JP7139772B2

JP7139772B2 - 無人搬送装置の運行システム

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Publication number: JP7139772B2
Application number: JP2018152461A
Authority: JP
Inventors: 浩康森
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2018-08-13
Filing date: 2018-08-13
Publication date: 2022-09-21
Anticipated expiration: 2038-08-13
Also published as: JP2020027483A

Description

本発明は、無人搬送装置（ＡＧＶ）の運行システムに関する。

生産ラインにおいて部品の搬送を行う複数のＡＧＶの運行制御システムとして、各ＡＧＶが進行する運行経路において、ＡＧＶが所定の位置に到着する予定時刻又は通過時刻を予め決めておき、これらの時刻に従ってＡＧＶの進行を制御する運行システムが特許文献１に開示されている。

特開２０１１－２２７７１６号

このような運行システムでは、一般的に、ＡＧＶを制御する方法として無線通信及びＡＧＶ集中制御用のコンピュータが用いられ、ＡＧＶを電子的にまとめて制御する。しかし、他の電波通信との混線によってＡＧＶを制御する通信が阻害されること、一部のＡＧＶの位置情報について誤差が生じることでＡＧＶの運行計画と実際の運行状況との乖離が発生すること、又は集中制御用コンピュータの故障により運行システム全体が機能しなくなることなどの課題が現実には発生し、結果的にＡＧＶの運行が正常でなくなり、場合によってはＡＧＶの渋滞が運行経路上に発生することで、生産に支障をきたすおそれがある。

上述の課題に対して、ＡＧＶを検出する接触式センサ、衝突防止のためにＡＧＶに搭載される障害物センサ、及び接触式センサなどの情報から運行経路を開閉してＡＧＶの障害物センサに検出させることでＡＧＶの停止と進行を制御する出退部材などの機構要素を用いる方法が好ましい。これは、この方法が、電波通信を用いず、実際にＡＧＶが到着したこと、又は通過したことを接触式センサが検出し、さらに集中制御用コンピュータを用いないためである。

一方、生産ラインにおいて、生産する製品のオプション装備として部品を追加する場合がある。その場合、オプション装備を搭載できるように予めＡＧＶの搭載量を改造する、又は主要部品を搭載したＡＧＶの前後にオプション装備を搭載したＡＧＶを割り込ませて合流させるなどの方法がある。前者の方法では、ＡＧＶを特別な仕様に改造するための改造期間が発生し、さらには通常のＡＧＶとは別の管理が必要になるなど、生産効率の低下を招くおそれがある。後者の方法では、現実には、上述のＡＧＶの無線通信及び集中制御が一般的に用いられる。しかし、上述の課題がＡＧＶを合流させるときに発生する可能性がある。最悪の場合、ＡＧＶ同士の衝突の可能性もあり、多くの不良部品を発生するおそれがある。

そこで、本発明は、電波障害、位置情報の誤差、又は集中制御コンピュータの故障に影響を受けることなく、安全にＡＧＶを運行制御できるシステムを提供することを目的とする。

この目的を達成するために、請求項１に係る実施形態の無人搬送装置運行システムは、
第１地点と合流地点を結ぶ第１誘導路と、
第２地点と前記合流地点を結ぶ第２誘導路と、
前記合流地点と第３地点を結ぶ第３誘導路と、
前記第１地点から前記合流地点を経由して前記第３地点に移動する、第１部品を搬送する第１ＡＧＶと、
前記第２地点から前記合流地点を経由して前記第３地点に移動する、第２部品を搬送する第２ＡＧＶを備え、
（ａ）前記第１ＡＧＶは、特定部品を搭載可能であって、前記特定部品が搭載されている特定状態と前記特定部品が搭載されていない非特定状態のいずれかの状態をとることができ、
（ｂ）前記無人搬送装置運行システムは、
前記第１誘導路を前記第１地点から前記合流地点に向かって移動する前記第１ＡＧＶが前記特定状態又は前記非特定状態のいずれの状態にあるかを検知する第１検知部と、
前記第２誘導路を前記第２地点から前記合流地点に向かって移動する前記第２ＡＧＶ、あるいは前記第３誘導路を移動する前記第１ＡＧＶ又は前記第２ＡＧＶを検知する第２検知部と、
前記第１誘導路を前記第１地点から前記合流地点に向かって移動する前記第１ＡＧＶの前進を許可又は禁止する第１ゲートと、
前記第２誘導路を前記第２地点から前記合流地点に向かって移動する前記第２ＡＧＶの前進を許可又は禁止する第２ゲートと、
前記第１検知部、前記第２検知部、前記第１ゲート、及び前記第２ゲートを駆動する動力を供給する動力源と、
前記第１検知部の出力と前記第２検知部の出力に基づいて前記第１ゲートと前記第２ゲートを操作し、前記特定状態にある前記第１ＡＧＶが前記第２ＡＧＶの後に続く順序、又は前記第２ＡＧＶが前記特定状態にある前記第１ＡＧＶの後に続く順序で、前記第２ＡＧＶと前記特定状態にある前記第１ＡＧＶに前記第３誘導路を順次移動させる制御部を備えることを特徴とする。

請求項２に係る実施形態の無人搬送装置運行システムは、
前記制御部は、前記第１ＡＧＶが前記非特定状態にあるとき、前記第２ゲートを操作して前記第２ＡＧＶの前進を禁止することを特徴とする。

請求項３に係る実施形態の無人搬送装置運行システムは、
前記制御部は、
前記第１検知部が前記特定状態にある前記第１ＡＧＶを検知すると、前記第２ゲートを操作して前記第２ＡＧＶの前進を許可し、前記第１ゲートを操作して前記特定状態にある前記第１ＡＧＶ又は後続の前記第１ＡＧＶの前進を禁止する第１の処理と、
前記第１の処理の後、前記第１の処理によって前進が許可された前記第２ＡＧＶを前記第２検知部が検知すると、前記第１ゲートを操作して前記特定状態にある前記第１ＡＧＶ又は後続の前記第１ＡＧＶの前進を許可し、前記第２ゲートを操作して前記第２ＡＧＶの前進を禁止し、前記第２ＡＧＶが前記合流地点を通過した直後に前記特定状態にある前記第１ＡＧＶ又は後続の前記第１ＡＧＶを前記合流地点に進入させる第２の処理を備えていることを特徴とする。

請求項４に係る実施形態の無人搬送装置運行システムは、
前記第１ＡＧＶが、前記特定状態において第１の位置をとり、前記非特定状態において第２の位置をとるように、前記第１の位置と前記第２の位置との間を移動可能な移動部材を備えており、
前記第１検知部は、前記第１の位置にある前記移動部材に接触することによって前記第１ＡＧＶが前記特定状態にあるかを検知することを特徴とする。

請求項５に係る実施形態の無人搬送装置運行システムは、
前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶは磁気センサを備え、
前記第１誘導路は磁気誘導路を含み、
前記第２誘導路は磁気誘導路を含み、
前記第３誘導路は磁気誘導路を含み、
前記磁気センサが前記磁気誘導路を検知することによって、前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶが誘導されることを特徴とする。

請求項６に係る実施形態の無人搬送装置運行システムは、
前記第１検知部及び前記第２検知部は、前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶの通過領域に突出したアクチュエータを備えるリミットスイッチを備えており、前記アクチュエータが前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶに接触することで前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶが検知されることを特徴とする。

請求項７に係る実施形態の無人搬送装置運行システムは、
前記制御部は空圧回路であって、
前記動力が、圧縮空気、油圧、又は電気のいずれかであることを特徴とする。

請求項８に係る実施形態の無人搬送装置運行システムは、
前記第１ＡＧＶ及び前記第２ＡＧＶは、
前方障害物を検知する障害物センサと、
前記障害物センサからの出力に応じて前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶの前方に減速領域と停止領域を設定し、前記減速領域に障害物が存在するときは前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶを減速し、前記停止領域に前記障害物が存在するときは前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶを停止させるコントローラを備えていることを特徴とする。

本願の請求項１に記載の発明によれば、第１検知部が特定状態にある第１ＡＧＶを検知すると、第１ゲートと第２ゲートを操作し、第２ＡＧＶを特定状態にある第１ＡＧＶの前方又は後方に移動させる。これにより、電波障害、位置情報の誤差、又は集中制御コンピュータの故障に影響を受けることなく、安全にＡＧＶを運行制御できる。

本発明の実施形態に係る、運行システムの構成の概略図である。図１に示す運行システムによって運行が制御される第１ＡＧＶの構造を示す概略図である。図１に示す運行システムによって運行が制御される第２ＡＧＶの構造を示す概略図である。空圧を用いる動力伝達回路の構造と動作を示す概略図である。空圧を用いる動力伝達回路の構造と動作を示す概略図である。空圧を用いる動力伝達回路の構造と動作を示す概略図である。空圧を用いる動力伝達回路の構造と動作を示す概略図である。運行制御システムによって運行が制御される第１ＡＧＶ及び第２ＡＧＶの構成の概略図である。図５に示す第１ＡＧＶ及び第２ＡＧＶの制御についてのフローチャートである。図６に示すフローチャートによって第１ＡＧＶ及び第２ＡＧＶの運行がどのように変化するかを示す概略図である。本発明の実施形態に係る、運行システムによる第１ＡＧＶ及び第２ＡＧＶの運行を示す概略図である。本発明の実施形態に係る、運行システムによる第１ＡＧＶ及び第２ＡＧＶの運行を示す概略図である。本発明の実施形態に係る、運行システムによる第１ＡＧＶ及び第２ＡＧＶの運行を示す概略図である。本発明の実施形態に係る、運行システムによる第１ＡＧＶ及び第２ＡＧＶの運行を示す概略図である。

以下、添付図面を参照して本発明に係る無人搬送装置運行システム（以下、「運行システム」という。）の実施形態を説明する。

［１．運行システムの概要］
図１は、運行システム１０の概略構成を示す。図示する運行システム１０が対象とするのは無人搬送装置（以下、「ＡＧＶ」という。）である。

［１．１：ＡＧＶ］
ＡＧＶは、例えば自動車工場等の作業場で複数の組立部品を搬送するために利用されており、床面に敷設されたマグネットテープやカラーテープ等の誘導ラインに沿って該テープを検知しながら移動するように構成されている。実施形態の運行システムでは、車両用の第１部品を搬送する第１ＡＧＶ１１と、第１部品とは異なる、より大きな第２部品を搬送する第２ＡＧＶ１２が使われる。第１ＡＧＶ１１は、第１部品に加えて、第２部品と組み合わせて利用される特定部品を搬送することもできる。そのために、第１ＡＧＶ１１は第２ＡＧＶ１２と異なる構成を備えている。

第１ＡＧＶ１１の構成を図２に示す。図２は、第１ＡＧＶ１１をその前方から見た図である。図示するように、第１ＡＧＶ１１は、フレーム１４Ａと、車輪１５Ａと、車輪１５Ａに駆動連結されたモータ１６Ａと、モータ１６Ａの駆動を制御するコントローラ１７Ａを備えている。フレーム１４Ａは、第１部品を積載する第１積載部１８と、特定部品１９を積載する第２積載部２０を備えている。フレーム１４Ａはまた、第２積載部２０に特定部品１９が積載されている状態（特定状態）と第２積載部２０に特定部品１９が積載されていない状態（非特定状態）を表示する状態表示部２１を備えている。

実施形態において、状態表示部２１は、第１ＡＧＶ１１の進行方向（図２を表（おもて）とした図面の表裏方向）に配置されたシャフト２２と、シャフト２２に連結されて該シャフト２２を中心に実線位置（第１の位置）と点線位置（第２の位置）との間を揺動する移動部材を備えている。実施形態において移動部材はレバー２３である。レバー２３は、シャフト２２との連結部の左側部分２４に重心があって、自由状態で点線位置をとるようにしてある。レバー２３の左側部分２４は、点線位置（自由状態）ではその末端部（被検知部）２５がフレーム１４Ａの枠内（内側）に留まり、実線位置ではその末端部（被検知部）２５がフレーム１４Ａの枠外（外側）に突出するように設計されている。レバー２３はまた、その右側部分２６が第２積載部２０の近くに位置しており、第２積載部２０に特定部品１９が積載されていない状態では点線位置に留まり、第２積載部２０に特定部品１９が積載された状態ではその特定部品１９に押されて点線位置から実線位置に移動し、左側部分２４の末端部（被検知部）２５がフレーム１４Ａの枠外に突出するように設計されている。

図３に示すように、第２ＡＧＶ１２は、フレーム１４Ｂと、車輪１５Ｂと、車輪１５Ｂに駆動連結されたモータ１６Ｂと、モータ１６Ｂの駆動を制御するコントローラ１７Ｂを備えている。フレーム１４Ｂは、第２部品２７を積載する積載部２８を備えている。

［１．２：誘導路］
図１に戻り、実施形態の運行システム１０は、床面３０に設置された３つの誘導ライン３１，３２，３３を備えている。第１誘導ライン３１は、第１地点３４と合流地点３５を繋いでおり、第１地点３４から合流地点３５に向かって移動する第１ＡＧＶ１１の誘導路である。第２誘導ライン３２は、第２地点３６と合流地点３５を繋いでおり、第２地点３６から合流地点３５に向かって移動する第２ＡＧＶ１２の誘導路である。第３誘導ライン３３は、合流地点３５と第３地点３７を繋いでおり、合流地点３５から第３地点３７に向かって移動する第１ＡＧＶ１１と第２ＡＧＶ１２の誘導路である。

第１誘導ライン３１の近くには、第１ＡＧＶ１１に第１部品を積載する第１部品積載ステーション３８と第１ＡＧＶ１１に特定部品１９を積載する特定部品積載ステーション３９が設けてある。第２誘導ライン３２の近くには、第２ＡＧＶ１２に第２部品２７を積載する第２部品積載ステーション４０が設けてある。実施形態において、第３地点３７は昇降ステーション３７で、第１ＡＧＶ１１と第２ＡＧＶ１２を、図示する作業場の上階又は下階にある別の作業場に移動させる昇降装置（エレベータ）４１が設けてある。必ずしも必要ではないが、昇降装置は、上階又は下階の作業場から図示する作業場に空の第１ＡＧＶ１１又は第２ＡＧＶ１２を送り戻すために利用することもできる。

［１．３：運行制御機器］
運行制御システム１０は、第１ＡＧＶ１１と第２ＡＧＶ１２の運行を制御するために、複数の制御機器を備えている。これら複数の制御機器には、第１誘導ライン３１の近くに配置された第１検知器５１と第１ゲート５２と、第２誘導ライン３２の近くに配置された第２検知器５３と第２ゲート５４を含む。第１検知器５１と第２検知器５３は共に空圧式リミットスイッチで構成されている。

［１．４：ＡＧＶ検知器］
図１に示すように、第１検知器５１は常閉型の空圧式リミットスイッチ５５を有する。この空圧式リミットスイッチ５５は、そのアクチュエータ５６が、第１誘導ライン３１に沿って移動する第１ＡＧＶ１１’’の通過領域５７の内、図１に示すように実線位置にあってフレーム１４Ａの枠外に突出したレバー末端部（被検知部）２５の通過領域５８に突出するように配置されている。したがって、特定部品１９を積載した第１ＡＧＶ１１’’が第１検知器５１の前を通過する際に、実線位置にあるレバー末端部（被検知部）２５がアクチュエータ５６と接触し、その結果、リミットスイッチ５５がオフ（閉）状態からオン（開）状態に切り換わる。

図１に示すように、第２検知器５３は常閉型の空圧式リミットスイッチ５９を有する。この空圧式リミットスイッチ５９は、そのアクチュエータ６０が、第２誘導ライン３２に沿って移動する第２ＡＧＶ１２の通過領域６１に突出するように配置されている。したがって、第２部品２７を積載した第２ＡＧＶ１２が第２検知器５３の前を通過する際にアクチュエータ６０が第２ＡＧＶ１２のフレーム１４Ｂに接触し、リミットスイッチがオフ（閉）状態からオン（開）状態に切り換わる。

［１．５：ゲート］
第１ゲート５２は、第１検知器５１と合流地点３５との間で第１ＡＧＶ１１の通過領域５７に進退自在に配置されており、第１ゲート駆動部７１に駆動連結されている。第２ゲート５４は、第２地点３６と第２検知器５３との間で第２ＡＧＶ１２の通過領域６１に進退自在に配置されており、第２ゲート駆動部７２に駆動連結されている。第１ゲート駆動部７１と第２ゲート駆動部７２は空圧式シリンダ７３，７４（図４Ａ参照）で構成されている。

［１．６：空圧回路］
図４Ａに示すように、第１検知器５１と第２検知器５３の空圧式リミットスイッチ５５，５９は圧縮空気供給源（コンプレッサ）７５に接続され、また第１ゲート駆動部７１と第２ゲート駆動部７２の空圧シリンダ７３，７４は空圧制御弁７６を介して圧縮空気供給源７５に接続されており、第１検知器５１と第２検知器５３におけるアクチュエータ５６，６０の状態（オフ（閉）状態／オン（開）状態）に応じて空圧式シリンダ７３，７４への圧縮空気の供給経路が切り換わり、第１ゲート５２が第１ＡＧ１１の通過領域５７から待避して第１ＡＧＶ１１の通過を許可する一方で第２ゲート５４が第２ＡＧＶ１２の通過領域６１に進出して第２ＡＧＶ１２の通過を禁止する状態（図１に示す状態）と、第１ゲート５２が第１ＡＧＶ１１の通過領域５７に進出して第１ＡＧＶ１１の通過を禁止する一方で第２ゲート５４が第２ＡＧＶ１２の通過領域６１から待避して第２ＡＧＶ１２の通過を許可する状態（図９に示す状態）との間で切り換わるようにしてある。

空圧シリンダ７３，７４は、例えば２位置２ポート弁からなり、第１ポート７７，７８又は第２ポート７９，８０の一方から選択的に供給される圧縮空気の方向に応じて、ピストン８１，８２が後退位置（図４Ａ）と前進位置（図４Ｃ）との間を移動するように構成されている。ピストン８１，８２は、連結機構８３，８４を介してゲート５２，５４に連結されている。連結機構８３，８４は、ピストン８１，８２の往復直線運動をゲート５２，５４の進退運動（回転運動又は旋回運動）に変換する機能を備えており、ピストン８１，８２の動作に連動してゲート５２，５４が進出位置と待避位置との間を往復移動するようになっている。

空圧制御弁７６は、例えば２位置５ポートスプール弁からなり、スプール８５の位置を切り換えることによって圧縮空気供給源７５から供給される圧縮空気の流れを切り換えるために、５つの流路切換ポート［Ｐ（給気）ポート８６、Ｒ（排気）ポート８７，８８、Ａポート８９、Ｂポート９０］と２つのスプール位置切換ポート［第１ポート９１と第２ポート９２］を備えており、Ｐポート８６が圧縮空気供給源７５に接続され、Ａポート８９が第１ゲート用空圧シリンダ７３の第１ポート７７と第２ゲート用空圧シリンダ７４の第２ポート８０に接続され、Ｂポート９０が第１ゲート用空圧シリンダ７３の第２ポート７９と第２ゲート用空圧シリンダ７４の第１ポート７８に接続されている。

第１検知器５１を構成する空圧式リミットスイッチ５５は、例えば常閉型の２位置３ポート弁からなり、アクチュエータ５６の動きに応じて、ばね１０１で一方向に付勢されたスプール１０２の位置を切り換える（すなわち、出力を切り換える）ことによって、圧縮空気供給源７５から空圧制御弁７６の第１ポート９１への圧縮空気の供給を制御（オン／オフ）するために、３つのポート［Ｐ（給気）ポート１０３、Ｅ（排気）ポート１０４、Ａポート１０５］を備えており、Ｐポート１０３が圧縮空気供給源７５に接続され、Ａポート１０５が空圧制御弁７６の第１ポート９１に接続されている。

第２検知器５３を構成する空圧式リミットスイッチ５９は、例えば常閉型の２位置３ポート弁からなり、アクチュエータ６０の動きに応じて、ばね１１１で一方向に付勢されたスプール１１２の位置を切り換える（すなわち、出力を切り換える）ことによって、圧縮空気供給源７５から空圧制御弁７６の第２ポート９２への圧縮空気の供給を制御（オン／オフ）するために、３つのポート［Ｐ（給気）ポート１１３、Ｅ（排気）ポート１１４、Ａポート１１５］を備えており、Ｐポート１１３が圧縮空気供給源７５に接続され、Ａポート１１５が空圧制御弁７６の第２ポート９２に接続されている。

このように構成された空圧回路１２０は、通常状態では、図４Ａに示すように、空圧式リミットスイッチ５５，５９のスプール１０２，１１２は共に閉鎖位置をとり、圧縮空気供給源７５から空圧制御弁７６へ圧縮空気を供給する回路を閉鎖している。一方、第１ゲート用空圧シリンダ７３は、圧縮空気供給源７５から空圧制御弁７６のＰポート８６とＡポート８９を介して第１ポート７７に供給される圧縮空気によって後退位置にあり、第１ゲート５２は第１ＡＧＶ通過領域５７から待避している。これに対し、第２ゲート用空圧シリンダ７４は、圧縮空気供給源７５から空圧制御弁７６のＰポート８６とＡポート８９を介して第２ポート８０に供給される圧縮空気によって前進位置にあり、第２ゲート５４は第２ＡＧＶ通過領域６１に進出している。

図４Ａに示す状態から、図４Ｂに示すように第１検知器５１における空圧式リミットスイッチ５５のアクチュエータ５６が第１ＡＧＶ１１に接触（検知）する状態に移行すると、空圧式リミットスイッチ５５のアクチュエータ５６がばね１０１の付勢力に抗してスプール１０２を開放位置に移動し、圧縮空気供給源７５から空圧制御弁７６へ圧縮空気を供給する回路を開く。これにより、空圧制御弁７６のスプール８５が後退し、圧縮空気供給源７５から供給される圧縮空気が空圧制御弁７６のＰポート８６、Ｂポート９０を介して第１ゲート用空圧シリンダ７３の第２ポート７９に供給され、その結果、ピストン８１が前進して第１ゲート５２が待避位置から進出位置に移動する。また、圧縮空気供給源７５から供給される圧縮空気が空圧制御弁７６のＰポート８６、Ｂポート９０を介して第２ゲート用空圧シリンダ７４の第１ポート７８に供給され、その結果、ピストン８２が後退して第２ゲート５４が進出位置から待避位置に移動する。

次に、第１検知器５１における空圧式リミットスイッチ５５のアクチュエータ５６が第１ＡＧＶ１１に接触（検知）する状態からＡＧＶ１１に接触しない（非検知）状態に復帰すると、図４Ｃに示すように空圧式リミットスイッチ５５，５９のスプール１０２，１１２は共に閉鎖位置をとり、圧縮空気供給源７５から空圧制御弁７６へ圧縮空気を供給する回路を閉鎖する。その結果、空圧シリンダ７３，７４は図４Ｃに示す状態を保持し、第１ゲート５２は進出位置に留まり、第２ゲート５４は待避位置に留まる。

図４Ｃに示す状態から、図４Ｄに示すように第２検知器５３における空圧式リミットスイッチ５９のアクチュエータ６０が第２ＡＧＶ１２に接触（検知）する状態に移行すると、空圧式リミットスイッチ５９のアクチュエータ６０がばね１１１の付勢力に抗してスプール１１２を開放位置に移動し、圧縮空気供給源７５から空圧制御弁７６へ圧縮空気を供給する回路を開放する。これにより、空圧制御弁７６のスプール８５が後退し、圧縮空気供給源７５から供給される圧縮空気が空圧制御弁７６のＰポート８６、Ａポート８９を介して第１ゲート用空圧シリンダ７３の第１ポート７７に供給され、その結果、ピストン８１が前進して第１ゲート５２が進出位置から待避位置に移動する。また、圧縮空気供給源７５から供給される圧縮空気が空圧制御弁７６のＰポート８６、Ａポート８９を介して第２ゲート用空圧シリンダ７４の第２ポート８０に供給され、その結果、ピストン８２が前進して第２ゲート５４が待避位置から進出位置に移動する。

次に、第２検知器５３における空圧式リミットスイッチ５９のアクチュエータ６０が第２ＡＧＶ１２に接触（検知）する状態からＡＧＶ１２に接触しない（非検知）状態に復帰すると、図４Ａに示すように空圧式リミットスイッチ５５，５９のスプール１０２，１１２は共に閉鎖位置をとり、圧縮空気供給源７５から空圧制御弁７６へ圧縮空気を供給する回路を閉鎖する。その結果、空圧シリンダ７３，７４は図４Ａに示す状態を保持し、第１ゲート５２は待避位置に留まり、第２ゲート５４は進出位置に留まる。

［１．７：ＡＧＶの障害物検出ユニット］
図５に示すように、第１ＡＧＶ１１と第２ＡＧＶ１２は、前方障害物の有無を検出して自律的にその運行速度を制御する速度制御システム１２１Ａ，１２１Ｂを備えている。速度制御システム１２１Ａ，１２１Ｂは、ＡＧＶコントローラ１７Ａ，１７Ｂと、前方障害物の有無を検知する障害物センサ１２２Ａ，１２２Ｂを備えている。障害物センサ１２２Ａ，１２２ＢとＡＧＶコントローラ１７Ａ，１７Ｂは通信可能に有線又は無線によって接続されている。障害物センサ１２２Ａ，１２２Ｂには、例えばレーザ方式又は赤外線方式の測距センサが用いられるが、前方障害物の有無が検出可能である限り、あらゆるセンサが使用可能である。

ＡＧＶコントローラ１７Ａ，１７Ｂは、ＡＧＶ１１，１２の前方に減速領域（減速距離）と停止領域（停止距離）を設定するとともに、前方障害物との距離に応じてＡＧＶ１１，１２の速度、具体的にはＡＧＶ走行モータ１６Ａ，１６Ｂの回転数を制御する。具体的に図５，６，７（ａ）～（ｅ）を参照して説明すると、図５に示すように、障害物センサ１２２Ａ，１２２ＢはＡＧＶ１１，１２の前方にレーザ１２３Ａ，１２３Ｂ又は赤外線を発振し、前方障害物の有無、前方障害物が有るときは該前方障害物との距離ＬＡ，ＬＢを計測する（図６のステップ＃１、図７（ａ））。ＡＧＶコントローラ１７Ａ，１７Ｂは、ＡＧＶ１１，１２の前方に減速領域１２４Ａ，１２４Ｂ（減速距離Ｌ１Ａ，Ｌ１Ｂ）と該減速領域１２４Ａ，１２４Ｂよりも小さな停止領域１２５Ａ，１２５Ｂ（停止距離Ｌ２Ａ，Ｌ２Ｂ（＜減速距離Ｌ１Ａ，Ｌ１Ｂ））を設定する。次に、図６に示すように、ＡＧＶコントローラ１７Ａ，１７Ｂは、ＡＧＶ１１，１２の前方にある障害物（例えば、別のＡＧＶ又はゲート５２，５４）が減速領域１２４Ａ，１２４Ｂの外側に有るか否か判断し（図６のステップ＃２）、前方障害物が減速領域１２４Ａ，１２４Ｂの外側に有れば（すなわち、距離ＬＡ，ＬＢ＞減速距離Ｌ１Ａ，Ｌ１Ｂの場合）、ＡＧＶコントローラ１７Ａ，１７Ｂは、ＡＧＶ１１，１２を所定の運行速度Ｖ０で運行する（図６のステップ＃３、図７（ｂ），（ｃ））。ＡＧＶ１１，１２の前方障害物が減速領域１２４Ａ，１２４Ｂの内側にある場合（距離ＬＡ，ＬＢ≦減速距離Ｌ１Ａ，Ｌ１Ｂ）、ＡＧＶコントローラ１７Ａ，１７Ｂは、ＡＧＶ１１，１２を減速する（図６のステップ＃４、図７（ｄ））。次に、ＡＧＶコントローラ１７Ａ，１７Ｂは、前方障害物が停止領域１２５Ａ，１２５Ｂの内側に入ったか否か判断し（図６のステップ＃５）、前方障害物が停止領域１２５Ａ，１２５Ｂの内側に入ると（距離ＬＡ，ＬＢ≦停止距離Ｌ２Ａ，Ｌ２Ｂ）、ＡＧＶコントローラ１７Ａ，１７ＢはＡＧＶ１１，１２を停止する（図６のステップ＃６、図７（ｅ））。これにより、ＡＧＶ１１，１２と前方障害物との間には、ほぼ一定の停止領域１２５Ａ，１２５Ｂ（停止距離Ｌ２Ａ，Ｌ２Ｂ）が確保される。

［１．８：ＡＧＶ運行制御］
以上の構成を備えた運行システム１０におけるＡＧＶの運行制御を説明する。

［１．８．１：初期状態（ステップ０）］
運行制御の初期状態として図１に示す状態を想定する。この初期状態において、第１検知器５１と第２検知器５３の空圧式リミットスイッチ５５，５９は共に閉状態にあり、第１ゲート５２は待避位置にあり、第２ゲート５４は進出位置にある。

第１誘導ライン３１では一台の第１ＡＧＶ１１’’が第１ゲート５２の手前を走行しており、その後方を別の第１ＡＧＶ１１’’’が走行している。前方の第１ＡＧＶ１１’’には第１部品の外に特定部品１９が積載されており、レバー末端部（被検知部）２５が側方に突出している。後方の第１ＡＧＶ１１’’’は第１部品のみが積載されている。したがって、レバー末端部２５はフレーム１４Ａの枠内に待避している。

第２誘導ライン３２では、第２ゲート５４の手前に３台の第２ＡＧＶ１２，１２’，１２’’’が待機している。先頭と２番目の第２ＡＧＶ１２，１２’には第２部品２７が積載されている。

［１．８．２：ステップ１］
次に、図８に示すように、第１誘導ライン３１を走行している先頭の第１ＡＧＶ１１’’のレバー末端部（被検知部）２５が第１検知器５１のアクチュエータ５６に接触すると、第１ゲート５２が待避位置から進出位置に切り換わり、第２ゲート５４が進出位置から待避位置に切り換わる。これにより、図９に示すように、第１ＡＧＶ１１’’は第１ゲート５２の直前で停止し、先頭の第２ＡＧＶ１２は第２ゲート５４の前を通過していく。

［１．８．３：ステップ２］
次に、図１０に示すように、第２誘導ライン３２を走行している先頭の第２ＡＧＶ１２のフレーム１４Ｂが第２検知器５３のアクチュエータ６０に接触すると、第１ゲート５２が進出から待避位置に切り換わり、第２ゲート５４が待避位置から進出位置に切り換わる。これにより、図１１に示すように、まず第２ＡＧＶ１２が合流地点３５を超えて第３誘導ライン３３に入り、続いて第１ＡＧＶ１１’’が合流地点３５を超えて第３誘導ライン３３に入り、これら２台のＡＧＶ１２，１１’’が順次昇降装置４１に移動する。これにより、第２ＡＧＶ１２に積載された第２部品２７と第１ＡＧＶ１１’’に積載された特定部品１９が次の作業工程に送られる。

上述の説明では、第１検知器５１と第２検知器５３、及び第１ゲート駆動部７１と第２ゲート駆動部７２として空圧式機器を使用し、それらの動力として圧縮空気を利用したが、検知器とゲート駆動部に油圧式機器を使用し、それらの動力として油圧を利用してもよい。また、検知器とゲート駆動部に電気式機器を使用し、それらの動力として電気を利用してもよい。例えば、動力として電気を使用する場合、第１検知器５１と第２検知器５３に電気式リミットスイッチを使用し、また第１ゲート駆動部７１と第２ゲート駆動部７２にはサーボモータを使用する。

上述の説明では、第２ＡＧＶ１２、第１ＡＧＶ１１’’の順序で昇降装置４１に移動するが、第１ＡＧＶ１１’’、第２ＡＧＶ１２の順序であってもよい。第１検知器５１と第１ゲート駆動部７１の位置を交換することで、後者の順序となる。

上述の説明では、第２検知器５３は、第２誘導ライン３２に沿って移動する第２ＡＧＶ１２の通過領域６１に突出するように配置されているが、第３誘導ライン３３に沿って移動する第２ＡＧＶ１２の通過領域に突出するように配置されてもよい。

上述の説明では、第１検知器５１のアクチュエータ５６は、第１ＡＧＶ１１’’のレバー末端部（被検知部）２５を検知したが、特定部品１９が積載されることで切り替わる他の状態表示部であってもよい。例えば、第１検知器は電気的なカメラであって、状態表示部は画像表示部であって、特定部品１９を積載することで特定の画像が該画像表示部に映し出され、該画像が第１検知器であるカメラに認識されるシステムであってもよい。

上述の説明では、第２部品２７は第１部品よりも大きいが、第１部品又は特定部品が第２部品よりも大物部品であってもよい。

以上、本発明を車両部品搬送用ＡＧＶの運行システムに適用した例について説明したが、本発明はその他の製品又は部品を搬送するシステムにも適用できる。

１０：運行システム
１１：第１ＡＧＶ
１２：第２ＡＧＶ
１９：特定部品
２１：状態表示部
２７：第２部品
３１：第１誘導ライン
３２：第２誘導ライン
３３：第３誘導ライン
３４：第１地点
３５：合流地点
３６：第２地点
３７：第３地点
５１：第１検知器
５２：第１ゲート
５３：第２検知器
５４：第２ゲート
５５，５９：空圧式リミットスイッチ
５６，６０：アクチュエータ
５７，５８，６１：通過領域
１２０：空圧回路
１２２Ａ，１２２Ｂ：障害物センサ
１２４Ａ，１２４Ｂ：減速領域
１２５Ａ，１２５Ｂ：停止領域

Claims

第１地点と合流地点を結ぶ第１誘導路と、
第２地点と前記合流地点を結ぶ第２誘導路と、
前記合流地点と第３地点を結ぶ第３誘導路と、
前記第１地点から前記合流地点を経由して前記第３地点に移動する、第１部品を搬送する第１ＡＧＶと、
前記第２地点から前記合流地点を経由して前記第３地点に移動する、第２部品を搬送する第２ＡＧＶを備える無人搬送装置運行システムであって、
（ａ）前記第１ＡＧＶは、特定部品を搭載可能であって、前記特定部品が搭載されている特定状態と前記特定部品が搭載されていない非特定状態のいずれかの状態をとることができ、
（ｂ）前記無人搬送装置運行システムは、
前記第１誘導路を前記第１地点から前記合流地点に向かって移動する前記第１ＡＧＶが前記特定状態又は前記非特定状態のいずれの状態にあるかを検知する第１検知部と、
前記第２誘導路を前記第２地点から前記合流地点に向かって移動する前記第２ＡＧＶ、あるいは前記第３誘導路を移動する前記第１ＡＧＶ又は前記第２ＡＧＶを検知する第２検知部と、
前記第１誘導路を前記第１地点から前記合流地点に向かって移動する前記第１ＡＧＶの前進を許可又は禁止する第１ゲートと、
前記第２誘導路を前記第２地点から前記合流地点に向かって移動する前記第２ＡＧＶの前進を許可又は禁止する第２ゲートと、
前記第１検知部、前記第２検知部、前記第１ゲート、及び前記第２ゲートを駆動する動力を供給する動力源と、
前記第１検知部の出力と前記第２検知部の出力に基づいて前記第１ゲートと前記第２ゲートを操作し、前記特定状態にある前記第１ＡＧＶが前記第２ＡＧＶの後に続く順序、又は前記第２ＡＧＶが前記特定状態にある前記第１ＡＧＶの後に続く順序で、前記第２ＡＧＶと前記特定状態にある前記第１ＡＧＶに前記第３誘導路を順次移動させる制御部を備えることを特徴とする、無人搬送装置運行システム。
前記制御部は、前記第１ＡＧＶが前記非特定状態にあるとき、前記第２ゲートを操作して前記第２ＡＧＶの前進を禁止することを特徴とする、請求項１に記載の無人搬送装置運行システム。
前記制御部は、
前記第１検知部が前記特定状態にある前記第１ＡＧＶを検知すると、前記第２ゲートを操作して前記第２ＡＧＶの前進を許可し、前記第１ゲートを操作して前記特定状態にある前記第１ＡＧＶ又は後続の前記第１ＡＧＶの前進を禁止する第１の処理と、
前記第１の処理の後、前記第１の処理によって前進が許可された前記第２ＡＧＶを前記第２検知部が検知すると、前記第１ゲートを操作して前記特定状態にある前記第１ＡＧＶ又は後続の前記第１ＡＧＶの前進を許可し、前記第２ゲートを操作して前記第２ＡＧＶの前進を禁止し、前記第２ＡＧＶが前記合流地点を通過した直後に前記特定状態にある前記第１ＡＧＶ又は後続の前記第１ＡＧＶを前記合流地点に進入させる第２の処理を備えていることを特徴とする、請求項１又は２に記載の無人搬送装置運行システム。
前記第１ＡＧＶは、前記特定状態において第１の位置をとり、前記非特定状態において第２の位置をとるように、前記第１の位置と前記第２の位置との間を移動可能な移動部材を備えており、
前記第１検知部は、前記第１の位置にある前記移動部材に接触することによって前記第１ＡＧＶが前記特定状態にあるかを検知することを特徴とする、請求項１～３のいずれかに記載の無人搬送装置運行システム。
前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶは磁気センサを備え、
前記第１誘導路は磁気誘導路を含み、
前記第２誘導路は磁気誘導路を含み、
前記第３誘導路は磁気誘導路を含み、
前記磁気センサが前記磁気誘導路を検知することによって、前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶが誘導されることを特徴とする、請求項１～４のいずれかに記載の無人搬送装置運行システム。
前記第１検知部及び前記第２検知部は、前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶの通過領域に突出したアクチュエータを備えるリミットスイッチを備えており、前記アクチュエータが前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶに接触することで前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶが検知されることを特徴とする、請求項１～５のいずれかに記載の無人搬送装置運行システム。
前記制御部は空圧回路であって、
前記動力が、圧縮空気、油圧、又は電気のいずれかであることを特徴とする、請求項１～６のいずれかに記載の無人搬送装置運行システム。
前記第１ＡＧＶ及び前記第２ＡＧＶは、
前方障害物を検知する障害物センサと、
前記障害物センサからの出力に応じて前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶの前方に減速領域と停止領域を設定し、前記減速領域に障害物が存在するときは前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶを減速し、前記停止領域に前記障害物が存在するときは前記第１ＡＧＶと前記第２ＡＧＶを停止させるコントローラを備えていることを特徴とする、請求項１～７のいずれかに記載の無人搬送装置運行システム。