JP2014074699A - 地図情報処理装置、コンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、新規道路を通った場合に、正しい道路属性を設定することが可能な地図情報処理装置を提供する。
【解決手段】道路データ及び背景データを有する地図データを備え、GPS受信機20で検出された車両の現在位置及び自立航法センサ21により検出された車両の相対位置に基づいて自車位置を算出する。自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱している場合に、自車位置に基づき自車の走行軌跡を示すとともに、GPS信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データを生成する。走行軌跡データにGPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、走行軌跡が高層ビルエリアを通っていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにトンネル属性を設定し、走行軌跡データを新規の道路データとして地図データに追加する。
【選択図】 図1
【解決手段】道路データ及び背景データを有する地図データを備え、GPS受信機20で検出された車両の現在位置及び自立航法センサ21により検出された車両の相対位置に基づいて自車位置を算出する。自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱している場合に、自車位置に基づき自車の走行軌跡を示すとともに、GPS信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データを生成する。走行軌跡データにGPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、走行軌跡が高層ビルエリアを通っていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにトンネル属性を設定し、走行軌跡データを新規の道路データとして地図データに追加する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、新規道路を通った場合に、その道路情報を地図データに反映させる地図情報処理装置、及びコンピュータプログラムに関する。
カーナビゲーション装置は、道路データや背景データなどを含む地図データを保持しており、この地図データを用いて自車位置の表示、目的地までの経路の探索や案内などを行っている。しかしながら、新設された道路の道路データが地図データに含まれていないことがある。
そこで、地図データと走行軌跡データとを比較して新規道路を検出し、検出した新規道路の道路データを地図データに追加することが行われている。特に、特許文献1では、検出した新規道路の道路データに、駐車場、トンネル、アンダーパス、橋という道路属性を設定した上で、新規道路の道路データを地図データに追加し、ユーザの利便性の向上を図っている。
特許文献1では、GPS信号が受信されていない場合に、新規の道路データにトンネル属性を設定している。しかしながら、このようにトンネル属性を設定すると、GPS信号の受信が困難な高層ビルエリア内で高架道路と並走した新規道路を走行した際に、誤ってトンネル属性が設定されてしまうおそれがある。
また、特許文献1では、GPS信号が受信されておらず、且つ走行軌跡データと地図データから読み出した鉄道を示す背景データとが重なっている場合に、新規の道路データにアンダーパス属性を設定している。しかしながら、高層ビルエリア内で地下鉄と重なっている新規道路を走行した際に、誤ってアンダーパス属性が設定されるおそれがある。
さらに、特許文献1では、走行軌跡データの始終点間の平均速度が所定の閾値以下である場合に、新規の道路データに駐車場属性を設定している。しかしながら、大型ショッピングモールなどの駐車場では、通常の道路と同様の速度で走行する場合があり、そのような場合には駐車場属性を設定できないおそれがある。
本発明は、上記実情を鑑み、新規道路を通った場合に、正しい道路属性を設定することが可能な地図情報処理装置を提供することを主たる目的とする。
上記課題を解決するために請求項1に記載の発明は、地図情報処理装置であって、道路の位置及び属性を含む道路データと、背景データとを有する地図データを記憶する記憶部と、GPS衛星からのGPS信号を受信して車両の現在位置を検出するGPS受信機と、車両の相対位置を検出するための自立航法センサと、前記GPS受信機により検出された車両の現在位置及び前記自立航法センサにより検出された車両の相対位置に基づいて、自車位置を算出する位置算出部と、前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部と、前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データであって、前記GPS受信機によるGPS信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データを生成する生成部と、前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記GPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記走行軌跡データと前記記憶部に記憶されている地図データとに基づいて、前記自車の走行軌跡が高層ビルエリアを通っているか否か判定する高層ビルエリア判定部と、前記高層ビルエリア判定部により前記自車の走行軌跡が高層ビルエリアを通っていないと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにトンネル属性を設定する属性設定部と、を備える。
請求項1に記載の発明によれば、地図データが有する道路データと自車位置とが比較される。自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱していると判定された場合は、自車の走行軌跡を示し、且つGPS信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データが生成される。
GPS信号は、トンネル内だけでなく高層ビルエリア内でも受信できないことがある。そこで、生成された走行軌跡データに、GPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合は、走行軌跡データと、地図データとに基づいて、自車の走行軌跡が高層ビルエリアを通っているか否か判定される。そして、自車の走行軌跡が高層ビルエリアを通っていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにトンネル属性が設定される。
よって、請求項1に記載の発明によれば、高層ビルエリア外の新規道路を走行してGPS信号を受信できなかった場合に限って、新規道路を示す走行軌跡データにトンネル属性が設定される。すなわち、高層ビルエリア内の新規道路を走行してGPS信号を受信できなかった場合には、新規道路を示す走行軌跡データに誤ったトンネル属性が設定されることを抑制できる。したがって、新規道路を通った場合に、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。
また、請求項3に記載の発明は、地図情報処理装置であって、道路の位置及び属性を含む道路データと、線路の位置及び高度を含む背景データとを有する地図データを記憶する記憶部と、GPS衛星からのGPS信号を受信して車両の現在位置を検出するGPS受信機と、車両の相対位置を検出するための自立航法センサと、前記GPS受信機により検出された現在位置及び前記自立航法センサにより検出された車両の相対位置に基づいて、自車位置を算出する位置算出部と、前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部と、前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データであって、前記GPS受信機によるGPS信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データを生成する生成部と、前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記GPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記走行軌跡データと前記記憶部に記憶されている地図データとに基づいて、前記自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっているか否か判定する重なり判定部と、
前記重なり判定部により前記自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっていないと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する属性設定部と、を備える。
前記重なり判定部により前記自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっていないと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する属性設定部と、を備える。
請求項3に記載の発明によれば、自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱していると判定された場合は、自車の走行軌跡を示し、且つGPS信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データが生成される。そして、生成された走行軌跡データに、GPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合は、走行軌跡データと、線路の位置及び高度を含む背景データとに基づいて、自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっているか否か判定される。そして、自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにアンダーパス属性が設定される。
よって、請求項3に記載の発明によれば、地上の線路と重なる新規道路を走行してGPS信号を受信できなかった場合に限って、新規道路を示す走行軌跡データにアンダーパス属性が設定される。すなわち、地下の線路と重なる新規道路を走行してGPS信号を受信できなかった場合に、新規道路を示す走行軌跡データに誤ったアンダーパス属性が設定されることを抑制できる。したがって、新規道路を通った場合に、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。
また、請求項4に記載の発明は、地図情報処理装置であって、道路の位置、高度及び属性を含む道路データを有する地図データを記憶する記憶部と、GPS衛星からのGPS信号を受信して車両の現在位置を検出するGPS受信機と、車両の相対位置を検出するための自立航法センサと、前記GPS受信機により検出された現在位置及び前記自立航法センサにより検出された車両の相対位置に基づいて、自車位置を算出する位置算出部と、車両が走行中の道路の勾配を算出する勾配算出部と、前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部と、前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データであって、前記勾配算出部により算出された前記自車の走行軌跡の勾配を示すデータ、及び前記GPS受信機によるGPS信号の受信の有無を示すデータ含む走行軌跡データを生成する生成部と、前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記GPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記記憶部に記憶されている道路データから取り出した前記自車の走行軌跡の始点及び終点における高度と、前記走行軌跡データに含まれる前記自車の走行軌跡の勾配とに基づいて、前記自車の走行軌跡がアンダーパスか否か判定するアンダーパス判定部と、前記アンダーパス判定部により前記自車の走行軌跡がアンダーパスと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する属性設定部と、を備える
請求項4に記載の発明によれば、自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱していると判定された場合は、自車の走行軌跡を示し、且つ自車の走行軌跡の勾配及びGPS信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データが生成される。そして、生成された走行軌跡データに、GPS信号の受信がない旨を示すデータが含まれている場合は、自車の走行軌跡の始点及び終点における高度と、自車の走行軌跡の勾配とに基づいて、自車の走行軌跡がアンダーパスか否か判定される。そして、自車の走行軌跡がアンダーパスと判定されたことを条件として、走行軌跡データにアンダーパス属性が設定される。
よって、新規道路を走行してGPS信号が受信できなかった場合は、走行軌跡の高度及び勾配に基づいてアンダーパスを判定するので、短い高架下の道路でも正確にアンダーパスと判定できる。したがって、新規道路を通った場合に、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。
また、請求項5に記載の発明は、地図情報処理装置であって、道路の位置及び属性を含む道路データを有する地図データを記憶する記憶部と、自車位置を算出する位置算出部と、前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部と、前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データを生成する生成部、及び前記自車の走行軌跡の始点から終点の間において、車両の始動スイッチが切り替えられたか否か判定するとともに、車両の変速機の変速位置がリバースにされたか否かを判定する車両判定部と、前記車両判定部により前記始動スイッチが切り替えられたと判定され、且つ車両の変速機の変速位置がリバースにされたと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データに駐車場属性を設定する属性設定部と、を備える。
請求項5に記載の発明によれば、自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱していると判定された場合は、自車の走行軌跡を示す走行軌跡データが生成されるとともに、自車の走行軌跡の始点から終点の間において、始動スイッチが切り替えられたか否か、及び変速機の変速位置がリバースにされたか否か判定される。そして、始動スイッチが切り替えられたと判定され、且つ車両の変速機の変速位置がリバースにされたと判定されたことを条件として、走行軌跡データに駐車場属性が設定される。
通常、駐車スペースに後進で入って駐車した場合には、駐車スペースから前進で出る。逆に、駐車スペースに前進で入って駐車した場合には、駐車スペースから後進で出る。よって、請求項5に記載の発明によれば、道路データの示す道路から逸脱して駐車場に駐車する場合、駐車スペースに入ったとき及び駐車スペースから出るときのいずれかにおいて、走行軌跡は駐車場内を通っていると判断できる。したがって、走行軌跡データに駐車場属性を正確に設定して、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。
以下、地図情報処理装置を車載用ナビゲーション装置に適用した各実施形態について図を参照しつつ説明する。
(第1実施形態)
図1は、第1実施形態に係るナビゲーション装置10の構成を示す図である。第1実施形態に係るナビゲーション装置10は、新規道路がトンネルであるか否か判別して、新規の道路データを地図データに追加する。ナビゲーション装置10は、GPS受信機20、自立航法センサ21、記憶装置22(記憶部)、操作スイッチ群23、表示装置24、音声入出力装置25、VICS(登録商標)受信機26、制御装置30を備えている。
図1は、第1実施形態に係るナビゲーション装置10の構成を示す図である。第1実施形態に係るナビゲーション装置10は、新規道路がトンネルであるか否か判別して、新規の道路データを地図データに追加する。ナビゲーション装置10は、GPS受信機20、自立航法センサ21、記憶装置22(記憶部)、操作スイッチ群23、表示装置24、音声入出力装置25、VICS(登録商標)受信機26、制御装置30を備えている。
GPS受信機20は、GPS衛星から送信されるGPS信号を受信し、自車の絶対位置及び絶対方位を検出する。GPS受信機20により検出された車両の現在位置、及びGPS受信機20によるGPS信号の受信強度は、制御装置30へ送られる。
自立航法センサ21は、ジャイロスコープ、車速センサ、加速度センサから構成される。ジャイロスコープは、振動子を主体とする振動型ジャイロであり、車両にかかる回転運動の角速度に応じて発生したコリオリ力が振動子に作用することにより、車両の旋回時の角速度を検出する。車速センサは、所定距離を走行する毎に車両から送られてくる車速パルスに基づき、車両の移動速度を検出する。加速度センサは、車両の進行方向にかかる加速度を検出する。自立航法センサ21により検出された車両の相対位置は、制御装置30へ送られる。
記憶装置22は、DVD装置やハードディスク装置などから構成されており、地図データを記憶する。地図データは、ヘッダ、道路データ、背景データ及び文字データから構成されている。道路データは、経度緯度情報を持ち交差点といったノードを表すノードデータと、各ノードデータを結合しノード間の道路を表すリンクデータとから構成される。そして、リンクデータには、道路の属性を表す道路属性や高度等が対応付けられている。また、背景データは、地図の背景を規定するためのデータから構成されている。そして、背景データには、背景データの種別、形状座標、高度等が対応付けられている。背景データの種別としては、鉄道、緑地、河川、海、駐車場、マンション、施設等が定義されている。文字データは、地図上に表示される文字を表すデータから構成されている。ヘッダは、地図データのバージョンの他に、道路データ、背景データ及び文字データの格納位置やサイズ等の情報を含んでいる。
操作スイッチ群23は、車両のインストルメントパネルに設けられたメカニカルキースイッチや、表示装置24と一体となったタッチスイッチからなる。また、操作スイッチ群23は、図示しないリモートコントロール端末に設けてもよい。操作スイッチ群23は、ユーザが出発地や目的地等を入力するために使用され、ユーザによるスイッチ操作に応じた指令信号を制御装置30に出力する。
表示装置24は、液晶ディスプレイ、有機EL(Electro Luminescence)、プラズマディスプレイ等を用いて構成される。表示装置24は、車室内において、ユーザが視認可能な位置に設置され、地図上における車両の現在地や、現在地から目的地までの経路案内などをユーザに提供する。
音声入出力装置25は、地図データ上の施設案内や各種報知のための音声をスピーカーから出力する。また、音声入出力装置25は、ユーザがマイクから入力した音声を電気信号に変換して制御装置30に出力する。これにより、ユーザは、マイクから音声を入力することによって、操作スイッチ群23を操作するのと同様にナビゲーション装置10を操作することができる。
VICS受信機26は、FM多重放送や、路側に設置された光ビーコン、電波ビーコンを介して、VICS情報センタから渋滞情報や交通規制情報等の道路交通情報をリアルタイムで取得する。
制御装置30は、CPUと、ROM及びRAMと、入出力装置とを含んで構成される一般的なマイクロコンピュータである。ROMには、位置算出部31、勾配算出部32、比較部33、生成部34、判定部35、属性設定部36、追加部37の各機能を実現させるコンピュータプログラムが格納されている。CPUが、ROMに記憶されている上記コンピュータプログラムを実行することにより、位置算出部31、勾配算出部32、比較部33、生成部34、判定部35、属性設定部36、追加部37の各機能が実現される。
また、制御装置30は、操作スイッチ群23又は音声入出力装置25から出発地及び目的地を受け取ると、出発地から目的地までの経路を、記憶装置22から読み出した地図データに基づき算出し、算出した経路を表示装置24へ送る。
位置算出部31は、GPS受信機20により検出された自車の絶対位置及び絶対方位と、自立航法センサ21により検出された車両の角速度及び移動速度と、の双方あるは一方に基づいて、自車の現在位置の座標(自車位置)を算出する。
勾配算出部32は、車両が走行している道路の勾配を算出する。道路の勾配の算出方法は、ジャイロスコープ方法と、車速センサ方法との2通りある。ジャイロスコープ方法では、ジャイロスコープを車両のロール方向に感度を持つように搭載するだけでなく、車両のピッチ方向にも感度を持つように搭載するか、あるいは、ロールとピッチとの双方向に感度を持つ3Dジャイロスコープを搭載する。そして、ピッチ方向の旋回量を検出することにより、車両が走行している道路の勾配を検出する。
一方、車速センサ方法は、次のように道路の勾配を検出する。車速センサにより検出された車速を微分したものに、車両の鉛直方向にかかる重力加速度の進行方向成分(重力加速度の正弦をとったもの)を加えたものは、加速度センサにより検出された車両進行方向の加速度になる。よって、加速度センサにより検出された加速度から、車速センサにより検出された車速を微分したもので減じれば、重力加速度の正弦が得られる。重力加速度は既知であるから、重力加速度の正弦から道路の勾配が得られる。
勾配算出部32は、ジャイロスコープ法により取得された道路の勾配と、車速センサ法により取得された道路の勾配とを加重平均して、車両が走行している道路の勾配を算出する。
比較部33は、記憶装置22から読み出した道路データと、位置算出部31により算出された自車位置とを比較し、自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否か判定する。比較部33は、GPS受信機20によるGPS信号の受信強度が小さいほど、所定距離を大きくし、GPS受信機20によるGPS信号の受信がない場合に、所定距離を最大にする。なお、GPS受信機20によるGPS信号の受信がない場合は、自立航法センサ21により検出された車両の角速度及び移動速度に基づいて算出した自車位置が、道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否か判定する。
生成部34は、自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱している場合に、自車位置に基づいて走行軌跡データを生成する。走行軌跡データは、自車の走行軌跡を示すデータであって、勾配算出部32により算出された走行軌跡の勾配を示すデータと、GPS受信機20によるGPS信号の受信の有無を示すデータを含む。
判定部35(高層ビルエリア判定部)は、生成部34により生成された走行軌跡データに、GPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、記憶装置22に記憶されている背景データを読み出し、自車の走行軌跡が高層ビルエリア内を通っているか否か判定する。
属性設定部36は、判定部35により自車の走行軌跡が高層ビルエリア内を通っていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにトンネル属性を設定する。
追加部37は、走行軌跡データを新規の道路データとして、記憶装置22に記憶されている地図データに追加する。
次に、ナビゲーション装置10が行う新規道路の追加処理の手順について説明する。図2は、ナビゲーション装置10が行う新規道路の追加処理の手順を示すフローチャートである。
まず、S111では、位置算出部31により、自車の現在位置を算出する。続いて、S112では、比較部33により、車両が記憶装置22に記憶されている道路データの示す道路上を走行しているか否か判定する。具体的には、記憶装置22に記憶されている道路データの示す道路から、自車位置が所定距離より大きく逸脱しているか否か判定する。自車位置が所定距離より大きく逸脱していない、すなわち道路上を走行していると判定した場合は(YES)、S111の処理に戻り、S111〜S112の処理を繰り返し実行する。
一方、S112において、自車位置が所定距離より大きく逸脱している、すなわち道路上を走行していないと判定した場合は(NO)、新規道路の走行を開始したことを認識し、S113で、生成部34により自車の走行軌跡を示す走行軌跡データを生成する。S113における詳しい処理は後述する。
続いて、S114では、S111と同様に自車の現在位置を算出する。続いて、S115では、S112と同様に、道路データの示す道路上を走行しているか否か判定する。S115において、道路上を走行していない、すなわち地図データに存在する既存の道路に復帰していないと判定した場合は(NO)、S113に戻り、S113〜S115の処理を繰り返し実行する。
一方、S115において、道路データの示す道路上を走行していると判定した場合は(YES)、新規道路から地図データに存在する既存の道路に復帰したことを認識し、新規道路データの地図データへの追加処理を開始する。
S116では、生成部34により生成した走行軌跡データから、GPS受信フラグ、すなわちGPS受信機20によるGPS信号の受信の有無を示すデータを取得する。
続いて、S117では、S116で取得したGPS受信フラグに基づき、新規道路の全区間において、GPS信号を受信していたか否か判定する。S117において、新規道路の全区間においてGPS信号を受信していたと判定すると(YES)、新規道路にトンネル区間はないことを認識し、S118でトンネルフラグをリセットする。トンネルフラグは、新規道路がトンネルであると判定した場合にセットするフラグであり、走行軌跡データに付加される。
一方、S117において、新規道路にGPS信号を受信しなかった区間があると判定すると(NO)、S119で、新規道路がトンネルであるか否か判別し、トンネルである場合はトンネルフラグをセットする。S119における詳しい処理は後述する。
続いて、S120では、走行軌跡データを新規の道路データとして、記憶装置22に記憶されている地図データに追加する。これにより、地図データに新規道路を示す道路データが追加される。
次に、S113において走行軌跡データを作成する処理の手順について説明する。図3は、走行軌跡データの作成の処理手順を示すサブルーチンである。まず、S1131で、位置算出部31により算出した自車の現在位置の座標を付加する。続いて、S1132で、勾配算出部32により算出した現在位置における新規道路の勾配を付加する。
続いて、S1133で、GPS受信機20によりGPS信号を受信しているか否か判定する。GPS信号を受信している場合は(YES)、S1134で、GPS受信フラグをセットする。一方、GPS信号を受信していない場合は(NO)、S1135で、GPS受信フラグをリセットする。
以上により、自車の走行軌跡を示すとともに、走行軌跡の勾配を示すデータと、GPS信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データが生成される。その後、S114の処理に進む。
次に、S119において新規道路がトンネルであるか否か判別する処理の手順について説明する。図4は、新規道路がトンネルであるか否か判別する処理手順を示すサブルーチンである。GPS信号は、トンネルを通ったときだけでなく、高層ビルが立ち並ぶエリア内の道路を通ったときにも受信できないことがある。そこで、本サブルーチンでは、走行軌跡データが示す走行軌跡が高層ビルエリア内を通っているか否か判定し、高層ビルエリア内の新規道路を走行している場合に、誤ってトンネルフラグがセットされないようにする。
まず、S1191では、記憶装置22に記憶されている背景データから、GPS信号を受信できなかった走行軌跡の区間の周囲に存在する建物の高さ情報を取得する。続いて、S1192では、S1191で取得した建物の高さ情報に基づいて、GPS信号を受信できなかった走行軌跡の区間の周囲が高層ビルエリアであるか否か、すなわち、GPS信号を受信できなかった走行軌跡の区間が、高層ビルエリア内を通っているか否かを判定する。詳しくは、走行軌跡の周囲に、所定高さよりも高い建物が、所定密度よりも高い密度で存在する場合に、高層ビルエリアであると判定する。
S1192において、走行軌跡が高層ビルエリア内を通っていると判定した場合は(YES)、S1193で、トンネルフラグをリセットする。なお、高層ビルエリア内のトンネルを通った場合に、トンネルフラグをセットしないことになるが、高層ビルエリア内にトンネルが存在することは稀であるため、問題にはならない。一方、S1192において、走行軌跡が高層ビルエリア内を通っていないと判定した場合は(NO)、S1194で、GPS受信フラグがセットされていない区間に対応して、トンネルフラグをセットする。その後、S120の処理に進む。
以上説明した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
・高層ビルエリア外の新規道路を走行してGPS信号を受信できなかった場合に限って、新規道路を示す走行軌跡データにトンネル属性が設定される。すなわち、高層ビルエリア内の新規道路を走行してGPS信号を受信できなかった場合に、新規道路を示す走行軌跡データに誤ったトンネル属性が設定されることを抑制できる。したがって、新規道路を通った場合に、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。
・GPS信号の受信強度が小さいほど、GPS受信機20で検出された現在位置に基づいて算出された自車位置は、実際の位置からのずれが大きくなるおそれがある。したがって、GPS信号の受信強度が小さい程、自車位置が道路データの示す道路から逸脱しているか否か判定する判定値(所定距離)を大きくすることにより、実際には道路データの示す道路を走行しているにも関わらず、新規道路を走行していると判定されることを抑制できる。
(第2実施形態)
第2実施形態に係るナビゲーション装置10について、第1実施形態に係るナビゲーション装置10と異なる点について説明する。第2実施形態に係るナビゲーション装置10は、新規道路がアンダーパスであるか否か判別して、新規の道路データを地図データに追加する。
第2実施形態に係るナビゲーション装置10について、第1実施形態に係るナビゲーション装置10と異なる点について説明する。第2実施形態に係るナビゲーション装置10は、新規道路がアンダーパスであるか否か判別して、新規の道路データを地図データに追加する。
第2実施形態に係るナビゲーション装置10の判定部35(重なり判定部)は、生成部34により生成された走行軌跡データに、GPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、記憶装置22に記憶されている背景データを読み出し、自車の走行軌跡と地上の線路とが重なっているか否か判定する。
また、属性設定部36は、判定部35により自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する。
次に、ナビゲーション装置10が行う新規道路の追加処理の手順について説明する。図5は、ナビゲーション装置10が行う新規道路の追加処理の手順を示すフローチャートである。
S211〜S217では、S111〜S117と同様の処理を行う。S217において、GPS信号を受信していたと判定すると(YES)、新規道路はアンダーパスでないことを認識し、S218でアンダーパスフラグをリセットする。アンダーパスフラグは、新規道路がアンダーパスであると判定した場合にセットするフラグであり、走行軌跡データに付加される。
一方、S217において、GPS信号を受信していなかったと判定すると(NO)、S219で、新規道路がアンダーパスであるか否か判別し、アンダーパスである場合はアンダーパスフラグをセットする。S219における詳しい処理は後述する。
続いて、S220では、S120と同様に、走行軌跡データを新規の道路データとして、記憶装置22に記憶されている地図データに追加する。
次に、S219において新規道路がアンダーパスであるか否か判別する処理手順について説明する。図6は、新規道路がアンダーパスであるか否かを判別する処理手順を示すサブルーチンである。本サブルーチンでは、走行軌跡データが示す走行軌跡が地下の線路と重なっているか否か判定し、地下の線路と重なっている場合に、誤ってアンダーパスフラグがセットされないようにする。
まず、S2191では、記憶装置22に記憶されている背景データから、走行軌跡データが示す走行軌跡の周囲における線路の位置及び高度の情報を取得する。
続いて、S2192では、GPS信号を受信できなかった走行軌跡の区間と鉄道の線路とが重なっているか否か判定する。S2192において、GPS信号を受信できなかった走行軌跡の区間と鉄道の線路とが重なっていないと判定した場合は(NO)、マルチパスなどの外乱によりGPS信号が受信できなかったと認識して、S2196で、アンダーパスフラグをリセットする。
一方、S2192において、GPS信号を受信できなかった走行軌跡の区間と、鉄道の線路とが重なっていると判定した場合は(YES)、S2193で、走行軌跡と重なっている線路を走行する鉄道が、地下を通っているか否か判定する。S2193において、鉄道が地下を通っていないと判定した場合、すなわち、GPS信号を受信できなかった走行軌跡の区間と地上の線路とが重なっている場合は(YES)、走行軌跡は地上の線路と重なっていると認識して、S2195で、GPS受信フラグがセットされていない区間に対応して、アンダーパスフラグをセットする。
一方、S2193において、鉄道が地下を通っていると判定した場合、すなわち、GPS信号を受信できなかった走行軌跡の区間と地下の線路とが重なっている場合は(YES)、マルチパスなどの外乱によりGPS信号が受信できなかったと認識して、S2194で、アンダーパスをリセットする。その後、S220の処理に進む。
以上説明した第2実施形態によれば、以下の効果を奏する。
・地上の線路と重なる新規道路を走行してGPS信号を受信できなかった場合に限って、新規道路を示す走行軌跡データにアンダーパス属性が設定される。すなわち、地下の線路と重なる新規道路を走行してGPS信号を受信できなかった場合に、新規道路を示す走行軌跡データに誤ったアンダーパス属性が設定されることを抑制できる。したがって、新規道路を通った場合に、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。
(第3実施形態)
第3実施形態に係るナビゲーション装置10について、第1実施形態に係るナビゲーション装置10と異なる点について説明する。第3実施形態に係るナビゲーション装置10は、新規道路がアンダーパスであるか否か判別して、新規の道路データを地図データに追加する。
第3実施形態に係るナビゲーション装置10について、第1実施形態に係るナビゲーション装置10と異なる点について説明する。第3実施形態に係るナビゲーション装置10は、新規道路がアンダーパスであるか否か判別して、新規の道路データを地図データに追加する。
第3実施形態に係るナビゲーション装置10の判定部35(アンダーパス判定部)は、生成部34により生成された走行軌跡データに、GPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、自車の走行軌跡がアンダーパスであるか否か判定する。具体的には、記憶装置22に記憶されている道路データから取り出した走行軌跡の始点及び終点における高度と、走行軌跡データに含まれる走行軌跡の勾配とに基づいて、走行軌跡がアンダーパスか否か判定する。
また、属性設定部36は、判定部35により自車の走行軌跡がアンダーパスであると判定されたことを条件として、走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する。
次に、ナビゲーション装置10が行う新規道路の追加の処理手順について説明する。図7は、ナビゲーション装置10が行う新規道路の追加の処理手順を示すフローチャートである。
S311〜S317では、S111〜S117と同様の処理を行う。S317において、GPS信号を受信していたと判定すると(YES)、新規道路はアンダーパスでないことを認識し、S318でアンダーパスフラグをリセットする。アンダーパスフラグは、新規道路がアンダーパスであると判定した場合にセットするフラグであり、走行軌跡データに付加される。
一方、S317において、GPS信号を受信していなかったと判定すると(NO)、S319で、新規道路がアンダーパスであるか否か判別し、アンダーパスである場合はアンダーパスフラグをセットする。S319における詳しい処理は後述する。
続いて、S320では、S120と同様に、走行軌跡データを新規の道路データとして、記憶装置22に記憶されている地図データに追加する。
次に、S319において新規道路がアンダーパスであるか否か判別する処理手順について説明する。図8は、新規道路がアンダーパスであるか否か判別する処理手順を示すサブルーチンである。本サブルーチンでは、走行軌跡データが示す走行軌跡の勾配形状を算出し、GPS信号を受信できなかった走行軌跡の区間がアンダーパスか否か判定する。
まず、S3191では、記憶装置22に記憶されている道路データから、車両が道路データの示す道路から離脱した地点及び道路データの示す道路に復帰した地点における高度情報、すなわち、走行軌跡の始点及び終点における高度情報を取得する。
続いて、S3192では、走行軌跡データから、勾配算出部32により算出された走行軌跡の勾配情報を取得する。
続いて、S3193では、S3191において取得した走行軌跡の始点及び終点における高度と、S3192において取得した走行軌跡の勾配とに基づいて、GPS信号を受信できなかった走行軌跡の区間がアンダーパスか否か判定する。詳しくは、走行軌跡の始点及び終点が所定高度よりも低く、且つ走行軌跡の始点から終点までの区間において下り勾配の後に上り勾配を走行した場合に、アンダーパスであると判定する。
S3193において、アンダーパスと判定された場合は(YES)、S3194で、GPS受信フラグがセットされていない区間に対応して、アンダーパスフラグをセットする。一方、S3193において、アンダーパスと判定されなかった場合は(NO)、S3195で、アンダーパスフラグをリセットする。その後、S320の処理に進む。
以上説明した第3実施形態によれば、以下の効果を奏する。
・新規道路を走行してGPS信号が受信できなかった場合は、走行軌跡の高度及び勾配に基づいてアンダーパスを判定するので、短い高架下の道路でも正確にアンダーパスと判定できる。したがって、新規道路を通った場合に、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。
(第4実施形態)
第4実施形態に係るナビゲーション装置10について、第1実施形態に係るナビゲーション装置10と異なる点について説明する。第4実施形態に係るナビゲーション装置10は、新規道路が駐車場であるか否か判別して、新規の道路データを地図データに追加する。
第4実施形態に係るナビゲーション装置10について、第1実施形態に係るナビゲーション装置10と異なる点について説明する。第4実施形態に係るナビゲーション装置10は、新規道路が駐車場であるか否か判別して、新規の道路データを地図データに追加する。
第4実施形態に係るナビゲーション装置10の生成部34は、自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱している場合に、自車位置に基づいて走行軌跡データを生成する。走行軌跡データは、自車の走行軌跡を示すデータであって、勾配算出部32により算出された走行軌跡の勾配を示すデータ、車両の始動スイッチの切り替えの有無を示すデータ、及び車両の変速機の変速位置がリバースか否かを示すデータを含む。なお、始動スイッチは、車両の各種機器や、エンジン等を始動させるものであり、いわゆるイグニションスイッチや、プッシュスタートボタン、電源スイッチ等を含むものとする。
判定部35(車両判定部)は、走行軌跡の始点から終点の間において、車両の始動スイッチがオンからオフ又はオフからオンに切り替えられたか否かを判定するとともに、車両の変速機の変速位置がリバースにされたか否かを判定する。
属性設定部36は、判定部35により車両の始動スイッチが切り替えられたと判定され、且つ車両の変速機の変速位置がリバースにされたと判定されたことを条件として、走行軌跡データに駐車場属性を設定する。
次に、ナビゲーション装置10が行う新規道路の追加の処理手順について説明する。図9は、ナビゲーション装置10が行う新規道路の追加の処理手順を示すフローチャートである。
S411〜S412では、S111〜S112と同様の処理を行う。続いて、S413では、S113とは異なるサブルーチンの処理を実行して、生成部34により走行軌跡データを作成する。S413における詳しい処理は後述する。
続いて、S414〜S415では、S114〜S115と同様の処理を行う。続いて、S416では、新規道路が駐車場であるか否か判別し、駐車場である場合は駐車場フラグをセットする。S416における詳しい処理は後述する。
続いて、S417では、S120と同様に、走行軌跡データを新規の道路データとして、記憶装置22に記憶されている地図データに追加する。
次に、S413において走行軌跡データを作成する処理手順について説明する。図10は、走行軌跡データの作成の処理手順を示すサブルーチンである。まず、S4131で、位置算出部31により算出した自車の現在位置の座標を付加する。続いて、S4132で、勾配算出部32により算出した現在位置における新規道路の勾配を付加する。
続いて、S4133で、新規道路を走行中に、車両の始動スイッチが、オンからオフ、又はオフからオンに切り替えられたか否か判定する。始動スイッチが切り替えられた場合は(YES)、S4134で、始動スイッチフラグをセットする。一方、始動スイッチが切り替えられていない場合は(NO)、S4135で、始動スイッチフラグをリセットする。
続いて、S4136で、新規道路を走行中に、車両の変速機の変速位置がリバースに切り替えられたか否か判定する。変速機の変速位置がリバースに切り替えられた場合は(YES)、S4137で、リバースフラグをセットする。一方、変速機の変速位置がリバースに切り替えられていない場合は(NO)、S4138で、リバースフラグをリセットする。
以上により、自車の走行軌跡を示すとともに、走行軌跡の勾配を示すデータ、始動スイッチの切り替えの有無を示すデータ、及び変速機の変速位置がリバースか否かを示すデータを含む走行軌跡データが生成される。その後、S414の処理に進む。
次に、S416において新規道路が駐車場であるか否か判別する処理手順について説明する。図11は、新規道路が駐車場であるか否か判別する処理手順を示すサブルーチンである。通常、駐車スペースに後進で入って駐車した場合には、駐車スペースから前進で出る。逆に、駐車スペースに前進で入って駐車した場合には、駐車スペースから後進で出る。
よって、道路データの示す道路から逸脱して駐車場に駐車した後、道路データの示す道路に復帰する場合、逸脱してから復帰するまでの間に、始動スイッチが切り替えられるとともに、変速機の変速位置がリバースにされる。そこで、本サブルーチンでは、新規道路を走行中に、始動スイッチが切り替えられたか否か、及び変速機の変速位置がリバースにされたか否か判定し、始動スイッチが切り替えられ、且つ変速機の変速位置がリバースにされた場合に、駐車場フラグをセットする。駐車場フラグは、新規道路が駐車場であると判定した場合にセットするフラグであり、走行軌跡データに付加される。
まず、S4161では、生成部34により生成した走行軌跡データから、始動スイッチフラグ及びリバースフラグを取得する。
続いて、S4162では、S4161で取得した始動スイッチフラグに基づき、道路データの示す道路を逸脱してから復帰するまでの間に、始動スイッチの切り替えがあったか否か判定する。S4162において、始動スイッチの切り替えがあったと判定した場合は(YES)、S4163で、S4161で取得したリバースフラグに基づき、道路データの示す道路を逸脱してから復帰するまでの間に、変速機の変速位置がリバースにされたか否か判定する。そして、S4163において、変速機の変速位置がリバースにされたと判定した場合は(YES)、新規道路は駐車場であると認識して、駐車場フラグをセットする。一方、S4162において、始動スイッチの切替えがなかったと判定した場合(NO)、及びS4163において、変速機の変速位置がリバースにされていないと判定した場合は(NO)、新規道路は駐車場ではないと認識して、駐車場フラグをリセットする。その後、S417の処理に進む。
以上説明した第4実施形態によれば、以下の効果を奏する。
・道路データが示す道路から逸脱して駐車場に駐車する場合、駐車スペースに入ったとき及び駐車スペースから出るときのいずれかにおいて、走行軌跡は駐車場内を通っていると判断できる。したがって、走行軌跡データに駐車場属性を正確に設定して、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。
(他の実施形態)
本発明は上記各実施形態の記載内容に限定されず、以下のように変更して実施してもよい。
本発明は上記各実施形態の記載内容に限定されず、以下のように変更して実施してもよい。
・記憶装置22に記憶されている背景データに、高層ビルエリアであることを示す情報を含ませておき、その情報に基づいて走行軌跡が高層ビルエリアを通っているか否か判定することもできる。
・地図情報処理装置を、GPS受信機、自立航法センサ、地図データが記憶された記憶装置、操作スイッチ群、表示装置、音声入出力装置、VICS受信機、制御装置を備えたスマートフォンやタブレット端末装置等の携帯端末装置により構成してもよい。携帯端末装置に、位置算出部、勾配算出部、比較部、生成部、判定部、属性設定部の各機能を実現させるコンピュータプログラムをインストールすることにより、携帯端末装置を地図情報処理装置として構成できる。
・地図情報処理装置を、GPS受信機、地図データが記憶された記憶装置、操作スイッチ群、表示装置、音声入出力装置、VICS受信機、制御装置を備えたスマートフォンやタブレット端末装置等の携帯端末装置と、自立航法センサとから構成してもよい。
・地図情報処理装置を、GPS受信機、自立航法センサ、操作スイッチ群、表示装置、音声入出力装置、VICS受信機、制御装置を備えた、スマートフォンやタブレット端末装置等の携帯端末装置と、地図データが記憶された記憶装置を備え、携帯端末装置により算出された現在位置に基づいて目的地までの経路を算出するサーバと、から構成してもよい。この場合、携帯端末装置が生成した走行軌跡データをサーバに送信し、サーバ内の地図データに走行軌跡データを新規道路として追加する。
・地図情報処理装置を、GPS受信機、自立航法センサ、地図データが記憶された記憶装置、操作スイッチ群、表示装置、音声入出力装置、VICS受信機、制御装置を備えたスマートフォンやタブレット端末装置等の携帯端末装置と、表示装置、音声入出力装置、スイッチ操作群を備えた車載装置と、から構成してもよい。この場合、車載装置のスイッチ操作群の操作内容、及び車載装置の音声入出力装置の入力内容を携帯端末装置に送信する。また、携帯端末装置の表示装置に表示される内容を車載装置に送信し、車載装置の表示装置に表示する。
・第4実施形態において、S4163でNOと判定された場合には、背景データから施設データを読み出し、走行軌跡データが示す走行軌跡がショッピングセンター等の敷地内を通っているか否か判定して、ショッピングセンター等の敷地内を通っている場合には、駐車場フラグをセットしてもよい。このようにすると、駐車スペースに前進で入り前進で出る場合でも、駐車場であると判別することができる。
・第1、2及び4実施形態では、勾配算出部を備えていなくてもよい。また、走行軌跡データに走行軌跡の勾配を示すデータが含まれていなくてもよい。
・第1実施形態と第2実施形態との双方を実施してもよい。自車位置が道路データの示す道路から逸脱し、且つ新規道路を走行してGPS信号を受信できなかった場合に、新規道路を示す走行軌跡データに誤ったトンネル属性及び誤ったアンダーパス属性が設定されることを抑制することができる。また、自車位置が道路データの示す道路から逸脱し、且つ新規道路を走行してGPS信号を受信できなかった場合に、S219のアンダーパス判別とS119のトンネル判別とを順に行ってもよい。すなわち、走行軌跡がアンダーパスでないと判定され、且つ走行軌跡が高層ビルエリア内を通っていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにトンネル属性を設定してもよい。
・第1実施形態と第3実施形態との双方を実施してもよい。自車位置が道路データの示す道路から逸脱し、且つ新規道路を走行してGPS信号を受信できなかった場合に、新規道路を示す走行軌跡データに誤ったトンネル属性及び誤ったアンダーパス属性が設定されることを抑制することができる。また、自車位置が道路データの示す道路から逸脱し、且つ新規道路を走行してGPS信号を受信できなかった場合に、S319のアンダーパス判別とS119のトンネル判別とを順に行ってもよい。すなわち、走行軌跡がアンダーパスでないと判定され、且つ走行軌跡が高層ビルエリア内を通っていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにトンネル属性を設定してもよい。
・第1実施形態と第2実施形態と第3実施形態とを全て実施してもよい。自車位置が道路データの示す道路から逸脱し、且つ新規道路を走行してGPS信号を受信できなかった場合に、新規道路を示す走行軌跡データに誤ったトンネル属性が設定されることを抑制し、正確なアンダーパス属性を設定することができる。また、自車位置が道路データの示す道路から逸脱し、且つ新規道路を走行してGPS信号を受信できなかった場合に、S219,319のアンダーパス判別とS119のトンネル判別とを順に行ってもよい。すなわち、S219,319で走行軌跡がアンダーパスでないと判定され、且つ走行軌跡が高層ビルエリア内を通っていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにトンネル属性を設定してもよい。
・第1実施形態と第2実施形態と第3実施形態と第4実施形態とを全て実施してもよい。新規道路を示す走行軌跡データに誤ったトンネル属性が設定されることを抑制し、正確なアンダーパス属性を設定することができるとともに、走行軌跡データに駐車場属性を正確に設定することができる。
・上記各実施形態を任意に組み合わせて実施してもよい。
10…ナビゲーション装置、20…GPS受信機、21…自立航法センサ、22…記憶装置、24…表示装置、30…制御装置。
Claims (13)
- 道路の位置及び属性を含む道路データと、背景データとを有する地図データを記憶する記憶部(22)と、
GPS衛星からのGPS信号を受信して車両の現在位置を検出するGPS受信機(20)と、
車両の相対位置を検出するための自立航法センサ(21)と、
前記GPS受信機により検出された車両の現在位置及び前記自立航法センサにより検出された車両の相対位置に基づいて、自車位置を算出する位置算出部(31)と、
前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部(33)と、
前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データであって、前記GPS受信機によるGPS信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データを生成する生成部(34)と、
前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記GPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記走行軌跡データと前記記憶部に記憶されている地図データとに基づいて、前記自車の走行軌跡が高層ビルエリアを通っているか否か判定する高層ビルエリア判定部(35)と、
前記高層ビルエリア判定部により前記自車の走行軌跡が高層ビルエリアを通っていないと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにトンネル属性を設定する属性設定部(36)と、
を備える地図情報処理装置(10)。 - 前記背景データは、建物の位置及び高さを含む請求項1に記載の地図情報処理装置。
- 道路の位置及び属性を含む道路データと、線路の位置及び高度を含む背景データとを有する地図データを記憶する記憶部(22)と、
GPS衛星からのGPS信号を受信して車両の現在位置を検出するGPS受信機(20)と、
車両の相対位置を検出するための自立航法センサ(21)と、
前記GPS受信機により検出された現在位置及び前記自立航法センサにより検出された車両の相対位置に基づいて、自車位置を算出する位置算出部(31)と、
前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部(33)と、
前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データであって、前記GPS受信機によるGPS信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データを生成する生成部(34)と、
前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記GPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記走行軌跡データと前記記憶部に記憶されている地図データとに基づいて、前記自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっているか否か判定する重なり判定部(35)と、
前記重なり判定部により前記自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっていないと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する属性設定部(36)と、
を備える地図情報処理装置(10)。 - 道路の位置、高度及び属性を含む道路データを有する地図データを記憶する記憶部(22)と、
GPS衛星からのGPS信号を受信して車両の現在位置を検出するGPS受信機(20)と、
車両の相対位置を検出するための自立航法センサ(21)と、
前記GPS受信機により検出された現在位置及び前記自立航法センサにより検出された車両の相対位置に基づいて、自車位置を算出する位置算出部(31)と、
車両が走行中の道路の勾配を算出する勾配算出部(32)と、
前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部(33)と、
前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データであって、前記勾配算出部により算出された前記自車の走行軌跡の勾配を示すデータ、及び前記GPS受信機によるGPS信号の受信の有無を示すデータ含む走行軌跡データを生成する生成部(34)と、
前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記GPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記記憶部に記憶されている道路データから取り出した前記自車の走行軌跡の始点及び終点における高度と、前記走行軌跡データに含まれる前記自車の走行軌跡の勾配とに基づいて、前記自車の走行軌跡がアンダーパスか否か判定するアンダーパス判定部(35)と、
前記アンダーパス判定部により前記自車の走行軌跡がアンダーパスと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する属性設定部(36)と、
を備える地図情報処理装置(10)。 - 道路の位置及び属性を含む道路データを有する地図データを記憶する記憶部(22)と、
自車位置を算出する位置算出部(31)と、
前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部(33)と、
前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データを生成する生成部(34)、及び前記自車の走行軌跡の始点から終点の間において、車両の始動スイッチが切り替えられたか否か判定するとともに、車両の変速機の変速位置がリバースにされたか否かを判定する車両判定部(35)と、
前記車両判定部により前記始動スイッチが切り替えられたと判定され、且つ車両の変速機の変速位置がリバースにされたと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データに駐車場属性を設定する属性設定部(36)と、
を備える地図情報処理装置(10)。 - 前記背景データは線路の位置及び高度を更に含み、
前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記GPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記走行軌跡データと前記記憶部に記憶されている背景データとに基づいて、前記自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっているか否か判定する重なり判定部を備え、
前記属性設定部は、前記重なり判定部により前記自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっていないと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する請求項1又は2に記載の地図情報処理装置。 - 前記道路データは前記道路の高度を更に含み、
走行中の道路の勾配を算出する勾配算出部を備え、
前記生成部は、前記勾配算出部により算出された前記自車の走行軌跡の勾配を示すデータを更に含む走行軌跡データを生成し、
前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記GPS信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記記憶部に記憶されている道路データから取り出した前記自車の走行軌跡の起点及び終点における高度と、前記走行軌跡データに含まれる前記自車の走行軌跡の勾配とに基づいて、前記自車の走行軌跡がアンダーパスか否か判定するアンダーパス判定部を備え、
前記属性設定部は、前記アンダーパス判定部により前記自車の走行軌跡がアンダーパスと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する請求項1、2、6のいずれかに記載の地図情報処理装置。 - 前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車の走行軌跡の始点から終点の間において、車両の始動スイッチが切り替えられたか否か判定するとともに、車両の変速機の変速位置がリバースにされたか否かを判定する車両判定部を備え、
前記属性設定部は、前記車両判定部により前記始動スイッチが切り替えられたと判定され、且つ車両の変速機の変速位置がリバースにされたと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データに駐車場属性を設定する請求項1、2、6、7のいずれかに記載の地図情報処理装置。 - 前記比較部は、前記GPS受信機によるGPS信号の受信強度が小さい程、前記所定距離を大きく設定する請求項1〜4及び6〜8のいずれかに記載の地図情報処理装置。
- 請求項1又は2に記載の地図情報処理装置において、前記地図情報処理装置は携帯端末装置であり、
前記携帯端末装置にインストールされ、位置算出部、比較部、生成部、高層ビルエリア判定部、及び属性設定部の機能を実現させるコンピュータプログラム。 - 請求項3に記載の地図情報処理装置において、前記地図情報処理装置は携帯端末装置であり、
前記携帯端末装置にインストールされ、位置算出部、比較部、生成部、重なり判定部、及び属性設定部の機能を実現させるコンピュータプログラム。 - 請求項4に記載の地図情報処理装置において、前記地図情報処理装置は携帯端末装置であり、
前記携帯端末装置にインストールされ、位置算出部、勾配算出部、比較部、生成部、アンダーパス判定部、及び属性設定部の機能を実現させるコンピュータプログラム。 - 請求項5に記載の地図情報処理装置において、前記地図情報処理装置は携帯端末装置であり、
前記携帯端末装置にインストールされ、位置算出部、比較部、生成部、車両判定部、及び属性設定部の機能を実現させるコンピュータプログラム。
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