JP2014512976A - 遠隔制御ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、その全内容が参照により本明細書に組み込まれている、2011年12月20日に出願した米国出願第13/332,165号の利益を主張するものである。また、本出願は、その全内容が参照により本明細書に組み込まれている、2011年4月29日に出願した米国仮出願第61/481,110号の利益も主張するものである。本出願は、それぞれ、その全内容が参照により本明細書に組み込まれている、2011年4月29日に出願した米国仮出願第61/481,103号、2011年4月29日に出願した米国仮出願第61/481,089号、2011年4月29日に出願した米国仮出願第61/481,099号、2011年4月29日に出願した米国仮出願第61/481,095号、および2011年4月29日に出願した米国仮出願第61/481,091号の利益を主張するものである。
200A、200B マスター制御アーム
202 ハンドル
204 重力センサー
206 支持体
207 腕支持体
210 基部
211 第1の支持部材
212 第2の支持部材
213 第3の支持部材
214 第4の支持部材
215 第5の支持部材
216 第6の支持部材
217 第7の支持部材
218 伸展部材
221〜227 軸
231〜237 ジョイント
241〜247 位置センサー
251〜257 アクチュエータ
261〜269 荷重センサー
271 一般DOF制御装置(GDC)
271〜277 GDC
281〜287 サーボ弁
300A、300B スレーブアーム
304 重力センサー
310 基部
311 第1の支持部材
312 第2の支持部材
313 第3の支持部材
314 第4の支持部材
315 第5の支持部材
316 第6の支持部材
317 第7の支持部材
321〜327 軸
331〜337 ジョイント
341〜347 位置センサー
351〜357 アクチュエータ
361〜368 荷重センサー
371〜377 GDC
381〜387 サーボ弁
390 エンドエフェクター
392,393 外側縁
400 プラットフォーム
420,422,426,428,430 枢軸
432 インターフェース
451,453,455 トルク部材
452,454 第1のリンケージ
462,464 第2のリンケージ
470 接続ライン
472 制御弁ポート
474 アクチュエータポート
476 リミッター
481 クランプ弁
482 一方通行弁
483,484,485,486 逆止弁
487 圧力逃し弁
520,522,524,526,528,530,532,534,536,538,540,542,544,546 枢軸
551 トルク部材
552,553,554,557,565 第1のリンケージ
555 第1のトルク部材
556 第2のトルク部材
558,562,563,564,566 第2のリンケージ
559,560 トルク部材
610 中央制御装置
611,612,613,614,615,616,617 コマンドフィルター
621 マスター位置コマンド
631 マスタートルクコマンド
641 マスター位置制御装置
651 マスター弁制御装置
661 マスタートルク制御装置
681 重力補償装置
691 マスタートルク補助制御装置
693 ロードセルカード
700 遠隔操作ロボットシステム
701 燃料供給部
702 動力ユニット
703 油圧ポンプ
704A 右マスター制御アーム
704B 左マスター制御アーム
704C 右スレーブアーム
704D 左スレーブアーム
705 発電機
706 電気バス
707 中央制御装置
708 GDC
709 サーボ弁
721 スレーブ位置コマンド
731 スレーブトルクコマンド
741 スレーブ位置制御装置
751 弁制御装置
761 スレーブトルク制御装置
781 重力補償装置
791 スレーブ荷重制御装置
793 スレーブロードセルカード
800 遠隔操作ロボットシステム
802 マスター制御アーム
803 スレーブアーム
810 移動プラットフォーム
812 制御パネル
814 座席
816 スレーブアーム受入溝
817 緩衝材
818、820 スレーブアーム支持システム
822 取付点
826 マスター制御アーム支持システム
828 ユーザー操作キャビティ
830 マスター制御取付点
831 フットペダル
832 移動軌道システム
910 プラットフォーム
932 車輪
950 全方向システム
952 有向角度
954 前進方向または後退方向
956 視野角/方向
962 方向
970 遠隔操作ロボットシステム
972 障害物
974 通路
976 方向
977 引っ込められた位置
978 方向
980 モビリティシステム
981A、982A、983A、984A、984B 車輪
985 センサーバー
986、987 センサー
1000 遠隔操作ロボットシステム
1010 トレーラープラットフォーム
1020 マスター制御アーム
1030 スレーブアーム
1040 スタビライザー
1100 遠隔操作ロボットシステム
1105 一次プラットフォーム
1110 二次プラットフォーム
1112 支点
1115 レール、レールシステム
1116、1117 レール
1118 レール支持部材
1120 基部
1122 動力源
1125 座席
1130 制御レバー
1135 マスター制御アーム
1136,1137 エルボージョイント
1138 肘関節
1140 スレーブアーム
1155 荷重
1160 アーム支持部材
1166,1167,1168,1169 走行車輪
1170,1171 リンケージ
1175 モーター
1180 駆動軸
1185 制御ライン
1200 トラック
1220 マスター制御アーム
1230 遠隔スレーブアーム
1300,1302,1304 脱着可能マスター制御アームフレーム
1310 マスター制御アームフレーム部材
1312A,1312B フレーム結合点
1314A,1314B ショルダーストラップ
1316 ウエストベルト、ストラップ
1318 マスター制御アームフレーム部材
1320A,1320B アーム結合パッド
1332A,1332B 嵌め合い結合点
1330A,1330B 結合支柱
1340 テザー
1342 モジュール
1343 蓄電デバイス
1344 釣り合いおもり
1345 ワイヤレス通信モジュール
1350 垂直部材
1360 遠隔操作ロボットシステム
1361 プラットフォーム
1362,1364,1366,1403 スレーブアーム
1372,1374 マスター制御アーム
1406 取り付け端部
1408 受け入れ端部
1410,1420,1430 エンドエフェクター
1450 エンドエフェクター制御ユニット
1452,1454 ボタン
1460 エンドエフェクター
1462、1464 伸展可能な長さ
1466 伸展された位置
1510 プラットフォーム
1512 軌道
1520 ロボットスレーブアーム
1530 エンドエフェクター
1540 電磁石
1550A,1550B 走査デバイス
1552A,1552B 走査範囲
1560 位置決めデバイス
1570 プラットフォームトランシーバ
1574 データストレージログ記録デバイス
1580 カメラ
1582 計量器
1620 物体
1622 物体タグ
1630A〜1630Q 物品
1632A 物体タグ
1640 中央リポジトリ
1642 データベース
1644 物体記録
1646 物体特性
1672 中央リポジトリトランシーバ
1690 ユーザーインターフェース
1692 ユーザーインターフェーストランシーバ
1694 マッピングデバイス
1700 方法
1812 軌道
1880 ロボットアーム
1910 ブラケット
1920 アーム
1922 端部
1924 静止した歯車の歯または歯
1926 枢着部
1928 アームの端部
1930 歯車
1932 中心歯車ピン
1940 リフト歯車
1942 第2の点
1944 リフトキャリッジ
1950 アクチュエータ
1952 アクチュエータピストン
1954 第3の点
1956 端部
1960 持ち上げアーム
1962 水平アーム
1964 ロードバックレスト
1966 キー付き溝
2010 右ブラケット
2012 左ブラケット
2044 溝
2062 キー付きアーム
2110 プラットフォーム
2114 マスト枢着部
2120 マスト
2122 アクチュエータ
2124 プラットフォームピン
2126 マストピン
2130 キャリッジ
2131 ロードバックレスト
2132 アームストッパー
2134 キャリッジ枢軸ピン
2140 アーム
2220 ロボットアーム
2212 車輪
Claims (95)
- 遠隔操作ロボットシステムであって、
人間の腕の肩、肘、および手首のうちの1つの自由度に対応する自由度を形成するようにジョイントの周りに一緒に結合されている少なくとも2つの支持部材を有するマスター制御アームと、
前記マスター制御アームの前記自由度に対応する自由度を形成するようにジョイントの周りに一緒に結合された少なくとも2つの支持部材を有するスレーブアームと、
地面の周りで、かつ動作環境内で操縦可能な移動プラットフォームであって、前記移動プラットフォームは前記マスター制御アームおよび前記移動プラットフォームのうちの少なくとも1つの選択的操作を円滑にする動作領域内でのユーザーのオンボードサポートを行うように構成され、前記マスター制御アームおよび前記スレーブアームは、移動遠隔操作機能を実現するため前記移動プラットフォームの周りに共に支持される、移動プラットフォームと、
を備える遠隔操作ロボットシステム。 - 前記マスター制御アームおよび前記スレーブアームのうちの少なくとも一方の誘発された動きの結果生じる周波数をフィルターで除去しかつ前記移動プラットフォームを通して伝搬する運動フィードバックを低減するマスター/スレーブ関係フィルタリング機能をさらに備える請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記マスター/スレーブ関係フィルタリング機能は、相互コマンドをフィルターで除去し、マスター支持モードとスレーブ支持モードおよび環境モードのうちの少なくとも一方との間の結合の結果生じる振動を最小にする請求項2に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記マスター/スレーブ関係フィルタリング機能は、識別された構造モード周波数において生じるコマンドのゲインを低減し、識別された構造モード周波数における位相進みを導入することによって識別された構造モード周波数における振動を減衰させる請求項2に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記移動遠隔操作機能は、前記スレーブアームが動作中である動的で可動な操作ゾーン、さらには前記マスター制御アームが動作する移動操作ゾーンをさらに円滑にする請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記マスター制御アームは、少なくとも5自由度の動きを円滑にするため複数の支持部材によって形成される複数のジョイントを備える請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記スレーブアームは、少なくとも5自由度の動きを円滑にするため複数の支持部材によって形成される複数のジョイントを備える請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記マスター制御アームの位置は、前記スレーブアームによって比例するように合わせられる請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記スレーブアームの荷重は、前記マスター制御アームのアクチュエータによって比例するように再現される請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 操作ゾーンの位置境界は、前記操作ゾーンを前記スレーブアームによって何らかの方法でアクセス可能な領域よりも小さい領域に制限するためにユーザーによって設定され、調整可能である請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記スレーブアームの運動範囲は、前記スレーブアームが前記限度を超えて伸展するのを禁じるように選択的に制限される請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 力反射機能をさらに備え、前記スレーブアーム上の荷重センサーは、前記マスター制御アームに伝達される荷重情報を供給し、前記マスター制御アームは、少なくとも1つのアクチュエータをさらに備え、前記アクチュエータは、比例する荷重を前記ユーザーに印加するように前記マスター制御アームを作動させる請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- タップ応答機能をさらに備え、力フィードバックは、前記スレーブアームが物体に接触したときに前記マスター制御アームを通して操作者に送られ、それにより、前記操作者は、前記スレーブアームが前記物体と接触したときにそのことを感知することができ、前記タップ応答機能は前記スレーブ荷重値の微分値に基づく請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 重力補償機能をさらに備え、補償トルクは、前記マスター制御アームの前記自由度で付与され、前記重力補償機能は前記マスター制御アームに対する重力の効果を補償する請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 重力補償機能をさらに備え、補償トルクは、前記スレーブアームの前記自由度で付与され、前記重力補償機能は前記スレーブアームに対する重力の効果を補償する請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記マスター制御アームおよび前記スレーブアームのうちの少なくとも一方に動力を供給するため前記移動プラットフォームの周りで支持される動力源をさらに備える請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 着座姿勢の前記ユーザーを支持するために前記操作領域とともに配置されている座席をさらに備える請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記移動プラットフォームは、スレーブアーム受入溝をさらに備え、前記スレーブアームの少なくとも一部は、動作していないときに受入溝内に受け入れられる請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記スレーブアームは、システムをコンパクトな輸送可能構成形状に構成するように前記プラットフォームの周りで折り畳み可能である請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記移動プラットフォームは、前記ユーザーに前記地面の周りで前記プラットフォームをマニピュレートし動かす複数の自由度を付与する全方向システムをさらに備え、前記全方向システムは互いに独立している有向配向をもたらす少なくとも3つの車輪を備える請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記移動プラットフォームは、牽引車両に取り付け可能であるトレーラープラットフォームを備える請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 動作環境の周りの、また前記操作ゾーン内の情報を前記ユーザーが収集するのを補助するため前記マスター制御アーム、前記スレーブアーム、および前記移動プラットフォームのうちのどれか1つの周りに支持された感知機器をさらに備える請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記スレーブアームに結合され、物体とのインターフェースを構成し、物体をマニピュレートするように構成されているエンドエフェクターをさらに備える請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記エンドエフェクターは、前記スレーブアームに取り外し可能に結合され、前記エンドエフェクターは、別のエンドエフェクターと交換可能である請求項23に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記マスター制御アームは、前記エンドエフェクターを操作しかつ制御するために前記ユーザーによってアクセス可能なエンドエフェクター制御ユニットをさらに備える請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記スレーブアームの前記支持部材は、プレートベースの構造要素から製作される請求項1に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 遠隔操作ロボットシステム内で動作可能なプラットフォームであって、
基部と、
マスター制御アームおよびスレーブアームのうちの少なくとも一方の支持を円滑にするための支持システムと、
前記少なくとも1つのマスター制御アームおよびスレーブアームへの動力供給を円滑に行う動力源システムと、
前記少なくとも1つのマスター制御アームおよびスレーブアームの動作を円滑にする制御システムと、
を備えるプラットフォーム。 - 前記プラットフォームは、
地面の周りで移動運動を円滑にするため前記基部とともに動作可能な駆動システムを備える移動プラットフォームを含み、
前記動力源システムは、前記プラットフォームに動力を供給するように動作するオンボード動力源システムを備え、
前記制御システムは、前記プラットフォームの動作を円滑にするオンボード制御システムを備える請求項27に記載のプラットフォーム。 - 前記移動プラットフォームの周りでユーザーを支持する動作領域をさらに備え、前記動作領域は前記マスター制御アームおよび前記移動プラットフォームのうちの少なくとも一方の動作を円滑にする請求項28に記載のプラットフォーム。
- 前記支持システムは、マスター制御アーム支持システムを備える請求項27に記載のプラットフォーム。
- 前記マスター制御アーム支持システムは、
前記プラットフォームの周りで支持され、前記プラットフォームから伸展する少なくとも1つの支持部材であって、前記マスター制御アームのユーザー操作を円滑にするため前記マスター制御アームを支持し位置決めするように構成された少なくとも1つの支持部材と、
前記支持部材を前記プラットフォームに、前記マスター制御アームを前記支持部材に固定するための結合デバイスと、
を備える請求項30に記載のプラットフォーム。 - 前記支持システムは、スレーブアーム支持システムを備える請求項27に記載のプラットフォーム。
- 前記支持システムは、
前記プラットフォームの前記基部に固定された少なくとも1つの支持部材と、
前記支持部材を前記プラットフォームの前記基部に、前記スレーブアームを前記支持部材に固定するための結合デバイスと、
を備える請求項32に記載のプラットフォーム。 - 前記スレーブアームの少なくとも一部を使用していないときに入れ子にした配置構成に受け入れるように構成されたスレーブ受入溝をさらに備え、前記スレーブアームは前記プラットフォームの周りで詰め込み構成にマニピュレートされる請求項27に記載のプラットフォーム。
- 前記駆動システムは、軌道、車輪、レール、およびこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される駆動要素を備える請求項28に記載のプラットフォーム。
- 複数の自由度で前記プラットフォームの動きを円滑にする全方向システムをさらに備え、前記全方向システムは、
車輪の形態で複数の駆動要素を有する駆動システムを備え、
前記車輪のそれぞれは、互いに無関係に前記プラットフォームに関して回転する請求項28に記載のプラットフォーム。 - 遠隔操作ロボットシステム内のスレーブアームの動きを制御するためのマスター制御アームであって、
人間の腕の肩、肘、および手首のうちの1つの自由度に対応する自由度を付与するようにジョイントの周りに一緒に結合されている少なくとも2つの支持部材と、
前記自由度で前記少なくとも2つの支持部材の位置の値を測定する前記ジョイントに関連する位置センサーと、
前記自由度で第1の荷重の値を測定する前記ジョイントに関連する第1の荷重センサーであって、前記スレーブアームの対応するジョイントが、前記位置の値および前記第1の荷重の値のうちの少なくとも一方に基づきマニピュレートされる、第1の荷重センサーと、
ユーザーによって加えられる荷重から第2の荷重の値を測定する前記自由度に関連する第2の荷重センサーと、
少なくとも一部は前記第2の荷重の値に基づき前記少なくとも2つの支持部材に荷重を加えるために前記少なくとも2つの支持部材に結合されているアクチュエータと、
を備えるマスター制御アーム。 - 前記第2の荷重センサーは、前記マスター制御アームに動作可能に結合されているユーザーインターフェースデバイスの周りに配置される請求項37に記載のマスター制御アーム。
- 前記スレーブアームの前記ジョイントは、前記位置の値および前記第1の荷重の値のうちの少なくとも一方に基づき前記スレーブアームにより1:1の比でマニピュレートされる請求項37に記載のマスター制御アーム。
- 複数の自由度を有する、スレーブアームの動きを制御するために遠隔操作ロボットシステム内で操作可能なマスター制御アームであって、
少なくとも1自由度を有する複数のジョイントの周りに一緒に結合されている複数の支持部材と、
それぞれの自由度で前記マスター制御アームの位置の変化を検出する前記ジョイントのそれぞれに関連する位置センサーと、
前記少なくとも1自由度で荷重を測定し、前記少なくとも1自由度に対して荷重データを供給する前記ジョイントのそれぞれに関連する荷重センサーと、
ユーザーによって前記ユーザーインターフェースデバイスに印加される荷重を測定し、前記少なくとも1自由度に関連する前記荷重センサーからの前記荷重データに加わる前記少なくとも1自由度について荷重データを供給する前記ジョイントからオフセットされた少なくとも1つの荷重センサーを有するユーザーインターフェースデバイスと、
前記ユーザーインターフェースデバイスの前記荷重センサーからの前記荷重データを利用して前記ユーザーによって前記マスター制御アームに加えられた荷重に応答して前記マスター制御アームの作動された動きを円滑にし、前記マスター制御アームを動かすために必要な力を低減するトルク補助機能と、
を備えるマスター制御アーム。 - 前記ユーザーインターフェースは、前記ユーザーの前腕の近くに前記ユーザーインターフェースデバイスに関連付けられている前記荷重センサーを配置する前記マスター制御アームに結合されているアーム支持体を備える請求項40に記載のマスター制御アーム。
- 前記ユーザーインターフェースは、前記ユーザーの手および手首の近くに前記ユーザーインターフェースデバイスに関連付けられている前記荷重センサーを配置する前記マスター制御アームに結合されているハンドルを備える請求項40に記載のマスター制御アーム。
- 前記ユーザーインターフェースデバイスに関連付けられている前記荷重センサーからの前記荷重データは、前記少なくとも1自由度に関連付けられている前記荷重センサーからの前記荷重データと組み合わされて、前記ユーザーが前記マスター制御アームをマニピュレートし、操縦する能力を増強する請求項40に記載のマスター制御アーム。
- 前記トルク補助機能は、前記マスター制御アームにおける反射力に打ち勝つのに不十分である請求項40に記載のマスター制御アーム。
- 前記トルク補助機能は、前記マスター制御アームに前記ユーザーによって印加される前記荷重の方向への前記マスター制御アームの作動された動きを円滑にする請求項40に記載のマスター制御アーム。
- 遠隔操作ロボットシステムであって、
プラットフォームと、
スレーブアームと、
フレーム部材、および前記フレーム部材の周りで支持されている少なくとも1つのマスター制御アームを備え、前記プラットフォームに関して前記スレーブアームの選択的なオンボードオフボードユーザー制御を円滑にするために前記プラットフォームに取り外し可能に結合されているマスター制御システムと、
を備える遠隔操作ロボットシステム。 - 前記フレーム部材および前記マスター制御アームをユーザーの周りの機能位置に固定するため前記フレーム部材とともに動作可能な着用可能装置をさらに備える請求項46に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記マスター制御アームの前記プラットフォームは、前記マスター制御アームおよび前記スレーブアームの両方を同時に支持する請求項46に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記プラットフォームは、地面の周り、および動作環境内で操縦可能な移動プラットフォームを含み、前記マスター制御アームおよび前記スレーブアームはそれぞれ移動遠隔操作機能を実現するため前記移動プラットフォームの周りに支持される請求項46に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 3つのスレーブアームと、
前記3つのスレーブアームのうちの少なくとも1つを制御するように構成された第1のマスター制御アームと、
前記3つのスレーブアームのうちの少なくとも1つを制御するように構成された第2のマスター制御アームと、
前記少なくとも3つのスレーブアームのうちのどれが前記第1のマスター制御アームおよび前記第2のマスター制御アームによって制御されるかのユーザー決定を円滑にする制御モジュールと、
を備える遠隔操作ロボットシステム。 - 支持面に関して可動である一次プラットフォームと、前記一次プラットフォームに結合され、前記一次プラットフォームに関して可動である二次プラットフォームとを備える移動プラットフォームを備え、
前記二次プラットフォームは、マスター制御アームによって制御可能なロボットスレーブアームを支持するように動作する遠隔操作ロボットシステム。 - 前記二次プラットフォームの周りで支持されるマスター制御アームをさらに備え、これにより移動遠隔操作機能を円滑にする請求項51に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記一次プラットフォームは、車両型の移動プラットフォームを含む請求項51に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記一次プラットフォームは、前記一次プラットフォームの周りで前記二次プラットフォームを支持し、前記二次プラットフォームの動きを円滑にするレールシステムを備える請求項51に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記二次プラットフォームは、前記一次プラットフォームの前記レールと係合し、前記レールの周りを動く基部を備え、前記基部はユーザーによって制御可能である請求項54に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記マスター制御アームおよび前記スレーブアームは、前記基部の周りで支持され、それぞれ一次プラットフォームの周りで二次プラットフォームとともに可動である請求項55に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- プラットフォームと、
第1の端部上に歯車の歯を備え、第2の端部の周りで前記プラットフォームに結合されている固定アームと、
第1の端部と第2の端部とを有し、前記第1の端部は枢着部の周りで前記固定アームの前記第1の端部に回転可能に結合されているブラケットと、
前記枢着部の周りで前記ブラケットを回転するように前記プラットフォームおよび前記ブラケットに結合されているアクチュエータと、
前記ブラケットの前記第2の端部に結合されているリフト歯車と、
前記固定アームの前記第1の端部上の前記歯車の歯に前記リフト歯車を結合する中心歯車と、
前記リフト歯車に結合された、前記リフト歯車が回転したときに水平位置を維持するキー付きリフトキャリッジと、
を備える持ち上げデバイス。 - プラットフォームと、
前記プラットフォームに回転可能に接続され、前記プラットフォーム上に垂直位置から折り畳み位置に回転することができるマストと、
前記マストに摺動可能に接続され、前記マストにそって摺動することができるキャリッジと、
前記プラットフォームおよび前記マストに、垂直位置と折り畳まれた位置との間で前記マストを回転するように結合されているアクチュエータとを備える折り畳み持ち上げデバイス。 - 遠隔操作ロボットシステムであって、
マスター制御アームであって、
人間の腕の肩、肘、および手首のうちの1つの自由度に対応する自由度を形成するようにジョイントの周りに一緒に結合されている少なくとも2つの支持部材と、
前記自由度で前記少なくとも2つの支持部材の位置の値を測定する前記ジョイントに関連する位置センサーと、
前記自由度で第1の荷重の値を測定する前記ジョイントに関連する第1の荷重センサーであって、前記スレーブアームの対応するジョイントが、前記位置の値および前記第1の荷重の値のうちの少なくとも一方に基づきマニピュレートされる、第1の荷重センサーと、
ユーザーによって加えられる荷重から第2の荷重の値を測定する前記自由度に関連する第2の荷重センサーと、
少なくとも一部は前記第2の荷重の値に基づき前記少なくとも2つの支持部材に荷重を加えるために前記少なくとも2つの支持部材に結合されているアクチュエータと、を有するマスター制御アームと、
前記マスター制御アームの前記自由度に対応する自由度を形成するようにジョイントの周りに一緒に結合されている少なくとも2つの支持部材を有する前記マスター制御アームによって制御可能なスレーブアームと、
を備える遠隔操作ロボットシステム。 - 前記第2の荷重センサーは、前記マスター制御アームに動作可能に結合されているユーザーインターフェースデバイスの周りに配置される請求項59に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 地面の周り、および動作環境内で操縦可能な移動プラットフォームをさらに備え、前記移動プラットフォームはユーザーのオンボードサポートを行うように構成され、前記マスター制御アームおよび前記スレーブアームは、移動遠隔操作機能を実現するため前記移動プラットフォームの周りに共に支持される請求項59に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記スレーブアームは、前記マスター制御アームから離れた場所に配置される請求項59に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 遠隔操作ロボットシステムであって、
マスター制御アームであって、
少なくとも1自由度を有する複数のジョイントの周りに一緒に結合されている複数の支持部材と、
それぞれの自由度で前記マスター制御アームの位置の変化を検出する前記ジョイントのそれぞれに関連する位置センサーと、
前記少なくとも1自由度で荷重を測定し、前記少なくとも1自由度に対して荷重データを供給する前記ジョイントのそれぞれに関連する荷重センサーと、
ユーザーによってユーザーインターフェースデバイスに印加される荷重を測定し、前記少なくとも1自由度に関連する前記荷重センサーからの前記荷重データに加わる前記少なくとも1自由度について荷重データを供給する前記ジョイントからオフセットされた少なくとも1つの荷重センサーを有するユーザーインターフェースデバイスと、
前記ユーザーインターフェースデバイスの前記荷重センサーからの前記荷重データを利用して前記ユーザーによって前記マスター制御アームに印加された荷重に応答して前記マスター制御アームの作動された動きを円滑にし、前記マスター制御アームを動かすために必要な力を低減するトルク補助機能と、を有するマスター制御アームと、
前記マスター制御アームの前記少なくとも1自由度に対応する少なくとも1自由度を形成するように複数のジョイントの周りに一緒に結合されている複数の支持部材を有する前記マスター制御アームによって制御可能なスレーブアームと、
を備える遠隔操作ロボットシステム。 - 前記ユーザーインターフェースは、前記ユーザーの前腕の近くに前記マスター制御アームに結合されているアーム支持体を備え、前記アーム支持体は前記ユーザーインターフェースデバイスに関連付けられている前記荷重センサーに関連付けられ、前記荷重センサーは、前記ユーザーの前記前腕の近くに配置される請求項63に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記ユーザーインターフェースは、前記ユーザーの手および手首の近くに前記ユーザーインターフェースデバイスに関連付けられている前記荷重センサーを配置する前記マスター制御アームに結合されているハンドルを備える請求項63に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記ユーザーインターフェースデバイスに関連付けられている前記荷重センサーからの前記荷重データは、前記少なくとも1自由度に関連付けられている前記荷重センサーからの前記荷重データと組み合わされて、前記ユーザーが前記マスター制御アームをマニピュレートし、操縦する能力を増強する請求項63に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記トルク補助機能は、前記マスター制御アームにおける反射力に打ち勝つのに不十分である請求項63に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 前記トルク補助機能は、前記マスター制御アームに前記ユーザーによって印加される前記荷重の方向への前記マスター制御アームの作動された動きを円滑にする請求項63に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 地面の周り、および動作環境内で操縦可能な移動プラットフォームをさらに備え、前記移動プラットフォームはユーザーのオンボードサポートを行うように構成され、前記マスター制御アームおよび前記スレーブアームは、移動遠隔操作機能を実現するため前記移動プラットフォームの周りに共に支持される請求項63に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 地面の周り、および動作環境内で操縦可能な移動プラットフォームをさらに備え、前記スレーブアームは、前記マスター制御アームから離れた場所で前記スレーブアームの遠隔操作を行うため前記移動プラットフォームの周りで支持される請求項63に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 遠隔操作ロボットシステムであって、
人間の腕の肩、肘、および手首のうちの1つの自由度に対応する自由度を形成するようにジョイントの周りに一緒に結合されている少なくとも2つの支持部材を有するマスター制御アームと、
前記マスター制御アームの前記自由度に対応する自由度を形成するようにジョイントの周りに一緒に結合された少なくとも2つの支持部材を有するスレーブアームと、
地面の周りで、また動作環境内で操縦可能な移動プラットフォームであって、前記移動プラットフォームはユーザーのオンボードサポートを行うように構成され、前記マスター制御アームおよび前記スレーブアームは、移動遠隔操作機能を実現するため前記移動プラットフォームの周りに共に支持され、マスター/スレーブ関係フィルタリング機能は前記移動プラットフォームを通して伝搬する運動フィードバックを低減するために前記マスター制御アームおよび前記スレーブアームのうちの少なくとも一方の誘発された動きの結果生じる周波数をフィルターで除去する、移動プラットフォームと、
を備える遠隔操作ロボットシステム。 - それぞれが人間の腕の肩、肘、および手首のうちの1つの自由度に対応する自由度を形成するようにジョイントの周りに一緒に結合されている少なくとも2つの支持部材を有する複数のマスター制御アームと、
前記複数のマスター制御アームの前記自由度に対応する自由度を形成するようにジョイントの周りに一緒に結合されている少なくとも2つの支持部材を有するスレーブアームと、
前記複数のマスター制御アームのうちの1つによる前記スレーブアームの交互の選択的な制御および操作を円滑にする制御モジュールとを備える遠隔操作ロボットシステム。 - 前記複数のマスター制御アームの前記自由度に対応する自由度を形成するようにジョイントの周りに一緒に結合されている少なくとも2つの支持部材を有する第2のスレーブアームをさらに備え、前記第1のスレーブアームおよび前記第2のスレーブアームは、前記複数のマスター制御アームのうちの1つによって選択的に、交互に制御可能である請求項72に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- 人間の腕の肩、肘、および手首のうちの1つの自由度に対応する自由度を形成するようにジョイントの周りに一緒に結合されている少なくとも2つの支持部材を有するマスター制御アームと、
それぞれが複数の前記マスター制御アームの前記自由度に対応する自由度を形成するようにジョイントの周りに一緒に結合されている少なくとも2つの支持部材を有する複数のスレーブアームと、
前記マスター制御アームによる前記複数のスレーブアームのうちの1つの交互の選択的な個別の制御および操作を円滑にする制御モジュールと、
を備える遠隔操作ロボットシステム。 - 人間の腕の肩、肘、および手首のうちの1つの自由度に対応する自由度を形成するようにジョイントの周りに一緒に結合されている少なくとも2つの支持部材を有する第2のマスター制御アームをさらに備え、前記複数のスレーブアームのうちの少なくとも2つは、前記第1のマスター制御アームおよび前記第2のマスター制御アームのうちの少なくとも1つによって選択的に、交互に制御可能である請求項74に記載の遠隔操作ロボットシステム。
- スレーブアームの動きを制御するため遠隔操作ロボットシステム内で操作可能なマスター制御アームであって、
人間の腕の手首の自由度に対応する自由度を有するジョイントの周りに一緒に結合されている第1の支持部材および第2の支持部材であって、前記第1の支持部材および前記第2の支持部材のうちの少なくとも一方は、ユーザーの手首の対応する自由度と実質的に整合する前記ジョイントの前記自由度を位置決めするように構成される第1の支持部材および第2の支持部材と、
前記ジョイントの前記自由度で前記マスター制御アームの位置の変化を検出する前記ジョイントに関連する位置センサーと、
前記ジョイントの前記自由度で荷重を測定する前記ジョイントに関連する荷重センサーと、
外部荷重に応答して前記ジョイントの前記自由度で作動荷重を円滑にするため前記第1の支持部材および前記第2の支持部材に結合されているアクチュエータと、
を備えるマスター制御アーム。 - 前記外部荷重は、前記マスター制御アームに作用する重力による荷重を含む請求項76に記載のマスター制御アーム。
- 前記外部荷重は、前記スレーブアームに作用する荷重を含む請求項76に記載のマスター制御アーム。
- 前記ユーザーの手が掴むための前記第2の支持部材に結合されているハンドルをさらに備える請求項76に記載のマスター制御アーム。
- 前記ジョイントの前記自由度は、前記ユーザーの手首回転自由度と実質的に整合している請求項76に記載のマスター制御アーム。
- 人間の腕の手首の自由度に対応する自由度を有するジョイントの周りで前記第2の支持部材に結合されている第3の支持部材をさらに備え、前記第2の支持部材および前記第3の支持部材のうちの少なくとも一方は、ユーザーの人間の手首外転/内転自由度と実質的に整合する前記ジョイントの前記自由度を位置決めするように構成される請求項76に記載のマスター制御アーム。
- 人間の腕の手首の自由度に対応する自由度を有するジョイントの周りで前記第3の支持部材に結合されている第4の支持部材をさらに備え、前記第3の支持部材および前記第4の支持部材のうちの少なくとも一方は、ユーザーの人間の手首屈曲/伸展自由度と実質的に整合する前記ジョイントの前記自由度を位置決めするように構成される請求項81に記載のマスター制御アーム。
- 前記ユーザーの手が掴むための前記第4の支持部材に結合されているハンドルをさらに備える請求項82に記載のマスター制御アーム。
- マスター制御アームの動きに応答するように遠隔操作ロボットシステム内で操作可能なスレーブアームであって、
マスター制御アームの自由度に対応する自由度を有するジョイントの周りに一緒に結合されている第1の支持部材および第2の支持部材であって、前記第1の支持部材の外側縁は、前記第2の支持部材の外側縁と重なって、前記第1の支持部材および前記第2の支持部材が前記スレーブアームの自由度に関連する軸の周りで互いに関して揺動するように前記第1の支持部材および前記第2の支持部材の相対的回転を円滑にする、第1の支持部材および第2の支持部材と、
前記第1の支持部材に回転可能に結合され、平面内で運動するように構成された第1のリンケージと、
前記第1のリンケージおよび前記第2の支持部材に回転可能に結合されている第2のリンケージであって、前記平面内での前記第1のリンケージの運動は前記スレーブアームの自由度に関連する前記軸の周りの前記第1の支持部材および前記第2の支持部材の平面外の相対的回転運動を引き起こす、第2のリンケージと、
を備えるスレーブアーム。 - 前記第1のリンケージは、前記ジョイントの前記自由度に関連付けられている前記軸に実質的に垂直な軸の周りで前記第1の支持部材に回転可能に結合される請求項84に記載のスレーブアーム。
- 前記第1のリンケージの運動を引き起こし、前記マスター制御アームの動きに応答して前記ジョイントの前記自由度で前記スレーブの動きを円滑にするように前記第1の支持部材および前記第1のリンケージに結合されているアクチュエータをさらに備える請求項84に記載のスレーブアーム。
- マスター制御アームの動きに応答するように遠隔操作ロボットシステム内で操作可能なスレーブアームであって、
マスター制御アームの自由度に対応する自由度を有するジョイントの周りに一緒に結合されている第1の支持部材および第2の支持部材と、
前記スレーブアームの前記自由度の周りで荷重を印加するために前記第1の支持部材および前記第2の支持部材に結合されているアクチュエータであって、前記アクチュエータを動作させる流体圧力を受けるように構成されたアクチュエータと、
前記アクチュエータへの前記流体圧力を制御するため前記アクチュエータに流体的に結合されているサーボ弁と、
前記アクチュエータをロックし、関連する前記自由度の動きを防ぐために前記アクチュエータを前記サーボ弁から流体的に絶縁するクランプ弁と、
を備えるスレーブアーム。 - 前記クランプ弁は、
それぞれ前記アクチュエータと前記サーボ弁との間に流体的に結合される第1の逆止弁および第2の逆止弁であって、閉じたときに、前記第1の逆止弁は前記アクチュエータから前記サーボ弁への流れを制限し、前記第2の逆止弁は前記サーボ弁から前記アクチュエータへの流れを制限する第1の逆止弁および第2の逆止弁と、
前記第1の逆止弁および前記第2の逆止弁に流体的に結合され、パイロット圧で前記逆止弁を開き、前記サーボ弁で前記アクチュエータへの前記流体圧力を制御することを可能にするパイロット弁であって、前記パイロット圧を取り除くと前記逆止弁が閉じて、流体が前記サーボ弁から前記アクチュエータに、前記アクチュエータから前記サーボ弁に流れるのを防ぐことを可能にする、パイロット弁とを備える請求項87に記載のスレーブアーム。 - マスター制御アームの動きに応答するように遠隔操作ロボットシステム内で操作可能なスレーブアームであって、
マスター制御アームの自由度に対応する自由度を有するジョイントの周りに一緒に結合されている第1の支持部材および第2の支持部材と、
前記スレーブアームの前記自由度の周りで荷重を印加するために前記第1の支持部材および前記第2の支持部材に結合されているアクチュエータであって、前記アクチュエータを動作させる流体圧力を受けるための第1の側部および第2の側部を有するアクチュエータと、
前記アクチュエータへの前記流体圧力を制御するため前記アクチュエータの前記第1の側部および前記アクチュエータの前記第2の側部に流体的に結合されているサーボ弁と、
前記アクチュエータをロックし、関連する前記自由度の動きを防ぐために前記アクチュエータを前記サーボ弁から流体的に絶縁するクランプ弁であって、
それぞれ前記アクチュエータの前記第1の側部と前記サーボ弁との間に流体的に結合される第1の逆止弁および第2の逆止弁であって、閉じたときに、前記第1の逆止弁は前記アクチュエータから前記サーボ弁への流れを制限し、前記第2の逆止弁は前記サーボ弁から前記アクチュエータへの流れを制限する第1の逆止弁および第2の逆止弁と、
それぞれ前記アクチュエータの前記第2の側部と前記サーボ弁との間に流体的に結合される第3の逆止弁および第4の逆止弁であって、閉じたときに、前記第3の逆止弁は前記アクチュエータから前記サーボ弁への流れを制限し、前記第4の逆止弁は前記サーボ弁から前記アクチュエータへの流れを制限する第3の逆止弁および第4の逆止弁と、
前記第1の逆止弁、前記第2の逆止弁、前記第3の逆止弁、および前記第4の逆止弁に流体的に結合され、パイロット圧で前記逆止弁を開き、前記サーボ弁で前記アクチュエータへの前記流体圧力を制御することを可能にするパイロット弁であって、前記パイロット圧を取り除くと前記逆止弁が閉じて、流体が前記サーボ弁から前記アクチュエータに、前記アクチュエータから前記サーボ弁に流れるのを防ぐことを可能にする、パイロット弁とを備えるクランプ弁と
を備えるスレーブアーム。 - マスター制御アームの動きに応答するように、またペイロードを安定させるように遠隔操作ロボットシステム内で操作可能なスレーブアームシステムであって、
スレーブアームであって、
複数のジョイントの周りに一緒に結合されている複数の支持部材と、
少なくとも1自由度でペイロードによって印加される荷重を測定し、前記ペイロードの荷重データを供給する前記複数の支持部材のうちの1つに関連付けられている荷重センサーと、を有するスレーブアームと、
前記ペイロードによって前記荷重センサーに印加される前記荷重に応答して前記スレーブアームの作動された動きを円滑にするため前記ペイロードに対する前記荷重データを利用し、前記スレーブアームが前記ペイロードに印加される前記荷重に応答し前記ペイロードを安定させることを引き起こすペイロード安定化機能とを備えるスレーブアームシステム。 - 前記スレーブアームは、重力に垂直な前記ペイロードによって印加される前記荷重の力成分を最小にするように動き、前記スレーブアームは、前記ペイロードの揺動が最小になるように前記荷重センサーを前記ペイロードの重心の上に位置決めする傾向を有する請求項90に記載のスレーブアームシステム。
- 前記スレーブアームは、所定の値を超える前記ペイロードによって印加される前記荷重の成分を最小にするように動く請求項90に記載のスレーブアームシステム。
- 前記ペイロードによって印加される前記荷重は、前記スレーブアームの動作環境内の物体から前記ペイロードに印加される外部荷重を含む請求項90に記載のスレーブアームシステム。
- 第2のスレーブアームをさらに備え、前記第2のスレーブアームは、
複数のジョイントの周りに一緒に結合されている複数の支持部材と、
少なくとも1自由度で前記ペイロードによって印加される荷重を測定し、前記ペイロードの荷重データを供給するため前記第2のスレーブアームの前記複数の支持部材のうちの1つの端部に関連付けられている第2の荷重センサーであって、前記第1のスレーブアームおよび前記第2のスレーブアームが前記ペイロードと係合したときに、前記スレーブアームおよび前記第2のスレーブアームのうちの少なくとも一方は、前記ペイロードによって前記第1の荷重センサーおよび前記第2の荷重センサーにそれぞれ印加される前記荷重の成分を最小にするように動く第2の荷重センサーとを備える請求項90に記載のスレーブアームシステム。 - 前記第1のスレーブアームおよび前記第2のスレーブアームは、それぞれ、前記ペイロードに結合する磁気エンドエフェクターをさらに備え、前記第1のスレーブアームおよび前記第2のスレーブアームのうちの少なくとも一方は、前記ペイロードから前記磁気エンドエフェクターを捻る傾向を有する前記ペイロードによって印加される前記荷重の成分を最小にするように動く請求項94に記載のスレーブアームシステム。
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