JP2012041119A

JP2012041119A - Movable crane

Info

Publication number: JP2012041119A
Application number: JP2010182814A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Kitayama; 洋北山
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2010-08-18
Filing date: 2010-08-18
Publication date: 2012-03-01
Anticipated expiration: 2030-08-18
Also published as: JP5629160B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a movable crane capable of effectively controlling the vertical or horizontal deflection of a boom even in its compact crane structure and attaining a big lifting capacity.SOLUTION: The movable crane, which has the telescopic boom 5 retractably mounted on a swivel base loaded on a traveling vehicle body 1, includes a left winch 14L and a right winch 14R carried on the swivel base, and a tension controller that controls the tensions of the right/left ropes 20L, 20R with the right/left winches 14L, 14R, wherein the left rope 20L that is extended from the left winch 14L and the right rope 20R that is extended from the right winch 14R are bonded to a boom tip section. The tension controller includes a deflection detector 60 that detects the vertical and/or horizontal deflected amounts of the telescopic boom 5 and a controller 50 that corrects a deflected amount to a permissible value or less by driving any of the right/left winches 14R, 14L, is provided.

Description

本発明は、移動式クレーンに関する。さらに詳しくは、ブームの縦たわみと横たわみを抑制して吊上げ能力を向上させた移動式クレーンに関する。 The present invention relates to a mobile crane. More specifically, the present invention relates to a mobile crane that improves the lifting ability by suppressing the vertical deflection and lateral deflection of the boom.

本発明の対象となる移動式クレーンは、走行車体にクレーンを搭載したものであって、このような移動式クレーンには、装輪式車体を用いるトラッククレーンやホイールクレーン、クローラ式車体を用いるクローラ式クレーン等がある。
これらのうち大部分は、走行車体に旋回台を搭載し、その旋回台上にブームを起伏自在に取付けブームの旋回と起伏を可能とした構造であるが、旋回台を用いず、ブームを起伏自在に取付けた構造のものも含まれる。
ブームは多段式であり、油圧シリンダで自動伸縮させるものの外に、油圧シリンダを内蔵せずブームの継ぎ足しで長さを可変とするものも含まれる。さらに、ブームの先端に継ぎ足し専用のジブを装着してブーム長さを更に延長するものも含まれる。 The mobile crane which is the object of the present invention is a crane mounted on a traveling vehicle body. Such a mobile crane includes a truck crane using a wheeled vehicle body, a wheel crane, and a crawler using a crawler vehicle body. Type cranes.
Most of them have a structure in which a swivel is mounted on the traveling vehicle body and a boom is mounted on the swivel so that the boom can be swung up and down, but the boom can be raised and lowered without using the swivel. The thing of the structure attached freely is also included.
The boom is of a multi-stage type, and includes a boom whose length can be changed by adding a boom without incorporating a hydraulic cylinder, in addition to a boom that automatically expands and contracts with a hydraulic cylinder. Further, a boom that further extends the boom length by adding a special jib to the tip of the boom is also included.

移動式クレーンは、ブームを多段化して伸縮長さを長くし、そうすることによって揚程を大きくとって、高い所への荷揚げと高い所からの荷降ろしを可能としている。
このようなクレーンの高揚程化は、建築やその他の産業分野でクレーンの利用可能性を高めるものである。
しかるに、移動式クレーンにおけるブームの多段化と、その結果として得られる伸縮長さの長大化は、ブームの構造的強度の面からの限界が顕在化するに至っている。 Mobile cranes have multiple booms to increase the length of expansion and contraction, thereby increasing the lift and enabling unloading from high places and unloading from high places.
Such an increase in the lift of the crane increases the applicability of the crane in construction and other industrial fields.
However, the increase in the number of booms in a mobile crane and the resulting increase in the length of expansion and contraction have brought a limit in terms of the structural strength of the boom.

クレーン作業では、ブームを旋回させることにより、自機を中心とした周囲全方向での作業を可能とし、ブームを起立・倒伏させることにより、高所作業も遠方作業も可能とし、立体空間内での荷役を可能としている。
しかるに、ブームを倒伏すると、ブームを下向きに曲げようとする縦曲げモーメントが大きくなって、ブームが下向きに撓みやすくなる。
一方、ブームを起立させると、ブームにそれ自体を圧縮する力が大きくなって、これに風や偏荷重等の外力が作用すると、ブームを横に曲げようとする横曲げがモーメントが大きくなり、横撓みが発生しやすくなる。 In crane work, it is possible to work in all directions around the aircraft by turning the boom, and it is possible to work in high places and far away by raising and lowering the boom, in a three-dimensional space. Cargo handling is possible.
However, when the boom is laid down, a vertical bending moment for bending the boom downward is increased, and the boom is easily bent downward.
On the other hand, when the boom is raised, the force that compresses the boom itself increases, and when an external force such as wind or unbalanced load acts on this, the lateral bending that tries to bend the boom laterally increases the moment, Lateral deflection tends to occur.

上記の縦曲げモーメントや横曲げモーメントを抑制するため、特許文献１〜４の従来技術が提案されている。
特許文献１の従来技術は、ジブ（ブームともいうが技術的意味は同じである）の上面にガントリーを立設し、ジブ先端から吊下したフックと旋回台上のウインチとの間に掛け廻したロープを、ジブ先端からガントリー上端の滑車にも掛け廻している。このガントリーを介在させてジブ先端との間に張設したロープにより、ジブの縦曲げモーメントに対する抵抗を与え、ジブの縦曲げを抑制しようとするものである。 In order to suppress the above-described longitudinal bending moment and lateral bending moment, the conventional techniques of Patent Documents 1 to 4 have been proposed.
In the prior art of Patent Document 1, a gantry is erected on the upper surface of a jib (also called a boom, but the technical meaning is the same), and hung between a hook suspended from the tip of the jib and a winch on a swivel. The rope is also hung from the jib tip to the pulley at the top of the gantry. A rope stretched between the end of the jib and the gantry is provided to provide resistance to the longitudinal bending moment of the jib and to suppress the longitudinal bending of the jib.

特許文献２の従来技術は、ジブの上面に張設台（前記ガントリーに相当）を設けた点は特許文献１と同様の構成であるが、これに加え、ジブ先端に連結したロープを張設台上端の滑車を介して張設台の根元に設けたウインチに導いている。このロープは荷役用のロープとは別物であって、ウインチによって張力を加減することにより、ジブの縦曲げを効果的に抑制できるようになっている。
なお、ジブに対して横方向の安定性を得られるとの記述もあり、ジブの横安定性という課題も示されている。 The prior art of Patent Document 2 has the same configuration as Patent Document 1 in that a tension base (corresponding to the gantry) is provided on the upper surface of the jib, but in addition, a rope connected to the tip of the jib is stretched. It leads to a winch provided at the base of the tensioning table via a pulley at the top of the table. This rope is different from the rope for cargo handling, and the longitudinal bending of the jib can be effectively suppressed by adjusting the tension with a winch.
In addition, there is a description that lateral stability can be obtained with respect to the jib, and the problem of lateral stability of the jib is also indicated.

上記特許文献１，２は主としてブームの縦曲げを抑制するものであるが、特許文献３，４はブームの横曲げの防止も主たる課題としたものである。
すなわち、特許文献３，４の従来技術は、図８に示すように、主ジブ104の基礎箱形部105の上面に引張補強スタンド109が配置されており、この引張補強スタンド109と先端側のジブ108の頭部との間に引張り補強ロープ111,111´が連結されている。この補強ロープ111,111´は主ジブ104の縦たわみ抑制用である。
また、図９に示すように、主ジブ104の基礎箱形部105から左右両側方に延びる引張補強支持部118,119が配置されており、その引張補強支持部118,119と先端側のジブ108の頭部との間に、引張り補強ロープ121,121´が連結されている。この補強ロープ121,121´は主ジブ104の横たわみ防止用である。
なお、101は走行車体、102は上部旋回体、106〜108はジブの伸縮段である。 Patent Documents 1 and 2 mainly suppress the vertical bending of the boom, while Patent Documents 3 and 4 mainly prevent the lateral bending of the boom.
That is, in the prior arts of Patent Documents 3 and 4, as shown in FIG. 8, a tension reinforcement stand 109 is disposed on the upper surface of the base box-shaped portion 105 of the main jib 104, and the tension reinforcement stand 109 and the tip side are arranged. Tensile reinforcement ropes 111 and 111 ′ are connected to the head of the jib 108. These reinforcing ropes 111 and 111 ′ are for suppressing the vertical deflection of the main jib 104.
Further, as shown in FIG. 9, tensile reinforcement support portions 118 and 119 extending from the base box-shaped portion 105 of the main jib 104 to the left and right sides are disposed, and the tension reinforcement support portions 118 and 119 and the head of the jib 108 on the front end side are disposed. The tension reinforcing ropes 121 and 121 ′ are connected to each other. These reinforcing ropes 121 and 121 ′ are used to prevent the main jib 104 from being bent sideways.
Note that 101 is a traveling vehicle body, 102 is an upper swing body, and 106 to 108 are jib expansion / contraction steps.

しかるに、特許文献１〜４の従来技術は、ブームの上面にガントリーや張設台、あるいは引張補強スタンドと引張補強支持部を組合せた引張補強設備を備えている。これらの設備は、ブームの上方や側方に大きく突出するものであるので、ブームの起伏角を大きくした状態で旋回させると、旋回軌跡が大きくなり、狭い場所でのクレーン作業が出来なくなる。また、ブームにのせた設備の重量が重くなるので、クレーンの吊上げ能力が低下してしまうという問題もある。 However, the prior arts of Patent Literatures 1 to 4 include a gantry, a tension base, or a tension reinforcement facility that combines a tension reinforcement stand and a tension reinforcement support portion on the upper surface of the boom. Since these facilities project greatly above and to the side of the boom, if the turn is performed with the undulation angle of the boom being increased, the turning trajectory becomes large, and the crane work cannot be performed in a narrow place. Moreover, since the weight of the equipment mounted on the boom becomes heavy, there is a problem that the lifting ability of the crane is lowered.

特公昭５６−４３９９５号公報Japanese Patent Publication No. 56-43995 特開昭５７−１８４０９２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 57-184092 ＤＥ１９９３０５３７号公報DE19930537 ＤＥ１００２２６００号公報DE 10022600

本発明は上記事情に鑑み、クレーンの構造がコンパクトで狭い場所でのクレーン作業が可能であり、しかもブームの縦たわみや横たわみを効果的に抑制でき、大きな吊上げ能力を達成できる移動式クレーンを提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, the present invention provides a mobile crane that can perform crane work in a narrow place with a compact crane structure, can effectively suppress the vertical deflection and lateral deflection of the boom, and can achieve a large lifting capacity. The purpose is to provide.

第１発明の移動式クレーンは、走行車体と、該走行車体に旋回自在に搭載した旋回台と、該旋回台に起伏自在に取付けた伸縮ブームとを備え、該伸縮ブームが、基端側の主ブームと、該主ブームから先端に伸びた位置に配置される副ブームからなる移動式クレーンであって、前記旋回台に搭載した左ウインチと右ウインチからなる緊張ウインチと、前記緊張ウインチと前記伸縮ブームの先端部との間に張設された緊張ロープとを備えており、前記緊張ロープは、前記左ウインチから繰り出された左ロープと、前記右ウインチから繰り出された右ロープとからなり、前記左右のウインチによる前記左右のロープの張力を制御するための張力制御装置を有することを特徴とする。
第２発明の移動式クレーンは、第１発明において、前記張力制御装置が、前記伸縮ブームの縦たわみ量及び／又は横たわみ量を検出するたわみ検出器と、前記左右のウインチを駆動する左右の駆動部と、前記たわみ検出器が検出したたわみ量を入力し、前記たわみ量を許容値以下に補正するように前記左右のウインチの駆動部に制御信号を送る張力制御手段を有するコントローラとからなることを特徴とする。
第３発明の移動式クレーンは、第１発明において、前記張力制御装置が、前記左ロープに作用する張力を検出する左ロープ張力検出器および前記右ロープに作用する張力を検出する右ロープ張力検出器からなるロープ張力検出器と、前記左ロープの張力と前記右ロープの張力を入力し、前記左ロープ張力と前記右ロープ張力の和を演算して、その演算値が許容値以上のとき前記左右のウインチの駆動部に巻取り方向の制御信号を送る縦張力制御手段を有するコントローラとからなることを特徴とする。
第４発明の移動式クレーンは、第１発明において、前記張力制御装置が、前記左ロープに作用する張力を検出する左ロープ張力検出器および前記右ロープに作用する張力を検出する右ロープ張力検出器からなるロープ張力検出器と、前記左ロープの張力と前記右ロープの張力を入力し、前記左ロープ張力と前記右ロープ張力の差を演算して、その演算値が許容値以上のときロープ張力が高い方のウインチの駆動部に巻取り方向の制御信号を送る横張力制御手段を有するコントローラとからなることを特徴とする。
第５発明の移動式クレーンは、第３または第４発明において、請求項３または４の張力制御装置において、吊荷の荷重を検出する荷重検出器を設けており、前記コントローラは、前記荷重検出器からの吊荷荷重に基づいて吊荷の地切りか否かを判断すると共に、地切り直後において前記左ロープ張力と前記右ロープ張力の差が許容値以下にならなかった場合は張力制御を終了させる制御終了手段を有することを特徴とする。
第６発明の移動式クレーンは、第１発明において、前記旋回台に左右の張出しステーが設けられ、前記各左右の張出しステーの先端部に滑車が取付けられており、前記左右のウインチから繰り出された左右のロープが、前記張出しステーの滑車を経てブーム先端部との間に張設されていることを特徴とする。 A mobile crane according to a first aspect of the present invention includes a traveling vehicle body, a swivel base that is turnably mounted on the travel vehicle body, and a telescopic boom that is attached to the swivel base so as to be raised and lowered. A mobile crane comprising a main boom and a secondary boom disposed at a position extending from the main boom to the tip, a tension winch comprising a left winch and a right winch mounted on the swivel, the tension winch and the A tension rope stretched between the distal end of the telescopic boom, and the tension rope comprises a left rope drawn from the left winch and a right rope drawn from the right winch, It has a tension control device for controlling tension of the right and left ropes by the left and right winches.
The mobile crane according to a second aspect of the present invention is the mobile crane according to the first aspect, wherein the tension control device detects a vertical deflection amount and / or a horizontal deflection amount of the telescopic boom, and a left and right winch for driving the left and right winches. A drive unit and a controller having a tension control means for inputting a deflection amount detected by the deflection detector and sending a control signal to the drive units of the left and right winches so as to correct the deflection amount to an allowable value or less. It is characterized by that.
The mobile crane according to a third aspect of the present invention is the mobile crane according to the first aspect, wherein the tension control device detects a tension acting on the left rope and a right rope tension detector that detects a tension acting on the right rope. Rope tension detector composed of a rope, and the left rope tension and the right rope tension are input, the sum of the left rope tension and the right rope tension is calculated, and when the calculated value is greater than or equal to an allowable value, It comprises a controller having longitudinal tension control means for sending a winding direction control signal to the drive units of the left and right winches.
A mobile crane according to a fourth invention is the mobile crane according to the first invention, wherein the tension control device detects a tension acting on the left rope and a left rope tension detector that detects a tension acting on the right rope. Rope tension detector consisting of a rope, the left rope tension and the right rope tension are input, the difference between the left rope tension and the right rope tension is calculated, and when the calculated value exceeds the allowable value, the rope It comprises a controller having lateral tension control means for sending a control signal in the winding direction to the drive unit of the winch having the higher tension.
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the mobile crane according to the third or fourth aspect of the invention, wherein in the tension control device according to the third or fourth aspect, a load detector for detecting a load of a suspended load is provided. It is determined whether or not the suspended load is grounded based on the suspended load from the vessel, and if the difference between the left rope tension and the right rope tension does not fall below the allowable value immediately after the grounding, tension control is performed. Control ending means for ending is provided.
The mobile crane according to a sixth aspect of the present invention is the mobile crane according to the first aspect, wherein left and right overhanging stays are provided on the swivel base, and pulleys are attached to the front ends of the left and right overhanging stays, and are extended from the left and right winches. Further, the left and right ropes are stretched between the boom tip and the pulley of the overhanging stay.

第１発明によれば、張力制御装置により、左右のウインチを巻き取って左右の両ロープの張力を高めると、ブームの縦たわみを抑制することができる。そして、左右いずれか一方のウインチを巻き取ってその一方のロープを張力を高めると、他方へたわもうとしている伸縮ブームの横たわみを防止できる。このため、クレーンの吊上げ能力が高くなる。しかも、左右のウインチは旋回台に搭載されており伸縮ブームには重量物の搭載はなされていない。したがって、ブーム重量が軽くなることからもクレーンの吊上げ能力を大きくできる。
第２発明によれば、たわみ検出器が伸縮ブームの縦たわみを検出すると、左右の両ウインチを巻き取って左右の両ロープの張力を高める。これにより、ブームの縦たわみを抑制することができる。そして、たわみ検出器が伸縮ブームの左右いずれか一方への横たわみを検出すると、他方のウインチを巻き取って反たわみ側のロープを張力を高めることによって、ブームの一方への横たたわみを防止できる。
第３発明によれば、ロープ張力検出器により左右ロープの張力の和を検出すると伸縮ブームに縦たわみが発生したと認識できる。すると、コントローラの縦張力制御手段が左右のウインチを共に駆動する制御信号を駆動信号出力部に送って、左右のウインチにより左右のロープを巻取り方向に巻き取る。これにより、伸縮ブームに発生している縦たわみが抑制される。
第４発明によれば、ロープ張力検出器により左右ロープの張力の差を検出すると伸縮ブームに横たわみが発生したと認識できる。すると、コントローラの横張力制御手段が左右いずれか一方の反たわみ側のウインチを駆動する制御信号を駆動信号出力部に送って、巻取方向にウインチを駆動する。これにより、伸縮ブームに発生している横たわみが防止される。
第５発明によれば、荷重検出器の検出値が急増したときは、吊荷を吊上げた直後の地切り状態と判断できる。この状態で伸縮ブームに横たわみが発生し、左右いずれか一方のロープ張力を増加させて横たわみを防止しようとしてもできなかったときは制御終了手段により張力制御を終了させ、同時に吊荷を下げる等の処置をすれば、ウインチや伸縮ブームの損傷を防止できる。
第６発明によれば、張出しステーによって左右のロープの伸縮ブームの長軸線に対する交差角が大きくなるので、ロープ張力の横たわみを防止分力が大きくなる。このため、クレーンの吊上げ能力が向上する。 According to the first invention, when the right and left winches are wound up by the tension control device to increase the tension of both the left and right ropes, the vertical deflection of the boom can be suppressed. When either the right or left winch is wound up and the tension of one of the ropes is increased, it is possible to prevent the lateral boom of the telescopic boom that is about to bend to the other. For this reason, the lifting capacity of a crane becomes high. In addition, the left and right winches are mounted on a swivel, and no heavy load is mounted on the telescopic boom. Therefore, the lifting capacity of the crane can be increased because the boom weight is reduced.
According to the second invention, when the deflection detector detects the vertical deflection of the telescopic boom, the left and right winches are wound to increase the tension of both the left and right ropes. Thereby, the vertical deflection of the boom can be suppressed. When the deflection detector detects lateral deflection of the telescopic boom to either the left or right, it prevents the lateral deflection of the boom to one side by winding the other winch and increasing the tension on the anti-deflection side rope. it can.
According to the third aspect of the present invention, when the sum of the tensions of the left and right ropes is detected by the rope tension detector, it can be recognized that vertical deflection has occurred in the telescopic boom. Then, the vertical tension control means of the controller sends a control signal for driving both the left and right winches to the drive signal output unit, and the left and right winches wind up the left and right ropes in the winding direction. Thereby, the vertical deflection | deviation which has generate | occur | produced in the telescopic boom is suppressed.
According to the fourth aspect of the invention, when the difference in tension between the left and right ropes is detected by the rope tension detector, it can be recognized that the lateral boom has occurred in the telescopic boom. Then, the lateral tension control means of the controller sends a control signal for driving either the left or right anti-deflection side winch to the drive signal output unit to drive the winch in the winding direction. Thereby, the horizontal deflection which has generate | occur | produced in the telescopic boom is prevented.
According to the fifth aspect of the present invention, when the detection value of the load detector increases rapidly, it can be determined that the ground is cut immediately after the suspended load is lifted. In this state, if the horizontal boom occurs in the telescopic boom and it is not possible to prevent the horizontal deflection by increasing either the right or left rope tension, the tension control is terminated by the control termination means and the suspended load is lowered simultaneously. If measures such as these are taken, damage to the winch and the telescopic boom can be prevented.
According to the sixth aspect of the present invention, the crossing angle of the left and right ropes with respect to the long axis of the telescopic boom is increased by the overhanging stay, so that the component force for preventing the lateral deflection of the rope tension is increased. For this reason, the lifting capacity of the crane is improved.

本発明の第１実施形態に係る移動式クレーンＱの斜視図である。1 is a perspective view of a mobile crane Q according to a first embodiment of the present invention. 図１の移動式クレーンＱの平面図である。It is a top view of the mobile crane Q of FIG. 伸縮ブームの縦たわみ抑制制御の説明図である。It is explanatory drawing of the vertical bending suppression control of an expansion-contraction boom. 伸縮ブームの横たわみ防止制御の説明図である。It is explanatory drawing of the side deflection prevention control of an expansion-contraction boom. 本発明における張力制御装置の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the tension control apparatus in this invention. 本発明における張力制御装置の他の例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the other example of the tension control apparatus in this invention. 本発明の第２実施形態に係る移動式クレーンＲの斜視図である。It is a perspective view of the mobile crane R which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 特許文献３の従来技術の斜視図である。It is a perspective view of the prior art of patent document 3. FIG. 特許文献３の従来技術の背面図である。It is a rear view of the prior art of patent document 3. FIG.

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
以下では、本発明をトラッククレーンに適用した第１、第２実施形態の移動式クレーンに基づき説明する。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
Below, it demonstrates based on the mobile crane of 1st, 2nd embodiment which applied this invention to the truck crane.

（第１実施形態）
まず、トラッククレーンとしての移動式クレーンＱの基本的構造を、図１および図２に基づき説明する。１は公知の走行車体であり、この走行車体１には走行のための原動機や運転室、車輪の外、クレーン作業中の安定を確保するアウトリガ２が設けられている。走行車体１の上面には旋回台３が搭載され、油圧モータ等により水平面内で360°旋回できるようになっている。なお、旋回台３には図示しないカウンタウエイトやクレーン運転室、吊上げ作業用ウインチその他の設備が設けられている。 (First embodiment)
First, the basic structure of the mobile crane Q as a truck crane will be described based on FIG. 1 and FIG. Reference numeral 1 denotes a known traveling vehicle body. The traveling vehicle body 1 is provided with a prime mover for driving, a driver's cab, wheels, and an outrigger 2 for ensuring stability during crane operation. A swivel 3 is mounted on the upper surface of the traveling vehicle body 1 so that it can turn 360 ° in a horizontal plane by a hydraulic motor or the like. The swivel base 3 is provided with a counterweight, a crane operator's cab, a lifting work winch and other equipment (not shown).

前記旋回台３には伸縮ブーム５が起伏自在に取付けられている。伸縮ブーム５は、基端側の主ブーム５Ａと、この主ブーム５Ａにテレスコープ式に嵌挿した複数段の副ブーム５Ｂ，５Ｃ，５Ｄからなる。図示の例では、副ブーム５Ｂ〜５Ｄは３本であるが、２本以下でもよく４本以上でもよい。各副ブーム５Ｂ〜５Ｄの伸縮動作は油圧シリンダで行われる。 An extendable boom 5 is attached to the swivel base 3 so as to be raised and lowered. The telescopic boom 5 includes a main boom 5A on the base end side and a plurality of stages of sub-booms 5B, 5C, and 5D that are telescopically inserted into the main boom 5A. In the illustrated example, the number of sub booms 5B to 5D is three, but may be two or less, or four or more. The expansion and contraction of each sub boom 5B to 5D is performed by a hydraulic cylinder.

前記主ブーム５Ａの基端部はピン６で旋回台３に枢支され、主ブーム５Ａと旋回台３との間には油圧シリンダで構成した起伏シリンダ７が取付けられている。この起伏シリンダ７を伸長させると伸縮ブーム５が起立し、起伏シリンダ７を収縮させると伸縮ブーム５が倒伏する。 A base end portion of the main boom 5A is pivotally supported on the swivel base 3 by a pin 6, and a hoisting cylinder 7 composed of a hydraulic cylinder is attached between the main boom 5A and the swivel base 3. When the hoisting cylinder 7 is extended, the telescopic boom 5 stands up, and when the hoisting cylinder 7 is contracted, the telescopic boom 5 falls.

前記伸縮ブーム５の先端、つまり副ブーム５Ｄの先端に形成されているブームヘッド５Ｅからは、図示しないフックを備えたワイヤロープが吊り下げられ、そのワイヤロープは伸縮ブーム５に沿って旋回台３に導かれて図示しないウインチで巻き取られている。
このウインチによるフックの上げ下げと、伸縮ブーム５の起伏、旋回、そして伸縮を組合せることにより、立体空間内での荷揚げと荷降ろしが可能となっている。 A wire rope provided with a hook (not shown) is suspended from the tip of the telescopic boom 5, that is, the boom head 5E formed at the tip of the sub boom 5D. And is wound up by a winch (not shown).
By combining the raising and lowering of the hook by the winch and the undulation, turning, and expansion / contraction of the telescopic boom 5, it is possible to unload and unload in the three-dimensional space.

つぎに、本実施形態の移動式クレーンＱの特徴部分を説明する。
旋回台３には、緊張ウインチ１４を構成する左ウインチ１４Ｌと右ウインチ１４Ｒが搭載されている。この左右のウインチ１４Ｌ，１４Ｒには、油圧モータ駆動型や電動モータ駆動型が用いられる。左右のウインチ１４Ｌ，１４Ｒの搭載位置は、旋回台３上において、主ブーム５Ａの中心軸を境にして左右に振り分けられた位置であり、可能な限り中心から離れた位置であることが、ブームの横たわみを防止するのに好ましい。 Below, the characteristic part of the mobile crane Q of this embodiment is demonstrated.
On the swivel base 3, a left winch 14L and a right winch 14R constituting a tension winch 14 are mounted. A hydraulic motor drive type or an electric motor drive type is used for the left and right winches 14L and 14R. The mounting positions of the left and right winches 14L and 14R are positions on the swivel base 3 that are distributed to the left and right with the central axis of the main boom 5A as a boundary, and are as far away from the center as possible. It is preferable to prevent lateral deflection.

一方、伸縮ブーム５の先端部、たとえば副ブーム５Ｄの先端位置かブームヘッド５Ｅには係止フック１５が取付けられている。
そして、左右のウインチ１４Ｌ，１４Ｒからそれぞれ繰り出された左右のロープ２０Ｌ，２０Ｒが前記係止フック１５に止着されている。
なお、左ウインチ１４Ｌから繰り出されたロープを左ロープ２０Ｌといい、右ウインチ１４Ｒから繰り出されたロープを右ロープ２０Ｒといい、緊張ロープ２０は、この２つのロープ２０Ｌ，２０Ｒで構成されている。 On the other hand, a locking hook 15 is attached to the tip of the telescopic boom 5, for example, the tip of the sub boom 5D or the boom head 5E.
The left and right ropes 20L and 20R respectively fed from the left and right winches 14L and 14R are fixed to the locking hook 15.
The rope drawn from the left winch 14L is called a left rope 20L, the rope drawn from the right winch 14R is called a right rope 20R, and the tension rope 20 is composed of these two ropes 20L and 20R.

図３に示すように、ウインチ１４は旋回台３上に設置されるが、その高さは、主ブーム５Ａを枢支するピン６よりも高くして、ウインチ１４から繰り出された緊張ロープ２０が伸縮ブーム５の軸線より高くなるようにしている。また、ウインチ１４のピン６を起点とする設置高さは高いほど、ブームの縦たわみを抑止するのに好ましい。 As shown in FIG. 3, the winch 14 is installed on the swivel 3, but the height thereof is higher than the pin 6 that pivotally supports the main boom 5 A, and the tension rope 20 fed out from the winch 14 is provided. It is made higher than the axis of the telescopic boom 5. Moreover, the higher the installation height from the pin 6 of the winch 14 is, the more preferable it is to suppress the vertical deflection of the boom.

つぎに、図５に基づき張力制御装置の構成を説明する。
符号５０はコントローラで、コンピュータ等で構成された情報処理装置である。このコントローラ５０には、コンピュータソフトで実行される縦張力制御手段５１や横張力制御手段５２、制御終了手段５３が内蔵されており、その実行に必要な各種データや演算ソフトも内蔵されている。
５５は駆動信号出力部であり、コントローラ５０からの制御信号を受けて、駆動部１４Ｌｄ，１４Ｒｄに制御信号を出力する。駆動部１４Ｌｄ，１４Ｒｄはウインチ１４Ｌ，１４Ｒの駆動部であって、左右のウインチ１４Ｌ，１４Ｒが油圧モータ駆動型の場合は、油圧モータに供給する作動油圧力を制御する電磁比例弁が該当する。また、電動モータ駆動型の場合は、モータのパワー駆動部が該当する。そして、これらの駆動部１４Ｌｄ，１４Ｒｄが駆動信号を送ることで、ウインチ１４Ｌ，１４Ｒの張力を制御できる。 Next, the configuration of the tension control device will be described with reference to FIG.
Reference numeral 50 denotes a controller, which is an information processing apparatus composed of a computer or the like. The controller 50 includes a longitudinal tension control means 51, a lateral tension control means 52, and a control end means 53 that are executed by computer software, and various data and calculation software necessary for the execution thereof.
A drive signal output unit 55 receives a control signal from the controller 50 and outputs a control signal to the drive units 14Ld and 14Rd. The drive units 14Ld and 14Rd are drive units for the winches 14L and 14R. When the left and right winches 14L and 14R are hydraulic motor drive types, they correspond to electromagnetic proportional valves that control the hydraulic oil pressure supplied to the hydraulic motor. In the case of the electric motor drive type, the power drive unit of the motor corresponds. And the tension | tensile_strength of winches 14L and 14R can be controlled because these drive parts 14Ld and 14Rd send a drive signal.

符号６０は伸縮ブーム５のたわみを検出するたわみ検出器であり、縦たわみを検出する縦たわみ検出器６１と横たわみ検出器６２からなる。
縦たわみ検出器６１も横たわみ検出器６２も、角速度を検出するジャイロや加速度を検出する加速度センサなどで構成できるが、これら以外でもブームの縦たわみや横たわみを検出できるのであれば、どのようなセンサを用いてもよい。
なお、これらの検出器の取付部位は、ブームの変位が現れやすいブーム先端部が好ましいが、それ以外の部位でもよい。 Reference numeral 60 denotes a deflection detector that detects the deflection of the telescopic boom 5, and includes a vertical deflection detector 61 and a horizontal deflection detector 62 that detect vertical deflection.
Both the vertical deflection detector 61 and the horizontal deflection detector 62 can be configured by a gyro for detecting angular velocity, an acceleration sensor for detecting acceleration, or the like. However, any other method can be used as long as it can detect vertical deflection and lateral deflection of the boom. A simple sensor may be used.
In addition, although the attachment part of these detectors is preferably a boom tip part in which the displacement of the boom is likely to appear, other parts may be used.

前記左右のウインチ１４は左右のロープ２０Ｌ，２０Ｒの長さをブーム伸縮長さに合わせて調整すると共に、必要な張力が得られるように駆動される。すなわち、伸縮ブーム５の伸長動作時には、ウインチ１４はロープ２０Ｌ，２０Ｒを繰り出しながら、ある程度の張力が作用した状態を保つように正転し、伸縮ブーム５の収縮動作時には、ウインチ１４はロープ２０Ｌ，２０Ｒを巻き戻しつつ、ある程度の張力が残るように逆転する。このような制御は、ウインチ駆動用の油圧モータを常時低圧で巻上げ側に駆動しておき、ブーム伸長時には、前記駆動力に抗してロープを引き出し、ブーム収縮時には前記低駆動力でのロープの巻き取りを行わせることにより実現できる、なお、ロープ張力を検出して許容範囲に収めるようなフィードバック制御で実現してもよく、このような制御方式は任意である。 The left and right winches 14 are driven to adjust the lengths of the left and right ropes 20L and 20R in accordance with the boom extension / contraction length and to obtain a necessary tension. That is, when the telescopic boom 5 is extended, the winch 14 is rotated forward so that a certain amount of tension is applied while the ropes 20L and 20R are extended, and when the telescopic boom 5 is contracted, the winch 14 is rotated by the ropes 20L and 20R. While rewinding 20R, reverse so that some tension remains. In such control, the hydraulic motor for driving the winch is always driven to the hoisting side at a low pressure, the rope is pulled out against the driving force when the boom is extended, and the rope is driven at the low driving force when the boom is contracted. It can be realized by winding, and may be realized by feedback control that detects the rope tension and falls within an allowable range, and such a control method is arbitrary.

つぎに伸縮ブーム５のたわみ補正方法を説明する。
まず、縦たわみ検出器６１が伸縮ブーム５の縦たわみを検出したときは、縦張力制御手段５１の指令により、左右のウインチ１４Ｌ，１４Ｒを共に巻き取って左右のロープ２０Ｌ，２０Ｒの張力を高める。これにより、伸縮ブーム５の縦たわみを抑制することができる。 Next, a method for correcting the deflection of the telescopic boom 5 will be described.
First, when the vertical deflection detector 61 detects the vertical deflection of the telescopic boom 5, both the right and left winches 14 L and 14 R are wound together in accordance with a command from the vertical tension control means 51 to increase the tension of the left and right ropes 20 L and 20 R. . Thereby, the vertical deflection of the telescopic boom 5 can be suppressed.

つぎに、横たわみ検出器６２が伸縮ブーム５の左右いずれか一方への横たわみを検出したときは、横張力制御手段５２の指令により、他方のウインチを巻き取って反たわみ側のロープを張力を高めることによって、伸縮ブーム５の一方への横たたわみを防止できる。たとえば、図４に示すように、伸縮ブーム５が右側方への横たわみを生じた場合は、反たわみ側である左ウインチ１４Ｌによって左ロープ２０Ｌの張力を高める。これにより伸縮ブーム５は右側への横たわみが矯正されるか、横たわみが進行しないように防止されている。
また、図示はしていないが、伸縮ブーム５が左側方への横たわみを生じた場合は、反たわみ側である右ウインチ１４Ｒによって右ロープ２０Ｒの張力を高める。これにより伸縮ブーム５は左側への横たわみが矯正されるか、横たわみが進行しないように防止されている。 Next, when the lateral deflection detector 62 detects lateral deflection of the telescopic boom 5 to either the left or right side, the other winch is wound up by the command of the lateral tension control means 52 to tension the anti-deflection side rope. Can be prevented from lateral deflection to one side of the telescopic boom 5. For example, as shown in FIG. 4, when the telescopic boom 5 is deflected to the right, the tension of the left rope 20L is increased by the left winch 14L on the anti-deflection side. Thereby, the telescopic boom 5 is prevented from correcting the lateral deflection to the right side or preventing the lateral deflection from proceeding.
Although not shown, when the telescopic boom 5 is deflected to the left, the tension of the right rope 20R is increased by the right winch 14R on the anti-deflection side. Thereby, the telescopic boom 5 is prevented from correcting the lateral deflection to the left side or preventing the lateral deflection from proceeding.

本実施形態では、上記のようにして、伸縮ブーム５の縦たわみや横たわみが防止されるので、クレーンの吊上げ能力を高くすることができる。
そして、上記の張力制御装置において、たわみ検出器６０が、伸縮ブーム５の縦たわみや横たわみの停止を検出したり、あるいは更にたわみが生じていない状態に復帰したことを検出すると、制御終了手段５３が働いてたわみ補正制御は終了する。 In this embodiment, since the vertical deflection and the horizontal deflection of the telescopic boom 5 are prevented as described above, the lifting ability of the crane can be increased.
Then, in the above tension control device, when the deflection detector 60 detects the stop of the vertical deflection or the horizontal deflection of the telescopic boom 5 or detects that the deflection boom 60 has returned to a state in which no further deflection has occurred, the control end means Deflection correction control is completed when 53 is activated.

上記本実施形態においては、左右のウインチ１４Ｌ，１４Ｒは旋回台３に搭載されており伸縮ブーム５には重量物の搭載はなされていない。したがって、ブーム重量が軽くなるので、この点からもクレーン吊上げ能力を大きくできるという利点がある。 In the present embodiment, the left and right winches 14L, 14R are mounted on the swivel base 3, and no heavy objects are mounted on the telescopic boom 5. Therefore, since the boom weight is reduced, there is an advantage that the crane lifting capacity can be increased from this point.

図６に基づき、張力制御装置の他の例を説明する。
この張力制御装置は、図５に示すたわみ検出器６０を用いる代りに、つぎのブーム長検出器６５とブーム起伏角検出器６６とロープ張力検出器６７を用いたものである。
符号６５は、ブーム長検出器である。伸縮ブーム５の伸縮長さは、専用のブーム長さ検出器や吊上げ用ワイヤロープの繰出し長さ等で検出できるが、その具体的手段は任意であり、ブーム長さえ検出できれば、どのような検出器を用いてもよい。
符号６６は、ブーム起伏角検出器である。伸縮ブーム５の起伏角はポテンショメータ等の専用の角度検出器等で検出できるが、その具体的手段は任意であり、ブーム起伏角さえ検出できれば、どのような検出器を用いてもよい。 Based on FIG. 6, another example of the tension control device will be described.
This tension control device uses the following boom length detector 65, boom undulation angle detector 66, and rope tension detector 67 instead of using the deflection detector 60 shown in FIG.
Reference numeral 65 denotes a boom length detector. The extendable length of the telescopic boom 5 can be detected by a dedicated boom length detector or the extended length of the lifting wire rope, but the specific means is arbitrary, and any detection is possible as long as the boom length can be detected. A vessel may be used.
Reference numeral 66 denotes a boom undulation angle detector. Although the undulation angle of the telescopic boom 5 can be detected by a dedicated angle detector such as a potentiometer, the specific means is arbitrary, and any detector may be used as long as the boom undulation angle can be detected.

符号６７は、ロープ張力検出器であり、左ロープ２０Ｌの張力を検出する左ロープ張力検出器６７Ｌと右ロープ２０Ｒの張力を検出する右ロープ張力検出器６７Ｒとからなる。このロープ張力検出器６７は、左右のウインチ１４Ｌ，１４Ｒが油圧モータ駆動であれば、モータ供給油路の内部圧力を検出し、電動モータ駆動であれば、モータートルクを検出することにより実現できる。なお、これら以外の公知の検知手段、たとえばロードセル等でロープ張力を検出してもよい。
縦張力制御手段５１および横張力制御手段５２や制御終了手段５３、そして、駆動信号出力部５５や駆動部１４Ｌｄ、１４Ｒｄは、図５と実質同一であるので、同一符号を付して説明を省略する。 Reference numeral 67 denotes a rope tension detector, which includes a left rope tension detector 67L that detects the tension of the left rope 20L and a right rope tension detector 67R that detects the tension of the right rope 20R. The rope tension detector 67 can be realized by detecting the internal pressure of the motor supply oil passage if the left and right winches 14L and 14R are driven by a hydraulic motor, and detecting the motor torque if driven by an electric motor. In addition, you may detect rope tension | tensile_strength with well-known detection means other than these, for example, a load cell.
The longitudinal tension control means 51, the lateral tension control means 52, the control end means 53, and the drive signal output section 55 and the drive sections 14Ld and 14Rd are substantially the same as in FIG. To do.

上記の張力制御装置において、ブーム長検出器６５の検出値が大きくブーム起伏角検出器６６の検出値が大きいときは伸縮ブーム５が起立して高く伸びているので、伸縮ブーム５に横たわみが発生しやすい状況であると判断できる。
また、ブーム長検出器６５の検出値が大きいが起伏角検出値６６の検出値が小さいときは、伸縮ブーム５が倒伏し、かつ長く伸びているので、縦たわみが発生しやすい状況と判断できる。
このような伸縮ブーム５の状況検出は後述するロープ張力と合わせて、伸縮ブーム５の縦たわみと横たわみの発生を確認する指標とされる。 In the tension control device described above, when the detection value of the boom length detector 65 is large and the detection value of the boom undulation angle detector 66 is large, the telescopic boom 5 stands up and extends high, so that the telescopic boom 5 has a lateral deflection. It can be determined that the situation is likely to occur.
Further, when the detection value of the boom length detector 65 is large but the detection value of the undulation angle detection value 66 is small, it can be determined that the vertical boom is likely to occur because the telescopic boom 5 is lying down and extending long. .
Such situation detection of the telescopic boom 5 is used as an index for confirming the occurrence of vertical deflection and lateral deflection of the telescopic boom 5 together with rope tension described later.

図６の張力制御装置において、伸縮ブーム５の縦たわみの補正制御は、つぎのように行われる。
コントローラ５０が、左ロープ張力検出器６７Ｌで検出した左ロープ２０Ｌの張力と右ロープ張力検出器６７Ｒで検出した右ロープ２０Ｒの張力を入力し、左ロープ張力と右ロープ張力の和を演算する。そして、ブーム長さとブーム起伏角も加えて状況把握したうえで、その演算値が許容値以上と判断されるときは伸縮ブーム５に縦たわみが生じていると判断する。
この場合、縦張力制御手段５１から駆動信号出力部５５に制御信号を送り、左右のウインチの駆動部１４Ｌｄ、１４Ｒｄに共に巻取り方向の駆動信号を送り、左右のウインチ１４Ｌ，１４Ｒを同時駆動する。これにより伸縮ブーム５の縦たわみを抑制することができる。 In the tension control device of FIG. 6, the vertical deflection correction control of the telescopic boom 5 is performed as follows.
The controller 50 inputs the tension of the left rope 20L detected by the left rope tension detector 67L and the tension of the right rope 20R detected by the right rope tension detector 67R, and calculates the sum of the left rope tension and the right rope tension. Then, after grasping the situation by adding the boom length and boom undulation angle, when the calculated value is determined to be greater than or equal to the allowable value, it is determined that the telescopic boom 5 has a vertical deflection.
In this case, a control signal is sent from the longitudinal tension control means 51 to the drive signal output unit 55, and a drive signal in the winding direction is sent to both the left and right winch drive units 14Ld and 14Rd to simultaneously drive the left and right winches 14L and 14R. . Thereby, the vertical deflection of the telescopic boom 5 can be suppressed.

また、伸縮ブーム５の横たわみの補正制御は、つぎのように行われる。
コントローラ５０が、左ロープ張力検出器６７Ｌで検出したロープ２０Ｌの張力と右ロープ張力検出器６７Ｒで検出した右ロープ２０Ｒの張力を入力し、左ロープ張力と右ロープ張力の差を演算する。そして、ブーム長さとブーム起伏角も加えて状況把握したうえで、その演算値が許容値以上のときは、伸縮ブーム５に左右いずれかの方向への横たわみが生じていると判断する。
この場合、コントローラ５０の横張力制御手段５２が制御信号を出力し、駆動信号出力部５５から左右の駆動部１４Ｌｄ、１４Ｒｄのいずれかに駆動電流を流すので、左右いずれか一方のウインチ１４Ｌ，１４Ｒが駆動される。そして、左右のロープ張力の差が許容値以下になるまで、あるいは小さい方の張力が所定値まで増加するまで、左右いずれか一方のウインチ１４Ｌ、１４Ｒが駆動されると、伸縮ブーム５に発生している横たわみが防止される。なお、この場合の伸縮ブーム５の横たわみ補正方法は、図５に示す張力制御装置を用いた場合と同様である。 In addition, the lateral deflection correction control of the telescopic boom 5 is performed as follows.
The controller 50 inputs the tension of the rope 20L detected by the left rope tension detector 67L and the tension of the right rope 20R detected by the right rope tension detector 67R, and calculates the difference between the left rope tension and the right rope tension. Then, after grasping the situation by adding the boom length and the boom undulation angle, when the calculated value is equal to or greater than the allowable value, it is determined that the telescopic boom 5 has a lateral deflection in either the left or right direction.
In this case, the lateral tension control means 52 of the controller 50 outputs a control signal, and a drive current is caused to flow from the drive signal output unit 55 to either of the left and right drive units 14Ld and 14Rd, so either one of the left and right winches 14L and 14R. Is driven. Then, when either the left or right winch 14L, 14R is driven until the difference between the left and right rope tensions becomes less than the allowable value or the smaller tension increases to a predetermined value, the telescopic boom 5 is generated. Lateral deflection is prevented. In this case, the method of correcting the lateral deflection of the telescopic boom 5 is the same as that using the tension control device shown in FIG.

図６の張力制御装置において、更に荷重検出器６８を追加したものは、フェイルセーフ機能を果たすことができる。
荷重検出器６８は、吊荷の重量を検出するセンサであり、この荷重検出器６８は吊上げ用ワイヤロープの張力を検出する外、任意の手段を採用してよい。
なお、荷重検出する代りに、伸縮ブーム５に作用するモーメントを検出してもよい。モーメントの検出は、吊荷重量とブーム作業半径から演算してもよく、ブームに作用するモーメントをストレンゲージなどで直接検出してもよい。 In the tension control device of FIG. 6, the load detector 68 is further added to perform a fail-safe function.
The load detector 68 is a sensor that detects the weight of the suspended load. The load detector 68 may employ any means other than detecting the tension of the lifting wire rope.
Note that a moment acting on the telescopic boom 5 may be detected instead of detecting the load. The moment may be detected from the suspended load amount and the boom working radius, or the moment acting on the boom may be directly detected by a strain gauge or the like.

図６に示す前記コントローラ５０には、縦張力制御手段５１および横張力制御手段５２のほか、制御終了手段５３が内蔵されている。この制御終了手段５３は、前記各張力制御手段５１，５２をソフト的処理で終了させる手段である。
たとえば、荷重検出器６８の検出値が急増したときは、吊荷を吊上げた直後の地切り状態と判断できる。この状態で伸縮ブーム５に横たわみが発生し、左右いずれか一方のロープ張力を増加させて横たわみを防止しようとしてもそれができなかったときは制御終了手段５３により張力制御を終了させる。この場合、同時に吊荷を下げる等の処置をすれば、ウインチ１４Ｌ、１４Ｒや伸縮ブーム５の損傷を防止するというフェイルセーフ機能を発揮することができる。 In addition to the longitudinal tension control means 51 and the lateral tension control means 52, the controller 50 shown in FIG. The control end means 53 is means for ending the tension control means 51 and 52 by software processing.
For example, when the detection value of the load detector 68 increases rapidly, it can be determined that the ground is cut immediately after the suspended load is lifted. In this state, when the lateral boom is generated in the telescopic boom 5 and it is not possible to prevent the lateral deflection by increasing either the right or left rope tension, the control end means 53 ends the tension control. In this case, if measures such as simultaneously lowering the suspended load are taken, a fail-safe function of preventing damage to the winches 14L and 14R and the telescopic boom 5 can be exhibited.

（第２実施形態）
つぎに、図７に基づき第２実施形態の移動式クレーンＲを説明する。
本実施形態は、図１に示す第１実施形態の移動式クレーンＱに、張出しステーを追加したものである。左右の張出しステー４１Ｌ，４１Ｒは、それぞれの先端に滑車４２，４２を取付けている。
各張出しステー４１Ｌ，４１Ｒは、その基部が旋回台３に取付けられ、先端部の滑車４２，４２がウインチ１４Ｌ，１４Ｒよりも左右方向の遠い位置に存するようになっている。
なお、各滑車４２は球面軸受等を用いて張出しステー４１Ｌ，４１Ｒに取付けて、伸縮ブーム５の起伏動作に伴って左右ロープ２０Ｌ，２０Ｒの張設角度が変動しても、それに追随するようにしておくことが好ましい。 (Second Embodiment)
Next, the mobile crane R of the second embodiment will be described based on FIG.
In this embodiment, an overhanging stay is added to the mobile crane Q of the first embodiment shown in FIG. The left and right overhanging stays 41L and 41R have pulleys 42 and 42 attached to their respective tips.
The bases of the overhanging stays 41L and 41R are attached to the swivel base 3, and the pulleys 42 and 42 at the distal ends are located farther in the left-right direction than the winches 14L and 14R.
The pulleys 42 are attached to the overhanging stays 41L and 41R using spherical bearings or the like so that even if the extending angles of the left and right ropes 20L and 20R change as the telescopic boom 5 moves up and down, the pulleys 42 follow. It is preferable to keep it.

上記以外の構成は、第１実施形態と実質同一であるので、同一部材に同一符号を付して説明を省略する。
また、張力制御装置は、図５あるいは図６に図示のものを用いることができる。 Since the configuration other than the above is substantially the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are assigned to the same members and the description thereof is omitted.
Further, the tension control device shown in FIG. 5 or 6 can be used.

本実施形態の移動式クレーンＲでは、張出しステー４１Ｌ，４１Ｒによって左右のロープ２０Ｌ，２０Ｒがブーム基端部において左右に張り出しているので、左右のロープ２０Ｌ，２０Ｒの伸縮ブーム５の長軸線に対する交差角が大きくなる。このため各ロープ２０Ｌ，２０Ｒに作用する張力のうちブームの横たわみを防止する力が強くなるので、クレーン吊上能力を更に大きくすることができる。 In the mobile crane R of the present embodiment, the left and right ropes 20L, 20R are projected to the left and right at the boom base end by the overhanging stays 41L, 41R, so that the left and right ropes 20L, 20R intersect the long axis of the telescopic boom 5. The corner becomes larger. For this reason, since the force which prevents the side deflection of a boom among the tension | tensile_strength which acts on each rope 20L and 20R becomes strong, crane lifting capacity can be enlarged further.

（他の実施形態）
つぎに、本発明の他の実施形態を説明する。
図５に示す張力制御装置では、たわみ検出器６０が、縦たわみ検出器６１と横たわみ検出器６２とを有しているが、縦たわみ検出器６１のみ、あるいは横たわみ検出器６２のみで構成したものであってもよい。 (Other embodiments)
Next, another embodiment of the present invention will be described.
In the tension control device shown in FIG. 5, the deflection detector 60 includes a vertical deflection detector 61 and a horizontal deflection detector 62, but is constituted by only the vertical deflection detector 61 or only the horizontal deflection detector 62. It may be what you did.

前記各実施形態では、多段式の伸縮ブーム５のみを図示して説明したが、この伸縮ブーム５のブームヘッド５Ｅに、継ぎ足し専用のジブを装着したクレーンにも、本発明を適用できる。
この場合でも、係止フック１５は伸縮ブーム５の先端部、すなわち副ブーム５Ｄの先端部やブームヘッド５Ｅに取付けられる。 In each of the above embodiments, only the multistage telescopic boom 5 has been illustrated and described. However, the present invention can also be applied to a crane in which a boom head 5E of the telescopic boom 5 is attached with a dedicated jib.
Even in this case, the locking hook 15 is attached to the distal end portion of the telescopic boom 5, that is, the distal end portion of the sub boom 5D or the boom head 5E.

なお、継ぎ足し専用のジブにも、油圧シリンダを用いた伸縮式のものや、ラチス式ジブを連結して長さを可変とするものが含まれる。
また、伸縮ブーム５自体も、油圧シリンダを用いた自動伸縮式の外、ラチス構造のブームを多段に連結する非自動伸縮式のものであってもよい。特許請求の範囲にいう「主ブームから先端に延びた位置に配置される副ブーム」の意味は、自動伸縮式の外、非自動で連結されるものも含む意味である。 Note that the jib dedicated to the extension includes a telescopic type using a hydraulic cylinder and a type whose length is variable by connecting a lattice type jib.
Further, the telescopic boom 5 itself may be of a non-automatic telescopic type in which a boom having a lattice structure is connected in multiple stages, in addition to the automatic telescopic type using a hydraulic cylinder. The meaning of the “sub-boom arranged at a position extending from the main boom to the tip” in the scope of the claims is intended to include non-automatic telescopic connection and non-automatic connection.

前記各実施形態は、走行車体１としてトラックシャーシを用いたトラッククレーンであり、クレーン運転室（図示していないが旋回台に搭載される）と走行用運転室が別々に設けられているが、同一走行車体上にクレーン操縦と走行運転を兼ねて行う一個の運転室を備えたホイルークレーンにも、本発明は適用できる。なお、これらは装輪式の移動クレーンである。
装輪式とは異なる型式のクローラ式走行車体を用いたクレーンは、クローラクレーンと云われるが、このクローラクレーンの伸縮ブームにも、本発明の張力制御装置を適用することができる。 Each of the above embodiments is a truck crane using a truck chassis as the traveling vehicle body 1, and a crane cab (not shown but mounted on a swivel) and a traveling cab are provided separately. The present invention can also be applied to a wheelie crane provided with one cab that performs both crane operation and traveling operation on the same traveling vehicle body. These are wheeled mobile cranes.
A crane using a crawler type traveling vehicle body of a type different from the wheeled type is called a crawler crane. The tension control device of the present invention can also be applied to the telescopic boom of this crawler crane.

１走行車体
５伸縮ブーム
１４Ｌ左ウインチ
１４Ｒ右ウインチ
２０緊張ロープ
２０Ｌ左ロープ
２０Ｒ右ロープ
５０コントローラ
６０たわみ検出器
６５ブーム長検出器
６６起伏角検出値
６７ロープ張力検出器 1 traveling vehicle body 5 telescopic boom 14L left winch 14R right winch 20 tension rope 20L left rope 20R right rope 50 controller 60 deflection detector 65 boom length detector 66 undulation angle detection value 67 rope tension detector

Claims

走行車体と、該走行車体に旋回自在に搭載した旋回台と、該旋回台に起伏自在に取付けた伸縮ブームとを備え、
該伸縮ブームが、基端側の主ブームと、該主ブームから先端に伸びた位置に配置される副ブームからなる移動式クレーンであって、
前記旋回台に搭載した左ウインチと右ウインチからなる緊張ウインチと、
前記緊張ウインチと前記伸縮ブームの先端部との間に張設された緊張ロープとを備えており、
前記緊張ロープは、前記左ウインチから繰り出された左ロープと、前記右ウインチから繰り出された右ロープとからなり、
前記左右のウインチによる前記左右のロープの張力を制御するための張力制御装置を有する
ことを特徴とする移動式クレーン。 A traveling vehicle body, a swivel mounted on the traveling vehicle body so as to be turnable, and a telescopic boom attached to the swivel base so as to be freely raised and lowered.
The telescoping boom is a mobile crane comprising a base-side main boom and a sub-boom arranged at a position extending from the main boom to the tip,
A tension winch comprising a left winch and a right winch mounted on the swivel;
A tension rope stretched between the tension winch and the distal end of the telescopic boom,
The tension rope is composed of a left rope drawn out from the left winch and a right rope drawn out from the right winch,
A mobile crane comprising a tension control device for controlling tension of the left and right ropes by the left and right winches.

前記張力制御装置が、
前記伸縮ブームの縦たわみ量及び／又は横たわみ量を検出するたわみ検出器と、
前記左右のウインチを駆動する左右の駆動部と、
前記たわみ検出器が検出したたわみ量を入力し、前記たわみ量を許容値以下に補正するように前記左右のウインチの駆動部に制御信号を送る張力制御手段を有するコントローラとからなる
ことを特徴とする請求項１記載の移動式クレーン。 The tension control device is
A deflection detector for detecting a vertical deflection amount and / or a lateral deflection amount of the telescopic boom;
Left and right drive units for driving the left and right winches;
And a controller having tension control means for inputting a deflection amount detected by the deflection detector and sending a control signal to the drive units of the left and right winches so as to correct the deflection amount to an allowable value or less. The mobile crane according to claim 1.

前記張力制御装置が、
前記左ロープに作用する張力を検出する左ロープ張力検出器および前記右ロープに作用する張力を検出する右ロープ張力検出器からなるロープ張力検出器と、
前記左ロープの張力と前記右ロープの張力を入力し、前記左ロープ張力と前記右ロープ張力の和を演算して、その演算値が許容値以上のとき前記左右のウインチの駆動部に巻取り方向の制御信号を送る縦張力制御手段を有するコントローラとからなる
ことを特徴とする請求項１記載の移動式クレーン。 The tension control device is
A rope tension detector comprising a left rope tension detector that detects tension acting on the left rope and a right rope tension detector that detects tension acting on the right rope;
Input the tension of the left rope and the tension of the right rope, calculate the sum of the left rope tension and the right rope tension, and if the calculated value is greater than the allowable value, wind it around the drive unit of the left and right winches 2. The mobile crane according to claim 1, comprising a controller having a longitudinal tension control means for sending a direction control signal.

前記張力制御装置が、
前記左ロープに作用する張力を検出する左ロープ張力検出器および前記右ロープに作用する張力を検出する右ロープ張力検出器からなるロープ張力検出器と、
前記左ロープの張力と前記右ロープの張力を入力し、前記左ロープ張力と前記右ロープ張力の差を演算して、その演算値が許容値以上のときロープ張力が高い方のウインチの駆動部に巻取り方向の制御信号を送る横張力制御手段を有するコントローラとからなる
ことを特徴とする請求項１記載の移動式クレーン。 The tension control device is
A rope tension detector comprising a left rope tension detector that detects tension acting on the left rope and a right rope tension detector that detects tension acting on the right rope;
Input the tension of the left rope and the tension of the right rope, calculate the difference between the tension of the left rope and the right rope, and drive the winch with the higher rope tension when the calculated value exceeds the allowable value 2. The mobile crane according to claim 1, further comprising a controller having a lateral tension control means for sending a control signal in the winding direction to the machine.

請求項３または４の張力制御装置において、吊荷の荷重を検出する荷重検出器を設けており、
前記コントローラは、前記荷重検出器からの吊荷荷重に基づいて吊荷の地切りか否かを判断すると共に、地切り直後において前記左ロープ張力と前記右ロープ張力の差が許容値以下にならなかった場合は張力制御を終了させる制御終了手段を有する
ことを特徴とする請求項３または４記載の移動式クレーン。 In the tension control device according to claim 3 or 4, a load detector for detecting a load of the suspended load is provided,
The controller determines whether or not the suspended load is grounded based on the suspended load from the load detector, and immediately after the grounding, the difference between the left rope tension and the right rope tension is less than an allowable value. 5. The mobile crane according to claim 3, further comprising a control ending means for ending the tension control when there is not.

前記旋回台に左右の張出しステーが設けられ、
前記各左右の張出しステーの先端部に滑車が取付けられており、
前記左右のウインチから繰り出された左右のロープが、前記張出しステーの滑車を経てブーム先端部との間に張設されている
ことを特徴とする請求項１記載の移動式クレーン。
The swivel base is provided with left and right overhanging stays,
A pulley is attached to the tip of each left and right overhanging stay,
The mobile crane according to claim 1, wherein left and right ropes fed from the left and right winches are stretched between a boom tip and a pulley of the overhanging stay.