JP7172740B2

JP7172740B2 - 駐車支援装置

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Publication number: JP7172740B2
Application number: JP2019037868A
Authority: JP
Inventors: 貴雅日▲高▼
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-03-01
Filing date: 2019-03-01
Publication date: 2022-11-16
Anticipated expiration: 2039-03-01
Also published as: CN113508428B; JP2020140658A; US20210370918A1; WO2020179621A1; US11807222B2; CN113508428A

Description

本開示は駐車支援装置に関する。

特許文献１に記載の駐車場管理装置は、入庫位置から駐車位置までの走行経路を設定し、設定した走行経路を表す情報を自動運転車両に供給する。自動運転車両は、走行経路に沿って、駐車位置に向けて自動運転を行う。やがて、自動運転車両は、駐車位置に到達し、駐車する。

特開２０１１－５４１１６号公報

自動運転車両が自動運転を開始した後に、最初に設定した走行経路を経て最初に設定した駐車位置に到達することが困難になることがある。
本開示の１つの局面では、自動運転車両が自動運転を開始した後に、最初に設定した走行経路を経て最初に設定した駐車位置に到達することが困難になった場合でも、いずれかの駐車位置への駐車を支援できる駐車支援装置を提供することが好ましい。

本開示の１つの局面は、自動運転機能を有する車両（５Ａ）の位置から、駐車場内の駐車位置（１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ）までの走行経路（５５、５７、５９）を設定するように構成された走行経路設定ユニット（２７）と、前記走行経路設定ユニットが設定した前記走行経路を表す情報を前記車両に供給するように構成された走行経路供給ユニット（２９）と、前記車両が前記走行経路を走行しているとき、前記車両の位置及び前記駐車場内の状況を含む情報を取得するように構成された情報取得ユニット（３１）と、前記情報に基づき、前記走行経路を再設定する必要があるか否かを判断するように構成された判断ユニット（３３）と、を備え、前記走行経路を再設定する必要があると前記判断ユニットが判断した場合、前記走行経路設定ユニットは、前記情報に基づき、前記走行経路を再設定するとともに、前記走行経路供給ユニットは、再設定された前記走行経路を表す情報を前記車両に供給する駐車支援装置（１）である。

本開示の１つの局面である駐車支援装置は、自動運転機能を有する車両が走行経路を走行しているとき、必要に応じて、走行経路を再設定することができる。そのため、自動運転機能を有する車両は、例えば、自動運転を開始した後に、最初に設定した走行経路を経て最初に設定した駐車位置に到達することが困難になった場合でも、再設定後の走行経路を経て再設定後の駐車位置に駐車できる場合がある。

駐車場の構成を表す説明図である。駐車支援装置、自動運転車両、及び要求端末の構成を表すブロック図である。駐車支援装置の制御部の機能的構成を表すブロック図である。駐車支援装置の制御部が実行する処理を表すフローチャートである。自動運転車の制御部が実行する処理を表すフローチャートである。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．駐車支援装置１の構成
駐車支援装置１の構成を図１～図３に基づき説明する。駐車支援装置１は、例えば、図１に示す駐車場３に自動運転機能を有する車両（以下では自動運転車両５とする）が自動駐車することを支援する。

駐車場３は、入口７と、駐車スペース９と、出口１１とを備える。入口７、及び出口１１は、それぞれ、駐車スペース９と接続している。駐車スペース９の内部に、複数の区画１３が設けられている。それぞれの区画１３は、１台の自動運転車両５を駐車可能な領域である。

入口７にゲート１５が設けられている。ゲート１５は、開の状態と、閉の状態とになることができる。ゲート１５が開の状態のとき、自動運転車両５は入口７を通過できる。ゲート１５が閉の状態のとき、自動運転車両５は入口７を通過できない。駐車場３に、複数のカメラ１７が設置されている。カメラ１７は、駐車場３の内部を撮影し、画像を駐車支援装置１に送る。

図２に示すように、駐車支援装置１は、制御部１９と、通信部２１と、を備える。制御部１９は、ＣＰＵ２３と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ２５とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

制御部１９の各機能は、ＣＰＵ２３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部１９は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

制御部１９は、図３に示すように、走行経路設定ユニット２７と、走行経路供給ユニット２９と、情報取得ユニット３１と、地図情報更新ユニット３２と、判断ユニット３３と、優先制御ユニット３５と、完了判断ユニット３６と、を備える。

メモリ２５には、駐車場３の内部の地図情報が記憶されている。地図情報は、障害物の位置を表す情報を含む。また、地図情報は、それぞれの区画１３の状態を表す情報を含む。区画１３の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、車両によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。
通信部２１は、自動運転車両５及び後述する要求端末３７と通信を行うことができる。駐車支援装置１は、ゲート１５を制御することができる。制御の方法は後述する。

駐車支援装置１は、インフラ３９から、駐車場３の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を得ることができる。複数のカメラ１７はインフラ３９に含まれる。駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、区画１３の状態を表す情報等が挙げられる。

自動運転車両５は、走行経路に沿って目標位置まで自動運転する機能を有する。自動運転車両５は、自動運転を行うとき、地図情報を使用する。自動運転車両５は、制御部４１と、センサ群４３と、位置情報取得部４５と、通信部４７と、を備える。

制御部４１は、自動運転車両５の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部４１が行う制御により実現される。センサ群４３は、自動運転車両５の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両５の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群４３は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。

位置情報取得部４５は、自動運転車両５の位置情報を取得する。位置情報取得部４５は、例えば、ＧＰＳシステムである。通信部４７は、駐車支援装置１及び要求端末３７と通信を行うことができる。

要求端末３７は、例えば、自動運転車両５の乗員に携帯される端末である。また、要求端末３７は、例えば、入口７の付近に固定設置される端末であってもよいし、自動運転車両５に取り付けられた端末であってもよい。要求端末３７は、制御部４９と、通信部５１と、入力部５３と、を備える。

制御部４９は、要求端末３７の各部を制御する。通信部５１は、駐車支援装置１及び自動運転車両５と通信を行うことができる。入力部５３は、自動運転車両５の乗員による入力操作を受け付ける。入力部５３は、例えば、ボタン式スイッチ、タッチパネル、音声による指示を認識する機構等である。

２．駐車支援装置１が実行する運転支援処理
駐車支援装置１が実行する運転支援処理を、図１、図４に基づき説明する。以下では、駐車支援装置１が駐車支援を行っている状態にある自動運転車両５を、支援車両５Ａとする。駐車支援装置１は、自動駐車要求と、支援車両５Ａの位置情報とを、通信部２１を用いて受信したときに、図４に示す処理を開始する。

なお、要求端末３７は、支援車両５Ａの乗員によって入力部５３に所定の入力操作があったとき、通信部５１を用いて、自動駐車要求を送信する。支援車両５Ａは、通信部４７を用いて自動駐車要求を受信する。支援車両５Ａは、自動駐車要求を受信したとき、支援車両５Ａの位置情報を、通信部４７を用いて送信する。

図４のステップ１では、走行経路設定ユニット２７が、駐車位置を選定する。駐車位置は、空きの状態である区画１３のうちの１つである。走行経路設定ユニット２７は、例えば、以下のようにして、それぞれの区画１３の状態を判断する。自動運転車両５は、ある区画１３に駐車するとき、その区画１３の識別情報と、駐車開始の情報とを駐車支援装置１に送る。また、自動運転車両５は、それまで駐車していた区画１３から出るとき、その区画１３の識別情報と、駐車終了の情報とを駐車支援装置１に送る。

走行経路設定ユニット２７は、自動運転車両５から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画１３の状態を判断する。また、走行経路設定ユニット２７は、カメラ１７の画像に基づき、それぞれの区画１３の状態を判断してもよい。

空きの状態である区画１３が１のみである場合、走行経路設定ユニット２７は、その区画１３を駐車位置とする。空きの状態である区画１３が複数である場合、走行経路設定ユニット２７は、所定の基準に基づき、空きの状態である複数の区画１３の中から、１つの区画１３を駐車位置として選定する。基準として、例えば、入口７に最も近い区画１３を選定するという基準、出口１１に最も近い区画１３を選定するという基準、支援車両５Ａの現在位置から最も近い区画１３を選定するという基準、空きの状態である区画１３が集まっているエリアにある区画１３を選定するという基準等がある。

全ての区画１３が占有状態である場合、走行経路設定ユニット２７は、最も早く空きの状態になる区画１３を予測し、その区画１３を駐車位置とする。
ステップ２では、走行経路設定ユニット２７が、支援車両５Ａの現在位置から、前記ステップ１で選定した駐車位置までの走行経路を、地図情報を用いて設定する。支援車両５Ａの現在位置は、支援車両５Ａから受信した、最も新しい位置情報が表す位置である。走行経路設定ユニット２７は、所定の基準において最適の走行経路を設定する。所定の基準として、例えば、走行経路をなるべく短くするという基準、支援車両５Ａが駐車位置に到達するまでの所要時間をなるべく短くするという基準、自動運転が困難な場所を回避するという基準等が挙げられる。自動運転が困難な場所として、例えば、通路の幅が狭い場所、走行中の他の車両が多い場所等が挙げられる。

ステップ３では、走行経路供給ユニット２９が、前記ステップ２で設定した走行経路を表す情報（以下では走行経路情報とする）と、地図情報とを、通信部２１を用いて送信する。後述するように、支援車両５Ａは、走行経路情報と、地図情報とを受信する。よって、走行経路供給ユニット２９は、走行経路情報と、地図情報とを、支援車両５Ａに供給する。

ステップ４では、情報取得ユニット３１が、支援車両５Ａから情報を取得する処理を行う。取得する情報として、支援車両５Ａの最新の位置を表す位置情報と、支援車両５Ａが取得した周辺情報とがある。

ステップ５では、情報取得ユニット３１が、インフラ３９から駐車場内情報を取得する処理を行う。駐車場内情報として、駐車場３の内部に存在する障害物の位置を表す情報、区画１３の状態を表す情報等がある。

ステップ６では、地図情報更新ユニット３２が、前記ステップ４及び前記ステップ５で取得した情報に基づき、地図情報を更新する。例えば、地図情報更新ユニット３２は、前記ステップ４及び前記ステップ５で取得した情報に基づき、障害物の位置を地図情報に追加したり、障害物の位置を更新したりする。また、地図情報更新ユニット３２は、地図情報に記憶されている区画１３の状態を更新する。例えば、地図情報更新ユニット３２は、区画１３の状態を、空きの状態から、占有状態に更新する。また、例えば、地図情報更新ユニット３２は、区画１３の状態を、占有状態から、空きの状態に更新する。

ステップ７では、直前の前記ステップ４及び前記ステップ５で取得した情報、及び、最新の地図情報に基づき、直前の前記ステップ３で支援車両５Ａに供給した走行経路を再設定する必要があるか否かを判断ユニット３３が判断する。

走行経路を再設定する必要がある場合として、例えば、現状の駐車位置が他の車両によって占有状態となった場合がある。また、走行経路を再設定する必要がある場合として、例えば、走行経路のどこかが、障害物等のために走行困難となっている場合がある。また、走行経路を再設定する必要がある場合として、例えば、現状の駐車位置よりも好ましい位置にある区画１３の状態が、占有状態から空きの状態に変化した場合がある。現状の駐車位置よりも好ましい位置として、例えば、現状の駐車位置よりも、支援車両５Ａに近い位置等が挙げられる。

走行経路を再設定する必要がある場合、本処理はステップ１に進む。走行経路を再設定する必要がない場合、本処理はステップ８に進む。ステップ１に進む場合、走行経路設定ユニット２７は、直前の前記ステップ４及び前記ステップ５で取得した情報、及び、最新の地図情報に基づき、少なくとも、走行経路を再設定する。走行経路設定ユニット２７は、駐車位置も再設定する必要がある場合は、駐車位置も再設定する。

駐車位置は再設定せず、走行経路のみを再設定する場合として、現状の駐車位置は空きの状態であり、現状の駐車位置よりも好ましく、空きの状態である区画１３は発生せず、現状の走行経路のいずれかが、障害物等ために走行困難となっている場合等が挙げられる。走行経路設定ユニット２７は、駐車位置を再設定する場合は、走行経路も再設定する。

例えば、図１に示す区画１３Ａが現状の駐車位置であり、走行経路５５が現状の走行経路であるとする。支援車両５Ａが自動運転を開始した後に、区画１３Ａが他の車両によって占有状態となった場合、走行経路設定ユニット２７は、空きの状態である区画１３Ｂを新たな駐車位置として再設定し、新たな走行経路５７を再設定する。

また、支援車両５Ａが自動運転を開始した後に、区画１３Ａよりも好ましい位置にある区画１３Ｃが占有状態から空きの状態に変化した場合、走行経路設定ユニット２７は、区画１３Ｃを新たな駐車位置として再設定し、新たな走行経路５９を再設定する。

また、支援車両５Ａが自動運転を開始した後に、障害物６１によって走行経路５５を走行することが困難になった場合、走行経路設定ユニット２７は、区画１３Ａに向かう走行経路であって、障害物６１を通らない新たな走行経路を再設定する。

ステップ８では、優先判断をする必要があるか否かを優先制御ユニット３５が判断する。優先判断とは、曲がり角、狭い通路等において、支援車両５Ａと、他の車両とのうちのどちらを優先するかを判断する処理である。優先判断をする必要がある場合、本処理はステップ９に進む。優先判断をする必要がない場合、本処理はステップ１１に進む。

ステップ９では、優先制御ユニット３５が、所定の基準に基づき優先判断を行う。優先判断の結果、支援車両５Ａは、優先、又は非優先のうちの一方になる。
ステップ１０では、優先制御ユニット３５が、通信部２１を用いて、支援車両５Ａに指示を送信する。指示の内容は、支援車両５Ａが優先であるか非優先であるかにより異なる。優先である場合の指示は、例えば、走行の指示である。非優先である場合の指示は、例えば、停止の指示である。ステップ１０の終了後、本処理はステップ４に進む。

ステップ１１では、通信部２１が駐車完了通知を受信したか否かを完了判断ユニット３６が判断する。駐車完了通知は、支援車両５Ａが駐車位置に駐車したとき、支援車両５Ａが送信する通知である。駐車完了通知を受信した場合、本処理を終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、本処理はステップ４に進む。
３．支援車両５Ａが実行する処理
支援車両５Ａの制御部４１が実行する処理を、図５に基づき説明する。制御部４１は、自動駐車要求を要求端末３７から受信し、位置情報を駐車支援装置１に最初に送信したときに、図５に示す処理を開始する。

ステップ２１では、最初の走行経路情報と最初の地図情報とを通信部４７が受信したか否かを制御部４１が判断する。最初の走行経路情報とは、駐車支援装置１が前記ステップ３の処理を最初に行ったときに供給された走行経路情報である。最初の地図情報とは、駐車支援装置１が前記ステップ３の処理を最初に行ったときに供給された地図情報である。最初の走行経路情報と最初の地図情報とを受信した場合、本処理はステップ２２に進む。最初の走行経路情報と最初の地図情報とを受信していない場合、本処理はステップ２１の前に戻る。

ステップ２２では、制御部４１が、最初の走行経路情報と最初の地図情報とを用いて、自動運転を開始する。
ステップ２３では、制御部４１が、位置情報取得部４５を用いて位置情報を取得する。また、制御部４１が、センサ群４３を用いて周辺情報を取得する。そして、制御部４１は、通信部４７を用いて、位置情報と周辺情報とを送信する。なお、駐車支援装置１は、前記ステップ４の処理で、送信された位置情報と周辺情報とを受信する。

ステップ２４では、２回目以降の走行経路情報と２回目以降の地図情報とを通信部４７が受信したか否かを制御部４１が判断する。２回目以降の走行経路情報とは、駐車支援装置１が２回目以降の前記ステップ３の処理行ったときに供給された走行経路情報である。２回目以降の地図情報とは、駐車支援装置１が２回目以降の前記ステップ３の処理を行ったときに供給された地図情報である。２回目以降の走行経路情報と２回目以降の地図情報とを受信した場合、本処理はステップ２５に進む。２回目以降の走行経路情報と２回目以降の地図情報とを受信していない場合、本処理はステップ２６に進む。

ステップ２５では、制御部４１が、現状の走行経路情報を、最も新しく受信した走行経路情報に更新する。なお、現状の走行経路情報における目的地である駐車位置と、最も新しく受信した走行経路情報における目的地である駐車位置とが異なる場合、走行経路情報を更新すれば、必然的に駐車位置も更新される。

また、制御部４１は、現状の地図情報を、最も新しく受信した地図情報に更新する。制御部４１は、更新後の走行経路情報と更新後の地図情報とを用いて、自動運転を継続する。
ステップ２６では、通信部４７が指示を受信したか否かを制御部４１が判断する。指示とは、駐車支援装置１が前記ステップ１０で送信する指示である。

ステップ２７では、制御部４１が、指示に応じた制御を実行する。例えば、走行の指示を受信し、支援車両５Ａがそれまで停止していた場合、制御部４１は、支援車両５Ａの走行を再開する。また、走行の指示を受信し、支援車両５Ａが走行中であった場合、制御部４１は、支援車両５Ａの走行を継続する。

停止の指示を受信し、支援車両５Ａがそれまで停止していた場合、制御部４１は、支援車両５Ａの停止を継続する。停止の指示を受信し、支援車両５Ａが走行中であった場合、制御部４１は、支援車両５Ａを停止させる。

ステップ２８では、駐車が完了したか否かを制御部４１が判断する。駐車が完了するとは、最新の駐車位置に支援車両５Ａが駐車することである。駐車が完了した場合、本処理はステップ２９に進む。駐車が完了していない場合、本処理はステップ２３に進む。

ステップ２９では、制御部４１は、通信部４７を用いて、駐車完了通知を送信する。なお、駐車支援装置１は、送信された駐車完了通知を受信する。
４．駐車支援装置１が実行するゲート制御処理
駐車支援装置１は、上述した方法で、それぞれの区画１３が空きの状態であるか否かを判断する。駐車支援装置１は、空きの状態である区画１３が存在する場合、ゲート１５を開の状態にする。駐車支援装置１は、全ての区画１３が占有状態である場合、ゲート１５を閉の状態とする。

５．駐車支援装置１が奏する効果
（１Ａ）駐車支援装置１は、支援車両５Ａが走行経路を走行しているとき、必要に応じて、走行経路を再設定することができる。そのため、支援車両５Ａは、例えば、自動運転の開始後に、最初に設定した走行経路を経て最初に設定した駐車位置に到達することが困難になった場合でも、再設定後の走行経路を経て再設定後の駐車位置に駐車できる場合がある。

また、支援車両５Ａは、例えば、自動運転を開始した後に、最初に設定した駐車位置よりも好ましい駐車位置が生じた場合、その好ましい駐車位置に駐車できる。
（１Ｂ）駐車支援装置１は、支援車両５Ａやインフラ３９から取得した情報に基づき、地図情報を更新する。駐車支援装置１は、更新された地図情報に基づき、走行経路を再設定する必要があるか否かを判断する。そのため、駐車支援装置１は、走行経路を再設定する必要があるか否かを一層適切に判断することができる。

（１Ｃ）駐車支援装置１は、所定の基準において最適の走行経路を設定することができる。
（１Ｄ）駐車支援装置１は、情報の少なくとも一部を支援車両５Ａから取得する。そのため、駐車支援装置１は、地図情報の更新や前記ステップ７の判断を一層適切に行うことができる。

（１Ｅ）駐車支援装置１は、情報の少なくとも一部をインフラ３９から取得する。そのため、駐車支援装置１は、地図情報の更新や前記ステップ７の判断を一層適切に行うことができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）支援車両５Ａが自動駐車要求を送信してもよい。
（２）駐車支援装置１は、前記ステップ８～１０の処理を行わなくてもよい。前記ステップ７で否定判断した場合、本処理は常にステップ１１に進んでもよい。

（３）駐車支援装置１が支援車両５Ａから取得する情報は、位置情報のみであってもよい。駐車支援装置１は、インフラ３９から情報を取得しなくてもよい。
（４）要求端末３７は、所定の条件が充足された場合、自動的に自動駐車要求を送信してもよい。所定の条件として、例えば、駐車支援装置１が予め設定された場所に到着すること等が挙げられる。予め設定された場所として、例えば、入口７等が挙げられる。

（５）本開示に記載の制御部１９及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部１９及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部１９及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部１９に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（７）上述した駐車支援装置の他、当該駐車支援装置を構成要素とするシステム、当該駐車支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…駐車支援装置、３…駐車場、５…自動運転車両、５Ａ…支援車両、１３…区画、１５…ゲート、１７…カメラ、２７…走行経路設定ユニット、２９…走行経路供給ユニット、３１…情報取得ユニット、３２…地図情報更新ユニット、３３…判断ユニット、３５…優先制御ユニット、３６…完了判断ユニット、３７…要求端末、３９…インフラ

Claims

駐車場内の空きの状態の区画を駐車位置（１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ）として選定し、自動運転機能を有する車両（５Ａ）の位置から、前記駐車場内の前記駐車位置までの走行経路（５５、５７、５９）を設定するように構成された走行経路設定ユニット（２７）と、
前記走行経路設定ユニットが設定した前記走行経路を表す情報を前記車両に供給するように構成された走行経路供給ユニット（２９）と、
前記車両が前記走行経路を走行しているとき、前記車両の位置及び前記駐車場内の状況を含む情報を取得するように構成された情報取得ユニット（３１）と、
前記情報に基づき、前記走行経路を再設定する必要があるか否かを判断するように構成された判断ユニット（３３）と、
を備え、
前記走行経路を再設定する必要があると前記判断ユニットが判断した場合、前記走行経路設定ユニットは、前記情報に基づき、前記走行経路を再設定するとともに、前記走行経路供給ユニットは、再設定された前記走行経路を表す情報を前記車両に供給し、
前記判断ユニットは、前記車両が前記駐車場内にて、前記駐車位置までの前記走行経路を走行しているとき、現状の前記駐車位置よりも前記車両に近い位置にある前記駐車場内の区画の状態が、他の車両によって占められている状態から空きの状態に変化した場合に、前記走行経路を再設定する必要があると判断する駐車支援装置（１）。
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記情報に基づき、前記駐車場内の地図情報を更新するように構成された地図情報更新ユニット（３２）をさらに備え、
前記判断ユニットは、更新された前記地図情報に基づき、前記走行経路を再設定する必要があるか否かを判断するように構成された駐車支援装置。
請求項２に記載の駐車支援装置であって、
前記地図情報更新ユニットは、前記情報に基づき、障害物の位置を前記地図情報に追加、又は、前記情報に基づき、前記地図情報における障害物の位置を更新するように構成された駐車支援装置。
請求項１～３のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記走行経路設定ユニットは、所定の基準において最適の走行経路を設定するように構成された駐車支援装置。
請求項１～４のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記情報取得ユニットは、前記情報の少なくとも一部を前記車両から取得するように構成された駐車支援装置。
請求項１～５のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記情報取得ユニットは、前記情報の少なくとも一部を、前記駐車場に設けられたインフラ（１７、３９）から取得するように構成された駐車支援装置。
請求項１～６のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記走行経路において、前記車両の走行と他の車両の走行とのうちのどちらを優先するかを判断するように構成された優先制御ユニット（３５）をさらに備える駐車支援装置。