JP5786523B2 - 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、案内経路に基づいて移動体の移動を案内する移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。

ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、このような案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内方法の一つとして、車両から案内分岐点までにある目印を用いた案内がある。尚、目印としては、例えば、信号機、交差点、ランドマーク（店舗、店舗の看板、構造物）等がある。ここで、目印を用いて案内分岐点の案内を行う場合においては、案内の内容に従って案内の出力を適切なタイミングで行うことが重要である。しかし、分岐点の間隔が短い都心部等を車両が走行する場合には、案内の出力を適切なタイミングで行うことができない場合があった。例えば、案内の出力中に複数の目印を通過すると、案内文中に示される目印をユーザが他の目印と誤認する虞が有る。

そこで、例えば特開２００７−１５５３５２号公報では、特に目印として分岐点を用いて案内分岐点の案内を行う場合において、案内の出力中に複数の分岐点を通過する場合には、案内の出力を行わないように構成する技術について記載されている。

特開２００７−１５５３５２号公報（第９頁〜第１２頁）

ここで、上記特許文献１に記載の技術では、分岐点の間隔が短い都心部等では、音声案内がほとんど行われない結果となっていた。しかしながら、案内を行うことによって案内分岐点を正確に特定させることは、分岐点の間隔の広い郊外よりも、分岐点の間隔が短く、案内分岐点を間違え易い都心部等においてより重要な事項となる。従って、上記特許文献１に記載の技術では、案内分岐点をユーザに正確に特定させることができず、右左折操作のタイミングが遅れたり、案内経路を外れて走行する事態が生じていた。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、分岐点の間隔が短い都心部等においても、出力されるフレーズの一部を省略することによって、案内の内容に従った適切なタイミングで案内の出力を行うことが可能となり、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことを可能にした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動案内システム（１）は、移動体（６１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６２）を設定する案内経路設定手段（１３）と、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する案内目印設定手段（１３）と、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する第１案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内目印を特定する第１フレーズと、前記案内分岐点における前記移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内により、前記案内分岐点の案内を行う第１案内手段（１３）と、前記第１案内開始地点よりも前記案内分岐点側に存在する第２案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行う第２案内手段（１３）と、前記移動体から前記案内分岐点までの間に、前記案内目印と同じ種類の他の目印が有るか否か判定する目印判定手段と、を有し、前記第２案内手段は、前記目印判定手段により前記他の目印が無いと判定された場合に、前記第１フレーズを省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
また、「目印」とは、ユーザの目印となり得る対象物であり、例えば、信号機、交差点、ランドマーク（店舗、店舗の看板、構造物）等がある。
また、「フレーズ」は、句に相当する。

また、請求項２に係る移動案内システム（１）は、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する案内目印設定手段と、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する第１案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内目印を特定する第１フレーズと、前記案内分岐点における前記移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内により、前記案内分岐点の案内を行う第１案内手段と、前記第１案内開始地点よりも前記案内分岐点側に存在する第２案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行う第２案内手段と、を有し、前記第２案内手段は、前記第２フレーズが所定長さ以下のフレーズである場合に、前記第２フレーズを省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする。

また、請求項３に係る移動案内システム（１）は、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する案内目印設定手段と、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する第１案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内目印を特定する第１フレーズと、前記案内分岐点における前記移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内により、前記案内分岐点の案内を行う第１案内手段と、前記第１案内開始地点よりも前記案内分岐点側に存在する第２案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行う第２案内手段と、前記案内分岐点の形状を取得する分岐点形状取得手段と、を有し、前記第２案内手段は、前記案内分岐点が該案内分岐点における前記移動体の移動方向に対して一の退出道路のみが接続されている場合に、前記第２フレーズを省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする。

また、請求項４に係る移動案内システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動案内システムであって、前記第１案内手段による前記案内分岐点の案内が行われてからの前記移動体の移動距離を取得する移動距離取得手段を有し、前記第２案内手段は、前記第１案内手段による前記案内分岐点の案内が行われてからの前記移動体の移動距離が所定距離以内である場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする。

また、請求項５に係る移動案内システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動案内システムであって、前記第１案内手段による前記案内分岐点の案内が行われてからの経過時間を取得する経過時間取得手段を有し、前記第２案内手段は、前記第１案内手段による前記案内分岐点の案内が行われてからの経過時間が所定時間以内である場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする。

また、請求項６に係る移動案内装置（１）は、移動体（６１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６２）を設定する案内経路設定手段（１３）と、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する案内目印設定手段（１３）と、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する第１案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内目印を特定する第１フレーズと、前記案内分岐点における前記移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内により、前記案内分岐点の案内を行う第１案内手段（１３）と、前記第１案内開始地点よりも前記案内分岐点側に存在する第２案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行う第２案内手段（１３）と、前記移動体から前記案内分岐点までの間に、前記案内目印と同じ種類の他の目印が有るか否か判定する目印判定手段と、を有し、前記第２案内手段は、前記目印判定手段により前記他の目印が無いと判定された場合に、前記第１フレーズを省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする。

また、請求項７に係る移動案内方法は、移動案内システムにより実行され、案内経路設定手段が、移動体（６１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６２）を設定するステップと、案内目印設定手段が、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定するステップと、第１案内手段が、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する第１案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内目印を特定する第１フレーズと、前記案内分岐点における前記移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内により、前記案内分岐点の案内を行うステップと、第２案内手段が、前記第１案内開始地点よりも前記案内分岐点側に存在する第２案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行うステップと、目印判定手段が、前記移動体から前記案内分岐点までの間に、前記案内目印と同じ種類の他の目印が有るか否か判定するステップと、を有し、前記第２案内手段は、前記目印判定手段により前記他の目印が無いと判定された場合に、前記第１フレーズを省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする。

更に、請求項８に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体（６１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６２）を設定する案内経路設定手段と、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する案内目印設定手段と、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する第１案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内目印を特定する第１フレーズと、前記案内分岐点における前記移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内により、前記案内分岐点の案内を行う第１案内手段と、前記第１案内開始地点よりも前記案内分岐点側に存在する第２案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行う第２案内手段と、前記移動体から前記案内分岐点までの間に、前記案内目印と同じ種類の他の目印が有るか否か判定する目印判定手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記第２案内手段は、前記目印判定手段により前記他の目印が無いと判定された場合に、前記第１フレーズを省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の移動案内システムによれば、分岐点の間隔が短い都心部等においても、出力されるフレーズの一部を省略することによって、案内の出力に必要な時間を短縮することができ、案内の内容に従った適切なタイミングで案内の出力を行うことが可能となる。また、出力されるフレーズを省略しない案内を、省略する案内を行う前に行うので、案内目印を特定するフレーズや案内分岐点における移動体の移動方向を特定するフレーズがその後の案内で省略された場合であっても、それらをユーザに把握させることが可能となる。
また、移動体から案内分岐点までの間に、案内目印と同じ種類の他の目印が無い場合に、第１フレーズを省略して案内分岐点の案内を行うので、案内目印を特定するフレーズが省略された場合であっても、ユーザが案内目印に誤認する虞のある目印が他に存在しないので、案内目印をユーザに確実に把握させることが可能となる。

また、請求項２に記載の移動案内システムによれば、第２フレーズが所定長さ以下のフレーズである場合に、第２フレーズを省略して案内分岐点の案内を行うので、案内分岐点における移動体の移動方向を特定するフレーズが省略された場合であっても、案内分岐点における移動体の移動方向をユーザが間違える可能性が低く、案内経路に沿って移動体を移動させることが可能となる。

また、請求項３に記載の移動案内システムによれば、案内分岐点が該案内分岐点における移動体の移動方向に対して一の退出道路のみが接続されている場合に、第２フレーズを省略して案内分岐点の案内を行うので、案内分岐点における移動体の移動方向を特定するフレーズが省略された場合であっても、案内分岐点における移動体の移動方向をユーザが間違える可能性が低く、案内経路に沿って移動体を移動させることが可能となる。

また、請求項４に記載の移動案内システムによれば、第１案内手段による案内分岐点の案内が行われてからの移動体の移動距離が所定距離以内である場合に、第１フレーズ及び第２フレーズの一方又は両方を省略して案内分岐点の案内を行うので、案内目印を特定するフレーズや案内分岐点における移動体の移動方向を特定するフレーズが省略された場合であっても、直前に行われた第１案内手段による案内をユーザに参照させることによって案内目印や案内分岐点における移動体の移動方向をユーザに確実に把握させることが可能となる。

また、請求項５に記載の移動案内システムによれば、第１案内手段による案内分岐点の案内が行われてからの経過時間が所定時間以内である場合に、第１フレーズ及び第２フレーズの一方又は両方を省略して案内分岐点の案内を行うので、案内目印を特定するフレーズや案内分岐点における移動体の移動方向を特定するフレーズが省略された場合であっても、直前に行われた第１案内手段による案内をユーザに参照させることによって案内目印や案内分岐点における移動体の移動方向をユーザに確実に把握させることが可能となる。

また、請求項６に記載の移動案内装置によれば、分岐点の間隔が短い都心部等においても、出力されるフレーズの一部を省略することによって、案内の出力に必要な時間を短縮することができ、案内の内容に従った適切なタイミングで案内の出力を行うことが可能となる。また、出力されるフレーズを省略しない案内を、省略する案内を行う前に行うので、案内目印を特定するフレーズや案内分岐点における移動体の移動方向を特定するフレーズがその後の案内で省略された場合であっても、それらをユーザに把握させることが可能となる。
また、移動体から案内分岐点までの間に、案内目印と同じ種類の他の目印が無い場合に、第１フレーズを省略して案内分岐点の案内を行うので、案内目印を特定するフレーズが省略された場合であっても、ユーザが案内目印に誤認する虞のある目印が他に存在しないので、案内目印をユーザに確実に把握させることが可能となる。

また、請求項７に記載の移動案内方法によれば、分岐点の間隔が短い都心部等においても、出力されるフレーズの一部を省略することによって、案内の出力に必要な時間を短縮することができ、案内の内容に従った適切なタイミングで案内の出力を行うことが可能となる。また、出力されるフレーズを省略しない案内を、省略する案内を行う前に行うので、案内目印を特定するフレーズや案内分岐点における移動体の移動方向を特定するフレーズがその後の案内で省略された場合であっても、それらをユーザに把握させることが可能となる。
また、移動体から案内分岐点までの間に、案内目印と同じ種類の他の目印が無い場合に、第１フレーズを省略して案内分岐点の案内を行うので、案内目印を特定するフレーズが省略された場合であっても、ユーザが案内目印に誤認する虞のある目印が他に存在しないので、案内目印をユーザに確実に把握させることが可能となる。

更に、請求項８に記載のコンピュータプログラムによれば、分岐点の間隔が短い都心部等においても、出力されるフレーズの一部を省略させることによって、案内の出力に必要な時間を短縮することができ、案内の内容に従った適切なタイミングで案内の出力を行わせることが可能となる。また、出力されるフレーズを省略しない案内を、省略する案内を行う前に行わせるので、案内目印を特定するフレーズや案内分岐点における移動体の移動方向を特定するフレーズがその後の案内で省略された場合であっても、それらをユーザに把握させることが可能となる。
また、移動体から案内分岐点までの間に、案内目印と同じ種類の他の目印が無い場合に、第１フレーズを省略して案内分岐点の案内を行うので、案内目印を特定するフレーズが省略された場合であっても、ユーザが案内目印に誤認する虞のある目印が他に存在しないので、案内目印をユーザに確実に把握させることが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 分岐点に配置される信号機の一例を示した図である。 案内フレーズ条件テーブルの一例を示した図である。 本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る案内設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る省略フレーズ設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 フレーズの一部を省略した省略フレーズの一例を示した図である。 フレーズの一部を省略した省略フレーズの一例を示した図である。 省略フレーズにより案内を行う場合の案内例を示した図である。

以下、本発明に係る移動案内システム及び移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や案内フレーズ条件テーブル３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各分岐点に関する分岐点データ３５、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３５としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の形状を特定する情報、分岐点の周辺に設置された信号機に関する信号機情報３６等が記憶される。

また、信号機情報３６としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や灯数（３灯式、１灯式等）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）等が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標等が記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、８個の信号機５２〜５９が設置されている。従って、分岐点５１の信号機情報３６としては、信号機５２〜５９の設置方向や設置座標等が記憶される。

尚、信号機情報３６としては、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機（即ち車両が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。例えば、図２に示す分岐点５１では、図の下から上への退出方向に対して退出側信号機である信号機５３に関する情報を記憶し、図の上から下への退出方向に対して退出側信号機である信号機５５に関する情報を記憶し、図の左から右への退出方向に対して退出側信号機である信号機５７に関する情報を記憶し、図の右から左への退出方向に対して退出側信号機である信号機５９に関する情報を記憶する。即ち、８個の信号機５２〜５９の内、信号機５３、５５、５７、５９の設置方向と設置座標のみを記憶する構成としても良い。また、分岐点からの進入方向毎に、最も進入側（即ち出発地側）にある信号機（即ち車両が最初に視認できる信号機であり、以下、進入側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。更に、信号機の代わりに停止線に関する情報を記憶する構成としても良い。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する案内目印（例えば、信号機付き分岐点）を特定する。そして、特定された案内分岐点や案内目印に基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点の案内を複数の候補の内から設定する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。

また、案内フレーズ条件テーブル３２は、案内分岐点を案内する為の案内の候補である複数種類の案内候補について、発話されるフレーズ（句）の内容とともに、案内の発話を出力する為に必要な時間（出力所要時間）や、案内の発話を開始する必要のある区間（即ち、その区間に車両が位置する間に案内を開始する必要がある区間）である案内開始区間や、案内の発話を終了する必要のある区間（即ち、その区間に車両が位置する間に案内を終了する必要がある区間）である案内終了区間等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。

以下に、案内フレーズ条件テーブル３２について具体例を挙げてより詳細に説明する。図３は案内フレーズ条件テーブル３２の一例を示した図である。尚、図３に示す案内候補は、案内分岐点で行われる案内の内、特に案内目印として信号機付きの分岐点を用いて案内分岐点での右左折の案内を行う場合に出力される案内の候補について示す。また、以下の実施例の説明では、案内分岐点の一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の信号機付き分岐点を第１手前分岐点と称し、第１手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の信号機付きの分岐点を第２手前分岐点と称し、第２手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の信号機付きの分岐点を第３手前分岐点と称して説明する。

ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、案内分岐点の案内に設定される候補となる案内候補は、手前分岐点を特定するフレーズの内容によって基本的に３種類に区分される。具体的には、車両と案内分岐点との位置関係を示すフレーズを含む『通常フレーズ』と、車両と手前分岐点との位置関係を特定するフレーズと、手前分岐点を移動体が通過した後の移動体と案内分岐点との位置関係を特定するフレーズとをそれぞれ含む『特殊フレーズＡ』及び『特殊フレーズＢ』とに区分される。そして、案内候補毎にフレーズの内容に合わせて、異なる案内開始区間及び案内終了区間が設定されている。また、後述のように、一定条件下では『通常フレーズ』の内の一部のフレーズを省略した『省略フレーズ』が設定される場合がある。尚、『省略フレーズ』は案内開始区間や案内終了区間は『標準フレーズ』と同じ区間が対応づけられるが、出力所要時間は省略するフレーズ内容によって異なる。尚、『省略フレーズ』の詳細については後述する。

また、『通常フレーズ』、『特殊フレーズＡ』及び『特殊フレーズＢ』は、それぞれ案内目印を特定する第１フレーズ（例えば「信号」）と、案内分岐点における車両の移動方向を特定する第２フレーズ（例えば「左（右）方向」）とを含むフレーズから構成される。一方、『省略フレーズ』は、第１フレーズ及び第２フレーズの一方又は両方を省略したフレーズにより構成される。

案内フレーズ条件テーブル３２には、同様にして他の案内候補についても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左（右）方向以外に、右（左）斜め方向や右（左）手前方向等も存在する。また、案内方向によって案内を出力する為に必要な時間も変化する。また、案内開始区間及び案内終了区間の開始端又は終端を特定する各数値（５ｍ、５０ｍ、１００ｍ等）は適宜変更することが可能である。また、一の案内分岐点に対して異なる種類のフレーズを組み合わせて案内分岐点の案内を行っても良い。例えば、第３手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前に車両が到達した時点で「３つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行い、その後に第１手前分岐点の進入側信号機から１００ｍ手前に車両が到達した時点で「これから通過する信号の、次の信号を左（右）方向です」との案内を行っても良い。また、案内開始区間や案内終了区間は、進入側信号機の代わりに停止線を用いて規定しても良い。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように案内経路の形状や案内経路上に設置された信号機や分岐点の位置情報や案内フレーズ条件テーブル３２等に基づいて、『通常フレーズ』、『特殊フレーズＡ』、『特殊フレーズＢ』の内から車両の進行方向前方にある案内分岐点の案内に用いるのに適当な案内候補を選択し、該案内分岐点の案内として設定する。更に、後述のように『通常フレーズ』、『特殊フレーズＡ』及び『特殊フレーズＢ』のいずれの案内も案内分岐点の案内として不適であると判定した場合であって、一定の条件を満たした場合には、『通常フレーズ』に含まれる第１フレーズ及び第２フレーズの一方又は両方を省略した『省略フレーズ』を案内分岐点の案内として設定する。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図４〜図６参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両（移動体）の移動を案内する出発地（例えば、車両の現在位置）から目的地までの案内経路及び案内分岐点を設定する。案内目印設定手段は、案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する。第１案内手段は、案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する第１案内開始地点に車両が到達した場合に、案内目印を特定する第１フレーズと、案内分岐点における車両の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内により、案内分岐点の案内を行う。第２案内手段は、第１案内開始地点よりも案内分岐点側に存在する第２案内開始地点に車両が到達した場合に、第１フレーズ及び第２フレーズの一方又は両方を省略して案内分岐点の案内を行う。移動距離取得手段は、第１案内手段による案内分岐点の案内が行われてからの車両の走行距離を取得する。経過時間取得手段は、第１案内手段による案内分岐点の案内が行われてからの経過時間を取得する。目印判定手段は、車両から案内分岐点までの間に、案内目印と同じ種類の他の目印が有るか否か判定する。分岐点形状取得手段は、案内分岐点の形状を取得する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、第２手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前（図３参照）に車両が到達するタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図４〜図６にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３やノードデータ３４、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。

そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。

そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が、後述の案内設定処理（Ｓ７）において既に設定されたか否か判定する。尚、前記Ｓ６では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が設定されたか否かを判定する。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に設定されたと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内がまだ設定されていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、後述の案内設定処理（図６）を実行する。尚、案内設定処理は、後述のように案内フレーズ条件テーブル３２に規定された複数の案内候補（本実施形態では『通常フレーズ』、『特殊フレーズＡ』、『特殊フレーズＣ』の３種類に加えて『通常フレーズ』に含まれるフレーズの一部を省略した『省略フレーズ』）の内から、案内目印間（本実施形態では信号機付き分岐点）の相対的な位置関係に基づいて、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の最適な案内候補を選択し、該案内分岐点の案内として設定する処理である。

次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で案内に設定された案内候補に基づく案内の出力を開始するタイミングとなったか否か判定する。具体的には、前記Ｓ７で案内に設定された案内候補に対応付けられた案内開始区間（図３参照）に車両が位置するか否か判定され、該案内開始区間に車両が位置する場合に案内の出力を開始するタイミングとなったと判定する。尚、通常は案内開始区間の内、特に案内開始区間の始点に車両が到達した時点を、案内の出力を開始するタイミングとする。例えば、前記Ｓ７において『通常フレーズ』による案内が案内分岐点の案内に設定された場合には、車両が“第３手前分岐点の退出側信号機から更に５ｍ手前”又は“第２手前分岐点の退出側信号機から更に５ｍ手前”又は“第１手前分岐点の退出側信号機から更に５ｍ手前”に到達した時点で、それぞれ案内の出力を開始するタイミングとなったと判定する。但し、案内終了区間に車両が位置する間に案内の出力が終了するのであれば、案内開始区間内の始点以外の地点（例えば終点や中間地点等）に車両が到達した時点を、案内の出力を開始するタイミングとしても良い。例えば、車両の現在位置の検出誤差を考慮し、生じ得る最大の検出誤差（例えば３０ｍ）の距離分だけ案内開始区間の始点から終点側に移動した地点に車両が到達した時点を、案内の出力を開始するタイミングとしても良い。また、手前分岐点の間隔が短い場合や案内分岐点が連続する場合等において、案内開始区間の始点に車両が到達した時点で前回の案内が終了していない場合には、前回の案内が終了した後の時点を案内の出力を開始するタイミングとする。

そして、前記Ｓ７で案内に設定された案内候補に基づく案内の出力を開始するタイミングとなったと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、前記Ｓ７で案内に設定された案内候補に基づく案内の出力を開始するタイミングとなっていないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で案内に設定された案内候補に基づいて、案内分岐点に関する案内を行う。具体的には、案内分岐点を特定させる案内と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、前記Ｓ７において「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内候補が案内内容に設定された場合には、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。

次に、前記Ｓ７において実行される案内設定処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は案内設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、標準フレーズ判定処理を実行する。尚、標準フレーズ判定処理は、案内フレーズ条件テーブル３２（図３）に規定された複数の案内候補の内、特に『通常フレーズ』による案内が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適しているか否かを判定する。具体的には、先ず、『通常フレーズ』による案内に設定された案内開始区間の始点から案内終了区間の終点までの距離Ｘと、案内の出力を行うのに必要な距離Ｙとをそれぞれ算出し、比較する。そして、ＸよりＹが大きい、即ち、『通常フレーズ』による案内に設定された案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、同じく設定された案内終了区間内で案内の出力を終了できるか否かを判定する。

そして、『通常フレーズ』による案内に設定された案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、同じく設定された案内終了区間内で案内の出力を終了できると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、『通常フレーズ』による案内が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適していると判定し、Ｓ１３へと移行する。一方、『通常フレーズ』による案内に設定された案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、同じく設定された案内終了区間内で案内の出力を終了できないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、『通常フレーズ』による案内が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適していないと判定し、Ｓ１４へと移行する。

Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、『通常フレーズ』による案内を、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として設定する。また、『通常フレーズ』による案内に対応付けられた案内開始区間に車両が位置するタイミングを、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内の開始タイミングとして設定する。その後、Ｓ８へと移行する。

一方、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、特殊フレーズＡ判定処理を実行する。尚、特殊フレーズＡ判定処理は、案内フレーズ条件テーブル３２（図３）に規定された複数の案内候補の内、特に『特殊フレーズＡ』による案内が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適しているか否かを判定する。具体的には、先ず、『特殊フレーズＡ』による案内に設定された案内開始区間の始点から案内終了区間の終点までの距離Ｘと、案内の出力を行うのに必要な距離Ｙとをそれぞれ算出し、比較する。そして、ＸよりＹが大きい、即ち、『特殊フレーズＡ』による案内に設定された案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、同じく設定された案内終了区間内で案内の出力を終了できるか否かを判定する。

そして、『特殊フレーズＡ』による案内に設定された案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、同じく設定された案内終了区間内で案内の出力を終了できると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、『特殊フレーズＡ』による案内が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適していると判定し、Ｓ１３へと移行する。一方、『特殊フレーズＡ』による案内に設定された案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、同じく設定された案内終了区間内で案内の出力を終了できないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、『特殊フレーズＡ』による案内が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適していないと判定し、Ｓ１６へと移行する。

Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、『特殊フレーズＡ』による案内を、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として設定する。また、『特殊フレーズＡ』による案内に対応付けられた案内開始区間に車両が位置するタイミングを、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内の開始タイミングとして設定する。その後、Ｓ８へと移行する。

一方、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、特殊フレーズＢ判定処理を実行する。尚、特殊フレーズＢ判定処理は、案内フレーズ条件テーブル３２（図３）に規定された複数の案内候補の内、特に『特殊フレーズＢ』による案内が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適しているか否かを判定する。具体的には、先ず、『特殊フレーズＢ』による案内に設定された案内開始区間の始点から案内終了区間の終点までの距離Ｘと、案内の出力を行うのに必要な距離Ｙとをそれぞれ算出し、比較する。そして、ＸよりＹが大きい、即ち、『特殊フレーズＢ』による案内に設定された案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、同じく設定された案内終了区間内で案内の出力を終了できるか否かを判定する。

そして、『特殊フレーズＢ』による案内に設定された案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、同じく設定された案内終了区間内で案内の出力を終了できると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、『特殊フレーズＢ』による案内が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適していると判定し、Ｓ１３へと移行する。一方、『特殊フレーズＢ』による案内に設定された案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、同じく設定された案内終了区間内で案内の出力を終了できないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、『特殊フレーズＢ』による案内が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適していないと判定し、Ｓ１８へと移行する。

Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、『特殊フレーズＢ』による案内を、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として設定する。また、『特殊フレーズＢ』による案内に対応付けられた案内開始区間に車両が位置するタイミングを、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内の開始タイミングとして設定する。その後、Ｓ８へと移行する。

また、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、後述の省略フレーズ設定処理（図６）を実行する。尚、省略フレーズ設定処理は、後述のように現在までの案内の出力状況や案内分岐点の形状等を考慮することによって、『通常フレーズ』に含まれるフレーズの一部を省略した『省略フレーズ』の内容を設定する処理である。

その後、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１８で設定された『省略フレーズ』による案内が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適しているか否かを判定する。具体的には、先ず、『省略フレーズ』による案内に設定された案内開始区間の始点から案内終了区間の終点までの距離Ｘと、案内の出力を行うのに必要な距離Ｙとをそれぞれ算出し、比較する。そして、ＸよりＹが大きい、即ち、『省略フレーズ』による案内に設定された案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、同じく設定された案内終了区間内で案内の出力を終了できるか否かを判定する。尚、『省略フレーズ』は案内開始区間や案内終了区間は『標準フレーズ』と同じ区間が対応づけられる。但し、出力所要時間は省略するフレーズ内容によって異なり、例えば第１フレーズや第２フレーズのみを省略した場合に比べて、第１フレーズと第２フレーズの両方を省略した場合には、出力所要時間は更に短くなる。

そして、『省略フレーズ』による案内に設定された案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、同じく設定された案内終了区間内で案内の出力を終了できると判定された場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）には、『省略フレーズ』による案内が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適していると判定し、Ｓ１３へと移行する。一方、『省略フレーズ』による案内に設定された案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、同じく設定された案内終了区間内で案内の出力を終了できないと判定された場合（Ｓ１９：ＮＯ）には、『省略フレーズ』による案内が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適していないと判定し、Ｓ２０へと移行する。

Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、その他の案内を、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として設定する。その他の案内としては、例えば「まもなく右（左）方向です」とのフレーズを発話する案内や、「３００ｍ先（７００ｍ先）を右（左）方向です」とのフレーズを発話する案内等が有る。また、設定された案内に対応付けられた案内開始区間に車両が位置するタイミング（例えば、「３００ｍ先を右（左）方向です」では、案内分岐点から３５０ｍ手前に到達したタイミング）を、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内の開始タイミングとして設定する。尚、前記Ｓ２０では、案内分岐点の案内を行わないように設定しても良い。その後、Ｓ８へと移行する。

また、上記Ｓ１１〜Ｓ２０の案内設定処理は、案内タイミング毎に案内を設定する構成とする。その場合には、一の案内分岐点に対して異なる種類の案内が組み合わせて設定される場合がある。例えば、『標準フレーズ』である「３つ目の信号を左（右）方向です」と、『省略フレーズ』である「２つ目を左（右）方向です」との案内をそれぞれ一の案内分岐点の案内に設定した場合には、第３手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前に車両が到達した時点で「３つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行い、その後に第２手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前に車両が到達した時点で「２つ目を左（右）方向です」との案内を行うこととなる。

次に、前記Ｓ１８において実行される省略フレーズ設定処理のサブ処理について図６に基づき説明する。図６は省略フレーズ設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対して、少なくとも１回以上、第１フレーズと第２フレーズとを両方含む案内が出力されているか否か判定する。ここで、第１フレーズは案内目印を特定するフレーズ（例えば「信号」）であり、第２フレーズは案内分岐点における車両の移動方向を特定するフレーズ（例えば「左（右）方向」）である。尚、第１フレーズと第２フレーズを両方含むのであれば、出力される案内の種類（『通常フレーズ』、『特殊フレーズＡ』、『特殊フレーズＢ』）は問わない。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対して、少なくとも１回以上、第１フレーズと第２フレーズとを両方含む案内が出力されていると判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、Ｓ３３へと移行する。一方、第１フレーズと第２フレーズとを両方含む案内が出力されていないと判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、Ｓ３２へと移行する。

Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、省略フレーズの内容を設定せず、Ｓ１９へと移行する。その場合には、その後に実行されるＳ１９において『省略フレーズ』による案内が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適していないと判定され、その他の案内が設定されることとなる（Ｓ２０）。

一方、Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、第１フレーズと第２フレーズとを両方含む直前の案内が行われてからの経過時間を取得する。

次に、Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３３で取得された経過時間が所定時間（例えば１０ｓｅｃ）以内であるか否か判定する。

そして、前記Ｓ３３で取得された経過時間が所定時間以内であると判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、直前に行われた案内で第１フレーズ及び第２フレーズがそれぞれ案内されているので、次の案内で第１フレーズ及び第２フレーズを省略しても、案内目印や案内分岐点における車両の移動方向をユーザに把握させることができると認定し、Ｓ３５へと移行する。一方、前記Ｓ３３で取得された経過時間が所定時間以内でないと判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、Ｓ３６へと移行する。

Ｓ３５においてＣＰＵ４１は、第１フレーズと第２フレーズの両方を省略したフレーズに『省略フレーズ』の内容を設定する。その後、Ｓ１９へと移行する。

ここで、図７及び図８は当該省略フレーズ設定処理プログラムにおいて設定される『省略フレーズ』の一例を示した図である。
先ず、図７は『標準フレーズ』の一つである「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内を省略した場合の省略フレーズの一覧である。図７に示すように、「２つ目の信号を左（右）方向です」の案内の内、第１フレーズのみを省略すると「２つ目を左（右）方向です」との案内内容となる。また、第２フレーズのみを省略すると「２つ目の信号です」との案内内容となる。更に、第１フレーズと第２フレーズのみを省略すると「２つ目です」との案内内容となる。
一方、図８は『標準フレーズ』の一つである「次の信号を左（右）方向です」との案内を省略した場合の省略フレーズの一覧である。図８に示すように、「次の信号を左（右）方向です」の案内の内、第１フレーズのみを省略すると「次を左（右）方向です」との案内内容となる。また、第２フレーズのみを省略すると「次の信号です」との案内内容となる。更に、第１フレーズと第２フレーズのみを省略すると「次です」との案内内容となる。

また、Ｓ３６においてＣＰＵ４１は、案内分岐点における車両の移動方向を特定する第２フレーズが単純なフレーズであるか否か判定する。ここで、単純なフレーズとしては、例えば所定長さ（例えば８文字）以下のフレーズが有り、“右方向”や“左方向”等が該当する。一方、単純でないフレーズとしては、例えば“斜め右方向”や“左手前方向”等が該当する。また、前記Ｓ３６で判定対象となる第２フレーズの内容は、地図情報ＤＢ３１から取得した案内分岐点の形状と、ナビゲーション装置１に設定された案内経路（より具体的には案内分岐点における車両の移動方向）に基づいて、ＣＰＵ４１が決定する。

そして、案内分岐点における車両の移動方向を特定する第２フレーズが単純なフレーズであると判定された場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）には、次の案内で第２フレーズを省略しても、ユーザが案内分岐点での移動方向を間違える虞が少ないと認定し、Ｓ３７へと移行する。一方、案内分岐点における車両の移動方向を特定する第２フレーズが単純なフレーズでないと判定された場合（Ｓ３６：ＮＯ）には、Ｓ３８へと移行する。

Ｓ３７においてＣＰＵ４１は、第２フレーズのみを省略したフレーズに『省略フレーズ』の内容を設定する（図７、図８参照）。その後、Ｓ１９へと移行する。

また、Ｓ３８においてＣＰＵ４１は、案内分岐点の形状が単純な形状であるか否か判定する。ここで、単純な形状としては、例えば案内分岐点における車両の移動方向に対して一の退出道路のみが接続されている場合等が該当する。一方、単純でない形状としては、例えば案内分岐点における車両の移動方向に対して複数の退出道路が接続されている場合等が該当する。また、前記Ｓ３８で判定対象となる案内分岐点の形状は、地図情報ＤＢ３１から取得される。

そして、案内分岐点の形状が単純な形状であると判定された場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）には、次の案内で第２フレーズを省略しても、ユーザが案内分岐点での移動方向を間違える虞が少ないと認定し、Ｓ３７へと移行する。一方、案内分岐点の形状が単純な形状でないと判定された場合（Ｓ３８：ＮＯ）には、Ｓ３９へと移行する。

次に、Ｓ３９においてＣＰＵ４１は、車両から案内分岐点までの間に、案内目印と同じ種類の他の目印が有るか否か判定する。尚、案内目印に設定される目印としては、例えば、信号機、交差点、ランドマーク（店舗、店舗の看板、構造物）等があるが、本実施形態では特に信号機付き分岐点を案内目印に設定する。

そして、車両から案内分岐点までの間に案内目印と同じ種類の他の目印があると判定された場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）には、Ｓ４０へと移行する。一方、車両から案内分岐点までの間に案内目印と同じ種類の他の目印が無いと判定された場合（Ｓ３９：ＮＯ）には、次の案内で第１フレーズを省略しても、ユーザが他の目印を案内目印に誤認する虞が少ないと認定し、Ｓ４１へと移行する。

Ｓ４０においてＣＰＵ４１は、省略フレーズの内容を設定せず、Ｓ１９へと移行する。その場合には、その後に実行されるＳ１９において『省略フレーズ』による案内が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適していないと判定され、その他の案内が設定されることとなる（Ｓ２０）。

一方、Ｓ４１においてＣＰＵ４１は、第１フレーズのみを省略したフレーズに『省略フレーズ』の内容を設定する（図７、図８参照）。その後、Ｓ１９へと移行する。

その結果、例えば図９に示すように車両６１の進行方向に案内分岐点６２があって、案内分岐点６２と第１手前分岐点６３との間隔や第１手前分岐点６３と第２手前分岐点６４との間隔が狭い場合であっても、１回目の案内分岐点の案内は『通常フレーズ』により行い、その後の２回目以降の案内分岐点の案内（即ち１回目よりも案内分岐点側で行う案内）を第１フレーズ及び第２フレーズの一方又は両方を省略した『省略フレーズ』により行うことによって、案内の出力に必要な時間を短縮することができ、２回目以降の案内分岐点の案内においても案内の内容に従った適切なタイミングで案内の出力を行うことが可能となる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、分岐点、信号機、ランドマーク等の目印対象物候補の内から、案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定し、案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する第１案内開始地点に車両が到達した場合に、案内目印を特定する第１フレーズと、案内分岐点における移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内により、案内分岐点の案内を行い、その後、第１案内開始地点よりも案内分岐点側に存在する第２案内開始地点に車両が到達した場合に、第１フレーズ及び第２フレーズの一方又は両方を省略して案内分岐点の案内を行うので、分岐点の間隔が短い都心部等においても、出力されるフレーズの一部を省略することによって、案内の出力に必要な時間を短縮することができ、案内の内容に従った適切なタイミングで案内の出力を行うことが可能となる。また、出力されるフレーズを省略しない案内を、省略する案内を行う前に行うので、案内目印を特定するフレーズや案内分岐点における移動体の移動方向を特定するフレーズが省略された場合であっても、それらをユーザに把握させることが可能となる。
また、第１フレーズと第２フレーズとを含む案内分岐点の案内が行われてからの経過時間が所定時間以内である場合に、第１フレーズ及び第２フレーズの一方又は両方を省略して案内分岐点の案内を行うので、案内目印を特定するフレーズや案内分岐点における車両の移動方向を特定するフレーズが省略された場合であっても、直前に行われた第１案内手段による案内をユーザに参照させることによって案内目印や案内分岐点における車両の移動方向をユーザに確実に把握させることが可能となる。
また、車両から案内分岐点までの間に、案内目印と同じ種類の他の目印が無い場合に、第１フレーズを省略して案内分岐点の案内を行うので、案内目印を特定するフレーズが省略された場合であっても、ユーザが案内目印に誤認する虞のある目印が他に存在しないので、案内目印をユーザに確実に把握させることが可能となる。
また、第２フレーズが所定長さ以下のフレーズである場合に、第２フレーズを省略して案内分岐点の案内を行うので、案内分岐点における車両の移動方向を特定するフレーズが省略された場合であっても、案内分岐点における車両の移動方向をユーザが間違える可能性が低く、案内経路に沿って移動体を移動させることが可能となる。
また、案内分岐点が該案内分岐点における車両の移動方向に対して一の退出道路のみが接続されている場合に、第２フレーズを省略して案内分岐点の案内を行うので、案内分岐点における車両の移動方向を特定するフレーズが省略された場合であっても、案内分岐点における車両の移動方向をユーザが間違える可能性が低く、案内経路に沿って移動体を移動させることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置１による案内分岐点の案内をスピーカ１６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ１５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。

また、本実施形態では案内目印として、信号機付きの分岐点を用いた場合について説明しているが、他の目印（例えば、信号機、交差点、ランドマーク（店舗、店舗の看板、構造物））を案内目印に用いても良い。

また、本実施形態では、前回発話が行われてからの経過時間が所定時間以内である場合に、第１フレーズと第２フレーズを両方省略した省略フレーズを設定する（Ｓ３５）こととしているが、第１フレーズ又は第２フレーズのいずれか一方のみを省略した省略フレーズを設定することとしても良い。また、前回発話が行われてからの車両の走行距離が所定距離（例えば１００ｍ）以内である場合に、第１フレーズと第２フレーズを両方省略した省略フレーズを設定することとしても良い。更に、前回発話が行われてからの経過時間が所定時間（１０秒）以内である場合に、第１フレーズと第２フレーズを両方省略した省略フレーズを設定することしても良い。尚、前回発話が行われてからの経過時間が所定時間以内である場合は、前回発話が行われてからの走行距離が所定距離以内である場合に比べて、第１フレーズや第２フレーズを省略しても、運転者に的確に案内をすることが可能となる。また、前回発話が行われてからの経過時間が所定時間以内であって、且つ前回発話が行われてからの車両の走行距離が所定距離以内である場合に、第１フレーズと第２フレーズを両方省略した省略フレーズを設定することしても良い。その場合には、第１フレーズや第２フレーズを省略しても、運転者により的確に案内をすることが可能となる。

また、本実施形態では『標準フレーズ』に対して第１フレーズ又は第２フレーズを省略した『省略フレーズ』により案内を行うこととしているが、『特殊フレーズＡ』や『特殊フレーズＢ』に対して第１フレーズ又は第２フレーズを省略した『省略フレーズ』により案内を行うこととしても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図４〜図６）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３１ 地図情報ＤＢ
３６ 目印データ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 車両
５２ 案内分岐点
５３、５４ 信号機付き分岐点

Claims (8)

1. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する案内目印設定手段と、
   前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する第１案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内目印を特定する第１フレーズと、前記案内分岐点における前記移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内により、前記案内分岐点の案内を行う第１案内手段と、
   前記第１案内開始地点よりも前記案内分岐点側に存在する第２案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行う第２案内手段と、
   前記移動体から前記案内分岐点までの間に、前記案内目印と同じ種類の他の目印が有るか否か判定する目印判定手段と、を有し、
   前記第２案内手段は、前記目印判定手段により前記他の目印が無いと判定された場合に、前記第１フレーズを省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする移動案内システム。
2. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する案内目印設定手段と、
   前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する第１案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内目印を特定する第１フレーズと、前記案内分岐点における前記移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内により、前記案内分岐点の案内を行う第１案内手段と、
   前記第１案内開始地点よりも前記案内分岐点側に存在する第２案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行う第２案内手段と、を有し、
   前記第２案内手段は、前記第２フレーズが所定長さ以下のフレーズである場合に、前記第２フレーズを省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする移動案内システム。
3. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する案内目印設定手段と、
   前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する第１案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内目印を特定する第１フレーズと、前記案内分岐点における前記移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内により、前記案内分岐点の案内を行う第１案内手段と、
   前記第１案内開始地点よりも前記案内分岐点側に存在する第２案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行う第２案内手段と、
   前記案内分岐点の形状を取得する分岐点形状取得手段と、を有し、
   前記第２案内手段は、前記案内分岐点が該案内分岐点における前記移動体の移動方向に対して一の退出道路のみが接続されている場合に、前記第２フレーズを省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする移動案内システム。
4. 前記第１案内手段による前記案内分岐点の案内が行われてからの前記移動体の移動距離を取得する移動距離取得手段を有し、
   前記第２案内手段は、前記第１案内手段による前記案内分岐点の案内が行われてからの前記移動体の移動距離が所定距離以内である場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動案内システム。
5. 前記第１案内手段による前記案内分岐点の案内が行われてからの経過時間を取得する経過時間取得手段を有し、
   前記第２案内手段は、前記第１案内手段による前記案内分岐点の案内が行われてからの経過時間が所定時間以内である場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動案内システム。
6. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する案内目印設定手段と、
   前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する第１案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内目印を特定する第１フレーズと、前記案内分岐点における前記移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内により、前記案内分岐点の案内を行う第１案内手段と、
   前記第１案内開始地点よりも前記案内分岐点側に存在する第２案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行う第２案内手段と、
   前記移動体から前記案内分岐点までの間に、前記案内目印と同じ種類の他の目印が有るか否か判定する目印判定手段と、を有し、
   前記第２案内手段は、前記目印判定手段により前記他の目印が無いと判定された場合に、前記第１フレーズを省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする移動案内装置。
7. 移動案内システムにより実行され、
   案内経路設定手段が、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定するステップと、
   案内目印設定手段が、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定するステップと、
   第１案内手段が、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する第１案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内目印を特定する第１フレーズと、前記案内分岐点における前記移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内により、前記案内分岐点の案内を行うステップと、
   第２案内手段が、前記第１案内開始地点よりも前記案内分岐点側に存在する第２案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行うステップと、
   目印判定手段が、前記移動体から前記案内分岐点までの間に、前記案内目印と同じ種類の他の目印が有るか否か判定するステップと、を有し、
   前記第２案内手段は、前記目印判定手段により前記他の目印が無いと判定された場合に、前記第１フレーズを省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする移動案内方法。
8. コンピュータを、
   移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する案内目印設定手段と、
   前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する第１案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内目印を特定する第１フレーズと、前記案内分岐点における前記移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内により、前記案内分岐点の案内を行う第１案内手段と、
   前記第１案内開始地点よりも前記案内分岐点側に存在する第２案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記第１フレーズ及び前記第２フレーズの一方又は両方を省略して前記案内分岐点の案内を行う第２案内手段と、
   前記移動体から前記案内分岐点までの間に、前記案内目印と同じ種類の他の目印が有るか否か判定する目印判定手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
   前記第２案内手段は、前記目印判定手段により前記他の目印が無いと判定された場合に、前記第１フレーズを省略して前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とするコンピュータプログラム。

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