JP5786519B2 - 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、案内経路に基づいて移動体の移動を案内する移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。

ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、このような案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内方法の一つとして、車両から案内分岐点までにある目印を用いた案内がある。尚、目印としては、例えば、信号機、交差点、ランドマーク（店舗、店舗の看板、構造物）等がある。ここで、特開平１０−２７４５４４号公報には、目印として車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機の数を用いて案内分岐点の案内を行う技術について記載されている。

特開平１０−２７４５４４号公報（第５頁）

ここで、上記特許文献１のように目印を用いて案内分岐点の案内を行う場合においては、案内の内容に従って案内の出力を適切なタイミングで行うことが重要である。しかし、分岐点の間隔が短い都心部等を車両が走行する場合には、案内の出力タイミングが本来の出力すべきタイミングに対して間に合わない場合があった。その結果、案内分岐点をユーザに正確に特定させることができず、右左折操作のタイミングが遅れたり、案内経路を外れて走行する事態が生じていた。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、移動体から案内分岐点までに位置する案内目印の数をカウント形式により案内することによって、分岐点の間隔が短い都心部等においても、ユーザに案内分岐点を正確に特定させることを可能にした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動案内システム（１）は、移動体（５１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（５２）を設定する案内経路設定手段（１３）と、前記案内分岐点の周辺及び前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に複数あって、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印（５４、５６、５８）を設定する案内目印設定手段（１３）と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が位置する場合において、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウント（計数）形式により案内することを予告する案内予告手段（１３）と、前記案内予告手段による予告を行った後に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウントするカウント手段（１３）と、前記カウント手段によりカウントされたカウント値を案内するカウント案内手段（１３）と、を有し、前記案内予告手段による予告は、カウントする対象となる前記案内目印を特定するフレーズと前記案内目印をこれからカウントすることを案内するフレーズを含むことを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
また、「目印」とは、ユーザの目印となり得る対象物であり、例えば、信号機、交差点、ランドマーク（店舗、店舗の看板、構造物）等がある。

また、請求項２に係る移動案内システム（１）は、請求項１に記載の移動案内システムであって、前記移動体（５１）が前記案内目印（５４、５６、５８）を通過したことを検出する通過検出手段（１３）を有し、前記カウント手段（１３）は、前記通過検出手段により前記移動体が前記案内目印を通過したことを検出する度に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウントすることを特徴とする。
尚、「案内目印を通過」とは、案内目印が設置された地点を越える場合に加えて、該地点の所定距離手前側や奥側にある地点を越える場合も含む。

また、請求項３に係る移動案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動案内システムであって、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印を、前記案内分岐点から近い順に案内対象となる数の上限まで取得する案内目印取得手段と、前記案内目印取得手段により取得された前記案内目印の数が所定数以上か否かを判定する案内目印数判定手段と、を有し、前記案内予告手段及びカウント手段は、前記案内目印取得手段により取得された前記案内目印の数が所定数以上の場合において予告及びカウントを行うことを特徴とする。

また、請求項４に係る移動案内システム（１）は、請求項３に記載の移動案内システムであって、前記案内予告手段（１３）は、前記案内目印取得手段により取得された前記案内目印の内、最も前記移動体側にある前記案内目印に前記移動体が到達する前に前記予告を完了することを特徴とする。

また、請求項５に係る移動案内システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の移動案内システムであって、前記案内予告手段（１３）は、前記移動体（５１）の前記案内分岐点（５２）での移動方向を特定する案内も行うことを特徴とする。

また、請求項６に係る移動案内装置（１）は、移動体（５１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（５２）を設定する案内経路設定手段（１３）と、前記案内分岐点の周辺及び前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に複数あって、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印（５４、５６、５８）を設定する案内目印設定手段（１３）と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が位置する場合において、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウント（計数）形式により案内することを予告する案内予告手段（１３）と、前記案内予告手段による予告を行った後に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウントするカウント手段（１３）と、前記カウント手段によりカウントされたカウント値を案内するカウント案内手段（１３）と、を有し、前記案内予告手段による予告は、カウントする対象となる前記案内目印を特定するフレーズと前記案内目印をこれからカウントすることを案内するフレーズを含むことを特徴とする。

また、請求項７に係る移動案内方法は、案内経路設定手段が、移動体（５１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（５２）を設定するステップと、案内目印設定手段が、前記案内分岐点の周辺及び前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に複数あって、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印（５４、５６、５８）を設定するステップと、案内予告手段が、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が位置する場合において、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウント形式により案内することを予告するステップと、カウント手段が、前記案内予告手段による予告を行った後に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウントするステップと、カウント案内手段が、前記カウント手段によりカウントされたカウント値を案内するステップと、を有し、前記案内予告手段による予告は、カウントする対象となる前記案内目印を特定するフレーズと前記案内目印をこれからカウントすることを案内するフレーズを含むことを特徴とする。

更に、請求項８に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体（５１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（５２）を設定する案内経路設定手段と、前記案内分岐点の周辺及び前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に複数あって、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印（５４、５６、５８）を設定する案内目印設定手段と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が位置する場合において、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウント形式により案内することを予告する案内予告手段と、前記案内予告手段による予告を行った後に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウントするカウント手段と、前記カウント手段によりカウントされたカウント値を案内するカウント案内手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記案内予告手段による予告は、カウントする対象となる前記案内目印を特定するフレーズと前記案内目印をこれからカウントすることを案内するフレーズを含むことを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の移動案内システムによれば、移動体から案内分岐点までに位置する案内目印の数をカウント形式により案内することによって、案内の出力時間を短縮できるとともに、単純且つ明確な内容で案内を行うことが可能となる。その結果、分岐点の間隔が短い都心部等においても、案内の出力タイミングが本来の出力すべきタイミングに対して遅れる虞が無く、ユーザに案内分岐点を正確に特定させることが可能となる。また、カウント形式による案内が開始される前に、カウント形式により案内を行うことを予告するので、ユーザに予めカウント形式による案内が行われることを把握させることが可能となる。従って、特殊な形式の案内であっても案内内容を適切にユーザに伝達することが可能となる。

また、請求項２に記載の移動案内システムによれば、案内目印を移動体が通過する度に、移動体から案内分岐点までに位置する案内目印の数をカウント形式により案内するので、案内されるカウント値を徐々に減少させる案内（即ち、カウントダウン）を行うことが可能となる。その結果、案内分岐点に対する移動体の相対位置をユーザに容易に把握させることが可能となり、案内分岐点に対する移動体の操作（例えば、方向指示器の操作、ブレーキ操作、ステアリング操作等）を適切なタイミングで行わせることが可能となる。

また、請求項３に記載の移動案内システムによれば、移動体から案内分岐点までにある案内目印が所定数以上の場合に、移動体から案内分岐点までに位置する案内目印の数をカウント形式により案内するので、案内目印のカウント区間を適切な区間に設定することが可能となる。従って、不要な案内を行うことなく、且つユーザに案内分岐点を余裕を持って特定させることが可能となる。

また、請求項４に記載の移動案内システムによれば、カウント対象となる案内目印の内、最も移動体に近い案内目印を通過する前にカウント形式により案内を行うことを予告するので、カウント形式による案内が開始される前に、ユーザに予めカウント形式による案内が行われることを把握させることが可能となる。従って、特殊な形式の案内であっても案内内容を適切にユーザに伝達することが可能となる。

また、請求項５に記載の移動案内システムによれば、カウント形式により案内を行うことを予告する際に、移動体の案内分岐点での移動方向を特定する案内も行うので、その後の案内でカウント値のみを案内した場合であっても、ユーザに案内分岐点への移動方向を適切に特定させることが可能となる。

また、請求項６に記載の移動案内装置によれば、移動体から案内分岐点までに位置する案内目印の数をカウント形式により案内することによって、案内の出力時間を短縮できるとともに、単純且つ明確な内容で案内を行うことが可能となる。その結果、分岐点の間隔が短い都心部等においても、案内の出力タイミングが本来の出力すべきタイミングに対して遅れる虞が無く、ユーザに案内分岐点を正確に特定させることが可能となる。また、カウント形式による案内が開始される前に、カウント形式により案内を行うことを予告するので、ユーザに予めカウント形式による案内が行われることを把握させることが可能となる。従って、特殊な形式の案内であっても案内内容を適切にユーザに伝達することが可能となる。

また、請求項７に記載の移動案内方法によれば、移動体から案内分岐点までに位置する案内目印の数をカウント形式により案内することによって、案内の出力時間を短縮できるとともに、単純且つ明確な内容で案内を行うことが可能となる。その結果、分岐点の間隔が短い都心部等においても、案内の出力タイミングが本来の出力すべきタイミングに対して遅れる虞が無く、ユーザに案内分岐点を正確に特定させることが可能となる。また、カウント形式による案内が開始される前に、カウント形式により案内を行うことを予告するので、ユーザに予めカウント形式による案内が行われることを把握させることが可能となる。従って、特殊な形式の案内であっても案内内容を適切にユーザに伝達することが可能となる。

更に、請求項８に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体から案内分岐点までに位置する案内目印の数をカウント形式により案内させることによって、案内の出力時間を短縮できるとともに、単純且つ明確な内容で案内を行わせることが可能となる。その結果、分岐点の間隔が短い都心部等においても、案内の出力タイミングが本来の出力すべきタイミングに対して遅れる虞が無く、ユーザに案内分岐点を正確に特定させることが可能となる。また、カウント形式による案内が開始される前に、カウント形式により案内を行うことを予告させるので、ユーザに予めカウント形式による案内が行われることを把握させることが可能となる。従って、特殊な形式の案内であっても案内内容を適切にユーザに伝達することが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 分岐点に配置される目印データの一例を示した図である。 本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係るナビゲーション装置において実施される案内予告とカウント案内の一例について示した図である。 本実施形態に係る案内設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係るカウント案内判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 カウント案内が案内分岐点の案内として適当であるか否かを判定する際の判定方法について説明した図である。

以下、本発明に係る移動案内システム及び移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各分岐点に関する分岐点データ３５、目印に関する目印データ３６、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３５としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報等が記憶される。

尚、目印データ３６としては、案内交差点の案内を行う場合に目印となり得る対象物（以下、目印対象物候補という）が記憶される。ここで、目印対象物候補としては、例えば分岐点、信号機、ランドマーク等がある。また、ランドマークとしては、遠方からも識別可能な施設（例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、ファーストフード店等）や構造物（例えば、歩道橋等）、該施設の看板等が該当する。但し、本実施形態では後述のように目印データ３６として記憶された目印対象物候補の内、特に分岐点、信号機を案内交差点の案内を行う場合の目印として用いる。そして、目印データ３６は、全国にある目印対象物候補毎に目印対象物候補の種類（名称）と位置座標と分岐点の周辺に位置する場合には該分岐点を識別するＩＤとが記憶されている（但し、目印対象物候補の内、分岐点に関しては分岐点データ３５に記憶される）。尚、ランドマークとしては、分岐点から所定範囲内（例えば半径１００ｍ以内）に位置する物のみを記憶対象としても良い。

ここで、図２は地図情報ＤＢ３１に記憶される目印データ３６の一例を示した図である。図２に示すように目印データ３６は、目印対象物候補の種類（名称）と、目印対象物が分岐点の周辺に位置する場合において該分岐点を識別する識別ＩＤと、目印対象物候補が位置する位置座標とがそれぞれ対応付けて記憶されている。
例えば、目印対象物候補として信号機がＩＤ「１０００１」の分岐点に設置されており、その設置位置が（Ｘ１，Ｙ１）であることを示している。また、目印対象物候補として「コンビニ○○の看板」が（Ｘ３，Ｙ３）に設置されていることを示している。同様に他の目印対象物候補に関する情報も記憶されている。尚、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記目印データ３６を記憶しても良いし、特定の信号機のみ記憶する構成としても良い。例えば、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機（即ち車両が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機という）のみを記憶する構成としても良い。また、分岐点からの進入方向毎に、最も進入側（即ち出発地側）にある信号機（即ち車両が最初に視認できる信号機であり、以下、進入側信号機という）のみを記憶する構成としても良い。

また、目印データ３６には、目印対象物候補の種類毎に、案内交差点の音声案内に用いられる音声フレーズの内、目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズが記憶されている。例えば、「コンビニ○○の看板」の目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズとしては『コンビニ○○を』が記憶され、「信号機」の目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズとしては『信号を』が記憶される。同様にして、他の目印対象物候補についても記憶されている。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された目印データ３６に基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点を案内する為の案内目印を設定する。そして、車両の現在位置から案内分岐点までにある案内目印の数をカウント（計数）するとともに、カウントされたカウント値（計数値）を案内することによって、車両の進行方向前方にある案内分岐点の案内を行う。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図３、図５、図６参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両（移動体）の移動を案内する出発地（例えば、車両の現在位置）から目的地までの案内経路及び案内分岐点を設定する。案内目印設定手段は、案内分岐点の周辺及び案内分岐点よりも案内経路の出発地側に複数あって、案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する。案内予告手段は、案内分岐点の所定距離手前に車両が位置する場合において、車両から案内分岐点までの間に位置する案内目印の数をカウント形式により案内することを予告する。カウント手段は、案内予告手段による予告を行った後に、車両から案内分岐点までの間に位置する案内目印の数をカウントする。通過検出手段は、カウント手段によりカウントされたカウント値を案内する。通過検出手段は、車両が案内目印を通過したことを検出する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２」との音声案内を出力する場合には、案内分岐点より２つ手前の信号機や分岐点を車両が通過したタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図３、図５、図６にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３やノードデータ３４、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。

そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。

そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が、後述の案内設定処理（Ｓ７）において既に設定されたか否か判定する。尚、前記Ｓ６では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が設定されたか否かを判定する。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に設定されたと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内がまだ設定されていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、後述の案内設定処理（図５）を実行する。尚、案内設定処理は、後述のように案内目印を設定するとともに、案内目印に基づくカウント形式による案内（以下、カウント案内という）を含む複数の案内候補の内から、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の最適な案内を選択し、案内として設定する処理である。尚、カウント案内は、後述のように車両から案内分岐点までにある案内目印の数をカウントするとともに、カウントされたカウント値を案内する（例えば、「３」→「２」→「次です」等）ことによって案内分岐点を特定させる案内である。

Ｓ８においてＣＰＵ４１は、案内予告地点に車両が到達したか否か判定する。ここで、案内予告地点は、特にカウント案内が案内分岐点の案内として設定された場合に設定され（Ｓ２８）、これからカウント案内を行うことをユーザに予告する場合において、該予告を開始する地点である。また、案内予告地点は、カウント案内が開始される前、即ち車両から案内分岐点までの間に位置する案内目印の数（案内分岐点の周辺にある案内目印も含む）が所定数（カウントが開始される個数であり、例えば３個）以下となる地点に車両が到達する前に予告を完了するように設定する。

そして、案内予告地点に車両が到達したと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、案内予告地点に車両が到達していないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、Ｓ１０へと移行する。

Ｓ９においてＣＰＵ４１は、これからカウント案内を行うことをユーザに予告する案内予告を行う。具体的には、カウントする対象となる案内目印（本実施形態では特に信号機又は分岐点）を特定するフレーズ（句）に加えて、該案内目印をこれからカウントすることをユーザに案内するフレーズをそれぞれ出力する。また、案内予告では、案内分岐点までの距離と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）についても行う。例えば、図４では案内目印として信号機が設定された例について示す。図４に示す例では、車両５１が案内予告地点に到達したタイミングで「およそ３００ｍ先、右方向です。信号をカウントダウンします」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。
その結果、これから案内分岐点までにある信号機の数をカウントしたカウント形式の案内が行われることをユーザに予め把握させることが可能となる。また、案内分岐点までの距離と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内についても行うことにより、その後のカウント案内中においてそれらの案内を省略したとしても、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。尚、案内予告地点に到達したタイミングでスピーカ１６から出力するフレーズは、これから案内分岐点までにある信号機の数をカウントしたカウント形式の案内が行われることをユーザに報知できれば、その内容は適宜変更することが可能である。例えば、案内分岐点までの距離と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内については行わない構成（「信号をカウントダウンします」のみ案内する）としても良い。

次に、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、案内開始地点に車両が到達したか否か判定する。尚、案内開始地点は前記Ｓ７で設定された案内内容によって異なる。例えば前記Ｓ７で案内目印として信号機をカウントするカウント案内が案内分岐点の案内として設定されていた場合には、案内分岐点に対して手前側の所定数（例えば３個）以内にある信号機（停止線や信号機の設置された分岐点としても良い）を通過する地点が案内開始地点となる。

そして、案内開始地点に車両が到達したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。それに対して、案内開始地点に車両が到達していないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で設定された案内に基づいて、案内分岐点に関する案内を行う。例えば、前記Ｓ７でカウント案内が案内分岐点の案内として設定されていた場合には、車両から案内分岐点までにある案内目印の数をカウントするとともに、カウントされたカウント値の案内を行う。また、案内分岐点を特定させる案内と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。また、前記Ｓ７で車両から案内分岐点までの距離に基づく案内する距離案内が案内分岐点の案内として設定されていた場合には、案内分岐点までの距離と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内を行う。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。

例えば、前記Ｓ７において案内目印として信号機を用いるカウント案内が設定された場合には、案内分岐点５２の３つ手前にある第３手前分岐点５３の信号機５４を通過したタイミングで、車両５１から案内分岐点５２までにある信号機の数である「３」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。また、案内分岐点５２の２つ手前にある第２手前分岐点５５の信号機５６を通過したタイミングで、車両５１から案内分岐点５２までにある信号機の数である「２」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。更に、案内分岐点５２の１つ手前にある第１手前分岐点５７の信号機５８を通過したタイミングで、車両５１から案内分岐点５２までにある信号機の数である“１”を示唆する「次です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。即ち、車両から案内分岐点までの間に位置する案内目印の数（案内分岐点の周辺にある案内目印も含む）が所定数（カウントが開始される個数であり、例えば３個）以下の場合において、車両が案内目印を通過したことを検出する度に、車両から案内分岐点までの間に位置する案内目印の数がカウントされ、そのカウント値が案内されることとなる。また、カウント対象となる案内目印の数は適宜変更可能であり、３個以外としても良い。

尚、「次です」の代わりに「１」とのフレーズを出力しても良い。また、車両の案内分岐点での退出方向を特定するフレーズを含めた「次を右です」とのフレーズを出力しても良い。また、信号機５４、５６、５８を通過したタイミングでは無く、停止線を通過したタイミングとしても良い。また、信号機の設置された分岐点を通過したタイミングとしても良い。尚、通過とは対象となる信号機、停止線、分岐点等が設置された地点を越える場合に加えて、該地点の所定距離手前側や奥側にある地点を越える場合も含む。
尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。

次に、前記Ｓ７において実行される案内設定処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は案内設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置から案内分岐点までの案内経路沿い（案内分岐点の周辺も含む）にある目印対象物候補を地図情報ＤＢ３１から抽出する。ここで、目印対象物候補とは、案内交差点の案内を行う場合に目印となり得る対象物であり、信号機、交差点、ランドマーク（店舗、店舗の看板、構造物）等が該当する。尚、本実施形態では特に信号機と交差点を目印対象物候補として地図情報ＤＢ３１から抽出する。また、全国にある目印対象物候補に関する情報（種別や位置情報等）は、目印データ３６として予め地図情報ＤＢ３１に記憶されている（図２参照）。

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶された分岐点データ３５に基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点が信号機付きの分岐点であるか否かを判定する。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点が信号機付きの分岐点であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点が信号機の設置されていない分岐点であると判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２４へと移行する。

Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、信号機を案内目印に設定する。尚、前記したように信号機の数を分岐点単位での信号機の数とするのであれば、信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）を案内目印としても同じ結果となる。その後、Ｓ２５へと移行する。

一方、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、分岐点（信号機の設置の有無は問わず）を案内目印に設定する。その後、Ｓ２５へと移行する。

Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、後述のカウント案内判定処理（図６）を実行する。尚、カウント案内判定処理は、後述のように前記Ｓ２３又は前記Ｓ２４で設定された案内目印に基づくカウント形式による案内（カウント案内）が、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適しているか否かを判定する処理である。

その後、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２５のカウント案内判定処理の結果、カウント案内が車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適当であると認定されたか否かを判定する。

そして、カウント案内が車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適当であると判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）には、Ｓ２７へと移行する。それに対して、カウント案内が車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として不適であると判定された場合（Ｓ２６：ＮＯ）には、Ｓ２９へと移行する。

Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、カウント案内を車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として設定する。

続いて、Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、カウント案内を行う為の案内フレーズ（図４参照）を生成して、ＲＡＭ等に格納する。また、設定された案内目印に基づいて案内予告地点や案内開始地点を設定する。例えば、前記Ｓ２３で信号機が案内目印として設定された場合には、案内分岐点に対して手前側の所定数（例えば３個）以内にある信号機（停止線や信号機の設置された分岐点としても良い）を通過する地点を案内開始地点として設定する。また、カウント案内が開始される地点、即ち車両から案内分岐点までの間に位置する信号機の数（案内分岐点の周辺にある信号機も含む）が所定数（カウントが開始される個数であり、例えば３個）以下となる地点の所定距離手前（例えば５０ｍ手前）の地点を案内予告地点として設定する。

一方、Ｓ２９においてＣＰＵ４１は、距離案内を車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として設定する。尚、距離案内とは、車両の現在位置から案内分岐点までの距離を用いて案内分岐点を特定させる案内であり、例えば「３００ｍ先（７００ｍ先）を右（左）方向です」との案内がある。尚、距離案内以外の他の案内を設定しても良い。

続いて、Ｓ３０においてＣＰＵ４１は、距離案内を行う為の案内フレーズを生成して、ＲＡＭ等に格納する。また、案内開始地点を設定する。例えば、「３００ｍ先を右（左）方向です」との案内では、案内分岐点から３５０ｍ手前の地点を案内開始地点として設定する。その後、Ｓ８へと移行する。

次に、前記Ｓ２５において実行されるカウント案内判定処理のサブ処理について図６に基づき説明する。図６はカウント案内判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で抽出された目印対象物候補の内、前記Ｓ２３で設定された案内目印に該当する目印を、案内分岐点に近い順（案内分岐点の周辺も含む）に最大３個取得する。

その後、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で案内目印を２個以上取得できたか否か判定する。

そして、前記Ｓ３１で案内目印を２個以上取得できたと判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３３へと移行する。それに対して、前記Ｓ３１で案内目印を２個以上取得できなかったと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、カウント案内が車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として不適であると判定する（Ｓ４０）。その後、Ｓ２６へと移行する。

Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で取得された案内目印の内、車両に最も近い案内目印（即ち、案内分岐点から最も遠い案内目印）を基準目印に設定する。

次に、Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置から基準目印までの距離Ｌを地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３や目印データ３６に基づいて算出する。例えば、図７に示すように案内目印として信号機が設定され、且つ信号機５４が基準目印に設定されている場合には、車両５１から信号機５４までの距離Ｌが算出される。

続いて、Ｓ３５においてＣＰＵ４１は、案内予告を出力するのに必要な車両の走行距離Ｍを算出する。具体的には、車両の車速に案内予告を出力するのに必要な時間を乗じることによって算出する。尚、算出に用いる車両の車速は、現在の車速としても良いし、固定の車速（例えば６０ｋｍ／ｈ）としても良い。また、車両が走行する道路種別毎に設定された車速（例えば、国道６０ｋｍ／ｈ、一般道４０ｋｍ／ｈ等）としても良い。また、案内予告を出力するのに必要な時間は、案内予告毎にデータ記録部１２に予め記録されている。

その後、前記Ｓ３４で算出された車両の現在位置から基準目印までの距離Ｌが、Ｓ３５で算出された案内予告を出力するのに必要な車両の走行距離Ｍに所定の猶予距離α（例えば５０ｍ）を加算した値以上であるか否か判定する。

そして、前記Ｓ３４で算出された車両の現在位置から基準目印までの距離Ｌが、Ｓ３５で算出された案内予告を出力するのに必要な車両の走行距離Ｍに所定の猶予距離αを加算した値以上であると判定された場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）には、Ｓ３７へと移行する。一方、前記Ｓ３４で算出された車両の現在位置から基準目印までの距離Ｌが、Ｓ３５で算出された案内予告を出力するのに必要な車両の走行距離Ｍに所定の猶予距離αを加算した値未満であると判定された場合（Ｓ３６：ＮＯ）には、Ｓ３８へと移行する。

Ｓ３７においてＣＰＵ４１は、カウント案内が車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として適当であると判定する。その後、Ｓ２６へと移行する。尚、その後に実行されるＳ２８では、基準目印から案内分岐点までにある案内目印を通過する地点が案内開始地点として設定される。また、基準目印からＳ３５で算出された走行距離Ｍに所定の猶予距離αを加算した距離だけ離れた地点（図７のＸ）が案内予告地点として設定される。

一方、Ｓ３８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で取得された案内目印の内、次に車両に近い案内目印（即ち、それまで設定されていた案内目印に対して案内分岐点側に隣接する案内目印）を基準目印に設定する。

その後、Ｓ３９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３８で新たに設定された基準目印が案内分岐点又は案内分岐点に設置された信号機であるか否かを判定する。

そして、前記Ｓ３８で新たに設定された基準目印が案内分岐点又は案内分岐点に設置された信号機であると判定された場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）には、Ｓ４０へと移行する。一方、前記Ｓ３８で新たに設定された基準目印が案内分岐点又は案内分岐点に設置された信号機でないと判定された場合（Ｓ３９：ＮＯ）には、Ｓ３４へと戻る。その後、新たに設定された基準目印に基づいてＳ３４以降の処理を行う。

また、Ｓ４０においてＣＰＵ４１は、カウント案内が車両の進行方向前方に位置する案内分岐点を案内する為の案内として不適であると判定する。その後、Ｓ２６へと移行する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、案内分岐点の所定距離手前に車両が位置する場合において、案内目印を設定し（Ｓ２３、Ｓ２４）、設定した案内目印に基づいて、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内として、車両から案内分岐点までの間に位置する案内目印の数をカウント形式により案内するカウント案内が適切であるか否かを判定し（Ｓ２６）、カウント案内が適切であると判定された場合には、カウント案内を行うことを予告し（Ｓ９）、予告後に車両から案内分岐点までに位置する案内目印の数をカウント形式により案内する（Ｓ１１）ので、案内の出力時間を短縮できるとともに、単純且つ明確な内容で案内を行うことが可能となる。その結果、分岐点の間隔が短い都心部等においても、案内の出力タイミングが本来の出力すべきタイミングに対して遅れる虞が無く、ユーザに案内分岐点を正確に特定させることが可能となる。また、カウント形式による案内が開始される前に、カウント形式により案内を行うことを予告するので、ユーザに予めカウント形式による案内が行われることを把握させることが可能となる。従って、特殊な形式の案内であっても案内内容を適切にユーザに伝達することが可能となる。
また、案内目印を車両が通過する度に、車両から案内分岐点までに位置する案内目印の数をカウント形式により案内するので、案内されるカウント値を徐々に減少させる案内（即ち、カウントダウン）を行うことが可能となる。その結果、案内分岐点に対する車両の相対位置をユーザに容易に把握させることが可能となり、案内分岐点に対する車両の操作（例えば、方向指示器の操作、ブレーキ操作、ステアリング操作等）を適切なタイミングで行わせることが可能となる。
また、車両から案内分岐点までにある案内目印が所定数（例えば３個）以下の場合に、車両から案内分岐点までに位置する案内目印の数をカウント形式により案内するので、案内目印のカウント区間を適切な区間に設定することが可能となる。従って、不要な案内を行うことなく、且つユーザに案内分岐点を余裕を持って特定させることが可能となる。
また、車両から案内分岐点までにある案内目印が所定数（例えば３個）以下となる前にカウント形式により案内を行うことを予告するので、カウント形式による案内が開始される前に、ユーザに予めカウント形式による案内が行われることを把握させることが可能となる。従って、特殊な形式の案内であっても案内内容を適切にユーザに伝達することが可能となる。
また、カウント形式により案内を行うことを予告する際に、車両の案内分岐点での移動方向を特定する案内も行うので、その後の案内でカウント値のみを案内した場合であっても、ユーザに案内分岐点への移動方向を適切に特定させることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置１による案内分岐点の案内をスピーカ１６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ１５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。

また、本実施形態では、前記Ｓ９の案内予告処理において、案内分岐点までの距離と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内についても行うように構成しているが、案内予告処理においてこれらの案内について行わない構成としても良い。その場合には、その後のカウント案内中において、それらの案内を行うことが望ましい。

また、本実施形態では案内目印として、信号機、交差点を用いた例を説明しているが、ユーザの目印となり得る対象物であれば他の対象物でも良い。例えば、ランドマーク（店舗、店舗の看板、構造物）を案内目印に用いても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図３、図５、図６）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３１ 地図情報ＤＢ
３６ 目印データ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 車両
５２ 案内分岐点
５３、５５、５７ 分岐点
５４、５６、５８ 信号機

Claims (8)

1. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内分岐点の周辺及び前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に複数あって、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する案内目印設定手段と、
   前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が位置する場合において、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウント形式により案内することを予告する案内予告手段と、
   前記案内予告手段による予告を行った後に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウントするカウント手段と、
   前記カウント手段によりカウントされたカウント値を案内するカウント案内手段と、を有し、
   前記案内予告手段による予告は、カウントする対象となる前記案内目印を特定するフレーズと前記案内目印をこれからカウントすることを案内するフレーズを含むことを特徴とする移動案内システム。
2. 前記移動体が前記案内目印を通過したことを検出する通過検出手段を有し、
   前記カウント手段は、前記通過検出手段により前記移動体が前記案内目印を通過したことを検出する度に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウントすることを特徴とする請求項１に記載の移動案内システム。
3. 前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印を、前記案内分岐点から近い順に案内対象となる数の上限まで取得する案内目印取得手段と、
   前記案内目印取得手段により取得された前記案内目印の数が所定数以上か否かを判定する案内目印数判定手段と、を有し、
   前記案内予告手段及びカウント手段は、前記案内目印取得手段により取得された前記案内目印の数が所定数以上の場合において予告及びカウントを行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
4. 前記案内予告手段は、前記案内目印取得手段により取得された前記案内目印の内、最も前記移動体側にある前記案内目印に前記移動体が到達する前に前記予告を完了することを特徴とする請求項３に記載の移動案内システム。
5. 前記案内予告手段は、前記移動体の前記案内分岐点での移動方向を特定する案内も行うことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の移動案内システム。
6. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内分岐点の周辺及び前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に複数あって、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する案内目印設定手段と、
   前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が位置する場合において、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウント形式により案内することを予告する案内予告手段と、
   前記案内予告手段による予告を行った後に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウントするカウント手段と、
   前記カウント手段によりカウントされたカウント値を案内するカウント案内手段と、を有し、
   前記案内予告手段による予告は、カウントする対象となる前記案内目印を特定するフレーズと前記案内目印をこれからカウントすることを案内するフレーズを含むことを特徴とする移動案内装置。
7. 案内経路設定手段が、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定するステップと、
   案内目印設定手段が、前記案内分岐点の周辺及び前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に複数あって、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定するステップと、
   案内予告手段が、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が位置する場合において、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウント形式により案内することを予告するステップと、
   カウント手段が、前記案内予告手段による予告を行った後に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウントするステップと、
   カウント案内手段が、前記カウント手段によりカウントされたカウント値を案内するステップと、を有し、
   前記案内予告手段による予告は、カウントする対象となる前記案内目印を特定するフレーズと前記案内目印をこれからカウントすることを案内するフレーズを含むことを特徴とする移動案内方法。
8. コンピュータを、
   移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内分岐点の周辺及び前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に複数あって、前記案内分岐点の案内を行う目印とする案内目印を設定する案内目印設定手段と、
   前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が位置する場合において、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウント形式により案内することを予告する案内予告手段と、
   前記案内予告手段による予告を行った後に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記案内目印の数をカウントするカウント手段と、
   前記カウント手段によりカウントされたカウント値を案内するカウント案内手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
   前記案内予告手段による予告は、カウントする対象となる前記案内目印を特定するフレーズと前記案内目印をこれからカウントすることを案内するフレーズを含むことを特徴とするコンピュータプログラム。

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