JP7205695B2 - 運転支援システム - Google Patents
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Description
第1実施形態では、車両100は、サーバ装置200から信号機が視認可能となる具体的な位置情報を受信した。しかしながら、以下に説明する第2実施形態のように、信号機を視認することができる領域内に車両100が進入したときに、サーバ装置200が車両100に対し、信号機が視認可能できる位置に進入したことを示す情報を出力するような構成を採用することもできる。なお、以下では第1実施形態と重複する部分については説明を省略又は簡略化する。また、第2実施形態で示される特有の処理を除き、同様の処理を実施する構成要素については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
第1実施形態及び第2実施形態では、信号機を対象とした運転支援システムについて説明した。ただし、本発明は、信号機の替わりに道路標識に適用することも可能である。ここで、道路標識とは、道路の傍ら若しくは上空に設置され、利用者に必要な情報を提供する表示板のことである。このような道路標識であっても、信号機と同様に、その大きさや形状が規定されているため、制御装置110によって高精度に認識することができる。また、本来視認できるはずの信号機が視認できないことに伴う弊害が小さくない。例えば、信号機に加えて、高速道路等における案内先を示す道路標識に、本発明を提供することができる。
N 通信ネットワーク
S 信号機
100 車両
110 制御装置
110A プロセッサ
110B メモリ
120 通信装置
130 センサ装置
140 レーダ装置
150 カメラ装置
160 ナビゲーション装置
170 駆動装置
180 入出力装置
200 サーバ装置
200A プロセッサ
200B メモリ
Claims (7)
- 車両が進行する予定の経路の情報であって、前記車両が進行する予定の経路上に信号機が設置されており、前記信号機に至る経路が複数存在する場合には、前記信号機に至る前記複数の経路のうち、前記車両が前記信号機に近づく際に進行する予定の前記経路の情報を含む経路情報を外部に出力するための出力手段と、
前記車両の運転者が、前記経路情報で示される前記信号機に近づく際に進行する予定の前記経路上における前記信号機を視認できる視認位置情報を取得する取得手段と、
前記車両の前方映像を取得する手段と、
前記前方映像に含まれる信号機を認識する信号機認識手段と、
前記視認位置情報に基づく位置に前記車両が存在するときに、前記前方映像から信号機が認識されない場合は、前記運転者に対し警告を通知する手段と、
を備える運転支援システム。 - 前記経路情報で示される前記経路上における前記視認位置情報を複数の信号機について取得する第2取得手段を更に備える請求項1に記載の運転支援システム。
- 前記信号機認識手段によって信号機が認識された前記車両の位置情報を外部に出力するための第2出力手段を更に備える請求項1又は2に記載の運転支援システム。
- 車両が進行する予定の経路情報であって、前記車両が進行する予定の経路上に道路標識が設置されており、前記道路標識に至る経路が複数存在する場合には、前記道路標識に至る前記複数の経路のうち、前記車両が前記道路標識に近づく際に進行する予定の前記経路の情報を含む経路情報を外部に出力するための出力手段と、
前記車両の運転者が、前記経路情報で示される前記道路標識に近づく際に進行する予定の前記経路上における前記道路標識を視認できる視認位置情報を取得する取得手段と、
前記車両の前方映像を取得する手段と、
前記前方映像に含まれる道路標識を認識する道路標識認識手段と、
前記視認位置情報に基づく位置に前記車両が存在するときに、前記前方映像から前記道路標識が認識されない場合は、前記運転者に対し警告を通知する手段と、
を備える運転支援システム。 - 前記信号機は、前記信号機を含む複数の信号機が設置されている交差点に設置されており、
前記複数の経路は、前記複数の信号機のいずれかに至る経路であり、
前記複数の信号機に至る複数の経路のそれぞれについて前記視認位置情報が存在し、
前記取得手段は、前記複数の信号機に至る複数の前記経路のそれぞれについての前記視認位置情報のうち、前記車両が進行する予定の前記経路に対応する前記視認位置情報を取得する、請求項1に記載の運転支援システム。 - 前記取得手段は、前記視認位置情報として、前記信号機を視認できる位置の緯度および経度を含む情報、前記信号機を視認できる位置に対応するノードと前記信号機が設置された前記交差点に対応するノードとの間に含まれる一又は複数のリンクを示す情報、または前記交差点に対応する前記ノードからの前記信号機を視認できる位置に対応する前記ノードまでの距離を示す情報を取得する、請求項5に記載の運転支援システム。
- 前記交差点に至る前記複数の経路は、第1の経路と、第2の経路と、を含み、
前記第1の経路における、前記交差点に対応する前記ノードからの前記信号機を視認できる位置に対応する前記ノードまでの距離である第1の距離は、前記第2の経路における、前記交差点に対応する前記ノードからの前記信号機を視認できる位置に対応する前記ノードまでの距離である第2の距離より小さい、請求項6に記載の運転支援システム。
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