JP2014073885A

JP2014073885A - 無人搬送車

Info

Publication number: JP2014073885A
Application number: JP2012221052A
Authority: JP
Inventors: Kunihiro Hirai; 邦寛平井
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2012-10-03
Filing date: 2012-10-03
Publication date: 2014-04-24

Abstract

【課題】搬送効率を向上することができる無人搬送車を提供する。
【解決手段】バッテリ９からの電力を動力源とする無人搬送車１に取り付けられた傾斜したローラーコンベア５の下側端部５ａに設定されたストッパ１２を、無人搬送車１が固定ローラーコンベア２３に搬送物１３を受け渡し可能な距離まで接近したときに、固定ローラーコンベア２３側のエアー供給装置２４を無人搬送車１側のエアー受給装置１６に接続することで供給される圧縮空気を駆動源とする空気圧アクチュエータ１４により解除する。
【選択図】図１

Description

本発明は無人搬送車に関し、更に詳しくは、搬送効率を向上することができる無人搬送車に関する。

近年の製造工場においては、単純作業の省力化や無人化に伴い、バッテリを電源として自動走行する台車（以下、「無人搬送車」という）を用いての物品の搬送が頻繁に行われている（例えば、特許文献１を参照）。その無人搬送車の一種に、台車上に傾斜したローラーコンベアを取り付けることで、搬送先への搬送物の受け渡しを容易にしたものがある。この無人搬送車は、搬送中はローラーコンベア上の搬送物をストッパによって流れ落ちないように保持し、作業台等の搬送先に到着後にはストッパを解除することで、搬送物が搬送先へ自重で流れ出すようにしている。

通常、このストッパの設定及び解除には、バッテリの電力が用いられている。そのため、搬送物の搬送を短時間のうちに繰り返し行うと、電力消費が過大となってバッテリの消耗が早くなり、搬送作業に支障をきたすという問題があった。

このような問題を解決するために、バッテリの大型化やバッテリの頻繁な充電・交換が行われているが、無人搬送車の重量が増加したり、停止期間が長期化したりするため、搬送効率が低下してしまうことになる。そのため、このような無人搬送車においては、搬送効率を向上することが求められている。

特開平８−３４２４６号公報

本発明の目的は、搬送効率を向上することができる無人搬送車を提供することにある。

上記の目的を達成する本発明の無人搬送車は、バッテリからの電力を動力源として無人走行する台車上に取り付けられた第１コンベア上で、その第１コンベアの一端部に設定されたストッパへ向けて常時付勢されている搬送物を、前記ストッパを解除することで搬送先の第２コンベアに受け渡す無人搬送車において、前記第２コンベアに、圧縮空気の供給装置、感知センサ並びに前記供給装置及び感知センサを制御する制御手段を設けるとともに、当該無人搬送車に、前記ストッパを操作する空気圧アクチュエータと、前記供給装置と接続可能であって前記空気式アクチュエータに接続する圧縮空気の受給装置とを設け、前記制御手段は、前記感知センサの信号から前記第１コンベアが前記第２コンベアに、前記搬送物を受け渡し可能な距離まで接近したと判断したときに、前記供給装置を前記受給装置に接続して前記空気圧アクチュエータにより前記ストッパを解除させることを特徴とするものである。

この無人搬送車においては、第１コンベアを、ストッパに向けて下向きに傾斜するローラーコンベアから構成するか、あるいは、搬送物をストッパへ向けて移送する方向にローラーが回転駆動するローラーコンベアから構成する。

本発明の無人搬送車によれば、傾斜したローラーコンベアの端部に設けたストッパの操作に、搭載されたバッテリからの電力ではなく、外部から供給される圧縮空気を用いるようにしたので、バッテリの大型化や頻繁な充電・交換が不要となるため、搬送効率を向上することができる。

本発明の実施形態からなる無人搬送車の側面図である。本発明の実施形態からなる無人搬送車の平面図である。エアー受給装置の側面図である。エアー受給装置の平面図である。搬送先である固定ローラーコンベアの側面図である。搬送先である固定ローラーコンベアの平面図である。エアー供給装置の側面図である。エアー供給装置の平面図である。搬送物の受け渡し作業の最初の工程を説明する側面図である。搬送物の受け渡し作業の最初の工程を説明する平面図である。搬送物の受け渡し作業の次の工程を説明する側面図である。搬送物の受け渡し作業の次の工程を説明する平面図である。搬送物の受け渡し作業の次の工程におけるエアー供給装置とエアー受給装置の接続前の状態を示す側面図である。搬送物の受け渡し作業の次の工程におけるエアー供給装置とエアー受給装置の接続後の状態を示す側面図である。

以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。

図１、２は、本発明の実施形態からなる無人搬送車を示す。
この無人搬送車１は、複数の駆動輪２及び従動輪３により支持される基台４上に組み付けられたローラーコンベア５を備えており、制御盤６からの指示に従って、床面７に貼付された磁気テープに沿って前進又は後進するようになっている。

無人搬送車１の前部側１ａに突出する位置決めブラケット８を有する基台４の底面に取り付けられた駆動輪２は、無人搬送車１に搭載されたバッテリ９から電力を供給される電動モータ１０により回転駆動する。また、ローラーコンベア５は、並列に配置された回転自在な複数のローラー１１を有しており、無人搬送車１の前部側１ａへ向けて下向きに傾斜している。

このローラーコンベア５の下側端部５ａには、ローラーコンベア５の搬送面に対して上下方向に出没可能な板状体からなるストッパ１２が設けられている。無人搬送車１の移動時においては、ストッパ１２を出状態（設置）にすることで、ローラーコンベア５上に載置された搬送物１３が下側端部５ａから流れ落ちるのを防止する一方で、搬送物１３の受け渡し時には、ストッパ１２を没状態（解除）にすることで、ローラーコンベア５上の搬送物１３を搬送先へ流れ出すことができる。

このストッパ１２は、ローラーコンベア５の下面に設置された空気式アクチュエータ１４のシリンダ１５を伸縮させることにより駆動される。空気式アクチュエータ１４には、無人搬送車１の前部１ａに設置されたエアー受給装置１６から延びるゴムホースからなる２本のエアー受給用ライン１７が接続している。それら２本のエアー受給用ライン１７は、空気式アクチュエータ１４のシリンダ１５の伸長動作及び縮小動作にそれぞれ対応している。

エアー受給装置１６は、図３、４に示すように、本体１８に固定されたシリンダ部１９と、そのシリンダ部１９に対して伸縮自在なノズル受け部２０とをそれぞれ２台並列に備えており、ノズル受け部２０はシリンダ部１９との間に介設されたバネ２１により外側へ向けて常時付勢されている。本体１８及びシリンダ部１９には、ノズル受け部２０とエアー受給用ライン１７とを接続する貫通孔２２が形成されている。このエアー受給装置１６は、ノズル受け部２０が無人搬送車１の前方へ突出した状態で基台４上に設置されている。

このような無人搬送車１から搬送物１３を受け渡しされる搬送先の例を図５、６に示す。

この搬送先は、固定ローラーコンベア２３、エアー供給装置２４、感知センサ２５及び制御装置２６を備えている。固定ローラーコンベア２３は、並列に配置された回転自在な複数のローラー２７を有しているとともに、一端部２３ａが無人搬送車１のローラーコンベア５の下側端部５ａと同じ高さであって、かつ後方へ向けて下向きに傾斜するように支柱２８によって床面７上に支持されている。また、エアー供給装置２４及び感知センサ２５は、固定ローラーコンベア２３の脇の床面７に固定されている。

エアー供給装置２４は、図７、８に示すように、シャフト２９が貫通する電動アクチュエータ３０と、そのシャフト２９の端部に固定されたＬ字状の支持具３１上に並列に設置された２個のバネ受け部３２と、それらのバネ受け部３２がそれぞれ保持するバネ３３の先端に取り付けられたノズル部３４とを有している。

電動アクチュエータ３０は、並列な２本のシャフト２９を固定ローラーコンベア２３が延びる方向に沿ってスライドさせる。また、バネ受け部３２は円筒体の一端面及びそれに連なる側面の一部を切り欠いた形状を有しており、先端にノズル部３４が取り付けられたバネ３３を水平状態で伸縮自在かつ屈曲可能に保持している。これらの電動アクチュエータ３０及びバネ受け部３２は、ノズル部３４の高さが無人搬送車１のエアー受給装置１６のノズル受け部２０の高さと同じになるように、支持棒３５により床面７に固定されている。

このエアー供給装置２４には、バネ受け部３２の後部からバネ３３の内側を通ってノズル部３４へ延びるゴムホースからなる２本のエアー供給用ライン３６がそれぞれ接続している。それらのエアー供給用ライン３６の端部は、床面７に設けられたプラグ３７を通じて圧縮空気の供給源（図示せず）に連通している。

制御装置２６は、ＣＰＵを備えた計算機又はリレーから構成され、感知センサ２５からの信号に基づいて電動アクチュエータ３０を制御する。

このような無人搬送車１を用いた固定ローラーコンベア２３への搬送物１３の受け渡しを、図９〜１４に従って以下に説明する。

まず、図９、１０に示すように、無人搬送車１がローラーコンベア５の下側端部５ａと固定ローラーコンベア２３の端部２３ａとが対向するように搬送先へ向けて移動する。このとき、ストッパ１２は設定されているので、ローラーコンベア５上に載置された搬送物１３は、自重によりストッパ１２へ向けて常時付勢された状態になっている。

次に、図１１、１２に示すように、無人搬送車１が搬送物１３の受け渡しが可能な距離まで固定ローラーコンベア２３に接近すると、制御盤６からの指示により無人搬送車１が停止するとともに、無人搬送車１の位置決めブラケット８が感知センサ２５に接触する。感知センサ２５からの接触信号を受けた制御装置２６は、電動アクチュエータ３０を制御してシャフト２９を無人搬送車１側へ向けてスライドさせる。

それにより、エアー供給装置２４のノズル部３４と、エアー受給装置１６のノズル受け部２０とは、図１３に示すような接近して対向した状態から、図１４に示すようにノズル部３４が前進してノズル受け部２０に接触するようになる。このとき、ノズル受け部２０及びノズル部３４をそれぞれ付勢するバネ２１、３３の弾性力により、ノズル部３４とノズル受け部２０とは気密状態で密着するようになる。

そして、エアー供給用ライン３６を流れる圧縮空気が、無人搬送車１のエアー受給用ライン１７に流れ込み、空気式アクチュエータ１４の駆動源となってストッパ１２を解除する。ストッパ１２が解除されると、ローラーコンベア５上の搬送物１３は、自重により固定ローラーコンベア２３上へ流れ出して受け渡しが行われる。

このように、無人搬送車１に搭載されたバッテリ９からの電力を用いることなく、外部から供給される圧縮空気を用いて、ローラーコンベア５の端部のストッパ１２を駆動するので、バッテリ９を大型化したり、頻繁な充電・交換を行う必要がなくなるため、無人搬送車１の搬送効率を向上することができるのである。

上記の実施形態においては、無人搬送車１のローラーコンベア５を傾斜させることなく、それぞれのローラー１１を搬送物１３をストッパ１２へ向けて移送する方向に回転駆動させるようにしても良い。

１無人搬送車
５ローラーコンベア
９バッテリ
１０電動モータ
１２ストッパ
１３搬送物
１４空気式アクチュエータ
１６エアー受給装置
１７エアー受給用ライン
２３固定ローラーコンベア
２４エアー供給装置
３６エアー供給用ライン

Claims

バッテリからの電力を動力源として無人走行する台車上に取り付けられた第１コンベア上で、その第１コンベアの一端部に設定されたストッパへ向けて常時付勢されている搬送物を、前記ストッパを解除することで搬送先の第２コンベアに受け渡す無人搬送車において、
前記第２コンベアに、圧縮空気の供給装置、感知センサ並びに前記供給装置及び感知センサを制御する制御手段を設けるとともに、
当該無人搬送車に、前記ストッパを操作する空気圧アクチュエータと、前記供給装置と接続可能であって前記空気式アクチュエータに接続する圧縮空気の受給装置とを設け、
前記制御手段は、前記感知センサの信号から前記第１コンベアが前記第２コンベアに、前記搬送物を受け渡し可能な距離まで接近したと判断したときに、前記供給装置を前記受給装置に接続して前記空気圧アクチュエータにより前記ストッパを解除させることを特徴とする無人搬送車。
前記第１コンベアを、前記ストッパに向けて下向きに傾斜するローラーコンベアから構成した請求項１に記載の無人搬送車。
前記第１コンベアを、前記搬送物を前記ストッパへ向けて移送する方向にローラーが回転駆動するローラーコンベアから構成した請求項１に記載の無人搬送車。