JP2013015363A - 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013015363A JP2013015363A JP2011147245A JP2011147245A JP2013015363A JP 2013015363 A JP2013015363 A JP 2013015363A JP 2011147245 A JP2011147245 A JP 2011147245A JP 2011147245 A JP2011147245 A JP 2011147245A JP 2013015363 A JP2013015363 A JP 2013015363A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guidance
- point
- branch point
- feature
- moving body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3655—Timing of guidance instructions
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3644—Landmark guidance, e.g. using POIs or conspicuous other objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】手前分岐点に設置された退出側信号機に対する相対位置によって特定される案内開始地点と、その案内開始地点で開始する案内分岐点の案内フレーズをそれぞれ決定するとともに(S13)、停止線を認識対象とした高精度ロケーションシステムを用いて、最も新しく認識した停止線から車両の現在位置までの距離を算出し(S18)、算出した距離を用いて車両が案内開始地点を通過したか否か判定し(S19)、車両が案内開始地点を通過したと判定された時に、案内分岐点の案内を開始する(S20)ように構成する。
【選択図】図7
Description
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
また、「退出側信号機」は、移動体の分岐点における通過方向において最も退出側に位置する信号機(即ち移動体が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機)をいう
尚、「地物」としては、道路上又は道路付近において位置や角度が固定されている物が該当し、障害物、建造物、道路標識(路面標示含む)等がある。
尚、「路面標示」としては、停止線、横断歩道、文字列、最高速度等がある。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
そして、ナビゲーションECU13は、後述のように地図情報DB31に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点(以下、手前分岐点という)を特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の周辺にある信号機の信号機情報38を取得する。そして、特定された案内分岐点や手前分岐点に関する情報や取得した信号機情報38に基づいて、後述の地物テーブル34(図8参照)を作成する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置1に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置1が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は1の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点(即ち、信号機交差点)の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機(例えば押しボタン式信号機等)も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。
案内フレーズ条件テーブル33には、同様にして他の案内フレーズについても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左(右)方向以外に、右(左)斜め方向や右(左)手前方向等も存在する。
例えば、案内分岐点72の退出側信号機76は、3灯式であり、案内分岐点72に対して出発地側と逆方向に10m離れた位置に設置されていることが記録される。また、第2手前分岐点74の停止線82は、「ID:345」の仮想停止線であり、案内分岐点72に対して出発地側に220m離れた位置に設置されていることが記録される。尚、退出側信号機76〜79の案内分岐点72からの相対距離は、例えば案内分岐点72の位置座標と信号機情報38から取得された各退出側信号機76〜79の位置座標とに基づいて算出される。また、停止線80〜83の案内分岐点72からの相対距離は、例えば各分岐点72〜75の位置座標と地物DB32(図3)から取得した各停止線80〜83から制御対象物である各分岐点72〜75までの距離とに基づいて算出される。
以下に、前記S17における距離Mの算出方法について具体例を挙げて説明する。
例えば、図10では、案内分岐点72へと向かう車両71が、第3手前分岐点75の停止線83を直前に認識しており、次に「2つ目の信号を左方向です」との案内を行う場合について示す。図10に示す例では、次の案内を行う案内開始地点は上述したように第2手前分岐点74の退出側信号機78から所定距離X手前の地点となる。従って、CPU41は、地物テーブル34から先ず、停止線83から案内分岐点72までの距離Aと、退出側信号機78から案内分岐点72までの距離Bをそれぞれ取得する。そして、以下の式(1)により距離Mを算出する。
M=A−B−X・・・・(1)
以下に、前記S18における距離Nの算出方法について具体例を挙げて説明する。
先ず、CPU41は、車両のバックカメラ19によって停止線を認識した際の停止線から車両(特に運転席)までの距離を算出する。図11は停止線83を撮像する車両を示した側面図であり、図12は車両のバックカメラ19によって停止線83を撮像した撮像画像88を示した図である。
N=D1+D2+E・・・・(2)
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
また、停止線を検出した後の車両の移動距離Eと、停止線から案内開始地点までの地物距離Mとに基づいて、車両が案内開始地点を通過したか否か判定するので、手前分岐点に設置された停止線を用いて、車両と案内開始地点との位置関係を正確に特定することが可能となる。その結果、車両が案内開始地点を通過した正確なタイミングで案内分岐点の案内を開始することが可能となる。
また、停止線を検出した際の停止線から車両までの距離(D1+D2)に停止線を検出した後の車両の移動距離Eを加算した距離Nが地物距離M以上となった場合に、車両が案内開始地点を通過したと判定する(S19)ので、車両がバックカメラ19により停止線を撮像することによって、停止線を撮像した後の車両の位置を、該停止線に対する相対位置により正確に特定することが可能となる。その結果、車両と案内開始地点との位置関係を正確に特定することが可能となり、車両が案内開始地点を通過した正確なタイミングで案内分岐点の案内を開始することが可能となる。
また、停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報に基づいて、停止線から案内開始地点までの地物距離Mを取得するので、別途に地物距離Mを算出する為の特別な処理を行うことなく、地物情報から地物距離Mを容易に算出することが可能となる。
また、停止線は信号機の設置された分岐点周辺の路面に描かれている可能性が極めて高いので、車両が手前分岐点を通過する際に、車両と案内開始地点との位置関係を確実に特定することが可能となる。
また、車両の乗員から手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる切替地点を案内開始地点とするので、手前分岐点の退出側信号機が視認できなくなった時点で案内分岐点の案内を開始することが可能となる。その結果、案内内容に基づく適切なタイミングで案内分岐点の案内を開始することが可能となる。特に信号機を用いた案内(例えば、車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機(又は信号機の設置された分岐点)の数を用いた案内)を行う場合には、その効果は顕著なものとなる。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置1による案内分岐点の案内をスピーカ16から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ15に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。
障害物、建造物、道路標識等を用いても良い。但し、認識対象とする地物は、手前分岐点よりも出発地側にあり、且つ案内分岐点の手前側に所定間隔で複数個存在することが望ましい。
13 ナビゲーションECU
19 バックカメラ
31 地図情報DB
32 地物DB
34 地物テーブル
41 CPU
42 RAM
43 ROM
71 車両
72 案内分岐点
73〜75 手前分岐点
77〜79 退出側信号機
81〜83 停止線
Claims (10)
- 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点の退出側信号機の位置を取得する信号機位置取得手段と、
前記移動体の位置を取得する移動***置取得手段と、
前記手前分岐点に設置された退出側信号機に対する相対位置によって特定される地点であって、前記案内分岐点の案内を開始する地点である案内開始地点の位置を取得する案内開始地点取得手段と、
前記移動体の位置と前記案内開始地点の位置とに基づいて、前記移動体が前記案内開始地点を通過したか否か判定する通過判定手段と、
前記通過判定手段により前記移動体が前記案内開始地点を通過したと判定された時に、前記案内分岐点の案内を開始する分岐点案内手段と、を有することを特徴とする移動案内システム。 - 前記手前分岐点において前記案内経路の出発地側に存在する地物を検出する地物検出手段と、
前記地物検出手段により前記地物を検出した後の前記移動体の移動距離を算出する距離算出手段と、
前記地物から前記案内開始地点までの距離である地物距離を取得する地物距離取得手段と、を有し、
前記通過判定手段は、前記移動距離と前記地物距離とに基づいて、前記移動体が前記案内開始地点を通過したか否か判定することを特徴とする請求項1に記載の移動案内システム。 - 前記地物検出手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が走行する道路に形成された前記地物を検出し、
前記通過判定手段は、前記地物検出手段により前記地物を検出した際の前記地物から前記移動体までの距離に前記移動距離を加算した距離が前記地物距離以上となった場合に、前記移動体が前記案内開始地点を通過したと判定することを特徴とする請求項2に記載の移動案内システム。 - 前記地物検出手段によって検出された前記地物と該地物の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得する地物情報取得手段を有し、
前記地物距離取得手段は、前記地物情報と前記手前分岐点の前記退出側信号機の位置情報とに基づいて前記地物距離を取得することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の移動案内システム。 - 前記地物は、前記移動体が走行する路面に形成された路面標示であることを特徴とする請求項2乃至請求項4のいずれかに記載の移動案内システム。
- 前記地物検出手段は、前記路面標示として停止線を検出することを特徴とする請求項5に記載の移動案内システム。
- 前記移動体は車両であって、
前記車両に関する車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記車両情報に基づいて、前記車両の乗員から前記手前分岐点の前記退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる切替地点を特定する切替地点特定手段と、を有し、
前記案内開始地点は前記切替地点であることを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の移動案内システム。 - 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点の退出側信号機の位置を取得する信号機位置取得手段と、
前記移動体の位置を取得する移動***置取得手段と、
前記手前分岐点に設置された退出側信号機に対する相対位置によって特定される地点であって、前記案内分岐点の案内を開始する地点である案内開始地点の位置を取得する案内開始地点取得手段と、
前記移動体の位置と前記案内開始地点の位置とに基づいて、前記移動体が前記案内開始地点を通過したか否か判定する通過判定手段と、
前記通過判定手段により前記移動体が前記案内開始地点を通過したと判定された時に、前記案内分岐点の案内を開始する分岐点案内手段と、を有することを特徴とする移動案内装置。 - 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定ステップと、
前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点の退出側信号機の位置を取得する信号機位置取得ステップと、
前記移動体の位置を取得する移動***置取得ステップと、
前記手前分岐点に設置された退出側信号機に対する相対位置によって特定される地点であって、前記案内分岐点の案内を開始する地点である案内開始地点の位置を取得する案内開始地点取得ステップと、
前記移動体の位置と前記案内開始地点の位置とに基づいて、前記移動体が前記案内開始地点を通過したか否か判定する通過判定ステップと、
前記通過判定ステップにより前記移動体が前記案内開始地点を通過したと判定された時に、前記案内分岐点の案内を開始する分岐点案内ステップと、を有することを特徴とする移動案内方法。 - コンピュータに、
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定機能と、
前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点の退出側信号機の位置を取得する信号機位置取得機能と、
前記移動体の位置を取得する移動***置取得機能と、
前記手前分岐点に設置された退出側信号機に対する相対位置によって特定される地点であって、前記案内分岐点の案内を開始する地点である案内開始地点の位置を取得する案内開始地点取得機能と、
前記移動体の位置と前記案内開始地点の位置とに基づいて、前記移動体が前記案内開始地点を通過したか否か判定する通過判定機能と、
前記通過判定機能により前記移動体が前記案内開始地点を通過したと判定された時に、前記案内分岐点の案内を開始する分岐点案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011147245A JP5729176B2 (ja) | 2011-07-01 | 2011-07-01 | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
CN201210200300.5A CN102853827B (zh) | 2011-07-01 | 2012-06-14 | 移动引导***、移动引导装置、移动引导方法 |
EP20120172120 EP2541208B1 (en) | 2011-07-01 | 2012-06-15 | Travel guidance apparatus, travel guidance method, and computer program product |
US13/538,464 US9062987B2 (en) | 2011-07-01 | 2012-06-29 | Travel guidance system, travel guidance apparatus, travel guidance method, and computer program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011147245A JP5729176B2 (ja) | 2011-07-01 | 2011-07-01 | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013015363A true JP2013015363A (ja) | 2013-01-24 |
JP5729176B2 JP5729176B2 (ja) | 2015-06-03 |
Family
ID=46245519
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011147245A Active JP5729176B2 (ja) | 2011-07-01 | 2011-07-01 | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9062987B2 (ja) |
EP (1) | EP2541208B1 (ja) |
JP (1) | JP5729176B2 (ja) |
CN (1) | CN102853827B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113031624A (zh) * | 2016-03-09 | 2021-06-25 | 洋马动力科技有限公司 | 行驶区域确定装置 |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012144255A1 (ja) * | 2011-04-21 | 2012-10-26 | 三菱電機株式会社 | 走行支援装置 |
DE102012018212A1 (de) * | 2012-09-14 | 2014-03-20 | Audi Ag | Erfassen von Verkehrs- und Unfalldaten an Knotenpunkten im Straßenverkehr |
US9126534B2 (en) * | 2013-03-14 | 2015-09-08 | Ford Global Technologies, Llc | Automated camera wash for vehicles |
DE102014011796A1 (de) | 2014-08-08 | 2016-02-11 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Verbringen eines Fahrzeuges in eine Zielposition |
CN104236576A (zh) * | 2014-09-17 | 2014-12-24 | 沈阳美行科技有限公司 | 一种导航设备点击简易引导提前显示扩大图的方法 |
CN105355065A (zh) * | 2015-10-23 | 2016-02-24 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种导航提醒方法及装置 |
CN105357440B (zh) * | 2015-11-27 | 2018-10-12 | 苏州佳世达电通有限公司 | 对焦***及对焦方法 |
US10297151B2 (en) * | 2016-05-16 | 2019-05-21 | Ford Global Technologies, Llc | Traffic lights control for fuel efficiency |
US10181263B2 (en) * | 2016-11-29 | 2019-01-15 | Here Global B.V. | Method, apparatus and computer program product for estimation of road traffic condition using traffic signal data |
DE102017207243A1 (de) * | 2017-04-28 | 2018-10-31 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Einrichtung zum Erzeugen von dynamischen Hinweisen über eine Änderung einer Routenführung |
CN111341134A (zh) * | 2018-12-18 | 2020-06-26 | 上海擎感智能科技有限公司 | 车道线向导提示方法、云端服务器及车辆 |
JP7205695B2 (ja) * | 2019-02-18 | 2023-01-17 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
US11769337B2 (en) * | 2019-11-12 | 2023-09-26 | Nissan Motor Co., Ltd. | Traffic signal recognition method and traffic signal recognition device |
TWI825468B (zh) * | 2021-08-25 | 2023-12-11 | 財團法人資訊工業策進會 | 導航裝置及方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0727569A (ja) * | 1993-07-12 | 1995-01-27 | Toyota Motor Corp | 車両用経路誘導装置 |
JPH09167297A (ja) * | 1995-12-14 | 1997-06-24 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 交差点案内装置 |
JPH1016555A (ja) * | 1996-07-05 | 1998-01-20 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用サンバイザ |
JPH11344353A (ja) * | 1999-04-02 | 1999-12-14 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲ―ション装置 |
JP2002156242A (ja) * | 2000-11-17 | 2002-05-31 | Sony Corp | ナビゲーション装置、音声ガイダンス方法、経路案内方法、記憶媒体 |
JP2008262458A (ja) * | 2007-04-13 | 2008-10-30 | Denso Corp | 車両視界判定装置および車両視界判定装置用のプログラム |
JP2008275455A (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Aisin Aw Co Ltd | 経路案内システム及び経路案内方法 |
JP2009128316A (ja) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Aisin Aw Co Ltd | 経路案内システム及びプログラム |
JP2010168016A (ja) * | 2009-01-26 | 2010-08-05 | Denso It Laboratory Inc | 情報提供装置、情報提供方法およびプログラム |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5177685A (en) * | 1990-08-09 | 1993-01-05 | Massachusetts Institute Of Technology | Automobile navigation system using real time spoken driving instructions |
JP3220408B2 (ja) * | 1997-03-31 | 2001-10-22 | 富士通テン株式会社 | 経路案内装置 |
JPH10300502A (ja) * | 1997-04-22 | 1998-11-13 | Mitsubishi Electric Corp | 走行情報報知装置 |
JP4506313B2 (ja) * | 2004-07-09 | 2010-07-21 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置 |
JP2007078573A (ja) * | 2005-09-15 | 2007-03-29 | Denso Corp | 経路案内装置及びプログラム |
US8175800B2 (en) * | 2005-11-30 | 2012-05-08 | Aisin Aw Co., Ltd. | Route guidance system and route guidance method |
JP4470873B2 (ja) * | 2005-11-30 | 2010-06-02 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 経路案内システム及び経路案内方法 |
JP2007232573A (ja) * | 2006-03-01 | 2007-09-13 | Pioneer Electronic Corp | 車載用ナビゲーション装置並びに案内情報提供方法及びプログラム |
US8078379B2 (en) * | 2006-09-18 | 2011-12-13 | Guixian Lu | Traffic light prediction system |
JP2009250622A (ja) * | 2008-04-01 | 2009-10-29 | Pioneer Electronic Corp | ナビゲーション装置、ルート案内方法、及びルート案内プログラム |
US8370060B2 (en) * | 2009-08-28 | 2013-02-05 | Navteq B.V. | Method of operating a navigation system to provide route guidance |
US20110098910A1 (en) * | 2009-10-22 | 2011-04-28 | Nokia Corporation | Method and apparatus for intelligent guidance using markers |
US20110130956A1 (en) * | 2009-11-30 | 2011-06-02 | Nokia Corporation | Method and apparatus for presenting contextually appropriate navigation instructions |
CN101900571A (zh) * | 2010-08-13 | 2010-12-01 | 深圳市凯立德计算机***技术有限公司 | 一种导航信息的显示方法及导航设备 |
-
2011
- 2011-07-01 JP JP2011147245A patent/JP5729176B2/ja active Active
-
2012
- 2012-06-14 CN CN201210200300.5A patent/CN102853827B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-06-15 EP EP20120172120 patent/EP2541208B1/en not_active Not-in-force
- 2012-06-29 US US13/538,464 patent/US9062987B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0727569A (ja) * | 1993-07-12 | 1995-01-27 | Toyota Motor Corp | 車両用経路誘導装置 |
JPH09167297A (ja) * | 1995-12-14 | 1997-06-24 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 交差点案内装置 |
JPH1016555A (ja) * | 1996-07-05 | 1998-01-20 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用サンバイザ |
JPH11344353A (ja) * | 1999-04-02 | 1999-12-14 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲ―ション装置 |
JP2002156242A (ja) * | 2000-11-17 | 2002-05-31 | Sony Corp | ナビゲーション装置、音声ガイダンス方法、経路案内方法、記憶媒体 |
JP2008262458A (ja) * | 2007-04-13 | 2008-10-30 | Denso Corp | 車両視界判定装置および車両視界判定装置用のプログラム |
JP2008275455A (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Aisin Aw Co Ltd | 経路案内システム及び経路案内方法 |
JP2009128316A (ja) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Aisin Aw Co Ltd | 経路案内システム及びプログラム |
JP2010168016A (ja) * | 2009-01-26 | 2010-08-05 | Denso It Laboratory Inc | 情報提供装置、情報提供方法およびプログラム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113031624A (zh) * | 2016-03-09 | 2021-06-25 | 洋马动力科技有限公司 | 行驶区域确定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2541208B1 (en) | 2015-03-04 |
EP2541208A2 (en) | 2013-01-02 |
JP5729176B2 (ja) | 2015-06-03 |
US9062987B2 (en) | 2015-06-23 |
CN102853827B (zh) | 2016-12-21 |
CN102853827A (zh) | 2013-01-02 |
US20130006523A1 (en) | 2013-01-03 |
EP2541208A3 (en) | 2014-07-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5729176B2 (ja) | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP5874225B2 (ja) | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム | |
EP2612112B9 (en) | Travel guidance system, travel guidance apparatus, travel guidance method and computer program | |
JP2012132744A (ja) | 経路案内装置、経路案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP5811666B2 (ja) | 停止線検出システム、停止線検出装置、停止線検出方法及びコンピュータプログラム | |
JP5796378B2 (ja) | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP2014145666A (ja) | 走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP2012208087A (ja) | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP5712847B2 (ja) | 信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラム | |
JP5899691B2 (ja) | 移動***置検出システム、移動***置検出装置、移動***置検出方法及びコンピュータプログラム | |
JP5691915B2 (ja) | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP5794023B2 (ja) | 停止線検出システム、停止線検出装置、停止線検出方法及びコンピュータプログラム | |
JP5810721B2 (ja) | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP5716564B2 (ja) | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP5831016B2 (ja) | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP5720517B2 (ja) | 停止線検出システム、停止線検出装置、停止線検出方法及びコンピュータプログラム | |
JP5786523B2 (ja) | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP5794024B2 (ja) | 停止線検出システム、停止線検出装置、停止線検出方法及びコンピュータプログラム | |
JP5741288B2 (ja) | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP5712844B2 (ja) | 移動***置検出システム、移動***置検出装置、移動***置検出方法及びコンピュータプログラム | |
JP5760802B2 (ja) | 信号機情報更新システム、信号機情報更新装置、信号機情報更新方法及びコンピュータプログラム | |
JP5708325B2 (ja) | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP5786519B2 (ja) | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP5786522B2 (ja) | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP5708326B2 (ja) | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140310 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141119 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141224 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150216 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150310 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150323 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5729176 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |