JP6198353B1

JP6198353B1 - 自動搬送車

Info

Publication number: JP6198353B1
Application number: JP2016160939A
Authority: JP
Inventors: 左川　雅弘; 雅弘左川
Original assignee: Mitsubishi Nichiyu Forklift Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2016-08-19
Filing date: 2016-08-19
Publication date: 2017-09-20
Anticipated expiration: 2036-08-19
Also published as: JP2018027757A

Abstract

【課題】操作しやすく、ワーク同士の衝突を防止するストッパを有する自動搬送車を提供する。【解決手段】ローラコンベヤ４が車体に設けられる。規制ガイド１２が、ローラコンベヤ４の搬送面７の幅方向Ｘの一方側に設けられ、取付部１３が、搬送面７の幅方向Ｘの他方側に設けられる。ストッパ１４は、長手方向及び短手方向を有するプレート形状である。その長手方向は、搬送面７の搬送方向Ｙと平行であり、その短手方向の長さは、搬送面７の幅方向Ｘの長さより短い。少なくとも２以上の切欠き１５が、ストッパ１４の短手方向の一縁に形成される。ストッパ１４は、その短手方向の他縁で搬送方向Ｙにのびる軸線の周りに回動可能に取付部１３に取り付けられる。ストッパ１４は、搬送面７上に載置されたワークＷを切欠き１５で部分的に受容可能な規制位置と、ワークＷの搬送面７上での搬送に干渉しない解放位置との間で回動する。【選択図】図２

Description

本発明は、ローラコンベヤを備える自動搬送車に関する。

自動搬送車には、車体と、車体の上面に設けられたローラコンベヤとを備え、ワークをローラコンベヤ上に載置して走行するものがある。このような自動搬送車は、特許文献１、２に開示の通り、走行中にワークがローラコンベヤから落下するのをストッパによって防止している。ストッパは、ワークをローラコンベヤへ搬入する時、及び、ワークをローラコンベヤから搬出する時に邪魔にならないように、ローラコンベヤの搬送面から退避可能に設けられている。

こういったストッパは、ローラコンベヤが駆動源を有していないフリーローラコンベヤである場合には必須である。また、ストッパは、特許文献１、２の通り、駆動機構によって自動で駆動されることもあるが、コスト、スペース等の観点から、駆動機構が省略され、手動で操作されることもある。

図６に、自動搬送車の一例が示されている。自動搬送車は、走行路Ｆを走行する車体３０と、車体３０の上面に設けられたフリーローラコンベヤ３１とを備える。そして、バー形状のストッパ３２が、ローラコンベヤ３１のワークＷを搬入及び搬出するための出入口に設けられている。ストッパ３２は、その基端において、ローラコンベヤ３１の搬送方向Ｙにのびる軸線Ｃの周りに回動可能に設けられている。

作業者Ｐがストッパ３２を倒してローラコンベヤ３１の出入口に位置させておくことで、自動搬送車の走行中にワークＷがローラコンベヤ３１から落下することがストッパ３２によって防止される。また、作業者Ｐは、図６Ｂの一点鎖線で示される通り、ストッパ３２を持って上方へ回動させてローラコンベヤ３１の出入口から退避させることで、ワークＷをローラコンベヤ３１へ搬入し、また、ローラコンベヤ３１から搬出することができる。

実開平０６−３２４２８号公報実開平０１−１６６６２４号公報

バー形状のストッパ３２は、ローラコンベヤ３１の幅方向Ｘの長さと同程度の長さを有しており、かつ、軸線Ｃから当該軸線Ｃの径方向に延在しているので、ストッパ３２を回動させるときのモーメントは大きい。そのため、ストッパ３２を回動させるには大きな力が必要である。また、作業者Ｐは、走行路Ｆに立ち、身を乗り出して、ストッパ３２の先端部を把持し、ストッパ３２を上方へ回動させなければならない。

さらに、この自動搬送車では、複数のワークＷが１つのローラコンベヤ３１に載置される場合に、走行中にワークＷ同士が衝突し、それによって、ワークＷが傷んだり、騒音が発生したりする。ストッパ３２は、ワークＷの落下を防止できるが、こういったワークＷ同士の衝突までは防止できない。

本発明は、操作しやすく、ワーク同士の衝突を防止するストッパを有する自動搬送車を提供する。

本発明に係る自動搬送車は、車体と、ワークが搬送されかつ載置される搬送面を有し、前記車体に設けられたローラコンベヤと、前記搬送面の幅方向の一方側に設けられた規制ガイドと、前記搬送面の前記幅方向の他方側に設けられた取付部と、長手方向及び短手方向を有するプレート形状のストッパと、を備える。前記ストッパの前記長手方向は、前記搬送面の搬送方向と平行であり、前記ストッパの前記短手方向の長さは、前記搬送面の前記幅方向の長さより短い。少なくとも２以上の切欠きが、前記ストッパの前記短手方向の一縁に形成される。前記ストッパは、その前記短手方向の他縁で、前記搬送方向にのびる軸線の周りに回動可能に前記取付部に取り付けられ、前記搬送面上に載置された前記ワークを前記切欠きで部分的に受容可能な規制位置と、前記ワークの前記搬送面上での搬送に干渉しない解放位置との間で回動する。

前記ストッパは、一縁に前記切欠きが形成され、他縁で前記取付部に取り付けられた本体部と、前記本体部の前記他縁全体に沿って延在し、前記本体部の前記他縁から突出するように前記本体部と一体形成された突出部と、を備えてもよい。

自動搬送車は、前記ストッパを前記規制位置に係止するための第１係止部を備え、前記ストッパは、前記突出部が前記第１係止部に当接することにより前記規制位置に係止されてもよい。

自動搬送車は、前記ストッパを前記解放位置に係止するための第２係止部を備え、前記ストッパは、前記本体部が前記第２係止部に当接することにより前記解放位置に係止されてもよい。

前記ストッパは、前記搬送面の前記幅方向の両側のうち前記車体の側面に近い側に設けられてもよい。

複数の取手が、前記ストッパに取り付けられ、前記取手及び前記切欠きは、前記長手方向に交互に並んでいる。

自動搬送車は、
前記ストッパに取り付けられた検知体と、
前記ストッパが前記規制位置にあるときに前記検知体を検知し、前記ストッパが前記解放位置にあるときに前記検知体を検知しないストッパ検知センサと、
前記ストッパ検知センサが前記検知体を検知しているときに前記車体を走行可能にし、前記ストッパ検知センサが前記検知体を検知していないときに前記車体を走行不可にする走行制御手段と、を備えてもよい。

パッドが、前記各切欠きの縁に設けられてもよい。

前記ローラコンベヤは、動力源を有しないフリーローラコンベヤであってもよい。

本発明では、ストッパが規制位置に回動されると、ローラコンベヤの搬送面上の各ワークは、ストッパの切欠きに部分的に受容される。そして、このストッパとその反対側の規制ガイドとによって、各ワークの搬送面上での移動範囲が規制される。それによって、ワークが搬送面から落ちることはなく、さらに、ワーク同士の衝突も防止される。

また、プレート形状のストッパは、その短手方向が軸線の径方向となるように回動し、しかも、その短手方向の長さは、搬送面の幅方向の長さよりも短い。従って、ストッパを回動するときのモーメントは小さく、作業者はストッパを操作（回動）しやすい。

図１Ａは、本発明の一実施形態に係る自動搬送車の概略構成を示す平面図であり、図１Ｂは、図１Ａの正面図である。図１の自動搬送車に設けられたローラコンベヤの平面図である。図２のローラコンベヤの正面図である。図２のローラコンベヤに設けられたストッパの平面図である。ストッパの回動を説明するための図４の正面図である。図６Ａは、比較例に係る自動搬送車の概略構成を示す平面図であり、図６Ｂは、図６Ａの正面図である。

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る自動搬送車を説明する。図１の概略図の通り、自動搬送車は、車体１と、車体１に設けられて走行路Ｆを転動する車輪２（図１Ｂ）と、を備える。

自動搬送車は、車輪２を回転駆動させるモータ等からなる駆動部（図示されない）を制御して車体１を走行させる走行制御部３（走行制御手段）（図１Ｂ）を備える。走行制御部３は、一例として、走行路Ｆに沿って敷設された誘導ラインをカメラで撮像し、その撮像結果に基づいて駆動部を制御して、車体１を誘導ラインに沿って走行させる。なお、車体１の走行方式は、上記の画像誘導方式に限られず、磁気誘導方式が採用されてもよい。

自動搬送車は、車体１の上面に設けられたローラコンベヤ４を備える。実施形態では、２つのローラコンベヤ４が設けられているが、ローラコンベヤ４は１つだけでもよい。２つのローラコンベヤ４は、互いに対称的な構成を有しているので、一方のローラコンベヤ４（図１の左側）の構成を説明して、他方のローラコンベヤ４の説明は基本的には省略される。なお、ローラコンベヤ４は、駆動源を有しないフリーローラコンベヤである。

図２、図３を参照して、ローラコンベヤ４は、一対の支持プレート５と、複数のローラ６とを備える。一対の支持プレート５は、互いに間隔をあけて対向して配置されている。ローラ６は、適宜の間隔をあけて並べて配置されており、その回転軸部が一対の支持プレート５に支持されることにより回転軸部の周りに回転可能になっている。それによって、ワークＷが搬送されかつ載置される搬送面７がこれらのローラ６の本体部の上面に形成される。ローラ６の配列方向が、搬送面７の搬送方向Ｙとなり、ローラ６の回転軸部の延設方向が搬送面７の幅方向Ｘとなる。搬送方向Ｙと幅方向Ｘは互いに直交する。

カバーフレーム８、９、１０が、搬送面７の幅方向Ｘの両側と、搬送面７の搬送方向Ｙの一方側とに設けられる。そして、図２の通り、搬送面７のカバーフレーム１０と反対側が、ワークＷを搬送面７へ搬入するまたはワークＷを搬送面７から搬出するための出入口１１となる。

規制ガイド１２が、搬送面７の幅方向Ｘの一方側に設けられ、取付部１３が、搬送面７の幅方向Ｘの他方側に設けられる。

規制ガイド１２は、幅方向Ｘの一方側のカバーフレーム８に取り付けられ、搬送面７よりも高い位置にあり、搬送面７に沿って搬送方向Ｙに延在する。

取付部１３は、幅方向Ｘの他方側のカバーフレーム９の上面に設けられている。実施形態では、複数（３つの）の取付部１３が搬送方向Ｙに適宜の間隔をあけて設けられている。

ストッパ１４が、ローラコンベヤ４に対して設けられている。ストッパ１４は、長手方向及び短手方向を有するプレート形状である。ストッパ１４の長手方向は、搬送方向Ｙと平行である。ストッパ１４の長手方向の長さは、搬送面７の搬送方向Ｙの長さよりも僅かに大きい。ストッパ１４の短手方向の長さは、搬送面７の幅方向Ｘの長さ（ローラ６の本体部の長さ）よりも十分に短く、実施形態では搬送面７の幅方向Ｘの長さの半分未満である。

図４の通り、少なくとも２つ以上の切欠き１５が、ストッパ１４の短手方向の一縁において長手方向（搬送方向Ｙ）に所定の間隔をあけて形成されている。この切欠き１５は、搬送面７上に載置されたワークＷを部分的に受容するためのものである。切欠き１５の数は、実施形態では２つであるが、搬送面７に同時に載置されるワークＷの数によって決定されるものであり、切欠き１５同士の間隔及び切欠き１５の形状は、載置されるワークＷの大きさ及び形状によって決定されるものである。

そして、樹脂性の複数のパッド１６が、ワークＷが切欠き１５の縁に当たって傷まないようにするために、各切欠き１５の縁に取り付けられている。実施形態では、１つの切欠き１５に対して、２つのパッド１６が設けられている。

図４、図５の通り、ストッパ１４は、短手方向の他縁（切欠き１５とは反対側の縁）においてヒンジ１７を介して取付部１３に取り付けられ、それによって、搬送方向Ｙにのびる軸線Ｃ（図５）の周りに回動可能となっている。ストッパ１４は、このようにその長手方向に沿って複数のヒンジ１７によって取付部１３に取り付けられることにより、取付構造の十分な強度が得られている。

複数の取手１８（実施形態では３つ）が、ストッパ１４の一方の面に取り付けられている。取手１８と切欠き１５とは、ストッパ１４の長手方向に交互に並んでいる。作業者Ｐ（図１Ａ）は、少なくとも１つの取手１８を把持してストッパ１４を操作（回動）する。

ストッパ１４は、上記のように一縁に切欠き１５が形成され、他縁においてヒンジ１７を介して取付部１３に取り付けられた本体部１４ａと、本体部１４ａの他縁全体沿って延在し、本体部１４ａの他縁から直角に突出する突出部１４ｂとからなる。この突出部１４ｂは、ストッパ１４を構成するプレート部材をその長手方向に沿って折り曲げることによって形成されるものであり、それによって、本体部１４ａと一体形成されている。この突出部１４ｂによって、プレート形状のストッパ１４の剛性が向上している。

図５の通り、自動搬送車は、ストッパ１４を係止するための第１係止部１９及び第２係止部２０を備える。第１係止部１９は、各取付部１３に設けられ、搬送面７上のワークＷと対向する取付部１３の対向面から突出している。第２係止部２０は、各取付部１３に設けられ、取付部１３の上面のヒンジ１７から突出している。

ストッパ１４は、その突出部１４ｂが第１係止部１９に当接することによってその本体部１４ａが搬送面７と平行になるように係止される。この位置において、図２、図４の通り、ストッパ１４は、搬送面７上に載置されているワークＷをそれぞれ、切欠き１５で部分的に受容する。

搬送面７の一方側において、ストッパ１４が搬送面７上のワークＷを切欠き１５で部分的に受容し、搬送面７の他方側において規制ガイド１２（図２、図３）が存在することによって、各ワークＷの搬送面７上での移動範囲が規制される。以下、このようにストッパ１４が、搬送面７上のワークＷを切欠き１５で部分的に受容することができる位置を規制位置とする。

ストッパ１４は、規制位置から上方へ９０°以上回動されると、図５の一点鎖線の通りその本体部１４ａが第２係止部２０に当接することにより係止される。この位置において、ストッパ１４は、搬送面７から完全に退避しており、それゆえ、ワークＷを搬送面７へ搬入する作業、及び、ワークＷを搬送面７から搬出する作業に干渉することはない。以下、このようにストッパ１４がワークＷの搬送面７上での搬送に干渉しない位置を解放位置とする。以上のように、ストッパ１４は、規制位置と解放位置との間で回動する。

ストッパ１４が規制位置へ回動されることにより、搬送面７上の各ワークＷの移動範囲が規制され、それによって、自動搬送車がワークＷを搬送面７上に載置して走行する際にワークＷが搬送面７から落下すること、及び、ワークＷ同士が衝突することが防止される。その結果、衝突によるワークＷの傷みや騒音は発生しない。ストッパ１４が解放位置へ回動されることにより、作業者Ｐは、ワークＷを、搬送面７へ搬入し、搬送面７から搬出することができる。

ストッパ１４は、その短手方向が軸線Ｃの径方向となるように軸線Ｃの周りに回動し、しかもその短手方向の長さは、搬送面７の幅方向Ｘの長さよりも十分に短い。ゆえに、ストッパ１４を回動させるときのモーメントは小さく、作業者Ｐがストッパ１４を操作（回動）しやすい。

ストッパ１４は、搬送面７の幅方向Ｘの両側のうち、車体１の側面に近い側に設けられている。即ち、図１のように、幅方向Ｘが車体１の走行方向となる本実施形態においては、車体１の前部のローラコンベヤ４（図１の右側）では、ストッパ１４は、車体１の前側面１ａに近い側設けられ、車体１の後部のローラコンベヤ４（図１の左側）では、ストッパ１４は、車体１の後側面１ｂに近い側に設けられている。それによって、作業者Ｐは、車体１の前側面１ａ及び後側面１ｂからストッパ１４へアクセスしやすく、さらに、ストッパ１４の短手方向の長さが短いため、身を乗り出さずともストッパ１４を操作できる。

図５の通り、自動搬送車は、ストッパ１４に設けられた検知体２１と、この検知体２１を検知するためのストッパ検知センサ２２とを備える。この検知体２１は、ストッパ１４の本体部１４ａの長手方向の一端部に取り付けられ、ストッパ１４とともに回動する。この検知体２１と対向するカバーフレーム１０（図２）には、ストッパ１４が規制位置へ回動されたときに検知体２１が挿入される挿入孔が形成されている。

ストッパ検知センサ２２は、カバーフレーム１０内に設けられ、センサブラケット２３に支持されている。ストッパ検知センサ２２は、本実施形態では光電センサからなり、ストッパ１４が規制位置にあるときに検知体２１を検知し、ストッパ１４が解放位置にあるときに検知体２１を検知しない。それによって、ストッパ１４が規制位置または解放位置のどちらにあるかが検知される。ストッパ検知センサ２２は、走行制御部３に電気的に接続されている。

そして、走行制御部３は、ストッパ検知センサ２２が検知体２１を検知しているときには車体１を走行可能状態とする。従って、このとき、作業者Ｐが自動搬送車の自動走行ボタンを押せば、自動搬送車は自動走行する。一方、走行制御部３は、ストッパ検知センサ２２が検知体２１を検知していないときには車体１を走行不可とする。従って、このとき、作業者Ｐが自動走行ボタンを押しても自動搬送車は走行しない。

即ち、自動搬送車は、ストッパ１４が解放位置にあるときには走行せず、規制位置にあるときだけ走行できるようになっている。それによって、ストッパ１４を規制位置に移動させ忘れたまま自動搬送車を走行させてしまうことが防止される。

図２、図３の通り、自動搬送車、搬送面７上のワークＷを検知するためのワーク検知センサ２４を備える。このワーク検知センサ２４は、ストッパ１４の切欠き１５の数だけ、即ち、搬送面７上に同時に載置されるワークＷの数だけ設けられている。ワーク検知センサ２４は、搬送面７の幅方向Ｘの一方側でセンサブラケット２５に支持されている。実施形態のワーク検知センサ２４は、反射型光電センサであり、反射板２６が、搬送面７のワーク検知センサ２４と反対側でカバーフレーム８に支持され、ワーク検知センサ２４と対向している。

ワークＷは、搬送面７上に搬送されてワーク検知センサ２４と反射板２６との間に載置されると、ワーク検知センサ２４によって検知される。それによって、ワークＷがストッパ１４の切欠き１５に受容される位置に載置されていることが、ワークＷ毎に独立に検知される。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

１車体
１ａ前側面
１ｂ後側面
３走行制御部
４ローラコンベヤ
６ローラ
７搬送面
１２規制ガイド
１３取付部
１４ストッパ
１４ａ本体部
１４ｂ突出部
１６パッド
１８取手
１９第１係止部
２０第２係止部
２１検知体
２２ストッパ検知センサ
Ｃ軸線
Ｆ走行路
Ｐ作業者
Ｗワーク
Ｘ搬送面の幅方向
Ｙ搬送面の搬送方向

Claims

車体と、
ワークが搬送されかつ載置される搬送面を有し、前記車体に設けられたローラコンベヤと、
前記搬送面の幅方向の一方側に設けられた規制ガイドと、
前記搬送面の前記幅方向の他方側に設けられた取付部と、
長手方向及び短手方向を有するプレート形状のストッパと、を備え、
前記ストッパの前記長手方向は、前記搬送面の搬送方向と平行であり、
前記ストッパの前記短手方向の長さは、前記搬送面の前記幅方向の長さより短く、
少なくとも２以上の切欠きが、前記ストッパの前記短手方向の一縁に形成され、
前記ストッパは、その前記短手方向の他縁で、前記搬送方向にのびる軸線の周りに回動可能に前記取付部に取り付けられ、前記搬送面上に載置された前記ワークを前記切欠きで部分的に受容可能な規制位置と、前記ワークの前記搬送面上での搬送に干渉しない解放位置との間で回動する、
ことを特徴とする自動搬送車。
前記ストッパは、
一縁に前記切欠きが形成され、他縁で前記取付部に取り付けられた本体部と、
前記本体部の前記他縁全体に沿って延在し、前記本体部の前記他縁から突出するように前記本体部と一体形成された突出部と、を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。
前記ストッパを前記規制位置に係止するための第１係止部を備え、
前記ストッパは、前記突出部が前記第１係止部に当接することにより前記規制位置に係止される、
ことを特徴とする請求項２に記載の自動搬送車。
前記ストッパを前記解放位置に係止するための第２係止部を備え、
前記ストッパは、前記本体部が前記第２係止部に当接することにより前記解放位置に係止される、
ことを特徴とする請求項３に記載の自動搬送車。
前記ストッパは、前記搬送面の前記幅方向の両側のうち前記車体の側面に近い側に設けられる、
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の自動搬送車。
複数の取手が、前記ストッパに取り付けられ、
前記取手及び前記切欠きは、前記長手方向に交互に並んでいる、
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の自動搬送車。
前記ストッパに取り付けられた検知体と、
前記ストッパが前記規制位置にあるときに前記検知体を検知し、前記ストッパが前記解放位置にあるときに前記検知体を検知しないストッパ検知センサと、
前記ストッパ検知センサが前記検知体を検知しているときに前記車体を走行可能にし、前記ストッパ検知センサが前記検知体を検知していないときに前記車体を走行不可にする走行制御手段と、を備える、
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の自動搬送車。
パッドが、前記各切欠きの縁に設けられている、
ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の自動搬送車。
前記ローラコンベヤは、動力源を有しないフリーローラコンベヤである、
ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の自動搬送車。