling the same |
JP7342738B2 (ja) * | 2020-03-09 | 2023-09-12 | ニデック株式会社 | 電動パワーステアリング装置に用いられる制御装置、制御方法、およびモータモジュール |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3528614B2 (ja) * | 1998-07-30 | 2004-05-17 | 三菱自動車工業株式会社 | パワーステアリング装置 |
JP4304604B2 (ja) * | 2004-02-16 | 2009-07-29 | 株式会社デンソー | 車両の電動パワーステアリング装置 |
JP4539154B2 (ja) * | 2004-04-21 | 2010-09-08 | 日産自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP4556775B2 (ja) * | 2005-06-14 | 2010-10-06 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP5003228B2 (ja) * | 2007-03-23 | 2012-08-15 | トヨタ自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5045222B2 (ja) * | 2007-05-07 | 2012-10-10 | 株式会社ジェイテクト | 電気式動力舵取装置 |
-
2011
- 2011-11-28 JP JP2011259279A patent/JP5494628B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-10-22 DE DE201210219260 patent/DE102012219260A1/de not_active Withdrawn
- 2012-11-20 CN CN201210473329.0A patent/CN103129635B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102012219260A1 (de) | 2013-05-29 |
CN103129635A (zh) | 2013-06-05 |
CN103129635B (zh) | 2015-10-28 |
JP2013112119A (ja) | 2013-06-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5494628B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP7264058B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
US10035538B2 (en) | Electric power steering system with motor controller | |
JP6961934B2 (ja) | 操舵装置 | |
WO2016031216A1 (ja) | 電動ステアリング制御装置 | |
US8229627B2 (en) | Vehicle steering apparatus | |
JP5139688B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5741394B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
WO2020105620A1 (ja) | 操舵装置および操舵装置におけるモータ制御方法 | |
US10850763B2 (en) | Steer-by-wire steering system | |
JP5994480B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008230537A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2015033941A (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP6299087B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP2013052792A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP6131208B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7338520B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6326171B1 (ja) | 操舵制御装置、電動パワーステアリング装置 | |
KR101172098B1 (ko) | 능동조향장치의 반력저감을 위한 전동식 파워스티어링시스템 | |
JP2015003549A (ja) | 電動ステアリング制御装置 | |
JP2017144845A (ja) | 操舵制御装置 | |
KR20160142173A (ko) | 저온조건에서 조향모터의 보조토크를 가변시키는 방법 | |
JP5045872B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2019156110A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5440916B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130419 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130910 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130912 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131101 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140217 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5494628 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |