JP2015016803A - 車両制御システム - Google Patents
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Abstract
【課題】警告を伝えるべき対象者の位置に応じた警告を実施すること。【解決手段】車室内と車外とが車体で隔てられている車両を車外から走行させる際に操作者が操作する車外操作装置50と、車外操作装置50の操作による車両の走行が許可された走行モードを操作者が選択する支援指示装置21と、パーキングブレーキの作動を検出するパーキングブレーキスイッチ62と、前記走行モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出されている場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告装置41と、を備えること。【選択図】図1
Description
本発明は、車外からの操作で車両を移動させることが可能な車両制御システムに関する。
従来、この種の車両制御システムとしては、例えば下記の特許文献1に記載の駐車システムが知られている。この駐車システムは、車両を停止させた運転者が降車し、車外からリモートコントローラを操作することで、このリモートコントローラから送信された制御信号に従って車両を自動的に駐車目標位置まで移動させるものである。
ところで、運転者は、通常、寒冷地等の所定の条件下を除き、降車の際にパーキングブレーキを作動させる。このため、運転者は、降車後の車外からの操作で車両を移動させようと考えているにも拘わらず、パーキングブレーキを作動させてから降車してしまう可能性がある。そして、パーキングブレーキが作動状態のままの場合には、車両を移動させようと車外から操作された際に、そのパーキングブレーキの制動力によって車両の走行が阻害されるので、車両を移動させることができたとしても、引き摺りによるパーキングブレーキの耐久性の低下を引き起こす可能性がある。従って、この車両制御システムでは、車外から車両を操作する操作者等への警告が求められる。
ここで、上記特許文献2には、無人運転モード時に無人運転条件が非成立(アクセルスイッチオン、パーキングスイッチオン、ブレーキスイッチオン、フロアスイッチオン(運転席への着座を検出)又はバッテリストッパスイッチオフ(バッテリストッパのアンロック位置を検出)の何れか1つが成立)と判定されたならば、表示灯の点灯又はシグナルホーンの警告音の出力で警告を行う搬送車について開示されている。そのシグナルホーンは、車室内と車外とが車体で仕切られていない搬送車に適用されるからこそ、運転席の運転者や車外の人間に警告音を伝えることができる。しかし、車室内と車外とが車体で隔てられている乗用車等の車両に適用した場合には、車室内の乗員に警告音を伝えることができない可能性がある。また、その表示灯は、搬送車の後部に配置されており、これを乗用車等の車両に適用した場合、車室内の乗員に対して点灯による警告を伝えにくい。また、その表示灯やシグナルホーンは、これを乗用車等の車両に適用した場合、車外に向けて警告を発することになるので、車室内の乗員に対してのみ警告が伝わればよいのにも拘わらず、無用な車外への警告が行われてしまう。
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、警告を伝えるべき対象者の位置に応じた警告の実施が可能な車両制御システムを提供することを、その目的とする。
上記目的を達成するため、本発明は、車室内と車外とが車体で隔てられている車両を車外から走行させる際に操作者が操作する車外操作装置と、前記車外操作装置の操作による前記車両の走行が許可された走行モードを操作者が選択する支援指示装置と、パーキングブレーキの作動を検出するパーキングブレーキの作動検出装置と、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出されている場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告装置と、を備えることを特徴としている。
ここで、操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置を設け、前記警告装置は、更に操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出された場合に、前記警告を行うことが望ましい。
また、前記警告装置は、前記走行モードが選択されている場合、前記パーキングブレーキの作動が検出された時点で前記警告を行うことが望ましい。
また、操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置を設け、前記警告装置は、前記走行モードが選択され、更に操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出された場合、前記パーキングブレーキの作動が検出された時点で前記警告を行うことが望ましい。
また、操作者の車室内から車外への降車の完了を検出する降車検出装置を設け、前記警告装置は、更に操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合に、前記警告を行うことが望ましい。
また、操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置を設け、前記警告装置は、更に操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出されなかった場合に、前記警告を行うことが望ましい。
また、上記目的を達成するため、本発明は、車室内と車外とが車体で隔てられている車両を車外から走行させる際に操作者が操作する車外操作装置と、前記車外操作装置の操作による前記車両の走行が許可された走行モードを操作者が選択する支援指示装置と、パーキングブレーキの作動を検出するパーキングブレーキの作動検出装置と、操作者の車室内から車外への降車の完了を検出する降車検出装置と、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車外で行う警告装置と、を備えることを特徴としている。
ここで、前記警告装置は、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された場合、前記車外操作装置からの制御信号を受信したときに、前記警告を行うことが望ましい。
また、上記目的を達成するため、本発明は、車室内と車外とが車体で隔てられている車両を車外から走行させる際に操作者が操作する車外操作装置と、前記車外操作装置の操作による前記車両の走行が許可された走行モードを操作者が選択する支援指示装置と、パーキングブレーキの作動を検出するパーキングブレーキの作動検出装置と、操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置と、操作者の車室内から車外への降車の完了を検出する降車検出装置と、前記走行モードが選択されている場合、前記パーキングブレーキの作動が検出された時点で、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告モードと、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告モードと、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出された場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告モードと、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車外で行う警告モードと、を各々選択可能な警告モード選択装置と、選択された前記警告モードに応じた前記警告を行う警告装置と、を備えることを特徴としている。
ここで、前記降車動作検出装置の検出結果に基づき判定を行う降車動作判定部は、操作者の座席のシートベルトについての装着状態から非装着状態への変化を検知した場合、操作者の出入りするドアについての閉状態から開状態への変化を検知した場合、操作者の着座している状態から着座していない状態への移行状態を検知した場合、及び、シフトポジションセンサが駐車レンジへのレンジ操作部の操作を検知した場合の内の少なくとも何れか1つに該当するときに、操作者が車室内から車外への降車のための動作を行っていると判定することが望ましい。
また、前記パーキングブレーキは、該パーキングブレーキを作動させる操作部と制動力を発生させる制動力発生部とが機械的に連結されたものであることが望ましい。
本発明に係る車両制御システムは、操作者が車室内に居る場合、車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を行い、操作者が車室内から車外へと降りようとしている場合、車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を行い、操作者が車外に降りた場合、車外でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う。つまり、この車両制御システムは、警告を伝えるべき対象者の位置に応じた警告を実施することができる。
以下に、本発明に係る車両制御システムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
[実施例]
本発明に係る車両制御システムの実施例を図1から図6に基づいて説明する。
本発明に係る車両制御システムの実施例を図1から図6に基づいて説明する。
図1は、本実施例の車両制御システム1の構成を示すブロック図である。この車両制御システム1は、運転者による車両(自動車)の運転を支援するシステムである。この車両制御システム1には、その運転支援に関わる演算処理を行う電子制御装置(以下、「運転支援ECU」という。)11が設けられている。その運転支援ECU11は、以下の運転支援に関わる制御(運転支援制御)を実施する運転支援制御部を備える。
その運転支援とは、車両を現在の位置から走行させる際の支援のことであり、例えば、その走行に関わる誘導経路を車両の移動軌跡と共に運転者に提示したり、その誘導経路に沿って車両を自動走行させたりするものである。これらの運転支援は、運転者が車室内に居るときに実施されるものであり、以下、「車室内運転支援」という。この車室内運転支援においては、例えば、移動後の車両の目標位置までの誘導経路に応じた支援を行う。また、この車両制御システム1は、その車室内運転支援の他に、運転者等の操作者が車両を車外で操作して走行させる際の運転支援(以下、「車外運転支援」という。)についても実施する。その車外操作は、操作者による後述する車外操作装置50の操作によって実施する。この車外操作においては、移動後の車両の目標位置を設定せずに、操作者が車両を所望の位置まで前進操作又は後退操作する場合もあれば、設定した目標位置までの現在の位置からの誘導経路を設定し、その誘導経路に沿った前進操作又は後退操作を行う場合もある。この車外運転支援は、例えば、移動先の自車両の周辺に他車両等の障害物が存在しており、自車両から乗員が降車しにくい場合や自車両から荷物の出し入れを行いにくい場合に有用なものである。
本実施例では、この車両制御システム1の具体例の1つとして、車両の駐車支援を例に挙げて説明する。駐車支援は、目標駐車区画に自車両を駐車させる際の駐車時のものと、駐車区画から自車両を退出させる際の退出時のものと、に大別することができる。この車両制御システム1は、車室内運転支援(車室内駐車支援)として、現在の位置から目標駐車区画までの誘導経路を車両の移動軌跡と共に運転者に提示する支援や、現在の駐車区画から目標退出位置までの誘導経路を車両の移動軌跡と共に運転者に提示する支援を行う。更に、この車両制御システム1においては、車室内運転支援として、その誘導経路に沿って車両を自動走行で駐車又は退出させる支援を行う。また、この車両制御システム1は、車外運転支援(車外駐車支援)として、運転者等の操作者が車両を車外で操作し、現在の位置から目標駐車区画までの誘導経路に沿って車両を駐車させる際又は現在の駐車区画から目標退出位置までの誘導経路に沿って車両を退出させる際の支援を行う。
運転支援ECU11の演算処理は、支援指示装置21の出力信号の受信を契機にして開始することができる。
その支援指示装置21は、車室内に設けられている。この支援指示装置21は、運転者等の操作者が運転支援制御(駐車支援制御)を開始又は停止させる際に操作する指示部(以下、「支援開始指示部」という。)21aを備えたものである。運転支援ECU11は、その支援開始指示部21aからの開始又は停止の信号を受信すると、車室内運転支援制御(車室内駐車支援制御)と共に周辺監視制御を開始又は停止する。
また、この支援指示装置21には、車外運転支援制御(車外駐車支援制御)を開始又は停止させる際に操作する指示部(以下、「車外操作開始指示部」という。)21bも設けられている。運転支援ECU11は、支援開始指示部21aからの開始信号に加えて、その車外操作開始指示部21bからの開始信号を受信することで、車外運転支援制御(車外駐車支援制御)を開始する。つまり、この支援指示装置21の車外操作開始指示部21bは、車外操作装置50の操作による車両の走行を許可する走行モード(車外操作モード)に切り替えるための指示部である。一方、この運転支援ECU11は、車外操作開始指示部21bからの停止信号を受信すると、車外運転支援制御(車外駐車支援制御)を停止する。
その支援開始指示部21aと車外操作開始指示部21bは、図示しないが、例えば、車室内のインスツルメントパネル等に設けたオンオフスイッチや、車室内のモニタのタッチパネル上のスイッチ等である。
更に、この支援指示装置21には、複数の駐車区画候補(自車両の駐車対象となる区画の候補)が存在する場合に、その中から所望の駐車区画候補を目標駐車区画として運転者等の操作者が選択する駐車区画選択部21cが設けられている。運転支援ECU11は、複数の駐車区画候補の存在を認識した場合、例えば、上記のモニタに夫々の駐車区画候補の画像を表示させると共に、夫々の駐車区画候補に対応する選択スイッチ(駐車区画選択部21c)もモニタ上に表示する。運転支援ECU11は、そのモニタのタッチパネル上の選択スイッチで操作者が所望の駐車区画候補を選ぶと、その選択された駐車区画候補を目標駐車区画として設定する。尚、この運転支援ECU11には、複数の駐車区画候補が操作者に選択された場合、例えば、現在の自車位置から最も近い駐車区画候補を目標駐車区画にする等の所定の条件下で目標駐車区画を選ばせてもよい。
ここで、上記の周辺監視制御について説明する。この周辺監視制御とは、自車両の周辺の物体を検出し、その物体が自車両の障害物となるのか否かを判定する制御である。運転支援ECU11には、自車両の周辺の物体を検出する物体検出部と、検出された物体が自車両の障害物であるのか否かを判定する障害物判定部と、が設けられている。その物体は、動的物体の場合もあれば、静的物体の場合もある。動的物体とは、走行中の自動車や自転車、歩行者等の動きのある物体のことをいう。また、静的物体とは、動きの無い物体のことであり、停車中の自動車、電柱や壁等の不動産などのことをいう。
この車両制御システム1には、自車両の周辺情報を検出する周辺情報検出装置が設けられている。その周辺情報検出装置は、少なくとも自車両の進行方向の周辺情報の検出が可能なものである。従って、この周辺情報検出装置は、自車両の前部と後部に少なくとも1つずつ設ける。前部に設けた周辺情報検出装置は、自車両の前方の情報だけでなく、可能な限り自車両における夫々の側方の情報も検出できるものであることが望ましい。一方、後部に設けた周辺情報検出装置は、自車両の後方の情報だけでなく、可能な限り自車両における夫々の側方の情報も検出できるものであることが望ましい。ここで、周辺情報検出装置は、前部や後部に設けたもので自車両の側方の情報を検出できない場合、又は、自車両の側方の情報の検出可能領域を広げたい場合、自車両の左側部や右側部にも設けることが望ましい。
具体的には、この周辺情報検出装置として、レーザ装置31、ソナー装置32、撮像装置33等を利用する。この周辺情報検出装置としては、レーザ装置31とソナー装置32と撮像装置33の内の少なくとも1つを設ければよい。この車両制御システム1においては、その全てを設けている。また、運転支援ECU11には、そのレーザ装置31の下記の動作を制御するレーザ光制御部と、ソナー装置32の下記の動作を制御する超音波制御部と、撮像装置33の下記の動作を制御する撮像制御部と、を設ける。
レーザ装置31は、自車両の周辺に向けてレーザ光を走査しながら照射する。このレーザ装置31を周辺の物体の検出に利用する場合には、例えば、レーザ光の照射部及び受光部からレーザ光の反射位置までの距離(反射距離)を演算し、この反射距離の情報に基づいて自車両の周辺の物体の存在を把握する。その反射距離は、車両におけるレーザ装置31の搭載位置(主に照射部及び受光部の路面からの高さ位置)とレーザ光の走査位置(車両上下方向におけるレーザ光の照射角度と水平方向におけるレーザ光の照射角度)と反射光を受光するまでの時間とから演算可能である。その演算処理は、運転支援ECU11に物体検出部を設けて実施させてもよく、これに替えてレーザ装置31の専用の電子制御装置(レーザECU)の物体検出部に実施させてもよい。そのレーザECU(図示略)は、レーザ装置31と運転支援ECU11との間に設置したものであってもよく、また、レーザ装置31が備えるものであってもよく、演算結果を運転支援ECU11に送信する。また、レーザECUを設ける場合には、周辺の物体の検出に関わる一部の演算処理をレーザECUに実施させ、残りの演算処理を運転支援ECU11に実施させてもよい。
ソナー装置32は、自車両の周辺に向けて超音波を走査しながら照射する。このソナー装置32を周辺の物体の検出に利用する場合には、例えば、超音波の照射部及び受光部から超音波の反射位置までの距離(反射距離)を演算し、この反射距離の情報に基づいて自車両の周辺の物体の存在を把握する。その反射距離は、レーザ装置31と同じようにして演算することができる。その演算処理は、運転支援ECU11に物体検出部を設けて実施させてもよく、これに替えてソナー装置32の専用の電子制御装置(ソナーECU)の物体検出部に実施させてもよい。そのソナーECU(図示略)は、ソナー装置32と運転支援ECU11との間に設置したものであってもよく、また、ソナー装置32が備えるものであってもよく、演算結果を運転支援ECU11に送信する。また、ソナーECUを設ける場合には、周辺の物体の検出に関わる一部の演算処理をソナーECUに実施させ、残りの演算処理を運転支援ECU11に実施させてもよい。
撮像装置33は、自車両の周辺の動画又は静止画を撮影する。また、この撮像装置33は、撮像範囲が固定されたものであってもよく、撮像範囲を変えることのできるものであってもよい。この撮像装置33としては、例えば、CCD(charge-coupled device)カメラ等の撮像範囲内の画像情報を撮影する装置でもよく、検知対象物からの光が届く撮像範囲内で当該検知対象物の検知が可能な直接型センサでもよい。この撮像装置33で撮影された周辺の画像若しくは映像又は当該画像等に係る検出信号からは、自車両の周辺の道路や地物における例えば色情報又は輝度情報の内の少なくとも一方の検出が可能である。このため、物体検出部は、その画像若しくは映像又はこれらの検出信号に基づいて、自車両の周辺の物体の存在を把握することができる。この物体検出部は、運転支援ECU11に設けてもよく、撮像装置33の専用の電子制御装置(撮像ECU)に設けてもよい。その撮像ECU(図示略)は、撮像装置33と運転支援ECU11との間に設置したものであってもよく、また、撮像装置33が備えるものであってもよく、演算結果を運転支援ECU11に送信する。また、撮像ECUを設ける場合には、周辺の物体の検出に関わる一部の演算処理を撮像ECUに実施させ、残りの演算処理を運転支援ECU11に実施させてもよい。
運転支援ECU11の障害物判定部は、物体検出部の検出した物体が自車両の障害物であるのか否かを判定する。例えば、この障害物判定部は、自車両の周辺で所定距離内に存在している物体を障害物と判定する。また、この障害物判定部は、自車両の誘導経路上に物体が検出された場合、その物体を障害物と判定する。また、この障害物判定部は、駐車区画上に存在している物体についても障害物と判定する。また、この障害物判定部は、自車両の誘導経路の候補となる領域に存在している物体についても障害物と判定する。また、この障害物判定部は、自車両の進行方向に存在している物体についても障害物と判定する。その際には、その物体が動的物体であれば動的障害物と判定し、その物体が静的物体であれば静的障害物と判定する。この障害物判定部は、動的物体であるのか静的物体であるのかを識別するに際して、物体検出部の検出した物体の情報と共に、自車両の走行情報(車速や操舵角等)を利用する。つまり、この障害物判定部は、例えば自車両の車速と当該自車両に対する物体の相対速度とに基づいて、その物体が動的物体であるのか静的物体であるのかを識別する。この車両制御システム1は、自車両の周辺に障害物が存在すると判定された場合、その障害物の存在を運転者に報知したり、運転者への警告を行ったりすることができる。このため、運転支援ECU11には、運転者への報知や警告を警告装置41等から行う警告制御部が設けられている。
その警告装置41は、車室内で聴覚又は視覚を刺激する警告を行うものである。聴覚を刺激する警告装置41は、音又は声を発するものである。この種の警告装置41は、例えば警笛であって、ブザー音を出力する。また、この種の警告装置41は、例えば音声出力装置であって、「障害物があります」等の音声を出力する。一方、視覚を刺激する警告装置41は、例えば画像や文字情報等をインスツルメントパネルの表示部やカーナビゲーションシステム(図示略)のモニタ等に表示させるものである。この種の警告装置41は、例えば、障害物の存在を認識させる画像を点灯表示又は点滅表示させたり、「障害物があります」等の文字を表示させたりする。その表示部への表示は、例えばメータECU12に実施させる。
運転支援ECU11には、自車両の目標駐車区画を設定する駐車区画演算部と、駐車区画に対する自車位置を演算する自車位置演算部と、自車両の駐車区画からの退出先を決める退出先演算部と、駐車又は退出させる際の自車両の誘導経路の生成を行う経路生成部と、が設けられている。
ここで、駐車区画とは、車両の駐車が可能な多種多様な形態の場所のことであり、例えば、予め用意されている場所の場合もあれば、自車両の大きさと障害物の位置との関係で決められる場所の場合もある。前者の駐車区画としては、例えば、車両の前後方向と横方向の夫々の位置決めとしての枠線又は点線等で区切られた場所、車両横方向の位置決めとしての2本の直線又は点線又はロープ等で区切られた場所、その2本の直線等と共に車止めで区切られた場所などがある。また、後者の駐車区画とは、例えば、障害物となる地物の間に出来ている空間と自車両の大きさとを比較し、その空間に自車両を駐車できると判断したときに決まる矩形領域(矩形の駐車枠)などのことである。
駐車区画演算部は、障害物判定部で検出された障害物に基づいて自車両の駐車区画候補を認識する。例えば、この駐車区画演算部は、その障害物に基づいて、複数台分の駐車区画(例えば上記の前者の駐車区画)又は複数台分の駐車区画相当の領域(例えば上記の後者の駐車区画)の中から他車両等の障害物の存在していない領域を駐車区画候補として認識する。この駐車区画演算部は、その駐車区画候補が1台分しかない場合、この駐車区画候補を目標駐車区画に設定してもよく、運転者等の操作者に別の場所への自車両の移動を促してもよい。一方、駐車区画候補が複数台分存在している場合、この駐車区画演算部は、前述したように、その夫々の駐車区画候補の画像と共に選択スイッチ(駐車区画選択部21c)を表示させ、その中から目標駐車区画を操作者に選ばせる。
駐車区画演算部は、駐車区画候補を認識する際に、その障害物判定部の検出結果に替えて又は当該検出結果と共に、駐車場の駐車管理装置100の管理情報を利用してもよい。その管理情報としては、駐車場における駐車区画の情報が該当する。具体的に、駐車管理装置100は、駐車区画の満空情報(つまり空いている駐車区画の情報と他車両が停まっている駐車区画の情報)を持っている。その満空情報は、データベース101の有する駐車場の駐車区画の情報と、検出装置102の検出した駐車区画内の車両の停車情報と、に基づいて演算する。この駐車管理装置100は、例えば場内に進入してきた車両に対して、通信機103を介して無線で駐車区画の満空情報を送信する。その車両は、通信用の電子制御装置(以下、「通信用ECU」という。)13を備えており、通信機13aを介して駐車管理装置100からの情報を受信して、運転支援ECU11に送る。この運転支援ECU11の駐車区画演算部は、その駐車区画の満空情報を利用して、自車両の駐車区画候補を認識する。
自車位置演算部は、例えば、撮像装置33の撮像結果を利用して、駐車区画候補又は目標駐車区画に対する自車位置を演算する。
退出先演算部は、例えば操作者が上記のモニタのタッチパネル等から与えた指示(操作者の望む右折や左折等の退出先の指示)に基づいて、自車両の退出先を決めることができる。また、この退出先演算部は、カーナビゲーションシステム(図示略)で自車両の行き先が設定されている場合、その案内経路に従った駐車区画からの自車両の退出先を決めることができる。
経路生成部は、現在の自車位置から駐車区画までの誘導経路又は自車両の駐車区画から退出先までの誘導経路を生成する。その自車両の誘導経路は、障害物判定部で検出された障害物を避けることができるものとする。その際に避けるべき障害物は、静的障害物である。動的障害物は、その場から離れる可能性が高いからである。但し、その動的障害物が所定時間経過しても検出され続けている場合には、この動的障害物も避けるように自車両の誘導経路の生成を行う。更に、この経路生成部には、運転者がタッチパネル等から与えた指示(運転者の望む誘導経路の指示)に基づいて、自車両の誘導経路を生成させてもよい。
例えば、運転支援制御部は、その誘導経路を車室内のモニタ上に表示する。この車室内運転支援(車室内駐車支援)を受けた車室内の運転者は、その誘導経路に沿って自らアクセル操作とブレーキ操作と操舵操作とを行うことによって、自車両を目標駐車区画にまで移動させる。
また、この運転支援制御部は、これとは別の車室内運転支援(車室内駐車支援)を行う場合、その誘導経路に沿って自車両を目標駐車区画まで自動走行で移動させるように、操舵ECU14と駆動ECU15と制動ECU16に制御指令を送る。その自動走行とは、操舵装置と動力源と制動装置の内の少なくとも1つを制御対象とし、この制御対象に関わる動作を車両側で自動的に実施させることで、自車両を自動的に走行させるものである。操舵ECU14は、運転支援制御部から送られてきた誘導経路上の各位置における操舵角指令に基づいて、自車両の操舵装置(図示略)を制御し、転舵輪を転舵させる。駆動ECU15は、運転支援制御部から送られてきた駆動力指令に基づいて、自車両の動力源(例えば機関や回転機、図示略)を制御し、この動力源に駆動力を出力させる。制動ECU16は、運転支援制御部から送られてきた制動力指令に基づいて、自車両の制動装置(例えば油圧ブレーキ装置、図示略)を制御し、この制動装置に制動力を出力させる。この自動走行に際しては、障害物判定部で動的障害物の検出を行い、その動的障害物が自車両の誘導経路に入り込む虞がある場合、例えば自車両を一旦停車させる。その際、他車両110の存在については、他車両110の通信機111と自車両の通信機13aとによる車車間通信で認識させてもよい。
更に、この運転支援制御部は、前述したように、車外運転支援(車外駐車支援)も実施することができる。運転支援制御部は、車外操作開始指示部21bから開始信号を受信した場合、その車外運転支援の実施が可能であるのか否かを判定する。この運転支援制御部は、実施可能と判定したならば、車外操作装置50から制御信号を受信した際に車外運転支援を実施し、実施不可能と判定したならば、車外操作装置50の操作に基づく走行を禁止して、上記の車室内運転支援(車室内駐車支援)に切り替える。
車外操作装置50は、車両を車外から走行させる際に運転者等の操作者が操作するものである。この車外操作装置50は、携行可能な専用のリモートコントローラであってもよく、その機能を同じく携行可能なスマートキー等の車両の鍵に設けたものであってもよい。また、この車外操作装置50は、例えば車体の側面等に配置したものであってもよい。また、この車外操作装置50は、駐車場等の所定の場所に予め設置されたものであってもよい。
この車外操作装置50は、図2に示すように、前進操作部51と、後退操作部52と、制動操作部53と、を備える。その前進操作部51、後退操作部52及び制動操作部53は、オンオフスイッチのようなものであってもよい。また、車外操作装置50がタッチパネルを備えている場合には、そのタッチパネル上に表示されるスイッチに前進操作部51、後退操作部52及び制動操作部53を各々割り当ててもよい。
前進操作部51は、車両を前進させる際の操作部である。この前進操作部51の操作は、自動変速機(図示略)におけるシフト位置として前進レンジ(いわゆるDレンジ等)が選択されている場合の車室内でのアクセル操作に相当する。後退操作部52は、車両を後退させる際の操作部である。この後退操作部52の操作は、自動変速機におけるシフト位置として後退レンジ(いわゆるRレンジ)が選択されている場合の車室内でのアクセル操作に相当する。例えば、この車外操作装置50は、前進操作部51や後退操作部52が押下されているときに該当の制御信号を出力し、前進操作部51や後退操作部52が押下されていないときに制御信号を出力させない。
ここで、この例示の車両は、いわゆるシフトバイワイヤ装置(SBW装置)61を搭載しており、運転支援ECU11が自動変速機の変速レンジ(変速段等)を自動的に切り替えることができる。従って、その運転支援ECU11は、前進操作部51の操作に伴う制御信号を受信した場合、シフトバイワイヤ装置61を制御して、自動変速機の変速レンジを前進レンジに切り替え、かつ、駆動ECU15に動力源から駆動力を出力させる。一方、運転支援ECU11は、後退操作部52の操作に伴う制御信号を受信した場合、シフトバイワイヤ装置61を制御して、自動変速機の変速レンジを後退レンジに切り替え、かつ、駆動ECU15に動力源から駆動力を出力させる。その何れの場合においても、運転支援ECU11は、制動装置が制動力を出力しているならば、制動ECU16に制動装置を制御させ、制動力の出力を止めさせる又は制動力を減少させる。また、運転支援ECU11は、前進操作部51や後退操作部52の操作に伴う制御信号を受信していなければ、動力源に駆動力を出力させない。よって、この運転支援ECU11は、受信していた前進操作部51や後退操作部52の操作に伴う制御信号が受信されなくなったときに、駆動ECU15に動力源からの駆動力の出力を停止させる。
制動操作部53は、車両を停止又は減速させる際の操作部である。この制動操作部53の操作は、車室内でのブレーキ操作に相当する。この車外操作装置50は、制動操作部53が押下されているときに該当の制御信号を出力し、制動操作部53が押下されていないときに制御信号を出力させない。運転支援ECU11は、この制動操作部53の操作に伴う制御信号を受信した場合、制動ECU16に制動装置を制御させ、制動力を出力させる。また、運転支援ECU11は、制動操作部53の操作に伴う制御信号を受信していなければ、制動装置に制動力を出力させない。
尚、前進操作部51や後退操作部52は、車室内でアクセル開度を変えることと同じように、スロットル開度の調整が可能な調整レバーとして構成してもよい。この場合には、前進操作部51や後退操作部52のレバー調整量に応じて駆動力の大きさを変えることができる。また、制動操作部53は、車室内でブレーキ操作量を変えることと同じように、制動力の調整が可能な調整レバーとして構成してもよい。この場合には、制動操作部53のレバー調整量に応じて制動力の大きさを変えることができる。
更に、この例示の車外操作装置50には、操舵操作部54を設けている。その操舵操作部54は、転舵輪を転舵させる際の操作部である。この操舵操作部54の操作は、車室内での操舵操作に相当する。運転支援ECU11は、この操舵操作部54の操作に伴う制御信号を受信した場合、操舵ECU14に操舵装置を制御させ、操舵操作部54の操作量と操作方向に応じて転舵輪を転舵させる。
この車外操作装置50は、これらの操作部が操作された際に、通信機59を介して、その操作された操作部に応じた信号を送信する。
ここで、この車外操作装置50には、支援指示装置21における支援開始指示部21aと車外操作開始指示部21bと駐車区画選択部21cの内の少なくとも1つを設けてもよい。
図3は、駐車区画S1〜S3の内、駐車区画S1,S3に他車両C0が停車しており、駐車区画S2が空いている駐車場を例示したものである。この例示では、その駐車区画S2が目標駐車区画Aに設定され、現在の自車位置P1から目標駐車区画Aの中の位置P2までの誘導経路Gが設定されている。車外に居る運転者等の操作者は、車外操作装置50の後退操作部52と操舵操作部54を操作して、自車両Cを自車位置P1から誘導経路Gに沿って走行させる。その後、この操作者は、制動操作部53を操作して、自車両Cを目標駐車区画Aに停車させる。尚、運転支援制御部は、その操舵操作部54での操舵操作が難しい場合を考慮して、例えば操舵操作のみを操舵ECU14に実施させ、誘導経路Gに沿って自動で転舵輪を転舵させることも可能である。
ところで、車両には、駐車時に作動させておくパーキングブレーキ(図示略)が設けられている。ここで例示するパーキングブレーキは、このパーキングブレーキを作動させる操作部(車室内のいわゆるサイドレバー等)と、制動力を発生させる制動力発生部と、が機械的に連結された手動式のものである。運転者は、多くの場合、そのパーキングブレーキ(図示略)を降車の際に作動させ、車両が勝手に動かないようにする。このため、運転者は、車外から車両を走行させることを念頭に置いていたとしても、誤ってパーキングブレーキを作動させたままで降車してしまう可能性がある。そして、パーキングブレーキを作動させたまま車外操作装置50で車両を走行させようと操作した場合、この車両においては、そのパーキングブレーキの制動力によって走行が阻害されてしまう。その際に車両の移動が可能であったとしても、この車両では、引き摺りによるパーキングブレーキの耐久性の低下を引き起こす可能性がある。
そこで、この車両制御システム1では、パーキングブレーキの解除を促す警告を出力することで、パーキングブレーキを作動させたままでの車外操作が行われないように構成している。
具体的に、運転支援ECU11には、車外操作モード(車外操作装置50の操作による車両の走行を許可する走行モード)が選択されている場合、パーキングブレーキの作動が検出された時点で、車室内で警告させる。その警告には、上述した警告装置41を利用する。その警告装置41が聴覚を刺激するものの場合には、例えば、上述した障害物検知時と異なるブザー音を出力させる。また、音声を発する警告装置41の場合には、例えば「車外操作時にはパーキングブレーキを解除して下さい」等の音声を出力させる。また、警告装置41が視覚を刺激するものの場合には、例えば、その音声と同等の文字情報をインスツルメントパネルの表示部等に表示させる。また、画像で警告する警告装置41の場合には、例えば、通常のパーキンブレーキ作動時の表示画像(インスツルメントパネルの表示部に表示されるもの)と異なる表示画像を表示させたり、その通常のパーキンブレーキ作動時の表示画像又はその周囲を点滅させたりする。
ここで、運転者は、例えば停車させたときにパーキングブレーキを作動させる可能性もある。このため、この例示では、既にパーキングブレーキが作動している場合にも、車室内で警告を実施する。
以下に、その警告動作を含む運転支援制御(駐車支援制御)について図4のフローチャートに基づき説明する。
運転支援ECU11は、支援指示装置21の支援開始指示部21aの操作に伴う開始信号を受信することで、運転支援制御(駐車支援制御)を開始する(ステップST1)。このステップST1では、具体的に車室内運転支援制御(車室内駐車支援制御)と周辺監視制御とが始まる。ここで、操作者(運転者)は、車外操作を行う意思がある場合、その支援開始指示部21aの操作の後で直ぐに車外操作開始指示部21bを操作してもよく、支援開始指示部21aを操作してから時間を空けて車外操作開始指示部21bを操作してもよい。運転支援ECU11は、その車外操作開始指示部21bの操作に伴う開始信号を受信した場合、後述するステップST12に進むまで車外運転支援制御(車外駐車支援制御)の待機状態に入る。
運転支援ECU11の駐車区画演算部は、自車両の駐車区画候補を認識する(ステップST2)。その認識には、前述したように、障害物判定部で検出された障害物の情報、駐車管理装置100から送られてきた駐車区画の満空情報を利用する。このステップST2では、現在の自車位置を中心とする所定の範囲内(例えばレーザ装置31等における物体の検出可能な範囲内)に存在している駐車区画候補の認識を行う。
運転支援ECU11の経路生成部は、現在の自車位置から駐車区画候補までの誘導経路が生成できるのか否かを判定する(ステップST3)。例えば、経路生成部は、現在の自車位置から駐車区画候補までの間に静的障害物が存在しており、この静的障害物を避けて移動することができない場合、その駐車区画候補までの誘導経路の生成が行えないと判定する。複数の駐車区画候補が認識されている場合、このステップST3では、その生成の可否を駐車区画候補毎に実施する。このステップST3の判定は、認識された駐車区画候補が目標駐車区画になり得るのか否かを判定するものともいえる。
駐車区画演算部は、ステップST2で認識した全ての駐車区画候補について誘導経路が生成できない場合、ステップST2に戻り、再び自車両の駐車区画候補の認識を行う。その際、駐車区画演算部には、例えば、「所定の範囲内に誘導経路の生成が可能な駐車区画候補が見つからないので、自車両を現在の自車位置から移動させる必要がある。」との情報を警告装置41の音声情報や文字情報で運転者に伝えさせることが望ましい。
運転支援ECU11の運転支援制御部は、ステップST2で認識した全ての駐車区画候補において例えば1つでも誘導経路の生成の可能なものが存在している場合、「運転(駐車)の支援が可能である」との情報及び「停車指示」を運転者に伝える(ステップST4)。その情報等には、例えば警告装置41の出力する音情報や音声情報、画像情報や文字情報を利用する。尚、既に自車両が停止している場合には、その「停車指示」を出力せずともよい。
駐車区画演算部は、自車両が停車しているのか否かを判定する(ステップST5)。この判定は、例えば駆動ECU15から送られてきた車輪速度の情報等を利用して行う。自車両が動いている場合には、既に認識した駐車区画候補が目標駐車区画として利用できない可能性があるので、ステップST2に戻り、再び自車両の駐車区画候補の認識を行う。
駐車区画演算部は、自車両が停車している場合、誘導経路を生成可能な駐車区画候補が複数存在しているのか否かを判定する(ステップST6)。
駐車区画演算部は、そのような駐車区画候補が複数存在している場合、その中から目標駐車区画を選択する(ステップST7)。このステップST7では、前述したように、運転支援ECU11に目標駐車区画を選択させてもよく、その複数の駐車区画候補に応じた選択スイッチ(駐車区画選択部21c)を表示させ、その中から運転者に選択させてもよい。
一方、駐車区画演算部は、誘導経路を生成可能な駐車区画候補が1つしか存在していない場合、その駐車区画候補を目標駐車区画に選択する(ステップST8)。
経路生成部は、その選択された目標駐車区画までの現在の自車位置からの誘導経路を生成する(ステップST9)。
運転支援制御部は、車外操作開始指示部21bの操作に伴う開始信号を受信しているのか否か、つまり車外操作の開始指示が為されているのか否かを判定する(ステップST10)。運転支援制御部は、車外操作の開始指示が為されていない場合、ステップST13に進み、前述した車室内運転支援(車室内駐車支援)を実行する。
運転支援制御部は、車外操作の開始指示が為されている場合、目標駐車区画への自車両の移動が車外操作の対象であるのか否かを判定する(ステップST11)。例えば、その目標駐車区画の周囲に壁や他車両等の障害物が存在していない場合には、車室内で運転して目標駐車区画に自車両を停めたとしても、自車両からの乗員の降車や荷物の出し入れが行いにくくなるわけではない。このため、この場合には、敢えて自車両を車外から操作せずとも良いと判断できる。よって、このステップST11では、目標駐車区画の周囲に障害物が存在しておらず、乗員の乗降性や荷物の出し入れ作業性が悪化していない場合に、この目標駐車区画への自車両の移動が車外操作の対象ではないと判定させる一方、目標駐車区画の周囲に障害物が存在しており、乗員の乗降性や荷物の出し入れ作業性が悪化していると判断できる場合に、この目標駐車区画への自車両の移動が車外操作の対象であると判定させる。運転支援制御部は、車外操作の対象ではないと判定した場合、ステップST13に進み、前述した車室内運転支援(車室内駐車支援)を実行する。
運転支援制御部は、車外操作の対象であると判定した場合、車外運転支援制御(車外駐車支援制御)を実行する(ステップST12)。その車外運転支援制御(車外駐車支援制御)については、図5のフローチャートに基づいて説明する。
運転支援制御部は、制動ECU16に制動装置を制御させ、停車保持用の制動力を出力させる(ステップST12A)。その停車保持用の制動力とは、自車両を現在の位置で停車させておくことのできる大きさの制動力であり、例えば、いわゆるクリープ力が車両に発生しているときには当該クリープ力よりも大きい制動力となる。
そして、この運転支援制御部は、「車外操作が可能である」との情報を運転者に伝える(ステップST12B)。その情報には、例えば警告装置41の出力する音情報や音声情報、画像情報や文字情報を利用する。
運転支援ECU11の警告制御部は、パーキングブレーキが作動しているのか否かを判定する(ステップST12C)。パーキングブレーキが作動して制動力が発生している場合には、パーキングブレーキスイッチ(パーキングブレーキの作動検出装置)62のオン信号がメータECU12に送信されている。そのメータECU12は、そのオン信号を受信している状態のときに、インスツルメントパネルの表示部にパーキングブレーキの作動を示す画像を点灯させる。このため、警告制御部は、そのオン信号が検出されているときに、パーキングブレーキが作動しているとの判定を行う。
警告制御部は、パーキングブレーキが作動していないと判定した場合でも、これから運転者がパーキングブレーキを操作する可能性があるので、この場合、パーキングブレーキが作動したのか否かを判定する(ステップST12D)。警告制御部は、このステップST12Dの判定をある時点から(例えば上記のステップST12Bの報知を行ってから)所定時間が経過するまで繰り返し、その間にパーキングブレーキが作動したならば、下記のステップST12Eに進み、その間にパーキングブレーキが作動しなければ、パーキングブレーキの操作を行わない可能性が高いと判定して、下記のステップST12Fに進む。その所定時間は、例えば、停車させてから降車するまでの一般的な降車時の運転者の所要時間よりも長く設定する。
警告制御部は、パーキングブレーキが作動している場合又はパーキングブレーキが作動した時点で、図6に示すように、車室内で乗員Dに向けて警告を行う(ステップST12E)。その警告は、前述したように、「車外操作時にはパーキングブレーキを解除して下さい」等の音声情報や文字情報などの聴覚や視覚を刺激する情報を警告装置41から出力させることで行う。このような車室内での警告を行う場合、警告制御部には、車外で警告を実施させない。このときには、車室内に操作者が残っており、車外での警告が無用なものとなるからである。ここで、運転者の判断に委ねられるが、運転者は、その警告を受けた後で、パーキングブレーキを解除する可能性がある。このため、運転支援制御部は、その警告後、ステップST12Dに戻って、再びパーキングブレーキが作動したのか否かを判定する。尚、その警告の後は、ステップST12Cに戻してもよい。
一方、運転支援ECU11の降車判定部は、所定時間が経過してもパーキングブレーキが作動しなかった場合、車外操作装置50の操作者が降車しているのか否か(具体的には操作者の降車が完了しているのか否か)を判定する(ステップST12F)。
ここで、この車両制御システム1には、操作者(運転者)の車室内から車外への降車の完了を検出する降車検出装置が設けられている。その降車検出装置には、運転者の座席のシートベルトの装着と非装着とを検出可能なシートベルトスイッチ63、運転者の出入りするドアの開閉を検出可能なドア開閉スイッチ64、及び、運転者が自らの座席に着座している状態と着座していない状態とを検出可能な乗員検出装置65を利用する。その乗員検出装置65には、例えば、座面の下に設けた荷重検出装置の利用が可能である。この場合、降車判定部は、検出していた荷重が検出されなくなったときに、着座している状態から着座していない状態への移り変わりを検知する。また、乗員検出装置65には、座席を映し出す撮像装置、座席にレーザ光を照射するレーザ装置、座席に超音波を照射するソナー装置等も利用することができる。
降車判定部は、操作者の座席のシートベルトが装着状態から非装着状態へと移行したことを検知し、かつ、操作者の出入りするドアが閉状態から開状態へと移行して、更に閉状態へと移行したことを検知し、かつ、操作者が自らの座席に着座している状態から着座していない状態へと移行したことを検知した場合に、操作者(運転者)の車室内から車外への降車が完了したと判定する。
尚、例えば運転者以外の乗員が車外操作装置50を持っており、この者が操作者となる場合には、その操作者の座席の特定が難しい。このため、この場合には、例えば、支援指示装置21に座席選択部を設けるなどして、操作者の座席を運転支援ECU11に認識させる必要がある。
警告制御部は、降車判定部が操作者の降車の完了を検出できなかった場合、パーキングブレーキが作動させられてしまう可能性があるので、ステップST12Dに戻って、再びパーキングブレーキが作動したのか否かを判定する。
一方、運転支援制御部は、降車判定部が操作者の降車の完了を検出した場合、車外操作装置50の操作(車外操作)が行われたのか否かを判定する(ステップST12G)。この判定は、例えば車外操作装置50の前進操作部51又は後退操作部52の制御信号を受信した場合に、車外操作が行われたと判定する。
警告制御部は、車外操作の実施を検出できなかった場合、例えば車室内に残っている乗員によってパーキングブレーキが作動させられてしまう可能性があるので、ステップST12Dに戻って、再びパーキングブレーキが作動したのか否かを判定する。
一方、運転支援制御部は、車外操作の実施を検出した場合、その車外操作に応じた車外運転支援(車外駐車支援)を実行する(ステップST12H)。
ここで、運転支援制御部は、前述したステップST10で車外操作の開始指示が行われていないと判定した場合、又は、ステップST11で目標駐車区画への自車両の移動が車外操作の対象ではないと判定した場合、前述した車室内運転支援(車室内駐車支援)を実行する(ステップST13)。
以上示したように、この車両制御システム1は、車外操作モードが選択されている状態で、パーキングブレーキが作動している場合又はパーキングブレーキが作動した時点で、車室内の乗員に向けて車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う。つまり、この車両制御システム1は、操作者が車室内に居るときにパーキングブレーキの解除を車室内で警告し、操作者がパーキングブレーキを作動させたまま降車して車外操作を実行しないよう操作者に注意を喚起する。このため、この車両制御システム1は、警告の対象となる車室内の操作者に対して警告を行い、その際に車外で警告を行わないことによって、車外への無用な警告を抑えることができる。この効果は、特に、車室内と車外とが車体で隔てられている車両において顕著なものとなる。また、この車両制御システム1は、その警告に従って操作者等がパーキングブレーキを解除することによって、パーキングブレーキの制動力によって車両の走行が阻害されなくなるので、引き摺りによるパーキングブレーキの耐久性の低下を回避することができる。
[変形例]
ところで、運転者は、例えば車室内での持ち物の整理等を行う際に、一時的にパーキングブレーキを作動させることもある。このため、運転者は、パーキングブレーキが作動しているからといって又はパーキングブレーキを作動させたからといって直ぐに警告が発せられると、これに煩わしさを覚える可能性がある。その一方で、その際には、運転者がパーキングブレーキを解除し忘れたまま降車してしまう可能性もある。そこで、以下においては、その煩わしさを抑えつつ、パーキングブレーキの解除を促すことのできるものを変形例1〜4として説明する。
ところで、運転者は、例えば車室内での持ち物の整理等を行う際に、一時的にパーキングブレーキを作動させることもある。このため、運転者は、パーキングブレーキが作動しているからといって又はパーキングブレーキを作動させたからといって直ぐに警告が発せられると、これに煩わしさを覚える可能性がある。その一方で、その際には、運転者がパーキングブレーキを解除し忘れたまま降車してしまう可能性もある。そこで、以下においては、その煩わしさを抑えつつ、パーキングブレーキの解除を促すことのできるものを変形例1〜4として説明する。
[変形例1]
本変形例では、以下に説明する部分を除き、実施例と同等の構成を有し、かつ制御を行う車両制御システム1を利用する。
本変形例では、以下に説明する部分を除き、実施例と同等の構成を有し、かつ制御を行う車両制御システム1を利用する。
本変形例の運転支援ECU11の警告制御部は、車外操作モードが選択され、更にシフトポジションセンサ61aが駐車レンジ(つまりシフトゲートのPレンジ)へのレンジ操作部(シフトレバー又はPレンジへの操作スイッチ等)の操作を検出している場合、パーキングブレーキの作動が検出された時点で、車室内の乗員に向けて車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う。
運転者によるレンジ操作部の駐車レンジへの操作は、運転者等の操作者の車室内から車外への降車のための動作の一つであり、その操作者の降車の意思を表しているといえる。このため、この車両制御システム1では、車外操作モードが選択されている場合、レンジ操作部の駐車レンジへの操作による降車の意思表明を待ち、この駐車レンジへの操作後、運転者がパーキングブレーキの作動操作を行った時点で、車室内で警告させる。
本変形例の車両制御システム1の演算処理動作を図7のフローチャートに基づいて説明する。尚、その図7において図5と同じ「ST〜」を付したものは、その図5の「ST〜」と同じ演算処理を行うものとする。よって、図5と重複する説明については省略する。
例えば、警告制御部は、ステップST12Bで車外操作可能と報知した後、シフトポジションが駐車レンジであるのか否か(「P」か否か)を判定する(ステップST12I)。この警告制御部は、シフトポジションが駐車レンジの場合、ステップST12Cに進み、パーキングブレーキの作動の有無を確認する。警告制御部は、そのステップST12Cで未だパーキングブレーキが作動していないと判定した場合、ステップST12Dでパーキングブレーキの作動が検出された時点で、ステップST12Eに進み、車室内での警告を行う一方、車外での警告を行わない。また、この警告制御部は、ステップST12Cでパーキングブレーキが作動していると判定した場合にも、ステップST12Eに進み、車室内での警告を行う。尚、この例示では、シフトポジションが駐車レンジでない場合、そのステップST12Iの判定を繰り返す。
このように、本変形例の車両制御システム1は、レンジ操作部の駐車レンジへの操作という運転者の降車の意思を考慮しているので、実施例と同様の効果を得つつ、パーキングブレーキが作動している状態での又はパーキングブレーキを作動させた時点での警告が運転者にとって煩わしいものとなる可能性を減らすことができる。
ここで、操作者の降車のための動作とは、前述したように、操作者の降車の意思を表したものであり、例えば、上記のレンジ操作部の駐車レンジへの操作だけでなく、操作者がシートベルトを外す操作、操作者が座席横のドアを開ける操作、操作者が自らの座席に着座している状態から着座していない状態への移行動作等が該当する。このため、これらを総括し、上記のステップST12Iについては、操作者が降車のための動作を行っているのか否かという判定に置き換えることも可能である。つまり、この車両制御システム1では、車外操作モードが選択され、かつ、操作者が降車のための動作を行っている状態で、パーキングブレーキが作動している場合又はパーキングブレーキの作動が検出された時点で、車室内の乗員に向けて車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を実施させることも可能である。
この場合、この変形例の車両制御システム1には、操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置を設ける。また、運転支援ECU11には、その降車動作検出装置の検出結果に基づいて、操作者が車室内から車外への降車のための動作を行っているのか否か判定する降車動作判定部を設ける。
その降車動作検出装置には、前述したシフトポジションセンサ61aとシートベルトスイッチ63とドア開閉スイッチ64と乗員検出装置65との内の少なくとも1つを利用する。従って、運転支援ECU11の降車動作判定部には、シフトポジションセンサ61aが駐車レンジへのレンジ操作部の操作を検知したとき、操作者の座席のシートベルトの装着状態から非装着状態への変化を検知したとき、操作者の出入りするドアの閉状態から開状態への変化を検知したとき、及び、操作者の着座している状態から着座していない状態への移行状態を検知したときの内の少なくとも何れか1つに該当する場合に、操作者が車室内から車外への降車のための動作を行っていると判定させる。
本変形例の車両制御システム1は、このような演算処理を行ったとしても、運転者の降車の意思を考慮していることになるので、実施例と同様の効果を得つつ、パーキングブレーキが作動している状態での又はパーキングブレーキを作動させた時点での警告が運転者にとって煩わしいものとなる可能性を減らすことができる。
[変形例2]
本変形例では、以下に説明する部分を除き、同等の構成を有し、かつ制御を行う車両制御システム1を利用する。
本変形例では、以下に説明する部分を除き、同等の構成を有し、かつ制御を行う車両制御システム1を利用する。
本変形例は、車外操作モードが選択された場合、その選択後の経過時間の長短に拘わらず、何れ操作者が車外操作による車両の走行を実施すると判断して、パーキングブレーキの作動後の所定のタイミングで車室内において警告を行うことにしたものである。
本変形例の運転支援ECU11の警告制御部は、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合に、車室内の乗員に向けて車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う。具体的には、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、このパーキングブレーキの作動が検出されてから所定時間が経過しても操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合に警告する。
本変形例の車両制御システム1の演算処理動作を図8のフローチャートに基づいて説明する。尚、その図8において図5と同じ「ST〜」を付したものは、その図5の「ST〜」と同じ演算処理を行うものとする。よって、図5と重複する説明については省略する。
ステップST12Cでパーキングブレーキが作動していると判定された場合、運転支援ECU11の降車判定部は、車外操作装置50の操作者の降車が完了しているのか否かを判定する(ステップST12J)。この判定は、前述したステップST12Fと同じようにして行えばよい。
警告制御部は、操作者の降車が完了していない場合、例えばパーキングブレーキの作動が検出されてから所定時間が経過したのか否かを判定する(ステップST12K)。その所定時間は、例えば、パーキングブレーキを作動させてから降車が完了するまでの一般的な降車時の運転者の所要時間よりも長く設定する。
パーキングブレーキが解除されている可能性もあるので、警告制御部は、所定時間が経過していない場合、ステップST12Cに戻り、再びパーキングブレーキの作動の有無を確認する。
一方、警告制御部は、所定時間が経過したと判定した場合、ステップST12Eに進み、車室内での警告を行い、車外での警告を行わない。そして、この警告制御部は、ステップST12Cに戻り、再びパーキングブレーキの作動の有無を確認する。
ステップST12Cでパーキングブレーキが作動していないと判定された場合、ステップST12Fに進み、降車判定部は、操作者の降車が完了しているのか否かを判定する。そして、操作者の降車の完了が検出された場合、ステップST12Gに進み、運転支援ECU11の運転支援制御部は、車外操作の有無を判定する。ここで、ステップST12Fで操作者の降車の完了が検出されなかった場合、又は、ステップST12Gで車外操作が検出されなかった場合、パーキングブレーキが作動させられてしまう可能性があるので、警告制御部は、ステップST12Cに戻り、再びパーキングブレーキの作動の有無を確認する。
このように、本変形例の車両制御システム1は、パーキングブレーキが作動していたとしても、操作者が降車せずに所定時間が経過するまでは警告の出力を保留する一方、パーキングブレーキが作動している状態で、操作者が降車せずに所定時間が経過した場合に車室内で警告を行うので、運転者の感じる警告の煩わしさを抑えつつ、実施例と同様の効果を得ることができる。
ここで、その所定時間の経過前に操作者が降車し終える可能性もある。よって、警告制御部は、ステップST12Jで操作者の降車の完了を検出した場合、車外でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う(ステップST12L)。その警告は、例えば、ボデーECU17を介して、車両の前照灯66を点灯又は点滅させたり、車両の警笛(いわゆるクラクション)67を鳴らしたりすることで、車外の操作者Dに向けて実施する(図9)。つまり、車外で警告を行う場合には、その前照灯66や警笛67が警告装置として利用される。また、この警告は、車外報知用の警告装置(図示略)を新たに設け、この警告装置から「車外操作時にはパーキングブレーキを解除して下さい」等の音声情報を出力させてもよい。また、車外で警告を行う場合には、車外操作装置50に警告装置の機能を持たせ、この車外操作装置50から聴覚を刺激する警告の情報を出力させたり、この車外操作装置50の表示部に視覚を刺激する警告の情報を表示させたりしてもよい。その警告の情報は、車室内で出力される警告と同等のものであってもよい。
操作者は、その車外での警告を受けた後で、パーキングブレーキを解除するために乗車する可能性がある。このため、その警告後は、ステップST12Cに戻り、再びパーキングブレーキの作動の有無を確認する。
このように、本変形例の車両制御システム1は、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、所定時間の経過前に(つまり車室内での警告時期が来る前に)操作者の降車の完了が検出された場合、車外でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う。つまり、この車両制御システム1は、操作者が車外に居るときにパーキングブレーキの解除を車外で警告し、パーキングブレーキを作動させたまま操作者が車外操作を実行しないよう操作者に注意を喚起する。このため、この車両制御システム1は、警告の対象となる車外の操作者に対して警告を行い、車室内への無用な警告を抑えることができる。この効果は、特に、車室内と車外とが車体で隔てられている車両において顕著なものとなる。
ここで、操作者が車外に出た場合でも、車室内に他の乗員が残っていることもある。そこで、警告制御部には、その車外での警告と共に、上述した車室内での警告を実施させてもよい。これにより、この車両制御システム1は、車両の内外の複数の者にパーキングブレーキの解除を促す警告を行うことができるので、より効果的にパーキングブレーキを作動させたままでの車外操作の抑制が図れる。
更に、本変形例の車両制御システム1では、車室内外での警告の実施条件として、変形例1と同じように、レンジ操作部の駐車レンジへの操作を加えてもよい。この場合、警告制御部は、変形例1と同じように、ステップST12Bで車外操作可能と報知した後、ステップST12Iに進み、シフトポジションが駐車レンジであるのか否かを判定する(図10)。その後、警告制御部は、シフトポジションが駐車レンジの場合、ステップST12Cに進み、パーキングブレーキの作動の有無を確認する。これにより、この車両制御システム1は、その変形例1のものと同等の効果も得ることができる。一方、シフトポジションが駐車レンジでない場合には、そのステップST12Iの判定を繰り返す。尚、その図10において図8と同じ「ST〜」を付したものは、その図8の「ST〜」と同じ演算処理を行うものとする。そのステップST12Iは、変形例1で説明をしたように、操作者が降車のための動作を行っているのか否かという判定に置き換えることもできる。
[変形例3]
本変形例では、以下に説明する部分を除き、変形例2と同等の構成を有し、かつ制御を行う車両制御システム1を利用する。
本変形例では、以下に説明する部分を除き、変形例2と同等の構成を有し、かつ制御を行う車両制御システム1を利用する。
変形例2では、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の降車の完了が検出された場合、車外でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う。しかしながら、例えば荷室の荷物の出し入れ等を行う際の安全のために、運転者が一時的にパーキングブレーキを作動させる場合もあり、この場合、その警告は、車外の操作者にとって煩わしいものとなる可能性がある。そこで、本変形例の車両制御システム1では、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の降車の完了が検出された場合、車外操作装置50からの制御信号を受信したときに車外での警告を実施させる。
本変形例の車両制御システム1の演算処理動作を図11のフローチャートに基づいて説明する。ここでは、変形例2の図8のフローチャートを基にしたものを例に挙げて説明するが、変形例2の図10のフローチャートを基にしてもよい。その何れのフローチャートを基にしたとしても、以下に説明する演算処理は、同じものとなる。尚、その図11において図8と同じ「ST〜」を付したものは、その図8の「ST〜」と同じ演算処理を行うものとする。よって、図8と重複する説明については省略する。
警告制御部は、パーキングブレーキが作動しており、かつ、操作者の降車が完了している場合、車外操作装置50の操作(車外操作)が行われたのか否か、つまり車外操作装置50からの制御信号を受信したのか否かを判定する(ステップST12M)。警告制御部は、その制御信号を受信していない場合、パーキングブレーキが解除されている可能性があるので、ステップST12Cに戻って、再びパーキングブレーキが作動しているのか否かを判定する。一方、警告制御部は、その制御信号を受信したときに、ステップST12Lに進み、車外での警告を行う。
このように、本変形例の車両制御システム1は、車外操作装置50から車外操作の実施を要求されるまでは車外での警告を行わず、車外操作装置50から車外操作の実施を要求されたときに車外での警告を行うので、運転者の感じる車外での警告の煩わしさを変形例2よりも抑えつつ、変形例2と同様の効果を得ることができる。
[変形例4]
本変形例では、以下に説明する部分を除き、実施例と同等の構成を有し、かつ制御を行う車両制御システム1を利用する。
本変形例では、以下に説明する部分を除き、実施例と同等の構成を有し、かつ制御を行う車両制御システム1を利用する。
本変形例は、変形例2と同じように、車外操作モードが選択された場合、その選択後の経過時間の長短に拘わらず、何れ操作者が車外操作による車両の走行を実施すると判断して、パーキングブレーキの作動後の所定のタイミングで車室内において警告を行うことにしたものである。
本変形例の運転支援ECU11の警告制御部は、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出されなかった場合に、車室内の乗員に向けて車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う。具体的には、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、このパーキングブレーキの作動が検出されてから所定時間が経過しても操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出されなかった場合に警告する。
この変形例の車両制御システム1には、前述した降車動作検出装置と運転支援ECU11の降車動作判定部が設けられている。
本変形例の車両制御システム1の演算処理動作を図12のフローチャートに基づいて説明する。尚、その図12において図5と同じ「ST〜」を付したものは、その図5の「ST〜」と同じ演算処理を行うものとする。よって、図5と重複する説明については省略する。
ステップST12Cでパーキングブレーキが作動していると判定された場合、降車動作判定部は、前述した変形例1と同じようにして、操作者が降車のための動作を行っているのか否かを判定する(ステップST12N)。
警告制御部は、操作者が降車のための動作を行っていない場合、例えばパーキングブレーキの作動が検出されてから所定時間が経過したのか否かを判定する(ステップST12K)。その所定時間は、例えば、変形例2の所定時間と同じ時間に設定する。
パーキングブレーキが解除されている可能性もあるので、警告制御部は、所定時間が経過していない場合、ステップST12Cに戻り、再びパーキングブレーキの作動の有無を確認する。
一方、警告制御部は、所定時間が経過したと判定した場合、ステップST12Eに進み、車室内での警告を行って、ステップST12Cに戻る。この警告制御部は、ステップST12Nで操作者が降車のための動作を行っていると判定した場合にも、ステップST12Eに進み、車室内での警告を行う。警告制御部は、車室内での警告を行う際に、車外での警告を実施しない。
また、ステップST12Cでパーキングブレーキが作動していないと判定された場合、変形例2のときと同じように、降車判定部は、ステップST12Fに進む。
このように、本変形例の車両制御システム1は、パーキングブレーキが作動していたとしても、操作者が降車の動作すら行っていない場合、所定時間が経過するまでは警告の出力を保留するので、運転者の感じる警告の煩わしさを抑えつつ、実施例と同様の効果を得ることができる。
ここで、上記において例示した操作者の降車のための動作の内、特に、操作者がシートベルトを外す操作、操作者が座席横のドアを開ける操作、及び、操作者が自らの座席に着座している状態から着座していない状態への移行動作については、操作者による車室内から車外への降車中の動作であるといえる。このため、本変形例の車両制御システム1では、ステップST12Nの判定を「操作者が降車中であるのか否か」という判定に置き換えることも可能である。つまり、この車両制御システム1は、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者Dが降車中の場合に、ステップST12Eで車室内の乗員に向けてパーキングブレーキの解除を促す警告を行う(図13)。また、この車両制御システム1は、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、このパーキングブレーキの作動が検出されてから所定時間が経過しても操作者が降車を始めなかった場合に、その車室内での警告を行う。
[変形例5]
本変形例は、前述した実施例と変形例1〜4における夫々の車室内外の警告に関わる構成の内、少なくとも2つ以上の構成を有するものである。
本変形例は、前述した実施例と変形例1〜4における夫々の車室内外の警告に関わる構成の内、少なくとも2つ以上の構成を有するものである。
例えば、ここでは、車外操作モードが選択されている状態で、パーキングブレーキが作動している場合に行う実施例における車室内での警告を第1警告モード(パーキングブレーキ作動中の車室内警告モード)と称し、車外操作モードが選択されている状態で、パーキングブレーキが作動した時点で行う実施例における車室内での警告を第2警告モード(パーキングブレーキ作動時の車室内警告モード)と称する。
また、ここでは、車外操作モードが選択され、更に操作者が降車のための動作を行っている状態で、パーキングブレーキが作動している場合に行う変形例1における車室内での警告を第3警告モード(降車動作実施後かつパーキングブレーキ作動中の車室内警告モード)と称し、車外操作モードが選択され、更に操作者が降車のための動作を行っている状態で、パーキングブレーキが作動した時点で行う変形例1における車室内での警告を第4警告モード(降車動作実施後におけるパーキングブレーキ作動時の車室内警告モード)と称する。
また、ここでは、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合に行う変形例2における車室内での警告を第5警告モード(パーキングブレーキ作動中における降車不検出時の車室内警告モード)と称し、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された場合に行う変形例2における車外での警告を第6警告モード(パーキングブレーキ作動中における車外警告モード)と称する。更に、ここでは、車外操作モードが選択され、かつ、操作者の降車のための動作が検出され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合に行う変形例2における車室内での警告を第7警告モード(パーキングブレーキ作動中における降車動作実施後かつ降車不検出時の車室内警告モード)と称する。
また、ここでは、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された状態で、車外操作装置50からの制御信号を受信したときに行う変形例3における車外での警告を第8警告モード(パーキングブレーキ作動中における車外操作時の車外警告モード)と称する。
また、ここでは、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出されなかった場合に行う変形例4における車室内での警告を第9警告モード(パーキングブレーキ作動中における降車動作不実施時の車室内警告モード)と称する。尚、上記の第3警告モードの警告は、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出された場合に行う変形例4における車室内での警告と同等のものである。
図14に本変形例の車両制御システム2の構成を示す。この車両制御システム2は、上記の夫々の警告モードの内の少なくとも2つ以上の警告モードを有するものであり、この各々の警告モードを有する実施例と変形例1〜4における少なくとも1つの車両制御システム1の構成において、その夫々の警告モードを操作者が各々選択可能な警告モード選択装置22を設けたものである。また、この車両制御システム2は、その少なくとも2つ以上の警告モードが実施例と変形例1〜4における2つ以上の車両制御システム1で実施される場合、その夫々の車両制御システム1の全ての構成を包含するものにおいて、その警告モード選択装置22を設けたものである。
その警告モード選択装置22は、例えば、車室内のインスツルメントパネル等に設けた警告モードの選択釦や、車室内のモニタのタッチパネル上に表示させた警告モードの選択スイッチ等である。また、この警告モード選択装置22は、支援開始指示部21aや車外操作装置50に警告モード選択部として設けてもよい。
本変形例の車両制御システム2は、そのような構成によって、操作者が自らの嗜好に合わせた警告モードを設定することができるので、警告に伴い操作者が感じる煩わしさを抑えることができる。
[変形例6]
ところで、前述した車両制御システム1は、次のように車室内外での警告を行ってもよい。本変形例の車両制御システム1の演算処理動作を図15及び図16のフローチャートに基づいて説明する。
ところで、前述した車両制御システム1は、次のように車室内外での警告を行ってもよい。本変形例の車両制御システム1の演算処理動作を図15及び図16のフローチャートに基づいて説明する。
運転支援ECU11は、支援開始指示部21aの操作に伴う開始信号を受信することで、運転支援制御(駐車支援制御)を開始する(ステップST21)。具体的には、周辺監視制御が始まる。
運転支援ECU11の運転支援制御部は、ステップST10と同じようにして、車外操作の開始指示が為されているのか否かを判定する(ステップST22)。運転支援制御部は、車外操作の開始指示が為されていない場合、ステップST34に進み、前述した車室内運転支援(車室内駐車支援)を実行する。
一方、車外操作の開始指示が為されている場合、運転支援ECU11の駐車区画演算部は、ステップST2と同じようにして、自車両の駐車区画候補を認識する(ステップST23)。
運転支援ECU11の経路生成部は、現在の自車位置から駐車区画候補までの車外操作用の誘導経路が生成できるのか否かを判定する(ステップST24)。この判定は、ステップST3の判定とステップST11の判定を併せて行うものである。つまり、このステップST24では、ステップST3と同じようにして生成可能な誘導経路を判定し、ステップST11と同等の判定手法の下で、その生成可能な誘導経路に該当する駐車区画候補への自車両の移動が車外操作の対象であるのか否かを判定する。このステップST24では、車外操作の対象となる駐車区画候補への誘導経路が車外操作用の誘導経路として認識される。従って、このステップST24においては、その認識が為された場合に、車外操作用の誘導経路が生成できるとの判定を行う。
駐車区画演算部は、車外操作用の誘導経路が生成できないと判定された場合、ステップST23に戻り、再び自車両の駐車区画候補の認識を行う。その際、駐車区画演算部には、例えば、前述した車両の移動を促す情報を警告装置41の音声情報や文字情報で運転者に伝えさせることが望ましい。
運転支援制御部は、ステップST24で車外操作用の誘導経路の生成が可能であると判定された場合、ステップST4と同じように、「運転(駐車)の支援が可能である」との情報及び「停車指示」を運転者に伝える(ステップST25)。
駐車区画演算部は、ステップST5と同じようにして、自車両が停車しているのか否かを判定する(ステップST26)。自車両が動いている場合には、生成可能と判定された誘導経路を利用できない可能性があるので、ステップST23に戻り、再び自車両の駐車区画候補の認識を行う。
駐車区画演算部は、自車両が停車している場合、車外操作用の誘導経路を生成可能な駐車区画候補が複数存在しているのか否かを判定する(ステップST27)。
駐車区画演算部は、そのような駐車区画候補が複数存在している場合、その中から目標駐車区画を選択する(ステップST28)。このステップST28でも、ステップST7と同じように、運転支援ECU11に目標駐車区画を選択させてもよく、その複数の駐車区画候補に応じた選択スイッチ(駐車区画選択部21c)を表示させ、その中から運転者に選択させてもよい。
一方、駐車区画演算部は、車外操作用の誘導経路を生成可能な駐車区画候補が1つしか存在していない場合、その駐車区画候補を目標駐車区画に選択する(ステップST29)。
経路生成部は、その選択された目標駐車区画までの現在の自車位置からの誘導経路を生成する(ステップST30)。
その後、運転支援制御部は、ステップST12A,12Bと同じようにして、停車保持用の制動力を出力させ(ステップST31)、「車外操作が可能である」との情報を運転者に伝える(ステップST32)。
続いて、この運転支援制御部は、その報知後の車外運転支援制御(車外駐車支援制御)を実行する(ステップST33)。その車外運転支援制御(車外駐車支援制御)については、図16のフローチャートに基づいて説明する。
降車判定部は、ステップST12Fと同じようにして、車外操作装置50の操作者の降車が完了しているのか否かを判定する(ステップST33A)。
運転支援制御部は、操作者の降車の完了を検出した場合、ステップST12Gと同じようにして、車外操作が行われたのか否かを判定する(ステップST33B)。
車外操作が行われていない場合には、操作者の乗車の可能性がある。このため、この場合には、ステップST33Aに戻り、降車判定部に操作者の降車が完了しているのか否かを再び判定させる。
一方、車外操作の実施を検出した場合、警告制御部は、ステップST12Cと同じようにして、パーキングブレーキが作動しているのか否かを判定する(ステップST33C)。
運転支援制御部は、パーキングブレーキが作動していない場合、ステップST33Bの車外操作に応じた車外運転支援(車外駐車支援)を実行する(ステップST33D)。
これに対して、パーキングブレーキが作動している場合、警告制御部は、ステップST12Lと同じようにして、車外でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う(ステップST33E)。操作者は、その警告を受けた後で、パーキングブレーキを解除するために乗車する可能性がある。このため、その警告後は、ステップST33Aに戻り、降車判定部に操作者の降車が完了しているのか否かを再び判定させる。
また、ステップST33Aで操作者の降車が完了していないと判定された場合、警告制御部は、ステップST12Cと同じようにして、パーキングブレーキが作動しているのか否かを判定する(ステップST33F)。
パーキングブレーキが作動していない場合には、操作者の降車の可能性がある。このため、この場合には、ステップST33Aに戻り、降車判定部に操作者の降車が完了しているのか否かを再び判定させる。
一方、パーキングブレーキが作動している場合、降車動作判定部は、ステップST12Nと同じようにして、操作者が降車のための動作を行っているのか否かを判定する(ステップST33G)。
操作者は、この時点で降車のための動作を行っていなくても、その後で降車する可能性もある。このため、降車のための動作を行っていないと判定した場合には、ステップST33Aに戻り、降車判定部に操作者の降車が完了しているのか否かを再び判定させる。
これに対して、操作者が降車のための動作を行っていると判定された場合、警告制御部は、ステップST12Eと同じようにして、車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う(ステップST33H)。運転者は、その警告を受けた後で、パーキングブレーキを解除して降車する可能性がある。このため、その警告後は、ステップST33Aに戻り、降車判定部に操作者の降車が完了しているのか否かを再び判定させる。
本変形例の車両制御システム1は、そのような流れの演算処理で警告を行ったとしても、先の例示と同様の効果を得ることができる。
ここで、上記実施例及び変形例1〜6の車両制御システム1,2において、車外操作装置50には、イグニッションのオン操作部55とオフ操作部56とを設けてもよい(図2)。そのイグニッションのオン操作部55は、操作者が車両のイグニッションを車外からオンにする際の操作部であり動力源の始動操作部を兼ねている。また、イグニッションのオフ操作部56は、操作者が車両のイグニッションを車外からオフにする際の操作部であり動力源の停止操作部を兼ねている。
この場合、操作者は、車外操作で所望の位置まで車両を移動させた後、そのイグニッションのオフ操作部56を操作して、イグニッションのオフ信号を送信させる。運転支援制御部は、通信用ECU13の通信機13aを介してイグニッションのオフ信号を受信すると、イグニッションのオフ制御を実施して、動力源を停止させる。その際、運転支援制御部は、レンジ操作部が駐車レンジに操作されていようがいまいが、シフトバイワイヤ装置61を制御して、自動変速機の駐車機構を作動させ、停車中に車両が移動できないようにする。
一方、この車両制御システム1,2は、例えば出庫の際にも車外からの運転支援を実施することができる。例えば、操作者は、イグニッションのオン操作部55を操作して、イグニッションのオン信号を送信させる。通信用ECU13は、通信機13aを介してイグニッションのオン信号を受信すると、電源管理装置71に指令を送り、止めていた運転支援ECU11への給電を再開させる。これにより、運転支援ECU11の運転支援制御部は、イグニッションのオン制御を実施して、動力源を始動させる。その後、操作者は、前進操作部51や後退操作部52を操作して、停車中の車両を車外から走行させることも可能である。
1,2 車両制御システム
11 運転支援ECU
21 支援指示装置
22 警告モード選択装置
31 レーザ装置
32 ソナー装置
33 撮像装置
41 警告装置
50 車外操作装置
61 シフトバイワイヤ装置
61a シフトポジションセンサ
62 パーキングブレーキスイッチ
63 シートベルトスイッチ
64 ドア開閉スイッチ
65 乗員検出装置
66 前照灯
67 警笛
11 運転支援ECU
21 支援指示装置
22 警告モード選択装置
31 レーザ装置
32 ソナー装置
33 撮像装置
41 警告装置
50 車外操作装置
61 シフトバイワイヤ装置
61a シフトポジションセンサ
62 パーキングブレーキスイッチ
63 シートベルトスイッチ
64 ドア開閉スイッチ
65 乗員検出装置
66 前照灯
67 警笛
Claims (11)
- 車室内と車外とが車体で隔てられている車両を車外から走行させる際に操作者が操作する車外操作装置と、
前記車外操作装置の操作による前記車両の走行が許可された走行モードを操作者が選択する支援指示装置と、
パーキングブレーキの作動を検出するパーキングブレーキの作動検出装置と、
前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出されている場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告装置と、
を備えることを特徴とした車両制御システム。 - 操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置を設け、
前記警告装置は、更に操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出された場合に、前記警告を行うことを特徴とした請求項1記載の車両制御システム。 - 前記警告装置は、前記走行モードが選択されている場合、前記パーキングブレーキの作動が検出された時点で前記警告を行うことを特徴とした請求項1記載の車両制御システム。
- 操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置を設け、
前記警告装置は、前記走行モードが選択され、更に操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出された場合、前記パーキングブレーキの作動が検出された時点で前記警告を行うことを特徴とした請求項3記載の車両制御システム。 - 操作者の車室内から車外への降車の完了を検出する降車検出装置を設け、
前記警告装置は、更に操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合に、前記警告を行うことを特徴とした請求項1記載の車両制御システム。 - 操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置を設け、
前記警告装置は、更に操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出されなかった場合に、前記警告を行うことを特徴とした請求項1記載の車両制御システム。 - 車室内と車外とが車体で隔てられている車両を車外から走行させる際に操作者が操作する車外操作装置と、
前記車外操作装置の操作による前記車両の走行が許可された走行モードを操作者が選択する支援指示装置と、
パーキングブレーキの作動を検出するパーキングブレーキの作動検出装置と、
操作者の車室内から車外への降車の完了を検出する降車検出装置と、
前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車外で行う警告装置と、
を備えることを特徴とした車両制御システム。 - 前記警告装置は、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された場合、前記車外操作装置からの制御信号を受信したときに、前記警告を行うことを特徴とした請求項7記載の車両制御システム。
- 車室内と車外とが車体で隔てられている車両を車外から走行させる際に操作者が操作する車外操作装置と、
前記車外操作装置の操作による前記車両の走行が許可された走行モードを操作者が選択する支援指示装置と、
パーキングブレーキの作動を検出するパーキングブレーキの作動検出装置と、
操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置と、
操作者の車室内から車外への降車の完了を検出する降車検出装置と、
前記走行モードが選択されている場合、前記パーキングブレーキの作動が検出された時点で、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告モードと、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告モードと、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出された場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告モードと、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車外で行う警告モードと、を各々選択可能な警告モード選択装置と、
選択された前記警告モードに応じた前記警告を行う警告装置と、
を備えることを特徴とした車両制御システム。 - 前記降車動作検出装置の検出結果に基づき判定を行う降車動作判定部は、操作者の座席のシートベルトについての装着状態から非装着状態への変化を検知した場合、操作者の出入りするドアについての閉状態から開状態への変化を検知した場合、操作者の着座している状態から着座していない状態への移行状態を検知した場合、及び、シフトポジションセンサが駐車レンジへのレンジ操作部の操作を検知した場合の内の少なくとも何れか1つに該当するときに、操作者が車室内から車外への降車のための動作を行っていると判定することを特徴とした請求項2,4,6及び9に記載の車両制御システム。
- 前記パーキングブレーキは、該パーキングブレーキを作動させる操作部と制動力を発生させる制動力発生部とが機械的に連結されたものであることを特徴とした請求項1から10の内の何れか1つに記載の車両制御システム。
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