JP2013084242A - 映像に基づく車両用警報システム - Google Patents
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Abstract
任意の車両に搭載可能な警報システムにおいて、移動物体を効率的に検出する。
【解決手段】
本システムは、車両の周囲を連続的に撮影する少なくとも一つのカメラを有している。これにより、移動物体を監視する。また、カメラ画像におけるピクセルモーションに基づいて、任意の移動物体の運動を計算するようプログラムされたコンピュータユニットを備える。さらに、危険な移動物体が検出されたときに警報信号を発するための警報ユニットを備える。この判断を行うために、少なくとも一つの移動物体についての前記計算した運動と、予め定められた運動パターンとの関連性の調査又は比較を行う。
【選択図】図1
Description
・(自車両が走行するレーンに隣接するレーン上で)追い抜きを準備している車両
・自車両が走行するレーンと同じレーン上で接近して来る車両
・自車両のドライバが交差点などで停止しているとき又はスタンドを立てているときに、後方から接近して来る車両
−触感的(例えば、振動するハンドルやシート)、音響的、又は視覚的通知手段
−ブレーキ、アクセル、ハンドルなど、車両の状態に影響を与える当該車両のアクチュエータ、及び/又は、
−エアバッグ、ABS、あるいは、鞍乗り型車両(saddle-ridden vehicle)の補助車輪
Claims (16)
- 移動物体を検出する、車両用の警報システムであって、
前記車両の周囲を、望ましくは連続的に撮影する少なくとも一つのカメラ(1)と、
前記カメラの画像内のピクセルモーションに基づいて、移動物体の運動を計算するコンピュータユニット(2)と、
移動物体の少なくとも一つの前記計算した運動が、予め定められた運動パターンに従うものである場合に、警報信号を発する警報ユニット(3)と、
を有する、
システム。 - 請求項1に記載された警報システムにおいて、
前記コンピュータユニット(2)は、
前記カメラの画像の連続するフレーム間での前記ピクセルモーションを計算し、
前記計算したピクセルモーションを、静止した背景物体の運動と移動物体の運動とに分離する動領域抽出を実行し、
移動物体についての動領域抽出の結果を予め定められた運動パターンと比較して、警報を発すべきか否かを決定するよう構成されている、
システム。 - 請求項2に記載された警報システムにおいて、
前記コンピュータユニット(2)は、
カメラ画像におけるピクセルモーションから、少なくとも一つのカメラ(1)の回転、縮尺変化、及び/又は、並進を検出し、
前記動領域抽出の際に、検出された前記カメラの回転、縮尺変化、及び/又は、並進を補正するよう構成されている、
システム。 - 請求項2又は3に記載された警報システムにおいて、
前記コンピュータユニット(2)は、
前記カメラ画像において集束点(FOC)に向かって延びたエピポーラ線上を移動するピクセルの縮小運動に基づいて、前記カメラ(1)に対する背景物体の運動を検出し、
前記集束点に向かっては移動しないピクセルの拡大運動に基づいて、移動物体の運動を検出するよう構成されている、
システム。 - 請求項2に記載された警報システムにおいて、
コンピュータユニット(2)は、前記動領域抽出において取得された前記縮小運動及び拡大運動のいずれにも従わないピクセルの運動情報を破棄するよう構成されている、
システム。 - 請求項1に記載された警報システムにおいて、
前記警報ユニット(3)は、前記車両のダッシュボード(33)又はサイドミラーに設けられた少なくとも一つの警報灯(31)である、
システム。 - 請求項1に記載された警報システムにおいて、
前記警報ユニット(3)は、前記車両のダッシュボード上で警報表示が重畳表示される、前記カメラ(1)のライブ映像の表示装置である、
システム。 - 請求項7に記載された警報システムにおいて、
警報ユニット(3)は、前記ライブ映像の表示装置(34)上の前記移動物体の位置を強調表示するよう構成されている、
システム。 - 請求項1に記載された警報システムにおいて、
前記警報ユニット(3)は、前記車両の後方にある移動物体の方向に警報信号を発することができるように配置されている、
システム。 - 請求項1に記載された警報システムにおいて、
前記カメラ(1)は、前記車両の走行方向に対し後方に向かって配されている、
システム。 - 請求項10に記載された警報システムにおいて、
前記カメラ(1)は、前記車両の後方に配され、汚れ及び水に対して防御されている、
システム。 - 請求項1に記載された警報システムにおいて、
前記警報信号は、
振動ハンドルや振動シートなどの触感による通知手段、若しくは、音響的又は視覚的な通知手段、
ブレーキ、アクセル、ハンドルなどの、前記車両の状態に影響を与える前記車両のアクチュエータ、及び/又は
エアバッグ、ABS、又は、鞍乗り型車両(saddle-ridden vehicle)の補助車輪、などの安全装置
の少なくとも一つに対して出力される、
システム。 - 請求項1ないし12に記載された警報システムを備える車両、特に、オートバイ又はスクータのような鞍乗り型車両(saddle-ridden vehicle)。
- 移動物体を検出して警報を発する方法であって、
車両の周囲を連続的に撮影するステップと、
カメラ画像におけるピクセルモーションに基づいて移動物体の運動を計算するステップと、
少なくとも一つの移動物体についての前記計算した運動が予め定められた運動パターンに従うものであるときに警報信号を発するステップと、
を有する、
方法 - 請求項14に記載された方法において、さらに、
前記画像の連続するフレーム間での前記ピクセルモーションを計算するステップと、
前記計算したピクセルモーションを静止した背景物体の運動と移動物体の運動とに分離する動領域抽出を実行するステップと、
前記移動物体の運動についての前記動領域抽出の結果と、予め定められた運動パターンとを比較して、警報信号を発するか否かの判断を行うステップと、
を有する、
方法 - 車両のコンピュータ装置において実行されたときに請求項14又は15に記載の方法を実行する、コンピュータ・ソフトウェア・プログラム。
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