JP2009040303A - ウエビング巻取装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータの急激な回転数の増加に伴う急激なウエビングベルトの巻き取りを抑制でき、しかも、単なるモータ負荷変動による通電電流値の増加と故障による通電電流値の増加とを区別できるウエビング巻取装置を得る。
【解決手段】更新するデューティ信号Ａ１ｓと上限信号Ｃ１ｓとを比較し、デューティ信号Ａ１ｓに対応したデューティ比が上限信号Ｃ１ｓに対応したデューティ比を超えていれば、デューティ信号Ａ１ｓを上限信号Ｃ１ｓに置き換えて更新する。このため、電流値Ｉが目標値Ｉｓより充分に小さくても、モータ２２の印加電圧のデューティ比は急激に増加しない。しかも、電流値Ｉと目標値Ｉｓとに差が生じていなければ、モータ２２の印加電圧のデューティ比が増減しない。したがって、仮に、モータ２２に流れる電流の電流値Ｉが目標値Ｉｓよりも大きく増加した場合等にはモータ２２やモータ２２の駆動に関与する装置や部材の故障と簡単に判定できる。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両のシートベルト装置を構成するウエビング巻取装置に係り、特に、モータの駆動力でスプールを回転させることが可能なウエビング巻取装置に関する。

下記特許文献１に開示されたウエビング巻取装置（電動リトラクタ）は、ウエビングベルト（シートベルト）に取り付けられたタングがバックルから取り外されると、直流モータが作動し、この直流モータの駆動力でウエビングベルト巻き取って格納する。このウエビング巻取装置の直流モータは、所謂「デューティ制御」により制御されており、しかも、直流モータが作動開始してから所定時間（３秒）経過するまでデューティ比が漸次減少するように設定されている。これにより、ウエビングベルトの急激な巻き取りを防止又は抑制している。

また、上記のようにデューティ比を予め設定された（例えば、所定の関係式で決まる）所定の変化率で漸次変化させるような直流モータの制御は、例えば、乗員の身体に装着されたウエビングベルトの緩み、所謂「スラック」を解消するためのウエビングの巻き取りに応用できる。

すなわち、座席に着座した乗員がウエビングベルトを装着した際（すなわち、バックルにタングが装着された際）に直流モータを作動させてスラックを解消させるようにウエビングベルトを巻き取るが、この際、予め設定したデューティ比で直流モータに電圧を印加する。直流モータに印加する電圧のデューティ比を予め設定しておくことで、直流モータの駆動力（回転力）を急激に増加させることなくウエビングベルトを巻き取ることが可能になる。これによって、スラックを解消するためにウエビングベルトを巻き取っても、大きな締め付け感を乗員に感じさせない。
特開平１１−１７０９７８号の公報

一方、直流モータに流れる電流値を検出し、電流値が所定の大きさ以上である場合（すなわち、異常に大きな電流が直流モータを流れた場合）に直流モータやドライバ回路等に故障があると判定するものがある。

ここで、上記のようにデューティ比を漸次増加させて直流モータの駆動力（すなわち、回転力）を漸次増加させる構成では、直流モータを作動させた際にウエビングベルトを引出したりすることで直流モータに外部からの負荷を与えた状態でも漸次デューティ比を増加させてしまう。このため、負荷によるモータ通電電流の増加が重畳されて、特に故障が生じていないにも関わらず故障と判断する大きさまで電流値が増加してしまい、結果的に特に故障が生じていないにも関わらず故障と判定してしまう。

本発明は、上記事実を考慮して、モータの急激な回転数の増加に伴う急激なウエビングベルトの巻き取りを抑制でき、しかも、単なるモータ負荷変動による通電電流値の増加と故障による通電電流値の増加とを区別できるウエビング巻取装置を得ることが目的である。

請求項１に記載の本発明に係るウエビング巻取装置は、長尺帯状のウエビングベルトの長手方向基端部が係止されたスプールと、通電されることで生じた回転力を前記スプールに伝えて前記ウエビングベルトを巻き取る向きに前記スプールを回転させるモータと、前記モータに電流を流す際の目標とする電流値である目標値と前記モータに実際に流れる電流の電流値との偏差に基づき適宜に更新される制御パラメータに基づいて前記モータの通電を制御すると共に、前記制御パラメータが上限値を超える場合に、前記上限値以下の所定値になるように前記制御パラメータを更新する制御手段と、を備えている。

請求項１に記載の本発明に係るウエビング巻取装置によれば、モータが通電されることで回転力が生じ、この回転力がスプールに伝えられると、スプールが回転し、これにより、ウエビングベルトがスプールに巻き取られて収納される。

また、本発明に係るウエビング巻取装置では、制御手段にて制御パラメータが設定され、この制御パラメータに基づき制御手段がモータの通電を制御する。また、制御手段において制御パラメータは、モータに電流を流す際の目標とする電流値である目標値とモータに実際に流れる電流の電流値との偏差に基づき更新され、制御パラメータの更新後には、この更新後の制御パラメータに基づきモータの通電が制御される。

ここで、制御パラメータを更新することで制御パラメータが上限値を超えてしまう場合に、制御手段では、この上限値以下の所定値になるように制御パラメータを更新する。このように、制御パラメータの上限が規定されることでモータに流れる電流の電流値の増加が一定に制御され、例えば、モータに流す駆動電流の電流値が目標値よりも大きく下回っている状態であっても、急激にモータの回転力が増加することがなく、比較的緩やかにモータの回転力が増加する。

しかも、上記の制御パラメータは、基本的に（すなわち、更新後の制御パラメータが上限値を超えていなければ）上記の目標値と実際にモータに流れる電流の電流値との偏差に基づき設定される。このため、目標値を上回る電流値の電流がモータに流れるように制御パラメータが更新されることはない。したがって、目標値を上回るような電流値の電流がモータに流れた場合には何らかの不具合が生じたと判断できる（すなわち、モータの負荷変動による電流値上昇と故障による電流値上昇とを判別できる）。

なお、本発明において、更新後の制御パラメータの上限値は常に一定とする構成であってもよいし、様々な条件の変化に基づき変動する構成であってもよい。

請求項２に記載の本発明に係るウエビング巻取装置は、請求項１に記載の本発明において、前記制御手段は、前記モータに一定の大きさの電圧を断続的に印加すると共に、断続的に前記モータに電圧を印加するに際し、前記モータに対する連続した電圧印加時間の長さと連続した電圧印加停止時間の長さとの比であるデューティ比を前記制御パラメータとする、ことを特徴としている。

請求項２に記載の本発明に係るウエビング巻取装置によれば、モータには制御手段により一定の大きさの電圧が断続的に印加される。このように、モータに印加される電圧は基本的に一定の大きさであるが、断続的に電圧が印加されるので、連続した電圧印加時間の長さと連続した電圧印加停止時間の長さとの比であるデューティ比に応じた電流値の駆動電流がモータに流れる（すなわち、本発明において、モータの通電制御は、所謂「デューティ制御」とされている）。

ここで、本発明においては、上記のデューティ比が制御パラメータとされるため、偏差に基づき設定されるデューティ比が設定されるが、結果的に更新後のデューティ比が上限値を超える場合には、このデューティ比が上限値以下の所定値になるように設定される。

請求項３に記載の本発明に係るウエビング巻取装置は、請求項１に記載の本発明において、前記モータに印加する印加電圧の電圧値を前記制御パラメータとし、前記制御手段は前記目標値及び前記偏差に基づき前記印加電圧の電圧値を設定する、ことを特徴としている。

請求項３に記載の本発明に係るウエビング巻取装置によれば、制御手段により設定されたモータに印加する電圧の電圧値が制御パラメータとされ、基本的には印加電圧の電圧値に応じた電流値の駆動電流がモータに流れる。この制御パラメータである印加電圧の電圧値が更新後に上限値を超える場合には、印加電圧の電圧値が上限値以下の所定値になるように印加電圧の電圧値が更新される。

請求項４に記載の本発明に係るウエビング巻取装置は、請求項１から請求項３の何れか１項に記載の本発明において、前記制御手段は、予め設定された所定の条件の変化に基づき前記上限値を変更可能とした、ことを特徴としている。

請求項４に記載の本発明に係るウエビング巻取装置によれば、予め設定された条件、例えば、モータの近傍又は車両の室内の温度、更には、電源電圧等の変化に応じて制御パラメータの上限値が変動（増減）する。これにより、モータの特性や環境の変化、車両状態の変化等に応じて適切な制御が可能になる。

以上説明したように、本発明に係るウエビング巻取装置では、急激なモータの回転数の上昇を抑制でき、この結果、急激なウエビングベルトの巻き取りを抑制できる。しかも、基本的には目標値を上回って駆動電流が流れた場合には何らかの不具合が生じたと判断できる。

＜第１の実施の形態の構成＞
図１には本発明の第１の実施の形態に係るウエビング巻取装置１０の構成の概略が断面図とブロック図との複合図により示されている。この図に示されるように、ウエビング巻取装置１０は装置本体１２を備えている。装置本体１２はフレーム１４を備えている。フレーム１４は各々の厚さ方向に互いに対向した一対の脚板１６を備えている。この一対の脚板１６の間にはスプール１８が一対の脚板１６の対向方向を軸方向とする軸周りに回転可能に配置されている。

スプール１８の外周部には長尺帯状に形成されたウエビングベルト２０の長手方向基端部が係止されており、スプール１８が自らの軸周り方向一方である巻取方向に回転するとウエビングベルト２０が長手方向基端側からスプール１８に巻き取られて収納される。また、一対の脚板１６の間で且つスプール１８の回転半径方向側方（図１の下方）には駆動手段としてのモータ２２が配置されている。また、一方の脚板１６（図１の左側の脚板１６）の外側には駆動力伝達機構２４のハウジング２６が配置されている。ハウジング２６の内側には駆動力伝達機構２４を構成する複数のギヤやクラッチが収容されており、モータ２２の出力軸２８とスプール１８とが駆動力伝達機構２４を介して機械的に連結可能とされている。

また、モータ２２は制御手段としてのモータ制御装置４０に電気的に接続されている。図２に示されるように、モータ制御装置４０はドライブ回路４２を備えている。ドライブ回路４２はトランジスタやＭＯＳＦＥＴ（電界効果トランジスタ）等のスイッチング素子を含めて構成されている。このドライブ回路４２は電源４４に電気的に接続されていると共に制御信号生成部４６に電気的に接続されている。制御信号生成部４６からはドライブ回路４２を構成するスイッチング素子をＯＮ、ＯＦＦするための制御パラメータとしての制御信号であるデューティ信号Ａ１ｓが出力される。

この制御信号生成部４６には偏差演算部４８が接続されており、偏差演算部４８から出力された偏差信号Ｂｓが制御信号生成部４６に入力される。制御信号生成部４６では入力された偏差信号Ｂｓに基づいて上記のドライブ回路４２を構成するスイッチング素子のＯＮ時間とＯＦＦ時間との比率、すなわち、デューティ比を設定し、このデューティ比の情報を含む上記のデューティ信号Ａ１ｓを生成する。

さらに、制御信号生成部４６には、上記の偏差信号Ｂｓとは別に上限信号Ｃ１ｓが入力される。制御信号生成部４６では、生成したデューティ信号Ａ１ｓと、デューティ比の上限に対応した上限信号Ｃ１ｓとを比較する。この比較の結果、デューティ信号Ａ１ｓに応じたデューティ比が、上限信号Ｃ１ｓに応じたデューティ比を超えていれば、デューティ信号Ａ１ｓを上限信号Ｃ１ｓに置き換える。

一方、上記のモータ２２には電流検出手段としての電流検出部５０を構成する検出抵抗５２の一端が接続されている。検出抵抗５２の一端は、上記の偏差演算部４８に接続されており、モータ２２に流れる電流の電流値に対応した値の電圧が電流検出信号Ｄｓとして偏差演算部４８に入力され、偏差演算部４８では入力された電流検出信号Ｄｓに基づき偏差信号Ｂｓが生成される。

＜第１の実施の形態の作用、効果＞
次に、本実施の形態の作用並びに効果について説明する。

本ウエビング巻取装置１０を適用したシートベルト装置で、車両の座席に着座した乗員がウエビングベルト２０を身体に装着する際には、先ず、ウエビングベルト２０の長手方向中間部に設けられたタングプレートが引っ張られ、これによりスプール１８に巻き取られているウエビングベルト２０が引き出される。次いで、充分な長さのウエビングベルト２０が引き出された状態で乗員の身体にウエビングベルト２０が掛け回される。

この状態で、座席の側方等に設けられたバックル装置にタングプレートを装着して、バックル装置にタングプレートを保持させると、モータ制御装置４０がモータ２２の駆動を開始させる。モータ２２が駆動することで、モータ２２の出力軸２８の回転が駆動力伝達機構２４を介してスプール１８に伝わると、スプール１８が巻取方向に回転する。これにより、ウエビングベルト２０が長手方向基端側からスプール１８に巻き取られ、乗員の身体に掛け回されたウエビングベルト２０の弛み、所謂「スラック」が解消される。

ここで、図３には、スラックを解消するためにモータ２２を作動させた際の経過時間Ｔとモータ２２の通電電流の電流値Ｉとの関係が概略的に示されている。この図に示されるように、モータ制御装置４０がモータ２２に対する通電を開始した直後（すなわち、図３における経過時間Ｔ０からＴ１までの間）には先ず電流値Ｉが比較的大きな突入電流が瞬間的に流れる。この突入電流が流れきると電流値Ｉは低下する（すなわち、図３における経過時間Ｔ１の状態）。

本ウエビング巻取装置１０では、モータ２２に流れた電流の電流値Ｉに対応した電流検出信号Ｄｓが偏差演算部４８に入力されると、偏差演算部４８では目標値Ｉｓに対応した電圧値と電流検出信号Ｄｓとの差に基づき偏差信号Ｂｓが生成される。偏差演算部４８で生成された偏差信号Ｂｓは制御信号生成部４６に入力され、この偏差信号Ｂｓに基づき制御信号生成部４６ではデューティ信号Ａ１ｓが生成されて更新される。

上記のように、突入電流が流れきることで電流値Ｉが低下すると、この電流値Ｉは目標値Ｉｓよりも充分に小さい。このため、目標値Ｉｓと電流値Ｉとの偏差ｄＩが大きく、この状態での偏差ｄＩに基づいて生成されたデューティ信号Ａ１ｓに応じたデューティ比は極めて大きくなる。したがって、このようなデューティ信号Ａ１ｓに基づいてモータ２２を制御すると、実質的には図３の点線で示されるように、モータ２２の通電電流が急激に増加し、この結果、モータ２２の回転力が急激に増加する。このような状態では、極めて短時間でスラックが解消されるものの、ウエビングベルト２０がスプール１８に急激に巻き取られることから乗員は締め付け感を感じることになる。

ここで、本実施の形態では、制御信号生成部４６では生成したデューティ信号Ａ１ｓと制御信号生成部４６に入力された上限信号Ｃ１ｓとが比較され、デューティ信号Ａ１ｓに応じたデューティ比が、上限信号Ｃ１ｓに応じたデューティ比を超えていれば、デューティ信号Ａ１ｓが上限信号Ｃ１ｓに置き換えられて更新される。このため、本実施の形態では、突入電流が流れきった直後の状態のように、電流値Ｉが目標値Ｉｓより充分に小さくても、モータ２２に印加する電圧のデューティ比が急激に増加することはない。

したがって、実質的には図３の実線で示されるように、モータ２２の通電電流は緩やかに増加し、モータ２２の回転力が急激に増加することはない。これにより、スラックを解消するに際してウエビングベルト２０がスプール１８に急激に巻き取ることがなく、乗員が締め付け感を感じることはないか、又は、乗員が感じる締め付け感を軽減できる。

さらに、上記のように、モータ２２に印加する電圧のデューティ比が緩やかに増加した結果、モータ２２に流れる電流の電流値Ｉが目標値Ｉｓに到達すると（すなわち、図３における経過時間Ｔ２以降の状態）、当然、偏差ｄＩは「０」になる。本実施の形態では、上記のように、偏差ｄＩに基づきデューティ信号Ａ１ｓが更新されるので、電流値Ｉと目標値Ｉｓとに差が生じていない状態では、モータ２２に印加される電圧のデューティ比が増減することはない。したがって、電流値Ｉが目標値Ｉｓに到達した以降は、モータ２２に一定の電流が流れてモータ２２は一定の回転力を出力し続ける。

このようにして、モータ２２が回転力を出力し続けてスプール１８にウエビングベルト２０を巻き取らせることでスラックが解消すると、モータ制御装置４０はモータ２２に対する通電を停止して、モータ２２を停止させる（すなわち、図３における経過時間Ｔ３の状態）。

ところで、例えば、モータ２２の作動状態でウエビングベルト２０が引っ張られた場合等、モータ２２に負荷が付与されると、モータ２２の通電電流が増加する。しかしながら、上記のように、モータ制御装置４０は、電流値Ｉを目標値Ｉｓに到達させようとするため、負荷によってモータ２２の通電電流が増加すると、モータ制御装置４０は通電電流を減少させるようにモータ２２の通電を制御する。このため、本実施の形態では、モータ２２に流れる電流の電流値Ｉが目標値Ｉｓよりも大きく増加したり、また、長時間に亘って目標値Ｉｓよりも大きな電流値Ｉの電流がモータ２２に流れたりすることはない。

このため、仮に、モータ２２に流れる電流の電流値Ｉが目標値Ｉｓよりも大きく増加したり、また、長時間に亘って目標値Ｉｓよりも大きな電流値Ｉの電流がモータ２２に流れたりしたことを検出する構成を付加することで、モータ２２やモータ２２の駆動に関与する装置や部材の故障と簡単に判定できる。

また、上記のように、基本的にはモータ２２に流れる電流の電流値Ｉが目標値Ｉｓよりも大きくなることはないので、故障判定に要する電流値の閾値を低く設定できる。

＜第２の実施の形態＞
次に、本発明のその他の実施の形態について説明する。なお、以下の各実施の形態を説明するにあたり、前記第１の実施の形態を含めて説明している実施の形態よりも前出の実施の形態と基本的に同一の部位に関しては、同一の符号を付与してその詳細な説明を省略する。

図４には本発明の第２の実施の形態に係るウエビング巻取装置７０の要部の構成が示されている。

この図に示されるように、ウエビング巻取装置７０は前記第１の実施の形態におけるモータ制御装置４０を備えておらず、代わりに制御手段としてのモータ制御装置７２を備えている。このモータ制御装置７２は、ドライブ回路４２及び制御信号生成部４６を備えておらず、代わりにドライブ回路７４及び制御信号生成部７６を備えている。前記第１の実施の形態では、ドライブ回路４２は入力されたデューティ信号Ａ１ｓに基づくデューティ比でドライブ回路４２を構成するスイッチング素子をＯＮ、ＯＦＦする構成であった。

これに対し、本実施の形態では、制御パラメータとしての制御信号である印加電圧制御信号Ａ２ｓがドライブ回路７４に入力され、更に、ドライブ回路７４は入力された印加電圧制御信号Ａ２ｓに基づく大きさの電圧を連続的にモータ２２に印加する構成とされている。

また、前記第１の実施の形態では、制御信号生成部４６は生成したデューティ信号Ａ１ｓと上限信号Ｃ１ｓとを比較し、デューティ信号Ａ１ｓに対応したデューティ比が上限信号Ｃ１ｓに対応したデューティ比以下になるようであればそのままデューティ信号Ａ１ｓを更新し、デューティ信号Ａ１ｓに対応したデューティ比が上限信号Ｃ１ｓに対応したデューティ比を超えるようであればデューティ信号Ａ１ｓを上限信号Ｃ１ｓに置き換えて更新する構成であった。

これに対し、本実施の形態では、制御信号生成部４６は入力された偏差信号Ｂｓに基づいて印加電圧制御信号Ａ２ｓを生成すると共に、この生成した印加電圧制御信号Ａ２ｓと上限信号Ｃ２ｓとを比較する。生成した印加電圧制御信号Ａ２に基づく電圧値が上限信号Ｃ２ｓに基づく電圧値以下であれば、この生成した印加電圧制御信号Ａ２に更新する。これに対して、生成した印加電圧制御信号Ａ２に基づく電圧値が上限信号Ｃ２ｓに基づく電圧値を超えるのであれば、この生成した印加電圧制御信号Ａ２を上限信号Ｃ２ｓ置き換えたうえで印加電圧制御信号Ａ２を更新する構成となっている。

すなわち、前記第１の実施の形態はモータ２２をデューティ制御していたのに対し、本実施の形態はモータ２２に印加する電圧を変化させてモータ２２の通電を制御している。

このように、本実施の形態は、モータ２２の通電制御の方法、更に言えば、制御パラメータ（制御信号）の態様こそ前記第１の実施の形態と異なる。しかしながら、上記のように、生成した制御パラメータ（制御信号、すなわち、本実施の形態では印加電圧制御信号Ａ２で前記第１の実施の形態ではデューティ信号Ａ１ｓ）が上限値（すなわち、本実施の形態では上限信号Ｃ２ｓで前記第１の実施の形態では上限信号Ｃ１ｓで）を超えているようであれば、制御パラメータ（制御信号）を上限値に置き換えるという点では、本実施の形態と前記第１の実施の形態は同じである。したがって、特徴的な部分に関しては本実施の形態は基本的に前記第１の実施の形態と同様の作用を奏し、前記第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

＜第３の実施の形態＞
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。

図５には本実施の形態に係るウエビング巻取装置９０の要部の構成が示されている。

この図に示されるように、ウエビング巻取装置９０は前記第１の実施の形態におけるモータ制御装置４０を備えておらず、代わりに制御手段としてのモータ制御装置９２を備えている。このモータ制御装置９２は温度検出手段として状況変化検出手段を構成する温度センサ９４を備えている。温度センサ９４はモータ２２の極近傍に配置されており、モータ２２が発する熱により変化するモータ２２の近傍の温度に対応したレベルの温度検出信号Ｅｓを出力する。

また、本ウエビング巻取装置９０は上限値演算部９６を備えており、上記の温度センサ９４は上限値演算部９６に接続され、温度センサ９４から出力された温度検出信号Ｅｓは上限値演算部９６に入力される。上限値演算部９６は入力された温度検出信号Ｅｓと、上限値演算部９６に設定された関数式Ｃ３ｓ＝ｆ（Ｅｓ）に基づき上限信号Ｃ３ｓを演算する。この演算結果である上限信号Ｃ３ｓは前記第１の実施の形態や前記第２の実施の形態と同様に制御信号生成部４６に入力され、制御信号生成部４６にて生成されたデューティ信号Ａ１ｓとの比較に供される。

すなわち、本実施の形態は、温度検出信号Ｅｓの信号レベル、すなわち、モータ２２の近傍の温度の変化に応じて上限信号Ｃ３ｓのレベルが変動する。したがって、モータ２２の発熱状態に応じてモータ２２に印加する電圧のデューティ比の上限が増減する。このため、モータ２２の温度特性に応じて適切なモータ２２の通電制御ができる。

また、このように、本実施の形態は、温度検出信号Ｅｓの信号レベル、すなわち、モータ２２の近傍の温度の変化に応じて上限信号Ｃ３ｓのレベルが変動する点以外は前記第１の実施の形態と同じであるため、基本的には前記第１の実施の形態と同様の作用を奏し、前記第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

なお、本実施の形態では、温度センサ９４をモータ２２の近傍に配置したが、例えば、温度センサ９４をモータ２２の近傍とは別の車両室内の所定位置に配置し、車両の室内の温度に応じてモータ２２に印加する電圧のデューティ比の上限が増減する構成としてもよい。

また、本実施の形態では、温度検出手段の一態様である温度センサ９４を状況変化検出手段としたが、状況変化検出手段が検出する状況の変化とは、モータ２２の近傍の温度や車両室内の温度に限定されるものではない。例えば、電源４４の電源電圧を検出する電源電圧検出手段を状況変化検出手段とし、電源４４の電圧の変動に応じてモータ２２に印加する電圧のデューティ比の上限が増減する構成としてもよい。

本発明の第１の実施の形態に係るウエビング巻取装置の全体構成の概略を示す断面図とブロック図の複合図である。 本発明の第１の実施の形態に係るウエビング巻取装置におけるモータの制御手段の概略を示すブロック図である。 スラック除去のためにモータを作動開始してから終了するまでの経過時間とモータの通電電流の大きさを概略的に示すグラフである。 本発明の第２の実施の形態に係るウエビング巻取装置におけるモータの制御手段の概略を示すブロック図である。 本発明の第３の実施の形態に係るウエビング巻取装置におけるモータの制御手段の概略を示すブロック図である。

符号の説明

１０ ウエビング巻取装置
１８ スプール
２０ ウエビングベルト
２２ モータ
４０ モータ制御装置（制御手段）
７０ ウエビング巻取装置
７２ モータ制御装置（制御手段）
９０ ウエビング巻取装置
９２ モータ制御装置（制御手段）

Claims (4)

1. 長尺帯状のウエビングベルトの長手方向基端部が係止されたスプールと、
   通電されることで生じた回転力を前記スプールに伝えて前記ウエビングベルトを巻き取る向きに前記スプールを回転させるモータと、
   前記モータに電流を流す際の目標とする電流値である目標値と前記モータに実際に流れる電流の電流値との偏差に基づき適宜に更新される制御パラメータに基づいて前記モータの通電を制御すると共に、前記制御パラメータが上限値を超える場合に、前記上限値以下の所定値になるように前記制御パラメータを更新する制御手段と、
   を備えるウエビング巻取装置。
2. 前記制御手段は、前記モータに一定の大きさの電圧を断続的に印加すると共に、断続的に前記モータに電圧を印加するに際し、前記モータに対する連続した電圧印加時間の長さと連続した電圧印加停止時間の長さとの比であるデューティ比を前記制御パラメータとする、
   ことを特徴とする請求項１に記載のウエビング巻取装置。
3. 前記モータに印加する印加電圧の電圧値を前記制御パラメータとし、前記制御手段は前記目標値及び前記偏差に基づき前記印加電圧の電圧値を設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のウエビング巻取装置。
4. 前記制御手段は、予め設定された所定の条件の変化に基づき前記上限値を変更可能とした、
   ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載のウエビング巻取装置。

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