WO2023042693A1 - 自動搬送装置 - Google Patents

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WO2023042693A1
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WO
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compressed air
transport device
automatic transport
pressure tank
automatic
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French (fr)
Inventor
智也 市川
裕介 浜地
陸 大田原
Original Assignee
株式会社アマダ
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Definitions

  • the present disclosure relates to an automatic transport device.
  • Patent Document 1 has been disclosed as an automatic guided vehicle that runs on electric power from a battery.
  • an electric actuator is rotated to expand and contract the bumper.
  • An automatic transport device is an automatic transport device that loads an object to be transported in a facility and runs on electric power from a charged battery, and includes an actuator driven by compressed air, and the actuator and an air supply device for supplying compressed air.
  • the automatic transport device with the above configuration drives the actuators with the compressed air supplied from the air supply device, there is no need to use electric actuators, and it is possible to eliminate the need to install gears and controllers.
  • the automatic transport device since it is not necessary to install a gear or a controller for driving the electric actuator, the number of component parts can be reduced and expensive parts can be eliminated, making the entire device Cost can be reduced.
  • FIG. 1 is a perspective view showing the structure of the automatic transport device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a state in which conveyed articles are loaded on the automatic conveying device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of an air supply device provided in the automatic transport device according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the automatic transport device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram showing the structure of a modified example of the automatic transport device according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing the structure of a modified example of the automatic transport device according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram showing the structure of a modification of the automatic transport device according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of an air supply device provided in the automatic transport device according to the second embodiment.
  • FIG. 1 is a perspective view showing the structure of an automatic transport device according to this embodiment.
  • the automatic carrier 1 is an autonomously traveling automatic guided vehicle (AGV: Automated Guided Vehicle) having drive wheels 3 .
  • AGV Automated Guided Vehicle
  • the automatic transport device 1 is an unmanned transport vehicle that carries objects to be transported in a facility such as a factory or a warehouse and runs on electric power from a battery 7 charged by a charger 5 .
  • the charger 5 is a power receiver for wirelessly charging the battery 7, and receives power from a power supply installed on the factory side via a power feeder.
  • the battery 7 may be charged by connecting terminals directly instead of wireless charging.
  • the battery 7 supplies the power required to drive the automatic transport device 1.
  • the automatic transport device 1 moves to a charging station installed in the facility and charges the battery 7 .
  • the automatic carrier device 1 is equipped with various controllers, sensors, and the like that are installed in ordinary automatic carrier vehicles. For example, it is equipped with a controller for traveling, a controller for raising and lowering the transported object, sensors for detecting surrounding objects such as cameras and lasers, a charging unit, an elevating mechanism for raising and lowering the transported object, a wireless unit, and the like.
  • the automatic transport device 1 also includes an actuator driven by compressed air and an air supply device that supplies compressed air to the actuator.
  • an actuator driven by compressed air and an air supply device that supplies compressed air to the actuator.
  • FIG. 1 the actuator and the air supply device among the components mounted on the automatic transport device 1 are shown.
  • the air supply device includes a coupler 9, a residual pressure release valve 11, a pressure tank 13, a regulator 15, and a directional control valve 17.
  • An actuator driven by compressed air is the pneumatic cylinder 19 .
  • the pneumatic cylinder 19 is driven by compressed air from an air supply device to operate the anti-slip guard 21 .
  • the anti-slip guard 21 is an L-shaped metal fitting that prevents the transported object 23 from slipping when the transported object 23 such as a product or a work is loaded on the automatic transport device 1. It is a device that holds down corners. When the automatic transport device 1 moves, the L-shaped fitting rises and holds the corner of the transported object 23 so that the transported object 23 does not shift. On the other hand, when the automatic carrier device 1 arrives at the intended destination, the L-shaped fitting descends and the upper surface of the automatic carrier device 1 becomes flat, so that the article 23 can be moved freely.
  • the coupler 9 is a filling port that is connected to a supply port 31 to which compressed air is supplied from a compressor installed in a facility such as a factory, and that fills the pressure tank 13 with compressed air.
  • the positions of the charger 5 and the coupler 9 are arranged corresponding to the positions of the feeder connected to the power supply of the facility and the position of the compressed air supply port 31 installed in the facility. Therefore, the charger 5 and the coupler 9 can be simultaneously connected to the facility-side feeder and the compressed air supply port 31, respectively.
  • the charger 5 and the coupler 9 are arranged on the same side of the automatic transport device 1, and the power supply and the compressed air supply port 31 are arranged side by side on the factory side, and the charger 5 and the coupler are arranged side by side. Install at the same interval as 9.
  • the automatic transport device 1 at a predetermined position of the charging station, charging of the battery 7 and filling of the pressure tank 13 can be performed at the same time.
  • the residual pressure discharge valve 11 is a valve for manually releasing the pressure in the pressure tank 13 before maintenance in order to prevent the automatic transport device 1 from moving unexpectedly when performing maintenance.
  • the pressure tank 13 is a container that stores compressed air, and has the capacity of compressed air required for one process for conveying the article 23 to be conveyed. For example, when transporting a work in a factory, the automatic transport device 1 moves from the standby charging station to the processing machine, loads the work on the processing machine, and transfers the work to the processing machine for the next process. It is one process to transport and return to the charging station.
  • the capacity of the pressure tank 13 is set so as to accommodate the compressed air required to move the anti-slip guard 21 up and down in this process. As a result, the capacity of the pressure tank 13 can be minimized, so the size of the pressure tank 13 can be reduced.
  • the capacity of the pressure tank 13 may be a capacity that can accommodate the compressed air required between charging the battery 7 .
  • the capacity of the pressure tank 13 is set so as to accommodate the compressed air required to move the anti-slip guard 21 up and down in 30 minutes. may As a result, the time for charging the battery 7 can be used to fill the pressure tank 13, thus saving time.
  • the capacity of the pressure tank 13 may be larger than the capacity of the compressed air required for one process.
  • a pressure sensor may be installed in the pressure tank 13, and compressed air may be replenished at the timing when the detected value of the pressure sensor drops below a predetermined value.
  • the regulator 15 reduces the pressure of the compressed air discharged from the pressure tank 13 to the pressure used by the pneumatic cylinder 19.
  • the direction control valve 17 is a valve that switches the direction of the compressed air sent to the pneumatic cylinder 19 .
  • the directional control valve 17 switches the direction of the compressed air to be sent to the pneumatic cylinder 19 depending on whether the anti-slip guard 21 is raised or lowered.
  • the direction control valve 17 is switched by the controller mounted on the automatic transport device 1, and the anti-slip guard 21 is raised or lowered.
  • the pneumatic cylinder 19 is an actuator driven by compressed air, is connected to the anti-slip guard 21, and moves the anti-slip guard 21 up and down by moving the rod in and out.
  • a speed controller is provided in the pneumatic cylinder 19 to adjust the operating speed of the rod.
  • the automatic transport device 1 stands by in a state of being stopped at the charging station, and moves when the transport process starts.
  • the automatic transport device 1 moves from the charging station to the processing machine installed in the factory, loads the work with the processing machine, transports it to the processing machine that performs the next process, and transports it there. Unloading completes the transport process.
  • compressed air is sent from the pressure tank 13 as necessary to move the anti-slip guard 21 up and down.
  • the automatic transport device 1 since the automatic transport device 1 is of an autonomous traveling type, it automatically travels along a preset route at a predetermined speed while estimating its own position during the transport process.
  • the automatic transportation device 1 moves to the charging station, and when it stops at the charging station, it replenishes compressed air and charges the battery 7. If the capacity of the pressure tank 13 is the capacity for one transfer process, the compressed air is replenished each time it returns to the charging station. It is not necessary to charge the battery 7 after each transfer process, and the battery 7 may be charged at the timing when the charge amount drops below a predetermined value.
  • the compressed air can be replenished at the timing when the remaining amount of compressed air decreases. For example, if the capacity of the pressure tank 13 is the capacity of the compressed air required between charging the battery 7, the compressed air can be replenished at the same time the battery 7 is charged. Further, when a pressure sensor is installed in the pressure tank 13, compressed air can be replenished when the detected value of the pressure sensor drops below a predetermined value.
  • the pneumatic cylinder 19 operates the anti-slip guard 21 , but it is also possible to operate something other than the anti-slip guard 21 with the pneumatic cylinder 19 .
  • the connection metal fittings 53 that are used when the automatic transport device 1 pulls a cage-type carriage 51 .
  • the connection fittings 53 are raised by the pneumatic cylinders 19 when the carriage 51 is connected, and the connection fittings 53 are lowered by the pneumatic cylinders 19 when the carriage 51 is disconnected.
  • the pneumatic cylinder 19 may be installed as a stopper. In this case, if the rod of the pneumatic cylinder 19 is lifted, it can be used as a stopper for the roller conveyor 61 .
  • the pneumatic cylinder 19 may be used as an air jack. This air jack jacks up the vehicle body of the automatic carrier 1 by extending the rod of the pneumatic cylinder 19 downward when the automatic carrier 1 is to be maintained.
  • the automatic transport device 1 includes actuators driven by compressed air and an air supply device that supplies compressed air to the actuators. This eliminates the need to install gears and controllers by using pneumatically driven actuators instead of electric actuators, reducing the number of components and eliminating the need for expensive parts, reducing the overall cost of the equipment. can be reduced.
  • the air supply device includes the pressure tank 13 .
  • the actuator can be driven by the compressed air filled in the pressure tank 13, the number of components can be reduced with a simple configuration, and expensive parts can be eliminated, thereby reducing the cost of the entire device.
  • the capacity of the pressure tank 13 is the volume of compressed air required in one process for transporting the transported object. As a result, the capacity of the pressure tank 13 can be minimized, so the size of the pressure tank 13 can be reduced.
  • the capacity of the pressure tank 13 is the capacity of the compressed air required between charging the battery 7 .
  • the pressure tank 13 can be filled while the battery 7 is being charged.
  • the positions of the charger 5 and the coupler 9 are arranged corresponding to the position of the power supply connected to the power source of the facility and the position of the compressed air supply port of the facility, respectively. are doing. Thereby, charging of the battery 7 and replenishment of the pressure tank 13 can be performed at the same place at the same time.
  • the air supply device includes a compressor 81, a regulator 15, and a directional control valve 17.
  • the compressor 81 discharges compressed air having a preset pressure when the automatic transport device 1 is started. Compressed air discharged from the compressor 81 is decompressed by the regulator 15 and the direction control valve 17 is switched to drive the pneumatic cylinder 19 and operate the anti-slip guard 21 as in the first embodiment.
  • the air supply device includes the compressor 81 .
  • the actuator can be driven by the compressed air discharged from the compressor 81, so that the number of components can be reduced with a simple configuration, and expensive parts can be eliminated, thereby reducing the cost of the entire device.

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Abstract

自動搬送装置（１）は、施設内で搬送物を積載して、充電されたバッテリ（７）による電力で走行し、圧縮空気で駆動されるアクチュエータ（１９）と、アクチュエータ（１９）に圧縮空気を供給する空気供給装置（９～１７）とを備える。

Description

自動搬送装置
　本開示は、自動搬送装置に関する。
　従来では、バッテリからの電力で走行する無人搬送車として、特許文献１が開示されている。特許文献１に開示された無人搬送車では、バンパを伸縮させるために電動のアクチュエータを回転させていた。
特開２０２１－３７７７６号公報
　従来の無人搬送車では、車両が電動であるために、車両に搭載されたアクチュエータも電動のアクチュエータが使用されていた。しかしながら、電動のアクチュエータを駆動するためには、ギアやコントローラを設置する必要があるので、構成部品が多くなるとともに高価な部品も必要になり、装置全体のコストが増大してしまうという問題点があった。
　本開示の一態様に係る自動搬送装置は、施設内で搬送物を積載して、充電されたバッテリによる電力で走行する自動搬送装置であって、圧縮空気で駆動されるアクチュエータと、前記アクチュエータに圧縮空気を供給する空気供給装置とを備える。
　上述した構成の自動搬送装置は、空気供給装置から供給される圧縮空気でアクチュエータを駆動するので、電動のアクチュエータを用いる必要がなくなり、ギアやコントローラを設置する必要をなくすことができる。
　本開示の一態様に係る自動搬送装置によれば、電動のアクチュエータを駆動するためのギアやコントローラを設置する必要がないので、構成部品の数を減らすとともに高価な部品を不要にして装置全体のコストを低減することができる。
図１は、第１実施形態に係る自動搬送装置の構造を示す斜視図である。 図２は、第１実施形態に係る自動搬送装置に搬送物を積載した状態を示す斜視図である。 図３は、第１実施形態に係る自動搬送装置に備えられた空気供給装置の構成を示すブロック図である。 図４は、第１実施形態に係る自動搬送装置の動作を説明するための図である。 図５は、第１実施形態に係る自動搬送装置の変形例の構造を示す図である。 図６は、第１実施形態に係る自動搬送装置の変形例の構造を示す図である。 図７は、第１実施形態に係る自動搬送装置の変形例の構造を示す図である。 図８は、第２実施形態に係る自動搬送装置に備えられた空気供給装置の構成を示すブロック図である。
［第１実施形態］
　以下、本開示を適用した第１実施形態について図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
　［自動搬送装置の構造］
　図１は、本実施形態に係る自動搬送装置の構造を示す斜視図である。図１に示すように、自動搬送装置１は、駆動輪３を備えた自律走行型の自動搬送車両（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。具体的に、自動搬送装置１は、工場や倉庫などの施設内で搬送物を積載し、充電器５で充電されたバッテリ７による電力で走行する無人搬送車である。
　充電器５は、バッテリ７をワイヤレス充電するための受電器であり、工場側に設置された電源からの電力を、給電器を介して受電する。ただし、ワイヤレス充電でなくてもよく、直接端子を接続してバッテリ７を充電してもよい。
　バッテリ７は、自動搬送装置１を駆動するために必要な電力を供給する。自動搬送装置１は、施設内に設置された充電ステーションへ移動してバッテリ７の充電を行う。
　尚、図示していないが、自動搬送装置１は、通常の自動搬送車両に搭載されている各種のコントローラやセンサ等を搭載している。例えば、走行用のコントローラや搬送物を昇降させるためのコントローラ、カメラやレーザ等の周囲の物体を検出するセンサ、充電ユニット、搬送物を昇降させる昇降機構、無線ユニット等を搭載している。
　また、自動搬送装置１は、圧縮空気で駆動されるアクチュエータと、アクチュエータに圧縮空気を供給する空気供給装置を備えている。図１では、自動搬送装置１に搭載された構成のうちアクチュエータと空気供給装置を記載している。
　図１に示すように、空気供給装置は、カプラ９と、残圧排出弁１１と、圧力タンク１３と、レギュレータ１５と、方向制御弁１７を含んでいる。また、圧縮空気で駆動されるアクチュエータは、空圧シリンダ１９である。本実施形態では、空気供給装置からの圧縮空気で空圧シリンダ１９を駆動して、ずれ防止ガード２１を動作させる場合について説明する。
　図２に示すように、ずれ防止ガード２１は、自動搬送装置１に製品やワーク等の搬送物２３を積載したときに、搬送物２３がずれないようにＬ字型の金具で搬送物２３の角を押さえる装置である。自動搬送装置１が移動するときには、Ｌ字型の金具が上昇して搬送物２３がずれないように搬送物２３の角を押さえている。一方、自動搬送装置１が目的の搬送先に到着すると、Ｌ字型の金具が下降して自動搬送装置１の上面が平たんになるので、搬送物２３を自由に移動させることができる。
　次に、図３を参照して、空気供給装置の具体的な構成を説明する。カプラ９は、工場等の施設側に設置されたコンプレッサから圧縮空気が供給される供給口３１に接続され、圧力タンク１３に圧縮空気を充填する充填口である。
　ここで、充電器５とカプラ９の位置は、施設の電源に接続された給電器の位置と施設に設置された圧縮空気の供給口３１の位置にそれぞれ対応して配置されている。したがって、充電器５とカプラ９は、施設側の給電器と圧縮空気の供給口３１にそれぞれ同時に接続することができる。例えば、図１に示すように、充電器５とカプラ９を自動搬送装置１の同じ側面に配置し、工場側も給電器と圧縮空気の供給口３１を並べて配置するとともに、充電器５とカプラ９の間隔と同じ間隔で設置する。これにより、自動搬送装置１を充電ステーションの所定の位置に停車させることで、バッテリ７の充電と圧力タンク１３の充填を同時に行うことができる。
　残圧排出弁１１は、自動搬送装置１のメンテナンスを行う場合に、不意に動くことを防ぐため、メンテナンスの前に手動で圧力タンク１３内の圧力を抜くための弁である。
　圧力タンク１３は、圧縮空気を収容する容器であり、搬送物２３を搬送するための一つの工程で必要となる圧縮空気の容量を有している。例えば、工場内でワークを搬送する場合には、自動搬送装置１が待機している充電ステーションから加工機へ移動し、加工機でワークを積載して、次の工程を行う加工機にワークを搬送して充電ステーションに戻るまでが一つの工程となる。この工程内でずれ防止ガード２１を上下させるために必要となる圧縮空気を収容できるように、圧力タンク１３の容量を設定する。これにより、圧力タンク１３の容量を最小限に抑えることができるので、圧力タンク１３を小型化することができる。
　また、圧力タンク１３の容量は、バッテリ７を充電する間隔の間に必要となる圧縮空気を収容できる容量としてもよい。例えば、自動搬送装置１が３０分間隔で充電する場合には、３０分の間にずれ防止ガード２１を上下させるために必要となる圧縮空気を収容できるように、圧力タンク１３の容量を設定してもよい。これにより、バッテリ７を充電する時間を利用して圧力タンク１３を充填することができるので、時間を節約することができる。
　さらに、圧力タンク１３の容量は、一つの工程で必要となる圧縮空気の容量よりも大きくしてもよい。この場合には、圧力タンク１３に圧力センサを設置して、圧力センサの検出値が所定値以下に低下したタイミングで、圧縮空気を補充するようにすればよい。
　レギュレータ１５は、圧力タンク１３から排出された圧縮空気の圧力を、空圧シリンダ１９で使用される圧力まで減圧する。
　方向制御弁１７は、空圧シリンダ１９へ送る圧縮空気の流れる方向を切り替える弁である。ずれ防止ガード２１を上昇させる場合と下降させる場合で、方向制御弁１７は空圧シリンダ１９へ送る圧縮空気の方向を切り替えている。ずれ防止ガード２１を動作させるタイミングになると、自動搬送装置１に搭載されているコントローラによって、方向制御弁１７が切り替えられて、ずれ防止ガード２１が上昇または下降する。
　空圧シリンダ１９は、圧縮空気で駆動されるアクチュエータであり、ずれ防止ガード２１に接続され、ロッドを出し入れすることによって、ずれ防止ガード２１を上下に動作させる。尚、空圧シリンダ１９にはスピードコントローラが設けられており、ロッドの動作速度を調整している。
［自動搬送装置の動作］
　次に、図４を参照して、自動搬送装置１の動作を説明する。図４に示すように、自動搬送装置１は、充電ステーションで停車した状態で待機しており、搬送工程が開始すると、移動する。例えば、搬送工程では、自動搬送装置１は、充電ステーションから工場内に設置された加工機まで移動し、加工機でワークを積載して、次の工程を行う加工機へと搬送し、そこで搬送物を下ろすと、搬送工程が完了する。搬送工程中には、必要に応じて、圧力タンク１３から圧縮空気を送って、ずれ防止ガード２１を上下に動作させている。また、自動搬送装置１は自律走行型であるため、搬送工程中には自己位置を推定しながら予め設定されたルートを所定の速度で自動走行して移動する。
　搬送工程が完了すると、自動搬送装置１は充電ステーションへ移動し、充電ステーションに停車すると、圧縮空気の補充とバッテリ７の充電を行う。圧力タンク１３の容量が搬送工程の１回分の容量である場合には、充電ステーションに戻る毎に圧縮空気の補充を行う。バッテリ７の充電は、毎回の搬送工程後に行う必要はなく、充電量が所定値以下に低下したタイミングで充電すればよい。
　尚、圧力タンク１３の容量が搬送工程の１回分の容量より大きい場合には、圧縮空気の残量が低下したタイミングで圧縮空気を補充すればよい。例えば、圧力タンク１３の容量がバッテリ７を充電する間隔の間に必要となる圧縮空気の容量である場合には、バッテリ７を充電するのと同時に圧縮空気を補充すればよい。また、圧力タンク１３に圧力センサが設置されている場合には、圧力センサの検出値が所定値以下に低下したときに圧縮空気を補充すればよい。
　［変形例］
　本実施形態では、空圧シリンダ１９でずれ防止ガード２１を動作させているが、ずれ防止ガード２１以外のものを空圧シリンダ１９で動作させることも可能である。例えば、図５に示すように、自動搬送装置１でかご型の台車５１を牽引するときに使用される接続金具５３を動作させることも可能である。この場合には、台車５１を連結するときに、空圧シリンダ１９で接続金具５３を上昇させ、台車５１の連結を解除するときに、空圧シリンダ１９で接続金具５３を下降させる。
　また、図６に示すように、自動搬送装置１にローラーコンベア６１を搭載する場合には、空圧シリンダ１９をストッパとして設置してもよい。この場合、空圧シリンダ１９のロッドを上昇させれば、ローラーコンベア６１のストッパとして利用することができる。
　さらに、図７に示すように、空圧シリンダ１９をエアジャッキとして利用してもよい。このエアジャッキは、自動搬送装置１をメンテナンスする場合に、空圧シリンダ１９のロッドを下方に伸ばすことによって、自動搬送装置１の車体をジャッキアップする。
　［第１実施形態の効果］
　以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る自動搬送装置１では、圧縮空気で駆動されるアクチュエータと、アクチュエータに圧縮空気を供給する空気供給装置とを備えている。これにより、電動のアクチュエータの代わりに圧縮空気で駆動されるアクチュエータを備えたので、ギアやコントローラを設置する必要がなくなり、構成部品の数を減らすとともに高価な部品を不要にして装置全体のコストを低減することができる。
　特に、ずれ防止ガード２１のような単純な往復運動のために電動のアクチュエータを設置すると、電動のアクチュエータでは、ギアを設ける必要があるとともに、アクチュエータの動作を制御するためのコントローラも設置する必要がある。そのため、構成部品が多くなるとともに高価な部品も必要になり、装置全体のコストが増大してしまう。しかし、圧縮空気で駆動されるアクチュエータであれば、ギアやコントローラを設置する必要がなくなり、構成部品の数を減らすとともに高価な部品を不要にして装置全体のコストを低減することが可能となる。
　また、本実施形態に係る自動搬送装置１では、空気供給装置が圧力タンク１３を含んでいる。これにより、圧力タンク１３に充填された圧縮空気でアクチュエータを駆動できるので、簡単な構成によって構成部品の数を減らすとともに高価な部品を不要にして装置全体のコストを低減することができる。
　さらに、本実施形態に係る自動搬送装置１では、圧力タンク１３の容量を、搬送物を搬送するための一つの工程で必要となる圧縮空気の容量としている。これにより、圧力タンク１３の容量を最小限に抑えることができるので、圧力タンク１３を小型化することができる。
　また、本実施形態に係る自動搬送装置１では、圧力タンク１３の容量を、バッテリ７を充電する間隔の間に必要となる圧縮空気の容量としている。これにより、バッテリ７を充電する時間を利用して圧力タンク１３を充填することができる。
　さらに、本実施形態に係る自動搬送装置１では、充電器５とカプラ９の位置を、施設の電源に接続された給電器の位置と施設の圧縮空気の供給口の位置にそれぞれ対応して配置している。これにより、バッテリ７の充電と圧力タンク１３の補充を同じ場所で同時に行うことができる。
　また、本実施形態に係る自動搬送装置１では、圧縮空気で駆動されるアクチュエータとして空圧シリンダを利用する。これにより、安価な構成でアクチュエータを実現できるので、装置全体のコストを低減することができる。
［第２実施形態］
　以下、本開示を適用した第２実施形態について図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
　［自動搬送装置の構造］
　第１実施形態では空気供給装置に圧力タンク１３が含まれていたが、本実施形態では、圧力タンク１３の代わりにコンプレッサを備えている。図８を参照して、本実施形態の空気供給装置の具体的な構成を説明する。ただし、空気供給装置以外の構成については、第１実施形態と同一なので、詳細な説明は省略する。
　図８に示すように、空気供給装置は、コンプレッサ８１と、レギュレータ１５と、方向制御弁１７を含んでいる。コンプレッサ８１は、自動搬送装置１が始動すると、予め設定された圧力の圧縮空気を吐出する。コンプレッサ８１から吐出された圧縮空気をレギュレータ１５で減圧し、方向制御弁１７を切り替えることによって、空圧シリンダ１９を駆動して、第１実施形態と同様にずれ防止ガード２１を動作させる。
　［第２実施形態の効果］
　以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る自動搬送装置１では、空気供給装置がコンプレッサ８１を含んでいる。これにより、コンプレッサ８１から吐出された圧縮空気でアクチュエータを駆動できるので、簡単な構成によって構成部品の数を減らすとともに高価な部品を不要にして装置全体のコストを低減することができる。
　なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
　本願の開示は、２０２１年９月１５日に出願された特願２０２１－１５０３３６号に記載の主題と関連しており、その全ての開示内容は引用によりここに援用される。

Claims (7)

  1. 　施設内で搬送物を積載して、充電されたバッテリによる電力で走行する自動搬送装置であって、
    　圧縮空気で駆動されるアクチュエータと、
    　前記アクチュエータに圧縮空気を供給する空気供給装置と
    を備えた自動搬送装置。
  2. 　前記空気供給装置は、圧力タンクを含む請求項１に記載の自動搬送装置。
  3. 　前記圧力タンクの容量は、前記搬送物を搬送するための一つの工程で必要となる前記圧縮空気の容量である請求項２に記載の自動搬送装置。
  4. 　前記圧力タンクの容量は、前記バッテリを充電する間隔の間に必要となる前記圧縮空気の容量である請求項２に記載の自動搬送装置。
  5. 　前記バッテリを充電する充電器と前記圧力タンクに前記圧縮空気を充填する充填口の位置は、前記施設の電源に接続された給電器の位置と前記施設の前記圧縮空気の供給口の位置にそれぞれ対応して配置されている請求項２～４のいずれか１項に記載の自動搬送装置。
  6. 　前記空気供給装置は、コンプレッサを含む請求項１に記載の自動搬送装置。
  7. 　前記アクチュエータは、空圧シリンダである請求項１～６のいずれか１項に記載の自動搬送装置。
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