JP2010030391A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010030391A JP2010030391A JP2008193569A JP2008193569A JP2010030391A JP 2010030391 A JP2010030391 A JP 2010030391A JP 2008193569 A JP2008193569 A JP 2008193569A JP 2008193569 A JP2008193569 A JP 2008193569A JP 2010030391 A JP2010030391 A JP 2010030391A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lateral acceleration
- steering
- vehicle
- roll
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【課題】 車両の横方向運動に係る横加速度をフィードバックして車輪の転舵角を制御する車両の操舵装置において、制御系閉ループの発散による車体ロールを低減する。
【解決手段】 目標横加速度演算部101は、操舵角θhと車速Vとに基づいて目標横加速度G*を設定する。フィルタ処理部102は、目標横加速度G*に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを小さくしたフィルタ処理を行って最終目標横加速度G*’を設定する。実横加速度演算部114は、横加速度センサ34により検出した横加速度Gから車体ロールによる横加速度成分Grを減算して実横加速度Gxを求める。横加速度偏差演算部104は、最終目標横加速度G*’と実横加速度Gxとの偏差ΔGを計算し、PI制御部105が偏差ΔGに応じたフィードバック制御量を演算する。
【選択図】 図2
【解決手段】 目標横加速度演算部101は、操舵角θhと車速Vとに基づいて目標横加速度G*を設定する。フィルタ処理部102は、目標横加速度G*に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを小さくしたフィルタ処理を行って最終目標横加速度G*’を設定する。実横加速度演算部114は、横加速度センサ34により検出した横加速度Gから車体ロールによる横加速度成分Grを減算して実横加速度Gxを求める。横加速度偏差演算部104は、最終目標横加速度G*’と実横加速度Gxとの偏差ΔGを計算し、PI制御部105が偏差ΔGに応じたフィードバック制御量を演算する。
【選択図】 図2
Description
本発明は、横方向に加わる外乱に対して安定走行するように車輪を転舵制御する車両の操舵装置に関する。
従来から、横方向に加わる外乱に対して安定走行するように車輪を転舵制御する技術が知られている。例えば、特許文献1の車両用パワーステアリング装置においては、車速と、操舵角と、ヨーレイトと、車両の横方向運動に係る横加速度とから、車両の横方向外乱を推定し、その推定結果に基づいて、車両の横方向外乱を抑制するように操舵アシストトルクを補正する。車両の横方向運動に係る横加速度は、車幅方向の横加速度を検出する横加速度センサでは正確に検出できない。なぜなら、横加速度センサは、車体がロールしたときに車体とともに斜めに傾くため、重力加速度成分が車幅方向(傾いた車体の左右方向)の横加速度成分に含まれてしまうからである。以下、車体ロールによって横加速度センサの検出値に含まれる横加速度成分を、車体ロールによる横加速度成分と呼ぶ。そこで、特許文献1の装置においては、横加速度センサにて検出した横加速度から車体ロールによる横加速度成分を除去することにより、車両の横方向運動に係る横加速度を求めている。
特開2005−280368号
しかしながら、車両の横方向運動に係る横加速度を求めるにあたって、車体ロールによる横加速度成分を除去しきれないと、横加速度を用いたフィードバック制御系の閉ループが発散してしまうことがある。この場合、車体が左右にフラフラとロールしてしまう。制御パラメータとして用いる横加速度に車体ロールによる横加速度成分が含まれていると、車体ロールが発生した場合には、横加速度成分を車両の横方向運動に係る横加速度と誤判断して車輪を転舵してしまう。この車輪転舵により、今度は、逆方向に新たな車体ロールが発生する。これにより、逆方向の車体ロールによる横加速度成分を、車両の横方向運動に係る横加速度と誤判断して車輪を逆方向に転舵してしまう。従って、車体ロールが車輪転舵を招き、車輪転舵が車体ロールを招くというサイクルを繰り返す。
車体ロールによる横加速度成分は、ゆっくりとした操舵操作による車体ロールに対しては除去できるが、速い車体ロールに対しては、車体ロール検知の応答遅れ等により完全に除去することが難しい。このため、操舵ハンドルが速く操舵された場合には、制御系閉ループの発散により車体ロールが発生する。この車体ロールは、特にロール共振周波数帯域において大きくなる。
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、車両の横方向運動に係る横加速度を用いて車輪を転舵する車両の操舵装置において、制御系閉ループの発散による車体ロールを低減することを目的とする。
本発明の特徴は、車両を操舵するために操作される操舵ハンドルと、車輪を転舵する転舵アクチュエータと、車体の車幅方向に働く横加速度を検出する横加速度検出手段と、前記車体のロールを検出するロール検出手段と、前記ロール検出手段により検出した車体ロールに基づいて、前記横加速度検出手段により検出した横加速度から車体ロールによる横加速度成分を除去して車両の横方向運動に係る実際の横加速度を算出する実横加速度算出手段と、前記操舵ハンドルの操作に応じて指令値を設定する指令値設定手段と、前記指令値設定手段により設定した指令値と、前記実横加速度算出手段により算出した車両の横方向運動に係る実際の横加速度とに基づいて前記転舵アクチュエータを駆動して前記車輪を転舵する転舵制御手段とを備えた車両の操舵装置において、前記指令値設定手段により設定した指令値に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを他の周波数帯域よりも小さく設定したフィルタによりフィルタ処置を行うフィルタ手段を備えたことにある。
この発明においては、横加速度検出手段が車体の車幅方向に働く横加速度を検出し、ロール検出手段が車体のロールを検出する。実横加速度算出手段は、ロール検出手段により検出したロールに基づいて、横加速度検出手段により検出した横加速度から車体ロールによる横加速度成分を除去して車両の横方向運動に係る実際の横加速度を算出する。指令値設定手段は、操舵ハンドルの操作に応じて指令値を設定する。転舵制御手段は、指令値設定手段により設定した指令値と、実横加速度算出手段により算出した車両の横方向運動に係る実際の横加速度とに基づいて転舵アクチュエータを駆動して車輪を転舵する。
車両の横方向運動に係る実際の横加速度を用いて車輪を転舵制御する場合、つまり、車両横方向の外乱に対して車両を安定走行させる転舵制御を行う場合、車両の横方向運動に係る実際の横加速度を正しく検出する必要があるが、横加速度検出手段により検出した横加速度から車体ロールによる横加速度成分を適正に除去できないと、制御系閉ループの発散を招き車体ロールが発生するおそれがある。そこで、この発明においては、フィルタ手段を備え、このフィルタ手段により、指令値設定手段により設定した指令値に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを他の周波数帯域よりも小さく設定したフィルタによりフィルタ処置を行う。このため、指令値に含まれる周波数成分のうちロール共振周波数帯域の成分が減衰する。従って、ロール共振を発生させるような車輪の転舵が抑制される。この結果、本発明によれば、横風等の外乱を受けても安定走行を維持でき、しかも、制御系閉ループの発散による車体ロールの発生を抑制することができる。
本発明の他の特徴は、前記指令値設定手段は、少なくとも前記操舵ハンドルの操舵角に基づいて、車両の横方向運動に係る目標横加速度を前記指令値として設定する目標横加速度設定手段であり、前記フィルタ手段は、前記目標横加速度設定手段により設定した車両の横方向運動に係る目標横加速度に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを他の周波数帯域よりも小さく設定したフィルタによりフィルタ処置を行い、前記転舵制御手段は、前記実横加速度算出手段により算出した車両の横方向運動に係る実際の横加速度をフィードバックして、前記車両の横方向運動に係る実際の横加速度が、前記フィルタ手段によりフィルタ処理された目標横加速度と一致するように前記転舵アクチュエータを駆動して前記車輪を転舵することにある。
この発明においては、指令値設定手段としての目標横加速度設定手段が、少なくとも操舵ハンドルの操舵角に基づいて、車両の横方向運動に係る目標横加速度を設定する。フィルタ手段は、この目標横加速度に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを他の周波数帯域よりも小さく設定したフィルタによりフィルタ処置を行う。従って、目標加速度を表す信号に含まれる周波数成分のうちロール共振周波数帯域の成分が減衰する。転舵制御手段は、フィルタ処理された目標横加速度に対して、実際の横加速度をフィードバックして、実際の横加速度が目標横加速度と一致するように転舵アクチュエータを駆動して車輪を転舵する。従って、ロール共振を発生させるような車輪の転舵が抑制され、制御系閉ループの発散による車体ロールの発生を抑制することができる。また、操舵ハンドルの操舵角に基づいて車両の横方向運動に係る目標横加速度を設定するため、横風等の外乱に応答して車輪を自動転舵することができ、車両の安定走行を図ることができる。
本発明の他の特徴は、前記実横加速度算出手段により算出した車両の横方向運動に係る実際の横加速度に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを他の周波数帯域よりも小さく設定したフィルタによりフィルタ処置を行う実横加速度フィルタ手段を備えたことにある。
この発明においては、実横加速度フィルタ手段が、実横加速度算出手段により算出した車両の横方向運動に係る実際の横加速度に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを他の周波数帯域よりも小さく設定したフィルタによりフィルタ処置を行う。このため、フィードバックされる実際の横加速度を表す信号に含まれる周波数成分のうちロール共振周波数帯域の成分が減衰する。従って、目標横加速度と実際の横加速度との偏差についても、ロール共振周波数近傍で周期的に変化することが抑制される。この結果、一層、車体ロールの発生を抑制することができる。
以下、本発明の実施形態に係る車両の操舵装置について図面を用いて説明する。図1は、実施形態に係る車両の操舵装置のシステム構成を概略的に示している。
この車両の操舵装置は、運転者によって操舵操作される操舵操作装置10と、転舵輪としての左右前輪FW1,FW2を運転者の操舵操作に応じて転舵する転舵装置20とを機械的に分離して備えたステアリングバイワイヤ方式を採用している。操舵操作装置10は、運転者によって回動操作される操作部としての操舵ハンドル11を備えている。操舵ハンドル11は操舵入力軸12の上端に固定され、操舵入力軸12の下端には減速機構を内蔵した反力発生用の操舵反力用電動モータ13が組み付けられている。
転舵装置20は、車両の左右方向に延びて配置された転舵軸21を備えている。この転舵軸21の両端部には、タイロッド22a,22bおよびナックルアーム23a,23bを介して、左右前輪FW1,FW2が転舵可能に接続されている。左右前輪FW1,FW2は、転舵軸21の軸線方向の変位により左右に転舵される。転舵軸21の外周上には、図示しないハウジングに組み付けられた転舵用電動モータ24が設けられている。転舵用電動モータ24の回転は、ねじ送り機構26により減速されるとともに転舵軸21の軸線方向の変位に変換される。この転舵用電動モータ24が本発明の転舵アクチュエータに相当する。
次に、操舵反力用電動モータ13、転舵用電動モータ24の回転を制御する電気制御装置30について説明する。電気制御装置30は、操舵角センサ31、転舵角センサ32、車速センサ33、横加速度センサ34、ロールセンサ35を備えている。操舵角センサ31は、操舵ハンドル11の操舵角を検出する操舵角検出手段であって、操舵入力軸12に組み付けられて、操舵ハンドル11の基準点からの回転角を検出して操舵角θhを表す信号を出力する。
転舵角センサ32は、転舵輪の転舵角を検出する転舵角検出手段であって、転舵軸21の基準点からの軸線方向の変位量を検出して左右前輪FW1,FW2の転舵角δを表す信号を出力する。転舵用電動モータ24のロータの回転角度は、転舵軸21の軸線方向の移動量、つまり、転舵角δの変化量に対応した値をとる。従って、本実施形態における転舵角センサ32は、転舵用電動モータ24のロータの基準位置に対する回転角度を検出する相対角センサ(例えばレゾルバセンサ)と、基準位置を与えるための絶対角センサ(例えばエンコーダ)とを備え、この両センサにより得られた転舵用電動モータ24の回転角度から転舵角δを検出する。
車速センサ33は、車両の走行速度である車速Vを表す車速信号を出力する。横加速度センサ34は、本発明の横加速度検出手段に相当するもので、車体に固定され車幅方向に働く横加速度Gを表す信号を出力する。横加速度センサ34は、車両の横方向運動により発生する横加速度だけでなく、車体がロールにより左右に傾いたときには、車体と同じように左右に傾くため、重力加速度成分を車幅方向に働く横加速度として検出する。ロールセンサ35は、本発明のロール検出手段に相当するもので、車体の前後軸周りの水平状態からの回転角度θrを表す信号を出力する。このロールセンサ35により検出される回転角度θrをロール角θrと呼ぶ。ロールセンサ35は、例えば、レートジャイロで計測したロール角速度を時間で積分することにより車体のロール角θrを検出する。
尚、上述した操舵角θh、実転舵角δ、横加速度G、ロール角θrは、その方向を識別できるものであり、例えば、基準点に対して左方向に向いている、あるいは左方向に作用している場合には正の値で表され、右方向に向いている、あるいは右方向に作用している場合には負の値で表される。また、本明細書においては、方向を区別せずに検出値の大小関係について論じる場合には、その絶対値の大きさについて論じることにする。
また、電気制御装置30は、互いに接続された操舵反力用電子制御ユニット(以下、操舵反力用ECUという)36、転舵用電子制御ユニット(以下、転舵用ECUという)37を備えている。操舵反力用ECU36には、操舵角センサ31が接続されている。また、転舵用ECU37には、操舵角センサ31、転舵角センサ32、車速センサ33、横加速度センサ34、ロールセンサ35が接続されている。
この操舵反力用ECU36、転舵用ECU37は、それぞれCPU,ROM,RAMなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とする。操舵反力用ECU36は、駆動回路38を介して操舵反力用電動モータ13を駆動制御する。転舵用ECU37は、駆動回路39を介して転舵用電動モータ24を駆動制御する。
駆動回路38,39内には、電動モータ13,24に流れる駆動電流をそれぞれ検出する電流センサ38a,39aがそれぞれ設けられていて、電流センサ38a,39aによって検出された駆動電流値信号はECU36,37にそれぞれ供給される。
操舵反力用ECU36は、操舵角センサ31により検出した操舵角θhに基づいて、目標操舵反力トルクT*を計算し、目標操舵反力トルクT*に応じた制御信号(例えば、PWM制御信号)を駆動回路38に出力することで、目標操舵反力トルクT*に応じた駆動電流を操舵反力用モータ13に流す。これにより、目標操舵反力トルクT*に等しい操舵反力が操舵入力軸12を介して操舵ハンドル11に付与される。従って、運転者による操舵ハンドル11の回動操作に対して適切な反力トルクが付与され、運転者は、この操舵反力を感じながら操舵ハンドル11を快適に回動操作できる。こうした操舵反力トルクの制御は、操舵反力用ECU36がROM等に記憶した制御プログラムを実行することにより行われる。
尚、目標操舵反力トルクT*の計算にあたっては、例えば、操舵角θhに比例するバネ反力トルク成分と、操舵角θhを時間で微分した操舵角速度の大きさに比例する摩擦反力トルク成分と、操舵角速度を時間で微分した操舵角加速度に比例する粘性反力トルク成分とをそれぞれ計算し、各トルク成分を合算することにより求めることができる。
次に、転舵用ECU37により実施される転舵角制御について説明する。転舵用ECU37は、ROM等に記憶した転舵制御プログラムを実行することにより、操舵角θhに基づいて左右前輪FW1,FW2を転舵するが、その制御モードを車速Vに応じて切り替える。転舵用ECU37は、車速センサ33により検出した車速Vが基準速度V0未満となる場合には、第1制御モードを選択し、車速Vが基準速度V0以上の場合には第2制御モードを選択する。この場合、制御モードが頻繁に切り替わらないように、基準速度V0にヒステリシスを設けておく。
第1制御モードにおいては、転舵用ECU37は、操舵角θhが増大するにしたがって増大する目標転舵角δ*を設定し、転舵角センサ32によって検出された転舵角δが目標転舵角δ*と一致するように、両者の偏差(δ*―δ)に比例した目標駆動電流値を計算する。そして、計算した目標駆動電流値に応じた制御信号(例えば、PWM制御信号)を駆動回路39に出力することで目標駆動電流を転舵用電動モータ24に流す。これにより、転舵用電動モータ24は、偏差(δ*―δ)が「0」となるように駆動制御され、その回転により、ねじ送り機構26を介して転舵軸21を軸線方向に駆動する。この結果、左右前輪FW1,FW2は、操舵ハンドル11の操舵角θhに応じた舵角に転舵される。
次に、第2制御モードについて説明する。この第2制御モードは、本発明の特徴部分に係るものであるので詳しく説明する。図2は、第2制御モードに係る転舵制御プログラムの実行によって実現される転舵用ECU37の機能を表す機能ブロック図である。
転舵用ECU37は、目標横加速度演算部101を備えている。目標横加速度演算部101は、図3に示すように、操舵角θhと車速Vとに基づいて目標横加速度G*を計算するための参照マップを記憶している。目標横加速度演算部101は、操舵角センサ31により検出した操舵角θhと車速センサ33により検出した車速Vとを入力し、この参照マップを参照することにより目標横加速度G*を計算する。目標横加速度G*は、車両の横方向運動により発生する車体の横加速度の目標値である。この場合、目標横加速度G*は、操舵角θhの増加にしたがって増加するとともに、車速Vの増加にしたがって増加する。尚、本実施形態では、目標横加速度G*を、参照マップを用いて計算するようにしたが、参照マップに代えて操舵角θhおよび車速Vに応じて変化する目標横加速度G*を定義した関数を記憶しておき、この関数を用いて目標横加速度G*を計算するようにしてもよい。また、本実施形態においては、操舵角θhと車速Vとにより目標横加速度G*を計算するが、車速Vに関係させずに操舵角θhのみから目標横加速度G*を求めるようにしてもよい。この場合、単に操舵角θhに正比例する目標横加速度G*を求めるようにして転舵用ECU37の演算負担を軽くすることもできる。この目標横加速度演算部101は、本発明の目標横加速度設定手段(指令値設定手段)に相当する。
転舵用ECU37は、フィルタ処理部102を備えている。目標横加速度演算部101にて計算された目標横加速度G*は、フィルタ処理部102に入力される。フィルタ処理部102は、車速Vに応じたフィルタ特性を有するフィルタを備えている。このフィルタは、図4に示すように、ロール共振周波数帯域(ロール共振周波数およびその近傍の周波数帯)のゲインを他の周波数帯域に比べて小さく設定したバンドエリミネートフィルタである。ロール共振周波数は、例えば、1Hz〜3Hz程度であって、車速が高くなるほど低くなる。フィルタ処理部102は、車速センサ33から車速Vを入力し、この車速Vに応じたロール共振周波数帯が設定されたフィルタを用いて、目標横加速度G*を表す信号に対してフィルタ処理を行う。これにより、目標横加速度G*を表す信号に含まれる周波数成分のうちロール共振周波数帯域の成分が減衰する。フィルタ処理された目標横加速度G*’がフォードバック制御系の最終的な横加速度の目標値となる。以下、この目標横加速度G*’を最終目標横加速度G*’と呼ぶ。尚、フィルタ処理部102は、本発明のフィルタ手段に相当する。
転舵用ECU37は、目標転舵角δ*を計算するために、フィードフォワード演算部103、横加速度偏差演算部104、PI制御部105、目標転舵角演算部106を備えている。フィルタ処理部102によりフィルタ処理された最終目標横加速度G*’は、フィードフォワード演算部103と横加速度偏差演算部104とに入力される。フィードフォワード演算部103は、最終目標横加速度G*’と車速Vとを入力し、次式を用いて転舵角のフィードフォワード制御値δffを計算する。
δff=G*’(1+Kh・V2)L/V2
ここでKhはスタビリティファクタ、Lはホイールベースである。
δff=G*’(1+Kh・V2)L/V2
ここでKhはスタビリティファクタ、Lはホイールベースである。
一方、横加速度偏差演算部104は、後述する実横加速度Gxをフィードバックして入力し、最終目標横加速度G*’と実横加速度Gxとの偏差ΔG(G*’−Gx)を計算する。計算された偏差ΔGは、PI制御部105に入力される。PI制御部105は、次式のように、入力した偏差ΔGに比例した比例項と偏差ΔGを積分した積分項とを加算して、転舵角のフィードバック制御値Δδfbを計算する。
Δδfb=P・ΔG+I・∫ΔG・dt
従って、横加速度偏差演算部104とPI制御部105とにより横加速度のフィードバック演算部を構成している。
Δδfb=P・ΔG+I・∫ΔG・dt
従って、横加速度偏差演算部104とPI制御部105とにより横加速度のフィードバック演算部を構成している。
フィードフォワード制御値δffおよびフィードバック制御値Δδfbは、目標転舵角演算部106に入力される。目標転舵角演算部106は、フィードフォワード制御値δffとフィードバック制御値Δδfbとを加算して目標転舵角δ*(=δff+Δδfb)を計算する。
転舵用ECU37は、更に、転舵角偏差演算部107、目標電流演算部108、電流偏差演算部109、PI制御部110、PWM電圧発生部111を備えている。目標転舵角演算部106にて計算された目標転舵角δ*は、転舵角偏差演算部107に入力される。転舵角偏差演算部107は、転舵角センサ32から転舵角δ(以下、実転舵角δと呼ぶ)を入力し、目標転舵角δ*と実転舵角δとの偏差Δδ(δ*−δ)を計算する。計算された偏差Δδは、目標電流演算部108に入力される。
目標電流演算部108は、目標転舵角δ*と実転舵角δとの偏差Δδを入力して、それに比例した目標電流i*を計算する。この目標電流i*は、電動モータ24に通電する目標電流値である。目標電流i*は、電流偏差演算部109に入力される。電流偏差演算部109は、目標電流演算部108により算出された目標電流i*と、電流センサ39aにより検出した電動モータ24に流れる実際の電流iとを入力し、両者の偏差Δi(=i*−i)を算出する。電流偏差演算部109にて算出された偏差Δiは、PI制御部110に入力される。
PI制御部110は、入力した偏差Δiに比例した比例項と偏差Δiを積分した積分項とを加算して、電動モータ24を駆動するための目標電圧v*を計算する。つまり、偏差Δiがゼロになるように目標電圧v*を計算する。PI制御部110により計算された目標電圧v*は、PWM電圧発生部111に入力される。PWM電圧発生部111は、目標電圧v*に対応したPWM制御電圧信号を駆動回路39に出力する。駆動回路39は、スイッチング素子から構成され、例えば、インバータ回路やHブリッジ回路である。駆動回路39は、PWM制御電圧信号に対応したデューティ比でスイッチング素子をオンオフして、目標電圧v*を電動モータ24に印加する。これにより左右前輪FW1,FW2は、電動モータ24の駆動力により転舵される。
こうして左右前輪FW1,FW2が転舵されて車体が旋回する。これにより車体には、車両の横方向運動に係る横加速度が発生する。このとき車体がロールするため横加速度センサ34も傾く。従って、車幅方向の横加速度を検出する横加速度センサ34の検出値には、車体ロールによる横加速度成分が含まれる。転舵用ECU37は、横加速度偏差演算部104において、実横加速度Gxをフィードバックして入力するが、横加速度センサ34の検出値をそのまま実横加速度Gxとして用いてしまうと車体ロールによる横加速度成分が含まれてしまい適正な転舵制御を行うことができない。そこで、転舵用ECU37は、車体ロールによる横加速度を除去して車両の横方向運動に係る実際の横加速度を算出するために、ロール横加速度成分演算部113と実横加速度演算部114とを備えている。
ロール横加速度成分演算部113は、ロールセンサ35にて検出されたロール角θrを入力し、このロール角θrに係数Kを乗じることにより、ロール角θrが大きくなるにしたがって増加する横加速度成分(車体ロールにより横加速度センサ34の検出値に含まれる重力加速度成分)Grを計算する。実横加速度演算部114は、横加速度センサ34にて検出された横加速度Gと、ロール横加速度成分演算部113により計算された横加速度成分Grとを入力し、横加速度Gから横加速度成分Grを減算することにより、車両の横方向運動に係る実際の横加速度Gx(実横加速度Gxと呼ぶ)を算出する。この実横加速度Gxは、横加速度偏差演算部104にフィードバックされ、横加速度偏差演算部104で目標横加速度G*との偏差ΔGの計算に用いられる。
尚、ロール横加速度成分演算部113と実横加速度演算部114とからなる構成が、本発明の実横加速度算出手段に相当する。また、フィードフォワード演算部103、横加速度偏差演算部104、PI制御部105、目標転舵角演算部106、転舵角偏差演算部107、目標電流演算部108、電流偏差演算部109、PI制御部110、PWM電圧発生部111、駆動回路39からなる構成が、本発明の転舵制御手段に相当する。
この転舵用ECU37においては、基本的には、操舵角θhに応じた目標横加速度を設定し、車両の横方向運動により発生する横加速度が目標横加速度と一致するように左右前輪FW1,FW2を転舵制御して、車両が横風等の外乱を受けても安定走行を維持できるようにしている。しかし、車両の横方向運動により発生する横加速度を検出する場合、横加速度センサ34では、その検出値(横加速度G)に車体ロールによる横加速度成分が含まれてしまう。そこで、ロール横加速度成分演算部113においてロールセンサ35により検出されるロール角θrに応じた横加速度成分Grを計算し、実横加速度演算部114において横加速度センサ34にて検出された横加速度Gから横加速度成分Grを減算することにより、実横加速度Gxを求めている。
こうした制御系を構成した場合、車体ロールによる横加速度成分Grを除去しきれないと、車体ロールが発生したときに横加速度成分Grを横加速度として誤判断して、その分も含めて左右前輪FW1,FW2を転舵してしまい、新たな逆方向の車体ロールを発生させる。従って、図2に示す制御系の閉ループにおいて発散を招く。車体ロールによる横加速度成分Grは、ゆっくりとした操舵操作による車体ロールに対しては除去できるが、速い車体ロールに対しては、車体ロール検知の応答遅れ等により完全に除去することが難しい。このため、操舵ハンドル11が速く操舵された場合には、制御系の閉ループの発散によるロールが発生する。このロールは、特にロール共振周波数帯域において大きくなる。
そこで、本実施形態においては、フィルタ処理部102において、目標横加速度G*に対してロール共振周波数帯域のゲインを小さくしたフィルタ処理を行うことにより、目標横加速度G*を表す信号に含まれる周波数成分のうちロール共振周波数帯域の成分を減衰させる。これにより、目標転舵角δ*がロール共振周波数近傍で周期的に変化することが抑制される。つまり、ロール共振を発生させるような左右前輪FW1,FW2の転舵を行わないように目標転舵角δ*が設定される。
この結果、本実施形態の車両の操舵装置によれば、車両が横風等の外乱を受けても安定走行を維持でき、しかも、閉ループの発散による車体ロールの発生を抑制することができる。
以上、本実施形態の車両の操舵装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
例えば、図5に示すように、横加速度偏差演算部104と実横加速度演算部114との間にフィルタ処理部115を設けても良い。図5は、変形例としての第2制御モードに係る転舵制御プログラムの実行によって実現される転舵用ECU37の機能を表す機能ブロック図である。この変形例は、図2に示した実施形態のものに対してフィルタ処理部115を追加したもので、他の構成については図2の構成と同一である。このフィルタ処理部115は、フィルタ処理部102と同様に、ロール共振周波数帯域(ロール共振周波数およびその近傍の周波数帯)のゲインを他の周波数帯域に比べて小さく設定したフィルタを備える。フィルタ処理部115は、車速センサ33から車速Vを入力し、車速Vに応じたロール共振周波数帯域が設定されたフィルタを用いて、実横加速度演算部114により計算された実横加速度Gxを表す信号に対してフィルタ処理を行う。これにより実横加速度Gxを表す信号におけるロール共振周波数帯域の成分が減衰する。
フィルタ処理部115は、フィルタ処理を行った後の実横加速度Gx’を最終的な実横加速度として横加速度偏差演算部104に出力する。このため、横加速度偏差演算部104にて計算される最終目標横加速度G*’と実横加速度Gxとの偏差ΔG(G*’−Gx)がロール共振周波数近傍で周期的に変化することが抑制される。従って、ロール共振を発生させるような左右前輪FW1,FW2の転舵を行わないように目標転舵角δ*が設定される。この結果、閉ループの発散による車体ロールの発生を更に抑制することができる。尚、フィルタ処理部115は、本発明の実横加速度フィルタ手段に相当する。
また、本実施形態においては、ステアリングバイワイヤ方式の操舵装置に適用したものであるが、ステアリングギヤ比を自在に調整可能なギヤ比可変操舵装置に適用することもできる。また、本実施形態においては、ロール角を検出するにあたり、レートジャイロで計測したロール角速度を積分して求めるロールセンサ35を設けたが、例えば、フリージャイロで直接計測するようにしてもよい。
また、本実施形態においては、操舵角θhと車速Vとにより目標横加速度G*を設定したが、目標横加速度G*の設定にあたっては、少なくとも操舵角θhを用いるものであれば、他のパラメータを組み合わせても良い。また、操舵角θhのみから目標横加速度G*を設定してもよい。
また、本実施形態においては、操舵ハンドル11の操作に応じて設定される指令値として目標横加速度G*を用いているが、実横加速度Gxが車輪の転舵角に影響を与える制御形態であれば、指令値として他の制御パラメータを使用することもできる。また、車速に応じて転舵制御を第1制御モードと第2制御モードとに切り替えているが、制御モードを切り替える必要はなく、また、第1制御モードにおいても、種々の転舵制御を行うことができる。
10…操舵操作装置、11…操舵ハンドル、20…転舵装置、24…転舵用電動モータ、30…電気制御装置、31…操舵角センサ、31…転舵角センサ、33…車速センサ、34…横加速度センサ、35…ロールセンサ、36…操舵反力用ECU、37…転舵用ECU、101…目標横加速度演算部、102…フィルタ処理部、103…フィードフォワード演算部、104…横加速度偏差演算部、105…PI制御部、106…目標転舵角演算部、107…転舵角偏差演算部、113…ロール横加速度成分演算部、114…実横加速度演算部、115…フィルタ処理部。
Claims (3)
- 車両を操舵するために操作される操舵ハンドルと、
車輪を転舵する転舵アクチュエータと、
車体の車幅方向に働く横加速度を検出する横加速度検出手段と、
前記車体のロールを検出するロール検出手段と、
前記ロール検出手段により検出した車体ロールに基づいて、前記横加速度検出手段により検出した横加速度から車体ロールによる横加速度成分を除去して車両の横方向運動に係る実際の横加速度を算出する実横加速度算出手段と、
前記操舵ハンドルの操作に応じて指令値を設定する指令値設定手段と、
前記指令値設定手段により設定した指令値と、前記実横加速度算出手段により算出した車両の横方向運動に係る実際の横加速度とに基づいて前記転舵アクチュエータを駆動して前記車輪を転舵する転舵制御手段と
を備えた車両の操舵装置において、
前記指令値設定手段により設定した指令値に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを他の周波数帯域よりも小さく設定したフィルタによりフィルタ処置を行うフィルタ手段を備えたことを特徴とする車両の操舵装置。 - 前記指令値設定手段は、少なくとも前記操舵ハンドルの操舵角に基づいて、車両の横方向運動に係る目標横加速度を前記指令値として設定する目標横加速度設定手段であり、
前記フィルタ手段は、前記目標横加速度設定手段により設定した車両の横方向運動に係る目標横加速度に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを他の周波数帯域よりも小さく設定したフィルタによりフィルタ処置を行い、
前記転舵制御手段は、前記実横加速度算出手段により算出した車両の横方向運動に係る実際の横加速度をフィードバックして、前記車両の横方向運動に係る実際の横加速度が、前記フィルタ手段によりフィルタ処理された目標横加速度と一致するように前記転舵アクチュエータを駆動して前記車輪を転舵することを特徴とする請求項1記載の車両の操舵装置。 - 前記実横加速度算出手段により算出した車両の横方向運動に係る実際の横加速度に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを他の周波数帯域よりも小さく設定したフィルタによりフィルタ処置を行う実横加速度フィルタ手段を備えたことを特徴とする請求項2記載の車両の操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008193569A JP2010030391A (ja) | 2008-07-28 | 2008-07-28 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008193569A JP2010030391A (ja) | 2008-07-28 | 2008-07-28 | 車両の操舵装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010030391A true JP2010030391A (ja) | 2010-02-12 |
Family
ID=41735430
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008193569A Pending JP2010030391A (ja) | 2008-07-28 | 2008-07-28 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010030391A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014031100A (ja) * | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Toyota Motor Corp | 操舵装置及び操舵制御装置 |
KR20160044648A (ko) * | 2014-10-15 | 2016-04-26 | 현대모비스 주식회사 | 리어 휠 스티어링 시스템이 적용된 차량의 자세 제어 장치 및 방법 |
CN112046599A (zh) * | 2019-06-06 | 2020-12-08 | 株式会社斯巴鲁 | 转向装置 |
CN113859353A (zh) * | 2020-06-30 | 2021-12-31 | 丰田自动车株式会社 | 车轮转向装置 |
JP2023061058A (ja) * | 2021-10-19 | 2023-05-01 | トヨタ自動車株式会社 | ステアリングシステム |
-
2008
- 2008-07-28 JP JP2008193569A patent/JP2010030391A/ja active Pending
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014031100A (ja) * | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Toyota Motor Corp | 操舵装置及び操舵制御装置 |
KR20160044648A (ko) * | 2014-10-15 | 2016-04-26 | 현대모비스 주식회사 | 리어 휠 스티어링 시스템이 적용된 차량의 자세 제어 장치 및 방법 |
KR102217598B1 (ko) * | 2014-10-15 | 2021-02-22 | 현대모비스 주식회사 | 리어 휠 스티어링 시스템이 적용된 차량의 자세 제어 장치 및 방법 |
CN112046599A (zh) * | 2019-06-06 | 2020-12-08 | 株式会社斯巴鲁 | 转向装置 |
JP2020199794A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 株式会社Subaru | ステアリング装置 |
US11618498B2 (en) | 2019-06-06 | 2023-04-04 | Subaru Corporation | Steering device |
JP7319832B2 (ja) | 2019-06-06 | 2023-08-02 | 株式会社Subaru | ステアリング装置 |
CN113859353A (zh) * | 2020-06-30 | 2021-12-31 | 丰田自动车株式会社 | 车轮转向装置 |
JP2022011895A (ja) * | 2020-06-30 | 2022-01-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車輪転舵装置 |
JP7342808B2 (ja) | 2020-06-30 | 2023-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車輪配設モジュール |
JP2023061058A (ja) * | 2021-10-19 | 2023-05-01 | トヨタ自動車株式会社 | ステアリングシステム |
JP7420128B2 (ja) | 2021-10-19 | 2024-01-23 | トヨタ自動車株式会社 | ステアリングシステム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6107928B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US10202145B2 (en) | Electric power steering system | |
US10703405B2 (en) | Steering control device | |
JP7383384B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
EP2700565B1 (en) | Electric power steering system | |
JP2018024281A (ja) | アクチュエータ制御装置 | |
CN111278714A (zh) | 转向操纵控制装置 | |
WO2020105620A1 (ja) | 操舵装置および操舵装置におけるモータ制御方法 | |
JP6740647B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2021154894A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4094597B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP2018047827A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2010030391A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP5428415B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2006256425A (ja) | 操舵装置 | |
JP6634872B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP2010195084A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP6252062B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP2014141129A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2022054736A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2016159868A (ja) | 自動運転装置 | |
JP6417954B2 (ja) | 自動運転装置 | |
JP2009286350A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2010214987A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP6722381B2 (ja) | 車両用操舵装置 |