CN111038576A - 电动助力转向***中的抖动噪声管理 - Google Patents

电动助力转向***中的抖动噪声管理 Download PDF

Info

Publication number
CN111038576A
CN111038576A CN201910963784.0A CN201910963784A CN111038576A CN 111038576 A CN111038576 A CN 111038576A CN 201910963784 A CN201910963784 A CN 201910963784A CN 111038576 A CN111038576 A CN 111038576A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parameter
steering system
motor
torque
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910963784.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111038576B (zh
Inventor
M·艾克霍尔特
P·普拉莫德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Steering Solutions IP Holding Corp
Original Assignee
Steering Solutions IP Holding Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Steering Solutions IP Holding Corp filed Critical Steering Solutions IP Holding Corp
Publication of CN111038576A publication Critical patent/CN111038576A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111038576B publication Critical patent/CN111038576B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/037—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for occupant comfort, e.g. for automatic adjustment of appliances according to personal settings, e.g. seats, mirrors, steering wheel
    • B60R16/0373—Voice control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

描述了用于减弱转向***中的抖动噪声的技术方案。示例方法包括基于输入扭矩计算扭矩命令，并且生成与该扭矩命令相对应的电流命令。此外，方法包括基于多个转向***信号确定调节参数。此外，该方法包括通过使用调节参数动态地修改控制器参数值来降低转向***的抖动噪声。此外，该方法包括使用电流命令和修改的控制器参数值生成电压命令，该电压命令用于通过马达生成扭矩。

Description

电动助力转向***中的抖动噪声管理
背景技术
如此处所规定的，抖动噪声指的是通常存在于诸如电动助力转向(EPS)***的电动马达***中的低频噪声。现有证据表明抖动噪声的主要来源是在EPS***中使用的手握式方向盘扭矩传感器。除了其它原因之外，由于感测的模拟信号中的固有噪声、数字传感器以及A/D转换器中的量化噪声，因此感测的扭矩信号具有噪声。由于出于向驾驶员提供辅助的目的而使用手握式方向盘扭矩信号，因此感测的信号中的噪声通过软件以及硬件(逆变器、马达等)传播。抖动噪声引起EPS***的操作者的不适。因此，希望降低(如果不能完全消除)诸如EPS***的***中的抖动噪声。
发明内容
描述了用于减弱转向***中的抖动噪声的技术方案。示例方法包括基于输入扭矩计算扭矩命令，并且生成与该扭矩命令相对应的电流命令。此外，该方法包括基于多个转向***信号确定调节参数。此外，该方法包括通过使用调节参数动态地修改控制器参数值来降低转向***的抖动噪声。此外，该方法包括使用电流命令和修改的控制器参数值生成电压命令，该电压命令用于通过马达生成扭矩。
根据一个或多个实施例，用于管理转向***中的抖动噪声的设备包括马达和马达控制***。该马达控制***包括电流命令生成器，其生成与马达扭矩命令相对应的电流命令。马达控制***还包括电流控制器，该电流控制器基于电流命令使用一个或多个控制器参数生成电压命令。马达控制***还包括确定估计的马达参数的马达控制参数估计器。马达控制***还包括抖动噪声管理器，其基于多个转向***信号确定调节参数，并通过使用该调节参数动态地修改一个或多个控制器参数对转向***的抖动噪声进行滤波，电流控制器使用修改的一个或多个控制器参数生成与电流命令相对应的电压命令，该电压命令用于通过马达生成扭矩。
根据一个或多个实施例，转向***包括生成与马达扭矩命令相对应的扭矩量的马达。转向***还包括基于马达扭矩命令生成电压命令的马达控制***，电压命令被施加到马达以生成该扭矩量。转向***还包括测量相应的转向***信号的多个传感器。转向***还包括抖动噪声管理器，其通过修改用于计算电压命令的一个或多个控制器参数基于多个转向***信号来降低转向***中的抖动噪声。
从以下结合附图的描述，这些和其它优点和特征将变得更加清楚。
附图说明
本公开的主题在说明书结论处的权利要求中具体指出且明确请求保护。本发明的前述及其它特征和优点从结合附图的以下详细描述中清楚，其中：
图1是根据一个或多个实施例的EPS***的示例性实施例；
图2描绘了根据一个或多个实施例的具有抖动噪声管理的EPS控制***；
图3描绘了根据一个或多个实施例的用于马达控制***的q轴电流控制环路的频率响应，该马达控制***包括去耦电流调节器和前馈电流控制器；
图4描绘了根据一个或多个实施例的抖动噪声管理器提供的抖动噪声降低的数据流框图；
图5描绘了根据一个或多个实施例的用于利用一个或多个EPS信号调度带宽的框图；
图6描绘了根据一个或多个实施例的调节参数调度与手握式方向盘扭矩幅度的关系；
图7描绘了根据一个或多个实施例的调节参数调度与手握式方向盘扭矩频率含量的关系；
图8描绘了根据一个或多个实施例的管理EPS***中抖动噪声的方法的流程图。
具体实施方式
现参照附图，其中将参照具体实施例描述本公开，但不限于此，应该理解的是，所公开的实施例仅仅是对本公开的说明，本公开可以以各种和替代形式实施。附图不一定是按比例的；一些特征可能被夸大或最小化，以显示特定组件的细节。因此，在此公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制，而仅仅是作为用于教导本领域技术人员以各种方式使用本公开的代表性基础。
如本文所使用的术语模块和子模块指的是一个或多个处理电路，诸如专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的或群组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其它合适组件。可以理解的是，下文描述的子模块可以被组合和/或进一步划分。
现参考附图，其中将参照具体实施例描述技术方案，而不是对其进行限制，图1是适于实现所公开实施例的电动助力转向***(EPS)40的示例性实施例。转向机构36是齿条齿轮式***，并且包括在壳体50内的齿条(未示出)和位于齿轮壳体52下方的小齿轮(也未示出)。当转动在下文中表示为方向盘26(例如，手握式方向盘等)的操作者输入时，上转向轴29转动，并且通过万向接头34连接到上转向轴29的下转向轴51转动小齿轮。小齿轮的选择移动齿条，齿条移动拉杆38(仅示出一个)，进而移动转向节39(仅示出一个)，其转动可转向轮44(仅示出一个)。
电动助力转向辅助通过总体上以标号24表示的控制设备提供，并且包括控制器16和电机19，该电机19可以是永磁体同步马达(PMSM)，在下文中表示为马达19。控制器16由车辆电源10通过线路12供电。控制器16从车速传感器17接收表示车速的车速信号14。通过位置传感器32测量转向角，该位置传感器可以是光学编码型传感器、可变电阻型传感器或任何其它合适类型的位置传感器，并且向控制器16供应位置信号20。可以使用转速计或任意其它装置测量马达速度，并将其作为马达速度信号21传输到控制器16。可以测量、计算或组合测量和计算表示为ωm的马达速度。例如，马达速度ωm可以被计算为由位置传感器32在规定的时间间隔内测量的马达位置θ的变化。例如，可以根据公式ωm＝Δθ/Δt将马达速度ωm确定为马达位置θ的导数，其中Δt是采样时间，并且Δθ是采样间隔期间的位置变化。可选地，可以从马达位置导出马达速度作为位置相对时间的变化率。应当理解，存在许多用于执行导数功能的众所周知的方法。
当方向盘26转动时，扭矩传感器28感测由车辆操作者施加到方向盘26的扭矩。扭矩传感器28可包括扭力杆(未示出)和可变电阻型传感器(也未示出)，该可变电阻型传感器向控制器16输出与扭力杆上的扭转量有关的可变扭矩信号18。尽管这是一种类型的扭矩传感器，但是与已知信号处理技术共同使用的任何其它合适的扭矩感测装置也将满足要求。响应于各种输入，控制器向电动马达19发送命令22，该电动马达通过蜗杆47和蜗轮48向转向***提供扭矩辅助，从而提供对车辆转向的扭矩辅助。
应当注意，尽管通过参照用于电动转向应用的马达控制来描述所公开的实施例，但是应当理解，这些参照仅是说明性的，并且所公开的实施例可以应用于采用电动马达的任何马达控制应用，例如转向、阀控制等。此外，本文的参照和描述可适用于许多形式的参数传感器，包括但不限于扭矩、位置、速度等。还应注意，本文对马达的参照包括但不限于马达，以下为了简洁和简单起见，将仅对马达进行参照而不进行限制。
在所描绘的控制***24中，控制器16利用扭矩、位置和速度等来计算传递所需输出功率的命令。控制器16被设置为与马达控制***的各种***和传感器进行通信。控制器16接收来自每个***传感器的信号，量化接收到的信息，并响应于此提供输出命令信号，在本示例中，例如，提供给马达19。控制器16被配置为从逆变器(未示出)产生相应的电压，该逆变器可以可选地与控制器16结合并且在本文中称为控制器16，使得当应用于马达19时，生成期望的扭矩或位置。在一个或多个示例中，控制器24以反馈控制模式运转，如电流调节器，以生成命令22。可选地，在一个或多个示例中，控制器24以前馈控制模式运转，以生成命令22。由于这些电压与马达19的位置和速度以及期望的扭矩有关，因此确定转子的位置和/或速度以及由操作者施加的扭矩。位置编码器连接到转向轴51，以检测角位置θ。编码器可以基于光学检测、磁场变化或其它方法来感测旋转位置。典型的位置传感器包括电位计、旋转变压器、同步器、编码器等，以及包括前述中的至少一个的组合。位置编码器输出指示转向轴51的角位置并从而指示马达19的角位置的位置信号20。
期望的扭矩可以由一个或多个传输指示施加的扭矩的扭矩信号18的扭矩传感器28确定。一个或多个示例性实施例包括这种扭矩传感器28以及来自其的扭矩信号18，其可以响应于柔性扭杆、T形杆、弹簧或被配置为提供指示所施加扭矩的响应的类似设备(未示出)。
在一个或多个示例中，温度传感器23位于电机19处。优选地，温度传感器23被配置为直接测量马达19的感测部分的温度。温度传感器23将温度信号25传输到控制器16，以便于本文规定的处理和补偿。典型的温度传感器包括热电偶、热敏电阻、恒温器等，以及包括前述传感器的至少一个的组合，其在适当放置时提供与特定温度成比例的可校准信号。
位置信号20、速度信号21和扭矩信号18等被施加到控制器16。控制器16处理所有输入信号，以生成对应于每个信号的值，得到可用于本文规定的算法中的处理的转子位置值、马达速度值和扭矩值。诸如上述的测量信号还根据期望被共同地线性化、补偿和滤波，以增强特性或消除所获取信号的不期望特性。例如，信号可以被线性化，以提高处理速度，或者解决信号的大动态范围。此外，可以采用基于频率或时间的补偿和滤波来消除噪声或避免不期望的光谱特性。
为了执行规定的功能和期望的处理，以及因此执行计算(例如，马达参数的识别、控制算法等)，控制器16可以包括但不限于处理器、计算机、DSP、存储器、存储装置、寄存器、定时、中断、通信接口和输入/输出信号接口等，以及包括上述的至少之一的组合。例如，控制器16可包括输入信号处理和滤波，以实现对来自通信接口的这种信号的准确采样和转换或获取。在本文稍后详细讨论控制器16的额外特征和其中的某些过程。
如前所述，抖动噪声是指存在于EPS***中的低频噪声，通常源自于手握式方向盘扭矩传感器和相关联的信号处理。由于感测的模拟信号中的固有噪声、数字传感器以及A/D转换器中的量化噪声，因此感测的扭矩信号具有噪声。抖动噪声引起EPS***的操作者的不适。因此，希望降低(如果不能完全消除)诸如EPS***的***中的抖动噪声。抖动噪声通常包含频率噪声含量，频率噪声的范围可以针对不同的***而变化，并且通常为大约200到250Hz。在一些情况下，抖动噪声的频率范围可以与软件循环速率(software loop rate)一致，或者可以包括由于脉冲宽度管理(PWM)和逆变器切换引起的频率噪声。
通常，抖动噪声通过多种技术来降低或管理，包括对放大噪声的转向***水平控制功能(高频辅助、惯性补偿等)的调谐、数字手握式方向盘扭矩传感器信号的过采样滤波、使用模拟传感器、对马达扭矩命令采用条件滤波器、减小马达控制带宽与马达速度和车速的关系等。在快速操纵期间，由于马达控制***充当低通滤波器，因此马达电流(或扭矩)控制带宽的减小导致了性能衰减。
本文描述的技术方案解决了管理和/或降低抖动噪声的这种技术挑战。在一个或多个示例中，本文描述的技术方案通过引入对其中马达电流控制带宽可改变的允许空间的额外约束改善了马达控制带宽调度技术。特别地，马达加速度和手握式方向盘扭矩信号被用于进一步改变带宽。这便于减弱抖动噪声，同时保持整个EPS***的稳定性和性能。
图2描绘了根据一个或多个实施例的用于具有抖动噪声管理的EPS***的控制***100。图2使用块表示用于马达19的EPS***40，该马达19向机械***170提供扭矩(Te)，该机械***负责将该扭矩传递到车辆的车轮，以使车辆转向。机械***170根据EPS***40的类型而改变，例如，如果EPS***40是线控转向***，则取代典型的动力转向***中的驱动轴和其它机械组件(和/或除了典型的动力转向***中的驱动轴和其它机械组件以外)，机械***170可以包括更多的电信号传递组件。
控制***100包括转向控制***110，其生成用于操纵车辆的扭矩命令(Tm *)。在一个或多个示例中，转向控制***110可包括由操作人员操作的方向盘26。
由转向控制***110生成的扭矩命令被提供给马达19以生成辅助扭矩。在通过马达控制***130将适当的马达电压命令施加到马达19时，由马达19生成扭矩，该马达控制***可以是使用反馈和/或前馈运行模式运转的马达控制***。在一个或多个示例中，马达控制***100使用一个或多个传感器180监测由机械***170生成的扭矩。包括一个或多个测量信号(诸如马达位置、马达速度、车速等)的来自传感器180的输出被马达控制***130用于运转反馈和/或前馈操作。传感器180包括手握式方向盘扭矩传感器182，其测量施加到方向盘26的手握式方向盘扭矩(Thw)。抖动噪声是手握式方向盘扭矩信号的一部分。手握式方向盘扭矩传感器182还可用于线控转向***中。
在一个或多个示例中，马达控制***130还包括电流命令生成器132、电流控制器134、马达控制参数估计器136和抖动噪声管理器138等组件。马达控制***130可以经由诸如控制器局域网(CAN)总线等的车辆内通信网络从车辆中的电子控制单元(ECU)接收车辆控制信号190和传感器测量值，该车辆控制信号可以包括车速、车辆加速度/减速度、横摆率、横向加速度和其它这样的控制信号。
电流命令生成器132将马达扭矩命令(Tm *)转换成d轴和q轴参照系(也称为同步旋转参照系)中的相应的电流命令(Idq *)。通过跨马达19施加相应的电压(V；在一些情况下称为“电压命令”)，将电流命令施加到马达19。电流控制器134基于电流命令生成电压命令。应该注意的是，在一个或多个示例中，电流命令可能处于与dq参照系不同的参照系中，例如，三相abc参照系(也称为静止参照系)等。在一个或多个示例中，电流控制器134可以是反馈型调节器或前馈控制器。可以使用不同类型的反馈电流调节器，包括去耦调节器、比例积分(PI)控制器等。
在一个或多个示例中，电流命令生成器132的增益根据马达参数的估计值来设定。马达控制参数估计器136可以提供马达参数的估计值，诸如马达电阻、马达电感等。可选地，电流命令生成器132可以使用任何其它技术从马达扭矩命令确定电流命令。电流命令用于将相应的电压(V)施加到马达19。
马达19进而生成提供给机械***170的扭矩(Te)。马达19还生成输出电流(Idq *)。在一个或多个示例中，传感器180测量一个或多个EPS信号，诸如输出扭矩、输出电流、马达位置、马达速度等，它们随后由马达控制***130使用，例如作为闭环控制***的一部分，以在下一次迭代中生成电压命令。
抖动噪声管理器138监测一个或多个EPS信号以执行马达控制***130的带宽调度或增益调度，以便于抖动噪声管理。当去耦电流调节器用作电流控制器134时，理想的电流控制传递函数基本上是特定阶次(例如，一阶、二阶等)的理想低通滤波器。此外，静态或动态类型的电流控制器134也可具有基本上匹配低通滤波器的响应。
图3描绘了根据一个或多个实施例的用于包括去耦调节器和电流控制器的马达控制***130的q轴电流控制环路的频率响应。如图所示，该频率响应形状类似于低通滤波器的频率响应形状。因此，当频率响应被成形为减小的截止频率低通滤波器时，可以对从手握式方向盘扭矩传感器信号得出的电流命令(Idq *)进行滤波。
抖动噪声管理器138相应地使用来自传感器180的一个或多个EPS信号，以通过修改基于来自马达控制参数估计器136的估计的马达控制参数的控制器参数来管理EPS***40的抖动噪声。修改的控制器参数随后由电流控制器134使用，以生成用于马达19的电压命令。控制器参数包括目标带宽(或例如用于二阶***的固有频率)和用于生成电压命令的其它类似的参数。此外，由电流控制器134用于生成电压命令的“最终参数”(例如，PI型控制器中的Kp和/或Ki增益，将进一步描述)是基于控制器参数和估计的马达控制参数。
图4描绘了根据一个或多个实施例的由抖动噪声管理器138所提供的抖动噪声管理的数据流框图。当车辆接近失速(stall)时，在其它车辆噪声低的情况下，在较低的马达速度下通常可听到抖动噪声。当马达19旋转得更快或车速高时，抖动噪声被其它噪声(诸如发动机噪声)掩盖。数据流框图描绘了用于根据一个或多个EPS信号来实时改变滤波参数并且随后执行仲裁的方法。仲裁监测由于一个或多个EPS信号特征的不同特征引起的马达控制参数值变化，并且基于抖动噪声要求连同转向***及车辆稳定性状况来确定控制器参数的最终值。每个信号用于生成一组不同的电流控制器参数，它们随后由仲裁器(420)进行组合或仲裁。
相应地，用于抖动噪声管理的方法便于在滤波抖动范围内(例如，在200到400Hz的范围内，但是对于不同的***，范围可能不同)的噪声频率。在一些情况下，取决于稳定性或性能状况，通过进一步描述的方法可完全禁用滤波。
在410处，使用各个EPS信号来生成不同的调谐参数Lb，以降低抖动噪声。所使用的EPS信号可包括车速(vs)、手握式方向盘扭矩(Thw)、马达速度(ωm)和马达加速度(αm)以及其它信号。在420处，调谐参数Lb(其是矩阵或集，不是标量)被发送仲裁，以生成最终参数Kb以及启用/禁用标记(Fen)。在430处，启用/禁用标记可以完全禁用带宽调度。
例如，通过监测其它车辆信号(诸如横向加速度)，可确定车辆需要EPS***40具有更快的动态响应，即使抖动噪声被放大。在这种情况下，由于调度而导致的带宽设定可以被忽略，并且被设定为足够高的(预定校准)值。
仲裁可以利用多个信号来确定不修改马达控制带宽修改的情况，以确保EPS***40的稳定性。基于该确定，启用/禁用标记禁用电流控制器134正在使用的控制器参数的滤波和修改。如果滤波器启用/禁止标记指示要执行抖动噪声管理，则修改估计的控制器参数并将其提供给电流控制器134。
例如，对于一阶电流控制器134，电流控制环路传递函数为：
Figure BDA0002229812280000091
此处，ωbdq是d轴或q轴电流控制闭环的带宽，并且是电流控制器134用来生成电压命令的一个或多个控制器参数的示例。在一个或多个示例中，抖动噪声管理器138调度目标闭环电流控制带宽，即，根据马达控制参数和车辆信号190(例如，除了马达速度和车速以外还有马达加速度和手握式方向盘扭矩)修改控制器参数。因此，
ωbdq＝f(ωm,αm,vs,Thw) Eq.(2).
此处，f是基于用于使要执行滤波的空间最小化的标准的函数，使得抖动噪声降低，同时***劣化的稳定性和性能被最小化。马达加速减少了在马达速度可能较低但加速度较高的快速反向期间的性能降低。因此，如通常所做的，仅单独使用马达速度来调度带宽可能不会为EPS***40的操作者生成期望的转向感觉。类似地，仅使用手握式方向盘扭矩来调度带宽不会为操作者生成最佳的转向感觉。
此外，不同电流控制器可被设计为具有不同的频率响应特性。例如，具有静态前馈补偿(即，电流控制器由用于d轴和q轴的两个独立的PI控制器组成，并且具有与对于纯静态前馈补偿通常使用的前馈电压相同的前馈分量)的耦合PI设计可生成以下dq电流传递函数：
Figure BDA0002229812280000092
Figure BDA0002229812280000093
此处，L表示马达19的电感，R表示马达19的电阻，Kp和Ki表示电流控制器134的增益，ωe表示马达速度，s表示导数(拉普拉斯)项。应该注意的是，在本申请文件中，后缀d和q表示相应的参考轴系中的值，并且波形号(tilde)(～)项表示估计值。Kp和Ki是最终参数，它们是用于生成电压命令的一个或多个控制器参数的一部分。
在这些情况下(等式3a和3b)，d轴和q轴的PI增益可利用马达速度、加速度、车速和手握式方向盘扭矩来调度。因此，马达电流控制频率响应特性以及进而的扭矩控制传递函数可以用于执行低通滤波，以有条件地滤掉手握式方向盘扭矩传感器信号中的噪声。
电流控制器134利用使用控制器参数的马达19的逆模型来生成电压命令(V)。控制器参数可以基于马达控制参数而改变。电流控制器134本质上可以是静态的或动态的。在动态的电流控制器134的情况下，采用导数项来计算电压命令。在一个或多个示例中，电压命令计算可以使用连续时间技术来实现，并且随后被离散化。可选地或额外地，电压命令计算可以直接在离散域中设计。连续时间中的离散导数的示例如下。
Figure BDA0002229812280000101
在导数的上述表示中，s是纯导数项，
Figure BDA0002229812280000102
表示低通滤波器。通常，结合纯导数使用低通滤波器有助于修改纯导数项的不期望的高频响应。在一个或多个示例中，τ被设定为预定值。此处，τ是在电流控制器134是动态前馈电流控制器的情况下的电流控制器参数。例如，通过使用Tustin近似(或其它技术)，可以在离散时间(z域)中实现连续时间导数，如下。
Figure BDA0002229812280000103
此处，Ts是离散控制环路采样时间。应该注意的是，近似导数可以以其它方式实现，包括通过改变连续时间近似、通过使用连续时间当量的不同离散时间近似、或通过直接设计离散域中的导数项。
具有上述动态计算的导数近似的电流控制器134的电流控制传递函数如下。
Figure BDA0002229812280000111
Figure BDA0002229812280000112
在等式5a和5b中，导数项引起噪声传输和放大。因此，修改导数项便于对马达控制***130的频率响应进行整形。
图5描绘了根据一个或多个实施例的用于利用一个或多个EPS信号来调度带宽的框图。在图示中，Kbωα指的是在由抖动噪声管理器138执行利用不同EPS信号的单独参数调度和仲裁之后的电流控制器134的最终参数，特别是在动态前馈电流控制器的情况下。在所示的示例中，抖动噪声管理器138仅使用两个EPS信号，即马达速度和马达加速度。然而，在其它示例中，以类似的方式使用包括车速、手握式方向盘扭矩等的其它EPS信号。
在510处，确定马达速度的绝对值。在520处，基于马达速度值确定第一参数(Kbωα1)。第一参数可以使用查找表或在运行时计算的预定函数确定。在一个或多个示例中，对于马达速度使用低通滤波器(或任何其它滤波器)来计算一个或多个参数。当马达速度低时(即，手握式方向盘静止)，抖动噪声是最可听到的。随着马达速度增大，抖动噪声被其它噪声(诸如由机械***170引起的噪声)掩盖，并且不执行滤波。因此，电流控制响应截止频率可以被调度为在较低的马达速度下是低的，反之亦然。图5中(在520处)示出了截止频率调度与马达速度的关系的示例。
如图5的示例中所描绘的，第一参数在马达速度小于ω1时保持在值K1，随后从ω1线性增加到ω2，并且随后在速度ω2以上保持在较高的值K2。该操作可以数学地表示如下。
Figure BDA0002229812280000113
应该注意的是，虽然该函数被示为分段线性的，但是只要趋势是类似的，就可以替代地使用任何其它函数。例如，可以替代地使用如下所示的涉及指数函数的非线性函数。
Figure BDA0002229812280000121
此处，a是可调谐参数，该可调谐参数可以改变以变化截止频率函数的形状。
此外，在530处，使用马达速度的绝对值计算第二参数(Kvωα2)。第二参数可以使用查找表或在运行时计算的预定函数来确定。
应该注意的是，不同于图5中所描绘的那些的其他函数或表可以用于确定第一参数和第二参数值。
在540处，确定马达加速度值的绝对值。在550处，马达加速度值被用于计算第三参数(Kbωα3)。在一个或多个示例中，第三参数是二进制(ON/OFF)值，诸如1或0。第三参数可以使用查找表或在运行时计算的预定函数来确定。
在560处，组合第一参数、第二参数和第三参数，以计算电流控制器134的最终参数。在一个或多个示例中，所述组合包括计算
Kbωα＝(Kbωα3×Kbωα1)+((1Kbωα3)×Kbωα2) Eq.(7).
在其它示例中，可以以不同的方式执行组合。此外，如前所述，在其它示例中，使用基于其它EPS信号的额外参数来计算最终参数。
在一个或多个示例中，除了使用马达速度之外或替代使用马达速度，抖动噪声管理器138使用车速来调节电流控制器134的参数。在高车速时，发动机噪声掩盖了抖动噪声，因此，在这种条件下可以增大截止频率以改善性能并保持稳定性。在失速或接近失速条件(即，低车速)时，抖动噪声是高度可听到的，因此截止频率保持为低。与以上给出的函数类似的函数用于速度和/或车辆加速度。
此外，在一个或多个示例中，抖动噪声管理器138还可使用手握式方向盘扭矩来调节电流控制器134的参数。根据手握式方向盘扭矩的幅度和频率含量两者对抖动噪声建模。在较高负载状况下(即，在较高的手握式方向盘和马达扭矩的值下)，噪声是明显可听到的。因此，仅在手握式方向盘扭矩的特定阈值之上执行滤波。图6中示出了示例函数(硬开关)。
如图6所描绘的，计算手握式方向盘扭矩输入信号的绝对值(在610处)，并且将其用于校准电流控制器134的参数(KbThw)(在620处)。在所示的示例中，使用阶跃函数，其中基于手握式方向盘扭矩的值来配置控制器参数。
图7描绘了根据一个或多个实施例的控制器参数调度与手握式方向盘扭矩频率含量的关系。手握式方向盘扭矩频率含量可以包括频带/频率范围。在快速操纵期间，手握式方向盘扭矩信号的高频含量与手握式方向盘扭矩信号中的其它频率含量相比成比例地高。因此，控制器参数可以调度为手握式方向盘扭矩的频率含量的函数。图7描绘了此调度函数的示例。在示例中，首先通过高通滤波器710对手握式方向盘扭矩输入信号进行滤波，并且滤波后的高通含量(T’hw)被用于确定调节的控制器参数。如本文所述，计算高通含量(T’hw)的绝对值(在720处)并将其用于确定参数(KbThw)，该参数(KbThw)用于调节电流控制器134的参数(在730处)。例如，如果高通含量(T’hw)低于预定值(h0)，则参数(KbThw)被设定为预定值f1，如果高通含量(T’hw)高于(或等于)预定值(h0)，则使用预定的较高值f2。
在一个或多个示例中，抖动噪声管理器138使用如本文所述的多个输入信号来计算最终参数。使用基于相应的EPS信号、马达速度、马达加速度、车速、手握式方向盘扭矩等确定的多个参数执行仲裁(在560处)。该仲裁确定电流控制器134使用来计算电压命令的最终参数(实时)。随后，电流控制器134使用该最终参数以基于输入电流命令(Idq *)计算电压命令V。
虽然仲裁以数种方式从所确定的多个参数中确定最终参数，但关键是确保车辆和转向***的稳定性总是被保证，即使以抖动噪声为代价(如果需要)。例如，如果EPS***40的稳定性受到威胁，则可以禁用抖动噪声滤波。
图5描绘了对于所使用的两个EPS信号的组合的示例仲裁。应该理解的是，可以基于用于滤波抖动噪声的EPS信号的组合而使用不同类型的仲裁。在一个或多个示例中，可以执行加权和用以使用与EPS信号中的每一个相对应的多个参数来计算最终参数。应该注意的是，在以上描述中使用的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”参数在其它示例中可以改变，并且在一些示例中，计算的参数的数量可以不同于本文描述的示例。
因此，抖动噪声管理器138便于将电流控制器134的参数调度为一个或更多个EPS信号的函数，从而降低(滤波)由于源(手握式方向盘扭矩)引起的抖动噪声。通过以这种方式修改电流控制器134的参数，确保了整个马达控制***130的性能和稳定性在EPS***40的操作状况的最小可能空间中降低。因此，本文描述的技术方案修改了马达控制***130的性能，进而通过降低(滤波)EPS***40的抖动噪声而改进了EPS***40的性能。此外，应该注意的是，不使用单独的滤波器组件(诸如通常使用的低通滤波器)而执行抖动噪声的降低，而是以降低抖动噪声的方式修改电流控制器134的参数。因此，降低了马达控制***130的生产成本，并且进而降低了EPS***40的生产成本。
如本文所述，施加马达扭矩命令可包括将马达扭矩命令转换为电压/电流命令，该电压/电流命令被施加到马达19以生成由马达扭矩命令指定的扭矩量。
图8描绘了根据一个或多个实施例的用于降低/滤波转向***中的抖动噪声的方法的流程图。该方法包括在810处基于提供给EPS***40的手握式方向盘扭矩计算马达扭矩命令。该方法还包括在820处生成与该扭矩命令相对应的电流命令。该方法还包括在830处确定估计的马达参数(L，R)。
相结合地，在815处，该方法包括基于一个或多个EPS信号(诸如马达速度、马达加速度、车速、手握式方向盘扭矩等)计算多个调节参数。此处，“调节参数”是基于相应EPS信号的本文描述的一个或多个参数，诸如第一参数、第二参数等。
此外，该方法还包括在825处基于多个调节参数计算最终调节参数。计算最终参数可以包括仲裁多个调节参数。仲裁可以包括将调节参数彼此进行比较和/或使用预定阈值。在一个或多个示例中，仲裁可包括选择最低(最小)调节值。可选地或额外地，仲裁可包括选择最高(最大)调节值。可选地或额外地，仲裁可包括选择最低值和最高值两者。在其它示例中，仲裁可包括将调节参数组合到最终参数中，诸如使用调节参数的加权和，或者任何其它这样的技术。
方法还包括在840处基于最终调节参数修改一个或多个控制器参数，以降低/抑制转向***中的抖动噪声。基于一个或多个估计的马达参数和/或车辆控制信号190来修改控制器参数。该修改可包括用最终调节参数取代一个或多个控制器参数。可选地或额外地，该修改可以包括将一个或多个控制器参数与调节参数相乘。在其它示例中，数学运算的其它组合是可行的。
方法还包括在850处基于电流命令和修改的一个或多个控制器参数计算用于马达19的电压命令。
本文描述的技术方案的一个或多个实施例解决了减弱通常存在于电动转向***中的抖动噪声的技术挑战。噪声通常包含频率噪声含量，频率噪声的范围可以针对不同***而改变，并且通常为大约200到250Hz。在一些情况下，噪声的频率范围可能与软件循环速率一致，或者可包括由于PWM和逆变器切换引起的频率噪声。目前用于减弱抖动噪声的技术方案包括降低马达控制响应性或带宽、对手握式方向盘扭矩的过采样和滤波、对手握式方向盘扭矩的直接(无条件)低通滤波以及放大噪声的控制函数的响应性降低。在一个或多个示例中，使用这些技术的组合，然而，使用多种技术由于涉及多个函数而需要进行协调并需要进行麻烦的调谐，并且由于这种调谐过程的循环性质而需要长调谐时间。此外，这种技术导致降低的转向感觉和稳定性。本文描述的技术方案通过对马达扭矩命令进行滤波，该滤波使用马达控制***的低通滤波器特性来执行，解决了减弱转向***中的抖动噪声的技术挑战。因此，本文描述的技术方案在保持转向***的性能和稳定性的同时降低了抖动噪声。此外，该技术方案通过调节用于计算电压命令的马达参数、减少校准和调谐时间并消除对单独的低通滤波器的需要来提供抖动校准管理。
虽然仅结合有限数量的实施例对本公开进行了详细的描述，但应容易理解的是，本公开并不限于这些公开的实施例。而是，本公开可以被修改以包含此前未描述的但与本公开在范围相当的任何数量的变型、改变、替代或者等同布置。另外，虽然已经描述了本公开的多个实施例，但是应该理解的是，本公开的方面可以仅包括所描述的实施例中的一些或者各种实施例的组合。因此，本公开不应被视为受前面描述的限制。

Claims (20)

1.一种用于减弱转向***中的抖动噪声的方法，所述方法包括：
基于输入扭矩计算扭矩命令；
生成与所述扭矩命令相对应的电流命令；
基于多个转向***信号确定调节参数；
通过使用所述调节参数动态地修改控制器参数值来降低所述转向***的抖动噪声；以及
使用所述电流命令和修改的控制器参数值生成电压命令，所述电压命令用于通过马达生成扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个转向***信号包括马达速度、马达加速度、车速和手握式方向盘扭矩中的至少两个。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述调节参数包括：
基于来自所述多个转向***信号的第一转向***信号计算第一参数；
基于来自所述多个转向***信号的第二转向***信号计算第二参数；以及
通过仲裁所述第一参数和所述第二参数计算所述调节参数，所述控制器参数值是使用所述调节参数而修改的。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述调节参数还包括：
基于来自所述多个转向***信号的第三转向***信号计算第三参数；
通过仲裁所述第一参数、所述第二参数和所述第三参数计算所述调节参数。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述仲裁包括选择最大值。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述仲裁包括计算加权和。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，使用前馈电流控制器使用所述电流命令生成所述电压命令。
8.一种用于管理转向***中的抖动噪声的设备，所述设备包括：
马达；以及
马达控制***，其包括：
电流命令生成器，其生成与马达扭矩命令相对应的电流命令；
电流控制器，其使用一个或多个控制器参数基于所述电流命令生成电压命令；
马达控制参数估计器，其确定估计的马达参数；以及
抖动噪声管理器，其基于多个转向***信号确定调节参数，并通过使用所述调节参数动态地修改所述一个或多个控制器参数对转向***的抖动噪声进行滤波，所述电流控制器使用修改的一个或多个控制器参数生成与所述电流命令相对应的电压命令，所述电压命令用于由马达生成扭矩。
9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述多个转向***信号包括马达速度、马达加速度、车速和手握式方向盘扭矩中的至少两个。
10.根据权利要求8所述的设备，其中，确定所述调节参数包括：
基于来自所述多个转向***信号的第一转向***信号计算第一参数；
基于来自所述多个转向***信号的第二转向***信号计算第二参数；以及
通过仲裁所述第一参数和所述第二参数计算所述调节参数，所述估计的马达参数是使用所述调节参数而修改的。
11.根据权利要求10所述的设备，其中，确定所述调节参数还包括：
基于来自所述多个转向***信号的第三转向***信号计算第三参数；
通过仲裁所述第一参数、所述第二参数和所述第三参数计算所述调节参数。
12.根据权利要求10所述的设备，其中，所述仲裁包括选择最大值。
13.根据权利要求10所述的设备，其中，所述仲裁包括计算加权和。
14.根据权利要求8所述的设备，其中，所述电流控制器是前馈电流控制器。
15.一种转向***，包括：
马达，其生成与马达扭矩命令相对应的扭矩量；
马达控制***，其基于马达扭矩命令生成电压命令，所述电压命令被施加到马达以生成扭矩量；
多个传感器，其测量多个转向***信号；以及
抖动噪声管理器，其基于所述多个转向***信号通过修改用于计算所述电压命令的一个或多个控制器参数来降低转向***中的抖动噪声。
16.根据权利要求15所述的转向***，其中，所述抖动噪声管理器基于所述多个转向***信号确定调节参数，并通过使用所述调节参数动态地修改所述一个或多个控制器参数对转向***的抖动噪声进行滤波。
17.根据权利要求16所述的转向***，其中，所述马达控制***使用被修改的一个或多个控制器参数计算所述电压命令。
18.根据权利要求17所述的转向***，其中，所述马达控制***使用基于所述马达扭矩命令的输入电流命令使用前馈控制环路计算所述电压命令。
19.根据权利要求16所述的转向***，其中，确定所述调节参数包括：
基于来自所述多个转向***信号的第一转向***信号计算第一参数；
基于来自所述多个转向***信号的第二转向***信号计算第二参数；以及
通过仲裁所述第一参数和所述第二参数计算所述调节参数，所述一个或多个控制器参数是使用所述调节参数而修改的。
20.根据权利要求15所述的转向***，其中，所述多个转向***信号包括马达速度、马达加速度、车速和手握式方向盘扭矩中的至少两个。
CN201910963784.0A 2018-10-11 2019-10-11 电动助力转向***中的抖动噪声管理 Active CN111038576B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/157,880 US11511795B2 (en) 2018-10-11 2018-10-11 Dither noise management in electric power steering systems
US16/157,880 2018-10-11

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111038576A true CN111038576A (zh) 2020-04-21
CN111038576B CN111038576B (zh) 2022-10-04

Family

ID=69954346

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910963784.0A Active CN111038576B (zh) 2018-10-11 2019-10-11 电动助力转向***中的抖动噪声管理

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11511795B2 (zh)
CN (1) CN111038576B (zh)
DE (1) DE102019127167A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018009408A1 (de) * 2018-11-27 2020-05-28 Sbs-Feintechnik Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Ansteuerung eines Antriebsmotors eines Aktuators sowie Antriebsmotor eines Aktuators
DE102019133025A1 (de) * 2019-12-04 2021-06-10 Zf Automotive Germany Gmbh Verfahren zur Positionsregelung für ein Lenksystem

Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62234783A (ja) * 1986-04-03 1987-10-15 Nippon Denso Co Ltd パワ−ステアリング制御装置
EP1006042A2 (en) * 1998-12-01 2000-06-07 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Electric power steering control system
EP1203710A2 (en) * 2000-11-06 2002-05-08 Delphi Technologies, Inc. Feed forward-feed back control for steer-by-wire system
JP2004161118A (ja) * 2002-11-12 2004-06-10 Koyo Seiko Co Ltd パワーステアリング装置
US20050251311A1 (en) * 2004-01-30 2005-11-10 Burton Anthony W Method and apparatus for controlling an electric assist motor using a modified blending filter
CN2792901Y (zh) * 2005-06-02 2006-07-05 哈尔滨泰富实业有限公司 汽车电动助力转向装置
JP2006182051A (ja) * 2004-12-24 2006-07-13 Nissan Motor Co Ltd パワーステアリング装置
EP1759956A1 (en) * 2001-10-11 2007-03-07 Delphi Technologies, Inc. Method and apparatus for generating a compensated motor velocity output value for an electric power steering motor
CN101678855A (zh) * 2007-05-23 2010-03-24 日本精工株式会社 电动动力转向装置
JP2010202144A (ja) * 2009-03-05 2010-09-16 Showa Corp 電動パワーステアリング装置、回転速度推定装置および回転速度推定方法
CN103329425A (zh) * 2011-02-07 2013-09-25 日本精工株式会社 电动助力转向装置的控制装置
JP2014058295A (ja) * 2012-09-19 2014-04-03 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置
CN104802848A (zh) * 2014-01-23 2015-07-29 株式会社电装 电动转向控制装置
CN105189254A (zh) * 2013-04-23 2015-12-23 日本精工株式会社 电动助力转向装置
CN105209320A (zh) * 2013-05-10 2015-12-30 三菱电机株式会社 电动助力转向控制装置及转向控制方法
US20160001810A1 (en) * 2014-01-29 2016-01-07 Nsk Ltd. Electric power steering apparatus
DE102015202433A1 (de) * 2015-02-11 2016-08-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen einer Lenkaktion eines Fahrers eines Fahrzeugs
CN107000785A (zh) * 2014-11-19 2017-08-01 日本精工株式会社 电动助力转向装置
CN107161032A (zh) * 2017-05-15 2017-09-15 深圳市瀚路新能源汽车有限公司 电动车驱动电机振动抑制控制方法和***
WO2017195883A1 (ja) * 2016-05-12 2017-11-16 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
WO2018008110A1 (ja) * 2016-07-06 2018-01-11 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング装置

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SG109420A1 (en) * 2000-04-25 2005-03-30 Univ Singapore An adaptive ripple suppression/compensation apparatus for permanent magnet linear motors
JP3780823B2 (ja) * 2000-05-25 2006-05-31 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3777961B2 (ja) * 2000-09-11 2006-05-24 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3899797B2 (ja) * 2000-09-25 2007-03-28 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
US7873453B2 (en) * 2005-01-14 2011-01-18 Nsk Ltd. Control apparatus for electric power steering apparatus
JP4715212B2 (ja) * 2005-01-24 2011-07-06 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
US7725227B2 (en) * 2006-12-15 2010-05-25 Gm Global Technology Operations, Inc. Method, system, and apparatus for providing enhanced steering pull compensation
JP4475434B2 (ja) 2007-03-12 2010-06-09 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置
US8473158B2 (en) * 2009-08-26 2013-06-25 Steering Solutions Ip Holding Corporation Stability-based steering control methods and systems
US8996250B2 (en) * 2011-09-09 2015-03-31 Steering Solutions Ip Holding Corporation Inertia compensation with frequency dependent damping
US8583265B1 (en) * 2012-05-22 2013-11-12 GM Global Technology Operations LLC Methods, systems and apparatus for computing a voltage advance used in controlling operation of an electric machine
EP2938531B1 (en) * 2012-12-27 2017-08-23 Volvo Truck Corporation A control method of a power steering system for a vehicle having two steered axles
US9415798B2 (en) * 2014-02-26 2016-08-16 Steering Solutions Ip Holding Corporation Inertia compensation to remove or reduce effects of torque compensation in electric power steering
KR20190047542A (ko) * 2017-10-27 2019-05-08 주식회사 만도 스티어 바이 와이어 기반의 차량 조향 장치 및 방법
US11117612B2 (en) * 2018-03-09 2021-09-14 Steering Solutions Ip Holding Corporation Dither noise management in electric power steering systems
JP7234777B2 (ja) * 2019-04-26 2023-03-08 株式会社ジェイテクト 転舵制御装置

Patent Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62234783A (ja) * 1986-04-03 1987-10-15 Nippon Denso Co Ltd パワ−ステアリング制御装置
EP1006042A2 (en) * 1998-12-01 2000-06-07 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Electric power steering control system
EP1203710A2 (en) * 2000-11-06 2002-05-08 Delphi Technologies, Inc. Feed forward-feed back control for steer-by-wire system
EP1759956A1 (en) * 2001-10-11 2007-03-07 Delphi Technologies, Inc. Method and apparatus for generating a compensated motor velocity output value for an electric power steering motor
JP2004161118A (ja) * 2002-11-12 2004-06-10 Koyo Seiko Co Ltd パワーステアリング装置
US20050251311A1 (en) * 2004-01-30 2005-11-10 Burton Anthony W Method and apparatus for controlling an electric assist motor using a modified blending filter
JP2006182051A (ja) * 2004-12-24 2006-07-13 Nissan Motor Co Ltd パワーステアリング装置
CN2792901Y (zh) * 2005-06-02 2006-07-05 哈尔滨泰富实业有限公司 汽车电动助力转向装置
CN101678855A (zh) * 2007-05-23 2010-03-24 日本精工株式会社 电动动力转向装置
JP2010202144A (ja) * 2009-03-05 2010-09-16 Showa Corp 電動パワーステアリング装置、回転速度推定装置および回転速度推定方法
CN103329425A (zh) * 2011-02-07 2013-09-25 日本精工株式会社 电动助力转向装置的控制装置
JP2014058295A (ja) * 2012-09-19 2014-04-03 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置
CN105189254A (zh) * 2013-04-23 2015-12-23 日本精工株式会社 电动助力转向装置
CN105209320A (zh) * 2013-05-10 2015-12-30 三菱电机株式会社 电动助力转向控制装置及转向控制方法
CN104802848A (zh) * 2014-01-23 2015-07-29 株式会社电装 电动转向控制装置
US20160001810A1 (en) * 2014-01-29 2016-01-07 Nsk Ltd. Electric power steering apparatus
CN107000785A (zh) * 2014-11-19 2017-08-01 日本精工株式会社 电动助力转向装置
DE102015202433A1 (de) * 2015-02-11 2016-08-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen einer Lenkaktion eines Fahrers eines Fahrzeugs
WO2017195883A1 (ja) * 2016-05-12 2017-11-16 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
WO2018008110A1 (ja) * 2016-07-06 2018-01-11 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング装置
CN107161032A (zh) * 2017-05-15 2017-09-15 深圳市瀚路新能源汽车有限公司 电动车驱动电机振动抑制控制方法和***

Also Published As

Publication number Publication date
US11511795B2 (en) 2022-11-29
US20200114949A1 (en) 2020-04-16
CN111038576B (zh) 2022-10-04
DE102019127167A1 (de) 2020-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109818536B (zh) 转矩波动补偿与马达控制***中的前馈控制
CN110239617B (zh) 电动助力转向***中的抖动噪声管理
JP6314752B2 (ja) 電動ステアリング制御装置
CN107867320B (zh) 转向***的实时稳定性监测
CN110365268B (zh) 马达控制***中的转矩波动补偿
US8823305B2 (en) Electric power steering system
CN109768740B (zh) 永磁同步马达驱动中的功率管理
CN110620529B (zh) 永磁直流电机的电流调节器
CN110497959B (zh) 用于运动控制***的补偿器防卷绕的***和方法
JP6519650B2 (ja) モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置
CN110341786B (zh) 转向***中位置控制的干扰前馈补偿
US11424706B2 (en) Battery current limiting of permanent magnet synchronous motor drives using operation condition monitoring
CN111038576B (zh) 电动助力转向***中的抖动噪声管理
CN111051181B (zh) 线控转向***和用于运行线控转向***的方法
JP5617455B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
EP3075636B1 (en) Electric power steering system
CN111824249B (zh) 在没有扭矩传感器的转向***操作中提供辅助扭矩
CN111007421B (zh) 用于电动马达驱动***的电源电流的动态估计
CN110001764B (zh) 高带宽通用电动转向***控制器
CN109560730B (zh) 永磁dc马达的前馈控制
CN111619658B (zh) 具有减少车轮失衡诱发振动的抑制相关的缩放的转向***
JP2015058736A (ja) ステアリング制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant