JP2014040224A - シートベルト装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】所望の安全性を確保しつつ、制御の柔軟性を増大させることで、処理負荷を低減させるとともに、所望の静粛性および快適性を確保する。
【解決手段】モータ制御部42は、衝突予測部41によって衝突発生の可能性が所定値以上であると判定された場合には、回転角センサ32の検出結果を無視し、かつ電流センサ33の検出結果に基づく電流フィードバック制御によってモータ13に通電される電流を目標電流に追従させる第1制御を実行し、衝突発生の可能性が所定値以上であると判定された場合以外には、回転角センサ32の検出結果に基づく回転角フィードバック制御によってモータ13の回転角を目標回転角に追従させ、かつ電流センサ33の検出結果に基づき、モータ13に通電される電流を所定電流範囲内に規制する第2制御を実行する。
【選択図】図2
【解決手段】モータ制御部42は、衝突予測部41によって衝突発生の可能性が所定値以上であると判定された場合には、回転角センサ32の検出結果を無視し、かつ電流センサ33の検出結果に基づく電流フィードバック制御によってモータ13に通電される電流を目標電流に追従させる第1制御を実行し、衝突発生の可能性が所定値以上であると判定された場合以外には、回転角センサ32の検出結果に基づく回転角フィードバック制御によってモータ13の回転角を目標回転角に追従させ、かつ電流センサ33の検出結果に基づき、モータ13に通電される電流を所定電流範囲内に規制する第2制御を実行する。
【選択図】図2
Description
この発明は、シートベルト装置に関する。
従来、例えば、車両の衝突発生の可能性が高くなる緊急時に電流フィードバック制御によってモータをベルトの巻き取り方向に回転させ、衝突が回避された場合に最大許容電流での電流フィードバック制御によってモータをベルトの引き出し方向に回転させてベルトを無負荷状態にするシートベルト装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
ところで、上記従来技術に係るシートベルト装置によれば、衝突の可能性の高低などにかかわりなくモータに対する電流フィードバック制御によってベルトの巻き取りを制御するだけである。これにより、所望の静粛性および快適性を確保することができずに乗員に違和感を与えてしまう虞がある。
例えば、衝突の可能性が無い状態などにおいてベルトの弛みを除去する場合などにおいては、衝突の可能性が高い場合に比べて緩やかなベルトの巻き取りが許容される。
このような場合において、電流フィードバック制御を実行するだけでは、モータとベルトとの間の動力伝達機構の個体差などに起因して、モータの回転数が所望の静粛性を確保するために必要とされる上限の回転数を超えてしまう場合がある。
このような場合において、電流フィードバック制御を実行するだけでは、モータとベルトとの間の動力伝達機構の個体差などに起因して、モータの回転数が所望の静粛性を確保するために必要とされる上限の回転数を超えてしまう場合がある。
また、例えば、電源の状態などに応じてモータに印加される電圧が変動すると、モータの回転数が安定せずに変動することによって、所望の静粛性を確保することができなくなるとともに、ベルトの巻き取りが不安定になる。例えば、供給電力の低下によってベルトの巻き取りが不十分となったり、供給電力の増大によって不必要に大きな張力が作用するなどによって、所望の快適性を確保することができなくなる。
また、衝突の可能性の高低などにかかわりなくモータに対して常に単一の制御(例えば、電流フィードバック制御など)を適用するだけでは、処理装置の処理能力を、衝突の可能性の高低などの各種の状況に応じて優先度合いが変更される他の処理との間で効率よく配分することはできない。これにより、処理装置の処理負荷を適切に低減することはできないという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、所望の安全性を確保しつつ、制御の柔軟性を増大させることで、処理負荷を低減させるとともに、所望の静粛性および快適性を確保することが可能なシートベルト装置を提供することを目的としている。
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第1の発明に係るシートベルト装置は、車両の乗員を拘束するためのウェビング(例えば、実施の形態でのウェビング5)が巻回されるベルトリール(例えば、実施の形態でのベルトリール10)と、前記ベルトリールを回転駆動するモータ(例えば、実施の形態でのモータ13)と、前記モータの回転角を検出する回転角検出手段(例えば、実施の形態での回転角センサ32)と、前記モータに通電される電流を検出する電流検出手段(例えば、実施の形態での電流センサ33)と、前記モータに通電される電流を制御する制御手段(例えば、実施の形態でのモータ制御部42)と、前記車両と前記車両の外部の物体との衝突発生の可能性が所定値以上であるか否かを判定する衝突予測手段(例えば、実施の形態での衝突予測部41)と、を備え、前記制御手段は、前記衝突予測手段によって前記衝突発生の可能性が前記所定値以上であると判定された場合には、前記回転角検出手段の検出結果を無視し、かつ前記電流検出手段の検出結果に基づく電流フィードバック制御によって前記モータに通電される電流を目標電流に追従させる第1制御を実行し、前記衝突予測手段によって前記衝突発生の可能性が前記所定値以上であると判定された場合以外には、前記回転角検出手段の検出結果に基づく回転角フィードバック制御によって前記モータの回転角を目標回転角に追従させ、かつ前記電流検出手段の検出結果に基づき、前記モータに通電される電流を所定電流範囲内に規制する第2制御を実行する。
さらに、本発明の第2の発明に係るシートベルト装置は、前記モータに電力を供給する電力供給手段(例えば、実施の形態での電源22)と、前記電力供給手段の供給電力(例えば、実施の形態での電源電圧)を検出する電力検出手段(例えば、実施の形態での電圧センサ34)と、を備え、前記制御手段は、前記電力供給手段によって検出された前記供給電力が所定電力未満である場合には、前記電流フィードバック制御を実行せずに、前記回転角フィードバック制御を実行する。
さらに、本発明の第3の発明に係るシートベルト装置では、前記制御手段は、前記電力供給手段によって検出された前記供給電力が前記所定電力以上である場合に前記第1制御および前記第2制御を実行し、前記電流フィードバック制御および前記回転角フィードバック制御の実行に先立って前記モータに初期電力を供給する初期制御を実行し、前記電力供給手段によって検出された前記供給電力が前記所定電力未満である場合の前記初期電力を、前記電力供給手段によって検出された前記供給電力が前記所定電力以上である場合の前記初期電力よりも大きくする。
さらに、本発明の第4の発明に係るシートベルト装置は、前記モータと前記ベルトリールとの間に介装され、前記モータの一方向の回転を契機として前記モータと前記ベルトリールとを接続状態にし、前記モータの逆方向の回転を契機として前記モータと前記ベルトリールとを遮断状態にする断接手段(例えば、実施の形態でのクラッチ11)を備え、前記制御手段は、前記モータを逆方向に回転させる際に、前記電力供給手段によって検出された前記供給電力が前記所定電力未満である場合には、前記回転角検出手段の検出結果に基づき、前記ウェビングの引き出し量が所定引き出し量以上に到達した場合に、前記逆方向の回転を停止させる。
本発明の第1の発明に係るシートベルト装置によれば、回転角フィードバック制御によってモータの回転状態を所望の一定状態に安定させることができる。これにより、例えば、モータとウェビングとの間の動力伝達機構の個体差やモータに印加される電圧の変動などにかかわりなく、所望の静粛性および快適性を確保することができる。
さらに、回転角フィードバック制御に対して、モータに通電される電流を規制する制御を組み合わせることによって、回転角検出手段の異常時などであってもモータに過大な電流が通電されることを防止することができる。この場合には、モータを駆動させる制御の実行に加えて、回転角検出手段の異常の有無の診断にも制御手段の処理能力を配分することができる。
さらに、回転角フィードバック制御に対して、モータに通電される電流を規制する制御を組み合わせることによって、回転角検出手段の異常時などであってもモータに過大な電流が通電されることを防止することができる。この場合には、モータを駆動させる制御の実行に加えて、回転角検出手段の異常の有無の診断にも制御手段の処理能力を配分することができる。
また、電流フィードバック制御の実行時には、回転角検出手段の検出結果を無視することによって、モータに過大な電流が通電されることを防止しつつ、回転角検出手段の診断に要する処理負荷を削減することができる。これにより、制御手段の処理能力を緊急性が高い事象の有無(例えば、衝突発生の可能性が所定値以上である事象の有無など)の監視などの他の処理に配分することができる。
したがって、衝突発生の可能性が所定値以上であると判定された場合には第1制御を実行することによって、過大な電流が通電されることを防止しつつ、衝突発生の可能性が所定値以上であるか否かを適切な頻度およびタイミングで監視することができる。
一方、衝突発生の可能性が所定値以上であると判定された場合以外には第2制御を実行することによって、所望の静粛性および快適性を確保しつつ、回転角検出手段の異常の有無を適切な頻度およびタイミングで監視することができる。
これらにより、各監視結果に応じた適切なモータの制御を行なうことができる。
一方、衝突発生の可能性が所定値以上であると判定された場合以外には第2制御を実行することによって、所望の静粛性および快適性を確保しつつ、回転角検出手段の異常の有無を適切な頻度およびタイミングで監視することができる。
これらにより、各監視結果に応じた適切なモータの制御を行なうことができる。
本発明の第2の発明に係るシートベルト装置によれば、供給電力が所定電力未満であっても、ウェビングを適切に制御することができ、乗員に違和感を与えること無しに所望の安全性を確保することができる。
例えば、供給電力の不足に起因して電流フィードバック制御ではモータの回転状態を安定させることが困難な状態であっても、回転角フィードバック制御によってモータの回転状態を所望の一定状態に安定させることができる。
これにより、例えば、モータとウェビングとの間の動力伝達機構の個体差やモータに印加される電圧の変動などにかかわりなく、所望の静粛性および快適性を確保することができる。
例えば、供給電力の不足に起因して電流フィードバック制御ではモータの回転状態を安定させることが困難な状態であっても、回転角フィードバック制御によってモータの回転状態を所望の一定状態に安定させることができる。
これにより、例えば、モータとウェビングとの間の動力伝達機構の個体差やモータに印加される電圧の変動などにかかわりなく、所望の静粛性および快適性を確保することができる。
本発明の第3の発明に係るシートベルト装置によれば、電流フィードバック制御または回転角フィードバック制御の実行開始に先立って、モータ13に初期電力を供給することにより、各フィードバック制御の実行開始に伴ってウェビングの巻き取りが唐突に開始されることを防止することができる。これにより、ウェビングの巻き取りが乗員に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
さらに、例えば、電力供給手段から出力される電圧が所定電圧未満である場合にモータに通電される電流を、電力供給手段から出力される電圧が所定電圧以上である場合にモータに通電される電流よりも大きくすることによって、電圧の低下を電流の増大によって補うようにして、所望の初期電力を確保することができる。
さらに、例えば、電力供給手段から出力される電圧が所定電圧未満である場合にモータに通電される電流を、電力供給手段から出力される電圧が所定電圧以上である場合にモータに通電される電流よりも大きくすることによって、電圧の低下を電流の増大によって補うようにして、所望の初期電力を確保することができる。
本発明の第4の発明に係るシートベルト装置によれば、供給電力が所定電力未満であっても、モータが過剰に逆方向に回転することを防止しつつ、モータとベルトリールとを接続状態から遮断状態へと的確に切り替えることができる。
例えば、供給電力の不足に起因して、モータとウェビングとの間の動力伝達機構の個体差やモータに印加される電圧の変動などによって、モータの回転状態を安定させることが困難な状態であっても、ウェビングの引き出し量に応じてモータの逆方向の回転を適切なタイミングで停止させることができる。
例えば、供給電力の不足に起因して、モータとウェビングとの間の動力伝達機構の個体差やモータに印加される電圧の変動などによって、モータの回転状態を安定させることが困難な状態であっても、ウェビングの引き出し量に応じてモータの逆方向の回転を適切なタイミングで停止させることができる。
以下、本発明の一実施形態に係るシートベルト装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態によるシートベルト装置1は、例えば図1に示すように、車両のシート2に着座する乗員3を拘束可能な所謂三点式のシートベルト装置であり、センタピラー(図示略)に取付けられたリトラクタ4からウェビング5が略鉛直方向上方に引き出されている。
そして、ウェビング5がセンタピラーの上部側に支持されたスルーアンカ6に挿通されるとともに、ウェビング5の先端がシート2の車室外側寄りのアウタアンカ7を介して車体フロアに固定されている。
そして、ウェビング5のスルーアンカ6とアウタアンカ7との間にはタングプレート8が挿通されており、このタングプレート8は、シート2の車体内側寄りの車体フロアに固定されたバックル9に対して脱着可能となっている。
そして、ウェビング5がセンタピラーの上部側に支持されたスルーアンカ6に挿通されるとともに、ウェビング5の先端がシート2の車室外側寄りのアウタアンカ7を介して車体フロアに固定されている。
そして、ウェビング5のスルーアンカ6とアウタアンカ7との間にはタングプレート8が挿通されており、このタングプレート8は、シート2の車体内側寄りの車体フロアに固定されたバックル9に対して脱着可能となっている。
ウェビング5は、初期状態(例えば、未装着状態)ではリトラクタ4に巻き取られており、乗員3によってベルトリール10から引き出されて、タングプレート8がバックル9に装着固定されることにより、乗員3の身体(例えば、胸部および腰部など)をシート2に対して拘束する。
このシートベルト装置1では、例えば緊急時や車両挙動の変化時などにおいて、ベルトリール10に回転力を付与するモータ13の駆動力などによってウェビング5の巻き取りが行なわれる。
このシートベルト装置1では、例えば緊急時や車両挙動の変化時などにおいて、ベルトリール10に回転力を付与するモータ13の駆動力などによってウェビング5の巻き取りが行なわれる。
リトラクタ4では、例えば図2に示すように、ウェビング5が巻回されたベルトリール10がリトラクタフレーム(図示略)に回転可能に支持され、ベルトリール10の軸10aがリトラクタフレームの一端側から外部に向かい突出している。
ベルトリール10の軸10aは、動力断接用のクラッチ11およびギヤ機構(図示略)を具備する動力伝達機構12を介してモータ13の回転軸13aに連動可能に接続されている。
ベルトリール10の軸10aは、動力断接用のクラッチ11およびギヤ機構(図示略)を具備する動力伝達機構12を介してモータ13の回転軸13aに連動可能に接続されている。
動力伝達機構12内のクラッチ11は、モータ13の回転状態に応じて、モータ13とベルトリール10との接続を遮断可能である。
リトラクタ4には、ベルトリール10をウェビング5の巻き取り方向に付勢する巻き取りばね(図示略)が設けられ、ベルトリール10とモータ13がクラッチ11によって切り離された状態において、巻き取りばねによる張力がウェビング5に作用するようになっている。
リトラクタ4には、ベルトリール10をウェビング5の巻き取り方向に付勢する巻き取りばね(図示略)が設けられ、ベルトリール10とモータ13がクラッチ11によって切り離された状態において、巻き取りばねによる張力がウェビング5に作用するようになっている。
なお、クラッチ11は、モータ13の正転方向(ウェビング5の巻き取り方向)の回転トルクの入力を契機として動力伝達機構12を接続状態にし、モータ13の逆転方向(ウェビング5の引き出し方向)の回転トルクの入力を契機として動力伝達機構12を遮断状態にする。
また、リトラクタ4は、例えば車両に所定値を超える減速度が作用した場合などに、ウェビング5の送り出しを機械的にロックする緊急ロック機構14を備えている。
また、リトラクタ4は、例えば車両に所定値を超える減速度が作用した場合などに、ウェビング5の送り出しを機械的にロックする緊急ロック機構14を備えている。
さらに、シートベルト装置1は、例えば、モータ駆動部21と、電源22と、制御装置23と、バックルスイッチ31と、回転角センサ32と、電流センサ33と、電圧センサ34と、車両状態センサ35と、レーダ装置36と、を備えている。
なお、バックルスイッチ31は、例えば、タングプレート8がバックル9に装着固定されている場合にON信号を出力し、タングプレート8がバックル9から離脱している場合にOFF信号を出力する。
回転角センサ32は、例えば、ベルトリール10の回転位置(つまり、回転角度)の検出信号を出力する。
電流センサ33は、例えば、モータ13に通電される電流の検出信号を出力する。
電圧センサ34は、例えば、電源22から出力される電源電圧の検出信号を出力する。
車両状態センサ35は、例えば、速度センサとヨーレートセンサと加速度センサとブレーキスイッチとなどを備え、車両の各種状態に係る検出信号を出力する。
レーダ装置36は、例えば、車両の外界に設定した検出対象領域に向けて発信した電磁波の発信信号と、この発信信号が物体によって反射されることで生じた反射波の反射信号と、に基づく検知信号(例えば、レーダ装置から物体までの距離に係る検知信号など)を出力する。
回転角センサ32は、例えば、ベルトリール10の回転位置(つまり、回転角度)の検出信号を出力する。
電流センサ33は、例えば、モータ13に通電される電流の検出信号を出力する。
電圧センサ34は、例えば、電源22から出力される電源電圧の検出信号を出力する。
車両状態センサ35は、例えば、速度センサとヨーレートセンサと加速度センサとブレーキスイッチとなどを備え、車両の各種状態に係る検出信号を出力する。
レーダ装置36は、例えば、車両の外界に設定した検出対象領域に向けて発信した電磁波の発信信号と、この発信信号が物体によって反射されることで生じた反射波の反射信号と、に基づく検知信号(例えば、レーダ装置から物体までの距離に係る検知信号など)を出力する。
モータ駆動部21は、例えば、ブリッジ接続されたスイッチング素子などを備え、制御装置23から出力される制御信号に応じて、電源22からモータ13に通電される電流の通電量および通電方向を制御する。
CPU(Central Processing Unit)などの電子回路により構成される制御装置23は、例えば、衝突予測部41と、モータ制御部42と、を備えて構成されている。
衝突予測部41は、例えば、車両状態センサ35およびレーダ装置36から出力される信号に基づき、車両と車両の外部の物体との衝突発生の可能性が所定値以上であるか否かを判定する。そして、衝突発生の可能性が所定値以上であると判定した場合には、衝突回避あるいは衝突時の衝撃軽減などに必要とされる所定動作の実行を指示するプリクラッシュ要求を出力する。
衝突予測部41は、例えば、車両の周辺に存在する物体(他車両など)までの距離が所定距離未満となった場合と、車両の周辺に存在する物体に対する相対的な接近速度が所定速度以上になった場合と、車両に所定加速度以上の各種の加速度が発生した場合と、などの各々あるいは適宜の組み合わせに基づいて、車両と車両の外部の物体との衝突発生の可能性が所定値以上であると判定する。
モータ制御部42は、例えば、モータ13に通電される電流を制御する制御信号を出力する。
モータ制御部42は、例えば、衝突予測部41によって衝突発生の可能性が所定値以上であると判定された場合には、回転角センサ32の検出信号を無視し、かつ電流センサ33の検出信号に基づく電流フィードバック制御によってモータ13に通電される電流を目標電流に追従させる第1制御を実行する。
モータ制御部42は、例えば、衝突予測部41によって衝突発生の可能性が所定値以上であると判定された場合以外には、回転角センサ32の検出信号に基づく回転角フィードバック制御によってモータ13の回転角を目標回転角に追従させる。さらに、電流センサ33の検出信号に基づき、回転角センサ32の異常の有無を診断しつつモータ13に通電される電流を所定電流範囲内に規制する第2制御を実行する。
モータ制御部42は、例えば、電流センサ33によって所定電流範囲を超える電流が検出された場合には、回転角センサ32の異常であると判定して、モータ13に通電される電流を所定電流範囲内に規制する。
モータ制御部42は、例えば、電流センサ33によって所定電流範囲を超える電流が検出された場合には、回転角センサ32の異常であると判定して、モータ13に通電される電流を所定電流範囲内に規制する。
モータ制御部42は、例えば、電圧センサ34によって検出された電源電圧が所定電圧以上である場合に第1制御および第2制御を実行する。
モータ制御部42は、例えば、電圧センサ34によって検出された電源電圧が所定電圧未満である場合には、電流フィードバック制御を実行せずに、回転角フィードバック制御を実行する。
モータ制御部42は、例えば、電圧センサ34によって検出された電源電圧が所定電圧未満である場合には、電流フィードバック制御を実行せずに、回転角フィードバック制御を実行する。
モータ制御部42は、例えば、電流フィードバック制御および回転角フィードバック制御の実行に先立って、固定デューティ制御によってモータ13に初期電力を供給する初期制御を実行する。
なお、固定デューティ制御は、例えば、モータ駆動部21のスイッチング素子をパルス幅変調などによってオン/オフ駆動する際のオン/オフの比率に応じたデューティを所定値に固定して、一定の電流でモータ13に通電を行なう制御である。
モータ制御部42は、例えば、電圧センサ34によって検出された電源電圧が所定電圧未満である場合の初期電力を、電源電圧が所定電圧以上である場合の初期電力よりも大きくする。
なお、固定デューティ制御は、例えば、モータ駆動部21のスイッチング素子をパルス幅変調などによってオン/オフ駆動する際のオン/オフの比率に応じたデューティを所定値に固定して、一定の電流でモータ13に通電を行なう制御である。
モータ制御部42は、例えば、電圧センサ34によって検出された電源電圧が所定電圧未満である場合の初期電力を、電源電圧が所定電圧以上である場合の初期電力よりも大きくする。
モータ制御部42は、例えば、クラッチ11による動力伝達機構12の接続状態を遮断状態に切り替えるためにモータ13を逆方向に回転させる際に、電圧センサ34によって検出された電源電圧が所定電圧未満である場合には、回転角センサ32の検出信号に基づき、ウェビング5の引き出し量が所定引き出し量以上に到達した場合に、モータ13の逆方向の回転を停止させる。
本実施の形態によるによるシートベルト装置1は上記構成を備えており、次に、このシートベルト装置1の動作について説明する。
先ず、例えば、図3に示すステップS01においては、電源電圧は所定電圧(例えば、車両の内燃機関を始動可能な下限電圧などであって、12Vバッテリに対する8Vなど)以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS15に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS02に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS15に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS02に進む。
次に、ステップS02においては、バックルスイッチ31からON信号が出力されているか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS04に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS03に進む。
そして、ステップS03においては、モータ13の駆動力によってアシストしつつベルトリール10によってウェビング5を所定の全格納位置まで巻き取る収納動作を行ない、エンドに進む。
この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS04に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS03に進む。
そして、ステップS03においては、モータ13の駆動力によってアシストしつつベルトリール10によってウェビング5を所定の全格納位置まで巻き取る収納動作を行ない、エンドに進む。
次に、ステップS04においては、回転角フィードバック制御の実行に先立つ所定の初期制御として、第1固定デューティ(例えば、10ms間に亘る6Aの電流に相当する20%のデューティなど)によってモータ13に初期電力を供給する第1固定DUTY制御を実行する。
次に、ステップS05においては、回転角センサ32の検出信号に基づく回転角フィードバック制御によってモータ13の回転角を目標回転角に追従させ、かつ電流センサ33の検出信号に基づき、モータ13に通電される電流を所定電流範囲内に規制する第2制御を実行する。
次に、ステップS05においては、回転角センサ32の検出信号に基づく回転角フィードバック制御によってモータ13の回転角を目標回転角に追従させ、かつ電流センサ33の検出信号に基づき、モータ13に通電される電流を所定電流範囲内に規制する第2制御を実行する。
次に、ステップS06においては、モータ13に通電される電流(駆動電流)は所定電流(例えば、ウェビング5に作用する張力が弛み除去に要する所定張力になる電流などであって、3Aなど)以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS06の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、第2制御の実行を終了して、ステップS07に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS06の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、第2制御の実行を終了して、ステップS07に進む。
次に、ステップS07においては、クラッチ11による動力伝達機構12の接続状態を遮断状態に切り替える制御として、第2固定デューティ(例えば、100ms間に亘る7.5Aの電流に相当する25%のデューティなど)によってモータ13を逆転させる第2固定DUTY制御(逆転)を実行する。
次に、ステップS08においては、モータ13の逆転を停止する。
次に、ステップS09においては、プリクラッシュ要求が出力されているか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS01に戻る。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS10に進む。
次に、ステップS09においては、プリクラッシュ要求が出力されているか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS01に戻る。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS10に進む。
次に、ステップS10においては、電流フィードバック制御の実行に先立つ所定の初期制御として、例えば、第1固定DUTY制御よりも長時間に亘って、第1固定デューティより大きな第3固定デューティ(例えば、20ms間に亘る14Aの電流に相当する40%のデューティなど)によってモータ13に初期電力を供給する第3固定DUTY制御を実行する。
次に、ステップS11においては、回転角センサ32の検出信号を無視し、かつ電流センサ33の検出信号に基づく電流フィードバック制御によってモータ13に通電される電流を目標電流に追従させる第1制御を実行する。
次に、ステップS11においては、回転角センサ32の検出信号を無視し、かつ電流センサ33の検出信号に基づく電流フィードバック制御によってモータ13に通電される電流を目標電流に追従させる第1制御を実行する。
次に、ステップS12においては、プリクラッシュ要求が出力されていないか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS12の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、第1制御の実行を終了して、ステップS13に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS12の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、第1制御の実行を終了して、ステップS13に進む。
次に、ステップS13においては、クラッチ11による動力伝達機構12の接続状態を遮断状態に切り替える制御として、例えば、第2固定DUTY制御よりも長時間に亘って第4固定デューティ(例えば、200ms間に亘る7.5Aの電流に相当する25%のデューティなど)によってモータ13を逆転させる第4固定DUTY制御(逆転)を実行する。
次に、ステップS14においては、モータ13の逆転を停止し、エンドに進む。
次に、ステップS15においては、バックルスイッチ31からON信号が出力されているか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS17に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS16に進む。
そして、ステップS16においては、モータ13の駆動力によってアシストしつつベルトリール10によってウェビング5を所定の全格納位置まで巻き取る収納動作を行ない、エンドに進む。
この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS17に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS16に進む。
そして、ステップS16においては、モータ13の駆動力によってアシストしつつベルトリール10によってウェビング5を所定の全格納位置まで巻き取る収納動作を行ない、エンドに進む。
次に、ステップS17においては、回転角フィードバック制御の実行に先立つ所定の初期制御として、例えば、第1固定デューティよりも大きな第5固定デューティ(例えば、10ms間に亘る8Aの電流に相当する30%のデューティなど)によってモータ13に初期電力を供給する第5固定DUTY制御を実行する。
次に、ステップS18においては、回転角センサ32の検出信号に基づく回転角フィードバック制御によってモータ13の回転角を目標回転角に追従させる。
次に、ステップS18においては、回転角センサ32の検出信号に基づく回転角フィードバック制御によってモータ13の回転角を目標回転角に追従させる。
次に、ステップS19においては、モータ13に通電される電流(駆動電流)は所定電流(例えば、ウェビング5に作用する張力が弛み除去に要する所定張力になる電流などであって、3Aなど)以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS19の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、回転角フィードバック制御の実行を終了して、ステップS20に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS19の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、回転角フィードバック制御の実行を終了して、ステップS20に進む。
次に、ステップS20においては、クラッチ11による動力伝達機構12の接続状態を遮断状態に切り替える制御として、例えば、第2固定デューティよりも大きな第6固定デューティ(例えば、100ms間に亘る8Aの電流に相当する30%のデューティなど)によってモータ13を逆転させる第6固定DUTY制御(逆転)を実行する。
次に、ステップS21においては、ウェビング5の引き出し量が所定引き出し量以上に到達したか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS21の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS22に進む。
次に、ステップS22においては、モータ13の逆転を停止する。
次に、ステップS23においては、プリクラッシュ要求が出力されているか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS01に戻る。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS24に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS21の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS22に進む。
次に、ステップS22においては、モータ13の逆転を停止する。
次に、ステップS23においては、プリクラッシュ要求が出力されているか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS01に戻る。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS24に進む。
次に、ステップS24においては、回転角フィードバック制御の実行に先立つ所定の初期制御として、例えば、第3固定デューティより大きな第7固定デューティ(例えば、20ms間に亘る18Aの電流に相当する60%のデューティなど)によってモータ13に初期電力を供給する第7固定DUTY制御を実行する。
次に、ステップS25においては、回転角センサ32の検出信号に基づく回転角フィードバック制御によってモータ13の回転角を目標回転角に追従させる。
次に、ステップS25においては、回転角センサ32の検出信号に基づく回転角フィードバック制御によってモータ13の回転角を目標回転角に追従させる。
次に、ステップS26においては、プリクラッシュ要求が出力されていないか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS26の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、回転角フィードバック制御の実行を終了して、ステップS27に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS26の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、回転角フィードバック制御の実行を終了して、ステップS27に進む。
次に、ステップS27においては、クラッチ11による動力伝達機構12の接続状態を遮断状態に切り替える制御として、例えば、第4固定デューティと同一の第8固定デューティ(例えば、200ms間に亘る7.5Aの電流に相当する25%のデューティなど)によってモータ13を逆転させる第8固定DUTY制御(逆転)を実行する。
次に、ステップS28においては、モータ13の逆転を停止し、エンドに進む。
上述したように、本実施の形態によるシートベルト装置1によれば、衝突発生の可能性が所定値以上であると判定された場合には第1制御を実行することによって、モータ13に過大な電流が通電されることを防止しつつ、衝突発生の可能性が所定値以上であるか否かを適切な頻度およびタイミングで監視することができる。
一方、衝突発生の可能性が所定値以上であると判定された場合以外には第2制御を実行することによって、所望の静粛性および快適性を確保しつつ、回転角センサ32の異常の有無を適切な頻度およびタイミングで監視することができる。
これらにより、各監視結果に応じてモータ13の制御を適切に行なうことができる。
一方、衝突発生の可能性が所定値以上であると判定された場合以外には第2制御を実行することによって、所望の静粛性および快適性を確保しつつ、回転角センサ32の異常の有無を適切な頻度およびタイミングで監視することができる。
これらにより、各監視結果に応じてモータ13の制御を適切に行なうことができる。
すなわち、第1制御によれば、回転角センサ32の診断に要する処理負荷を削減して、制御装置23の処理能力を、モータ13を駆動させる制御に加えて、緊急性が高い衝突発生の可能性が所定値以上であるか否かの監視に配分することができる。
一方、第2制御によれば、衝突発生の可能性が所定値以上であるか否かの監視に要する処理負荷を削減して、制御装置23の処理能力を、モータ13を駆動させる制御に加えて、回転角センサ32の異常の有無の監視に配分することができる。
これらにより、衝突発生の可能性が所定値以上であるか否かに応じて、回転角フィードバック制御と電流フィードバック制御とを切り替えて実行することにより、制御装置23の処理能力を、各状況において優先度合いが高い処理に効率よく配分することができる。
一方、第2制御によれば、衝突発生の可能性が所定値以上であるか否かの監視に要する処理負荷を削減して、制御装置23の処理能力を、モータ13を駆動させる制御に加えて、回転角センサ32の異常の有無の監視に配分することができる。
これらにより、衝突発生の可能性が所定値以上であるか否かに応じて、回転角フィードバック制御と電流フィードバック制御とを切り替えて実行することにより、制御装置23の処理能力を、各状況において優先度合いが高い処理に効率よく配分することができる。
また、回転角フィードバック制御によってモータ13の回転状態を所望の一定状態に安定させることができる。これにより、例えば、動力伝達機構12の個体差やモータ13に印加される電圧の変動などにかかわりなく、所望の静粛性および快適性を確保することができる。
さらに、回転角フィードバック制御に対して、モータ13に通電される電流を規制する制御を組み合わせることによって、回転角センサ32の異常時などであっても、モータ13に過大な電流が通電されることを防止することができる。
さらに、回転角フィードバック制御に対して、モータ13に通電される電流を規制する制御を組み合わせることによって、回転角センサ32の異常時などであっても、モータ13に過大な電流が通電されることを防止することができる。
また、電流フィードバック制御の実行時には、回転角センサ32の検出結果を無視したとしても、モータ13に過大な電流が通電されることを防止することができる。これにより、回転角センサ32の診断に要する処理負荷を削減することができ、制御装置23の処理能力を、より緊急性が高い、衝突発生の可能性が所定値以上であるか否かの監視に配分することができる。
さらに、電源22の電源電圧が所定電圧未満であっても、回転角フィードバック制御によってウェビング5を適切に制御することができ、乗員に違和感を与えること無しに所望の安全性を確保することができる。
例えば、モータ13に印加される電圧の不足に起因して電流フィードバック制御ではモータ13の回転状態を安定させることが困難な状態であっても、回転角フィードバック制御によってモータ13の回転状態を所望の一定状態に安定させることができる。
これにより、例えば、動力伝達機構12の個体差やモータ13に印加される電圧の変動などにかかわりなく、所望の静粛性および快適性を確保することができる。
例えば、モータ13に印加される電圧の不足に起因して電流フィードバック制御ではモータ13の回転状態を安定させることが困難な状態であっても、回転角フィードバック制御によってモータ13の回転状態を所望の一定状態に安定させることができる。
これにより、例えば、動力伝達機構12の個体差やモータ13に印加される電圧の変動などにかかわりなく、所望の静粛性および快適性を確保することができる。
さらに、電流フィードバック制御または回転角フィードバック制御の実行開始に先立って、モータ13に固定デューティによる一定電流の通電を行なうことによって、各フィードバック制御の実行開始に伴ってウェビング5の巻き取りが唐突に開始されることを防止することができる。これにより、ウェビング5の巻き取りが乗員に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
さらに、例えば、電源22の電源電圧が所定電圧未満である場合にモータ13に通電される電流を、電源22の電源電圧が所定電圧以上である場合にモータ13に通電される電流よりも大きくすることによって、電源電圧の低下を電流の増大によって補うようにして、所望の初期電力を確保することができる。
さらに、例えば、電源22の電源電圧が所定電圧未満である場合にモータ13に通電される電流を、電源22の電源電圧が所定電圧以上である場合にモータ13に通電される電流よりも大きくすることによって、電源電圧の低下を電流の増大によって補うようにして、所望の初期電力を確保することができる。
さらに、電源22の電源電圧が所定電圧未満であっても、モータ13が過剰に逆方向に回転することを防止しつつ、動力伝達機構12を接続状態から遮断状態へと的確に切り替えることができる。
例えば、モータ13に印加される電圧の不足に起因して、動力伝達機構12の個体差やモータ13に印加される電圧の変動などによって、モータ13の回転状態を安定させることが困難な状態であっても、ウェビング5の引き出し量に応じてモータ13の逆方向の回転を適切なタイミングで停止させることができる。
例えば、モータ13に印加される電圧の不足に起因して、動力伝達機構12の個体差やモータ13に印加される電圧の変動などによって、モータ13の回転状態を安定させることが困難な状態であっても、ウェビング5の引き出し量に応じてモータ13の逆方向の回転を適切なタイミングで停止させることができる。
なお、上述した実施の形態において、モータ制御部42は、電圧センサ34によって検出された電源電圧が所定電圧以上であるか否かの判定結果を用いて各種の処理を行なう代わりに、電源22の供給電力が所定電力以上であるか否かの判定結果を用いてもよい。
なお、本発明の技術的範囲は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、上述した実施形態の構成はほんの一例に過ぎず、適宜変更が可能である。
1 シートベルト装置
5 ウェビング
10 ベルトリール
11 クラッチ(断接手段)
13 モータ
22 電源(電力供給手段)
32 回転角センサ(回転角検出手段)
33 電流センサ(電流検出手段)
34 電圧センサ(電力検出手段)
41 衝突予測部(衝突予測手段)
42 モータ制御部(制御手段)
5 ウェビング
10 ベルトリール
11 クラッチ(断接手段)
13 モータ
22 電源(電力供給手段)
32 回転角センサ(回転角検出手段)
33 電流センサ(電流検出手段)
34 電圧センサ(電力検出手段)
41 衝突予測部(衝突予測手段)
42 モータ制御部(制御手段)
Claims (4)
- 車両の乗員を拘束するためのウェビングが巻回されるベルトリールと、
前記ベルトリールを回転駆動するモータと、
前記モータの回転角を検出する回転角検出手段と、
前記モータに通電される電流を検出する電流検出手段と、
前記モータに通電される電流を制御する制御手段と、
前記車両と前記車両の外部の物体との衝突発生の可能性が所定値以上であるか否かを判定する衝突予測手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記衝突予測手段によって前記衝突発生の可能性が前記所定値以上であると判定された場合には、前記回転角検出手段の検出結果を無視し、かつ前記電流検出手段の検出結果に基づく電流フィードバック制御によって前記モータに通電される電流を目標電流に追従させる第1制御を実行し、
前記衝突予測手段によって前記衝突発生の可能性が前記所定値以上であると判定された場合以外には、前記回転角検出手段の検出結果に基づく回転角フィードバック制御によって前記モータの回転角を目標回転角に追従させ、かつ前記電流検出手段の検出結果に基づき、前記モータに通電される電流を所定電流範囲内に規制する第2制御を実行する
ことを特徴とするシートベルト装置。 - 前記モータに電力を供給する電力供給手段と、
前記電力供給手段の供給電力を検出する電力検出手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記電力供給手段によって検出された前記供給電力が所定電力未満である場合には、前記電流フィードバック制御を実行せずに、前記回転角フィードバック制御を実行することを特徴とする請求項1に記載のシートベルト装置。 - 前記制御手段は、
前記電力供給手段によって検出された前記供給電力が前記所定電力以上である場合に前記第1制御および前記第2制御を実行し、
前記電流フィードバック制御および前記回転角フィードバック制御の実行に先立って前記モータに初期電力を供給する初期制御を実行し、
前記電力供給手段によって検出された前記供給電力が前記所定電力未満である場合の前記初期電力を、前記電力供給手段によって検出された前記供給電力が前記所定電力以上である場合の前記初期電力よりも大きくする
ことを特徴とする請求項2に記載のシートベルト装置。 - 前記モータと前記ベルトリールとの間に介装され、前記モータの一方向の回転を契機として前記モータと前記ベルトリールとを接続状態にし、前記モータの逆方向の回転を契機として前記モータと前記ベルトリールとを遮断状態にする断接手段を備え、
前記制御手段は、
前記モータを逆方向に回転させる際に、前記電力供給手段によって検出された前記供給電力が前記所定電力未満である場合には、前記回転角検出手段の検出結果に基づき、前記ウェビングの引き出し量が所定引き出し量以上に到達した場合に、前記逆方向の回転を停止させることを特徴とする請求項2または請求項3に記載のシートベルト装置。
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