JP6753558B2 - Safety devices for cranes, cranes, safety control methods for cranes, and safety control programs for cranes - Google Patents

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Description

本発明は、クレーン用の安全装置、クレーン、クレーン用の安全制御方法、及びクレーン用の安全制御プログラムに関する。 The present invention relates to a safety device for a crane, a crane, a safety control method for a crane, and a safety control program for a crane.

従来より、クレーンにおける安定性能は、ブームの姿勢や旋回位置、アウトリガの張出位置等を検出し算出される（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, the stability performance of a crane is calculated by detecting the posture of the boom, the turning position, the overhanging position of the outrigger, and the like (see, for example, Patent Document 1).

制御の複雑化を回避し、スムーズな作業をするために、予め、アウトリガの張出幅とブームの姿勢により算出される最大吊荷荷重を「定格性能」として、ブームの位置に応じて適用させ、負荷荷重に対する安全装置を制御している。 In order to avoid complication of control and perform smooth work, the maximum suspended load calculated in advance based on the outrigger overhang width and boom posture is applied as "rated performance" according to the boom position. , Controls the safety device against load.

例えば、荷台を備えたトラックに搭載される積載型トラッククレーンは、ブームにより荷を荷台に積み降ろすといった作業が可能であるが、作業時の吊上荷重を、この「定格性能」の範囲内に制限するようにしている。 For example, a load-type truck crane mounted on a truck equipped with a loading platform can perform work such as loading and unloading the load on the loading platform by a boom, but the lifting load during the work is within the range of this "rated performance". I try to limit it.

積載型トラッククレーンの後方、すなわちトラックの荷台側１８０度の作業領域における「定格性能」は、ブームの旋回中心を境界として、ブームが右旋回位置の場合は右側のアウトリガ張出幅により制約され、ブームが左旋回位置の場合は左側のアウトリガ張出幅により制約される。 The "rated performance" behind the loaded truck crane, that is, in the work area of 180 degrees on the loading platform side of the truck, is restricted by the outrigger overhang width on the right side when the boom is in the right turning position with the turning center of the boom as the boundary. , When the boom is in the left turning position, it is restricted by the outrigger overhang width on the left side.

左右のアウトリガが最大に張出された場合、トラックの荷台領域を含む十分な領域において、ブームの姿勢に応じた最大吊上荷重での作業が可能となる。しかし、作業現場によっては、十分にアウトリガを張出すスペースを確保できず、トラックを片側に寄せて一方のアウトリガは張出幅が最小となる場合も起こり得る。 When the left and right outriggers are extended to the maximum, it is possible to work with the maximum lifting load according to the posture of the boom in a sufficient area including the truck bed area. However, depending on the work site, it may not be possible to secure a sufficient space for overhanging the outriggers, and the truck may be moved to one side and the outriggers on the other side may have the minimum overhang width.

前述のように、クレーンの安定性能は少なくともアウトリガの張出幅に制限されるため、アウトリガの張出幅が最小の場合、吊荷作業が可能な領域は限られ、荷台上においても、吊荷作業ができない領域が生じていた。 As mentioned above, the stability performance of the crane is limited to at least the outrigger overhang width. Therefore, when the outrigger overhang width is the minimum, the area where the lifting work is possible is limited, and the hanging load is also on the loading platform. There was an area where work could not be done.

特開２０００−１１８９５５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-118955

このように、積載型トラッククレーンは、荷台に荷を積み降ろしする作業を主目的とするクレーンでありながら、従来の安全装置の設定では、荷台上での作業ができない領域が生じる。 As described above, although the load-type truck crane is a crane whose main purpose is to load and unload the load on the loading platform, there is an area in which the operation on the loading platform cannot be performed with the setting of the conventional safety device.

しかし一般的に、積載型トラッククレーンは、荷台前方の左右のアウトリガと左右の後輪タイヤによって負荷を支えているため、例えば左右のアウトリガが最小張出幅であったとしても、トラックの荷台上は安定度を確保できると考えられる。 However, in general, a load-type truck crane supports the load by the left and right outriggers in front of the loading platform and the left and right rear wheel tires, so even if the left and right outriggers have the minimum overhang width, for example, they are on the loading platform of the truck. Is considered to be able to secure stability.

本発明の目的は、荷台上での作業ができない領域が過度に発生する不具合を解消して、作業の利便性を向上することができる、クレーン用の安全装置、クレーン、クレーン用の安全制御方法、及びクレーン用の安全制御プログラムを提供することである。 An object of the present invention is a safety device for a crane, a crane, and a safety control method for a crane, which can eliminate a problem that an area where work cannot be performed on a loading platform is excessively generated and improve the convenience of work. , And to provide a safety control program for the crane.

本発明に係るクレーン用の安全装置の一態様は、荷台を備えたトラックの車体に搭載されるブームとアウトリガとを備えるクレーン用の安全装置であって、前記アウトリガの張出幅及び前記ブームの吊荷吊上げ位置に応じて吊上げの可否を判定し、前記吊上げの可否の判定結果に応じて、前記荷台の安定度を確保ための制御を実行するコントローラを備え、前記コントローラは、前記ブームの前記吊荷吊上げ位置が、前記荷台の領域にあるときは、前記アウトリガの張出幅に拘わらず、前記吊上げの可否を可とする。 One aspect of the safety device for a crane according to the present invention is a safety device for a crane including a boom mounted on a vehicle body of a truck provided with a loading platform and an outrigger, and the overhang width of the outrigger and the boom. A controller is provided that determines whether or not the load can be lifted according to the lifting position of the load and executes control for ensuring the stability of the loading platform according to the result of determining whether or not the load can be lifted. When the hoisting position is in the area of the loading platform, the hoisting is possible regardless of the overhang width of the outriggers.

本発明に係るクレーンの一態様は、上記クレーン用の安全装置を備える。 One aspect of the crane according to the present invention includes the safety device for the crane.

本発明に係るクレーン用の安全制御方法の一態様は、荷台を備えたトラックの車体に搭載されるブームとアウトリガとを含むクレーンにおいて実行される、クレーン用の安全制御方法であって、前記アウトリガの張出幅及び前記ブームの吊荷吊上げ位置に応じて吊上げの可否を判定する判定ステップと、前記吊上げの可否の判定結果に応じて、前記荷台の安定度を確保するための制御を実行する実行ステップと、を備え、前記判定ステップは、前記ブームの前記吊荷吊上げ位置が、前記荷台の領域にあるときは、前記アウトリガの張出幅に拘わらず、前記吊上げの可否を可とする。 One aspect of the safety control method for a crane according to the present invention is a safety control method for a crane, which is executed in a crane including a boom and an outrigger mounted on a vehicle body of a truck provided with a loading platform. A determination step for determining whether or not lifting is possible according to the overhang width of the boom and the lifting position of the lifting load of the boom, and a control for ensuring the stability of the loading platform are executed according to the determination result of whether or not the lifting is possible. The determination step includes an execution step, and when the hoisting position of the boom is in the area of the loading platform, the hoisting is possible or not regardless of the overhang width of the outriggers.

本発明に係るクレーン用の安全制御プログラムの一態様は、コンピュータに、上記クレーン用の安全制御方法を実行させる。 One aspect of the crane safety control program according to the present invention is to have a computer execute the crane safety control method.

本発明によれば、荷台上での作業ができない領域が過度に発生する不具合を解消し、作業の利便性を向上することができる。 According to the present invention, it is possible to solve the problem that an area where the work cannot be performed on the loading platform is excessively generated, and to improve the convenience of the work.

本開示に係る一例としての安全装置を備えた積載型トラッククレーンの左側面図である。It is a left side view of the loading type truck crane provided with the safety device as an example which concerns on this disclosure. 本開示に係る一例としての安全装置の制御機能を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control function of the safety device as an example which concerns on this disclosure. 本開示に係る安全装置のコントローラが実行する処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process which the controller of the safety device which concerns on this disclosure executes. 本開示に係るトラッククレーンが吊荷の最大荷重に基づいて吊荷を移動可能な範囲の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the range which the truck crane which concerns on this disclosure can move a suspended load based on the maximum load of a suspended load. 従来のトラッククレーンが吊荷の最大荷重に基づいて吊荷を移動可能な範囲の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the range which a conventional truck crane can move a suspended load based on the maximum load of the suspended load.

以下に、本開示に係る一例としてのクレーン用の安全装置１０を、積載型トラッククレーン１に用いた実施例について図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, the safety device 10 for a crane as an example according to the present disclosure will be described with reference to the drawings with reference to an embodiment in which the loading type truck crane 1 is used.

本開示に係る積載型トラッククレーン用の安全装置の一実施形態に係る実施例１の安全装置１０を、図１から図５を用いて説明する。なお、一般に、積載型トラッククレーンとは、通常のトラックに、後からクレーン部を架装したものである。本実施の形態における積載型トラッククレーン１は、トラック２のキャビン３と、荷台５との間にクレーン部４が搭載される。 The safety device 10 of the first embodiment according to the embodiment of the safety device for a loaded truck crane according to the present disclosure will be described with reference to FIGS. 1 to 5. In general, a load-type truck crane is a normal truck with a crane portion mounted on it later. In the loading type truck crane 1 of the present embodiment, the crane unit 4 is mounted between the cabin 3 of the truck 2 and the loading platform 5.

トラック２は、走行機能を有する車両の本体部分となり、複数の車輪と、複数の車輪及びクレーン部４を駆動する駆動源と、を有する。 The truck 2 is a main body portion of a vehicle having a traveling function, and has a plurality of wheels, a plurality of wheels, and a drive source for driving the crane unit 4.

クレーン部４は、左右一対のアウトリガ６と、ブームサポート７と、ブーム８と、安全装置１０と、ブーム８を駆動するブーム駆動部１３と、操作部１４と、ウインチ用油圧モータ（不図示）と、アウトリガ駆動部（不図示）と、を有する。ブーム駆動部１３は、旋回油圧モータ９と、起伏シリンダ１１と、伸縮シリンダ１２と、を有する。 The crane unit 4 includes a pair of left and right outriggers 6, a boom support 7, a boom 8, a safety device 10, a boom drive unit 13 that drives the boom 8, an operation unit 14, and a winch hydraulic motor (not shown). And an outrigger drive unit (not shown). The boom drive unit 13 includes a swing hydraulic motor 9, an undulating cylinder 11, and a telescopic cylinder 12.

左右一対のアウトリガ６（図１にトラック２の左側のみ図示）は、左右の張出及び格納を可能とし、適宜張り出て地面Ｇに接地することで後述するブーム８を用いた作業時にトラック２を安定して支持する。 A pair of left and right outriggers 6 (only the left side of the truck 2 is shown in FIG. 1) can be extended and retracted to the left and right, and by appropriately extending and touching the ground G, the truck 2 is used when working with the boom 8 described later. Stable support.

ブームサポート７は、旋回油圧モータ９により駆動され、水平旋回可能である。 The boom support 7 is driven by a swing hydraulic motor 9 and can swing horizontally.

また、ブームサポート７には、ブーム８の基端部がブーム根本支点ピンを介して取り付けられる。ブームサポート７とブーム８とに介在する起伏シリンダ１１を伸縮することでブーム８が起伏される。 Further, the base end portion of the boom 8 is attached to the boom support 7 via the boom root fulcrum pin. The boom 8 is raised and lowered by expanding and contracting the undulating cylinder 11 interposed between the boom support 7 and the boom 8.

ブーム８は、複数のブーム部が外側から内側へと入れ子式に組み合わせて収納して構成され、伸縮シリンダ１２が伸縮することで伸縮される。 The boom 8 is configured by storing a plurality of boom portions in a nested manner from the outside to the inside, and the telescopic cylinder 12 expands and contracts to expand and contract.

ブーム８の先端に設けられたシーブ１５には、ワイヤロープ１６が巻き掛けられている。ワイヤロープ１６には、吊荷１７等が玉掛けされるフック１８が吊り下げられ、ウインチによるワイヤロープ１６の巻上又は巻下の操作により昇降する。 A wire rope 16 is wound around a sheave 15 provided at the tip of the boom 8. A hook 18 on which a suspended load 17 or the like is slung is hung on the wire rope 16, and the wire rope 16 is moved up and down by a winch to wind up or down the wire rope 16.

ブーム８は、使用時には各ブーム部が適宜旋回されるとともに、適宜起伏及び進退され、そこから吊り下げられるフック１８が適宜昇降されることで吊荷１７を移動させる。 At the time of use, each boom portion of the boom 8 is appropriately swiveled, and the boom portion is appropriately raised and lowered, and the hook 18 suspended from the boom 8 is appropriately raised and lowered to move the suspended load 17.

また、ブーム８は、走行時等の非使用時には、フック１８が最も上昇されつつ各ブーム部が最も後退されて収納した状態とされる。 Further, the boom 8 is in a state in which the hook 18 is raised most and each boom portion is retracted most and stored when not in use such as during traveling.

このブーム８の伸縮、起伏及び旋回や、フック１８の昇降は、操作部１４の操作に従って行われる。操作部１４は、操作者により入力された操作に対応した操作信号を出力する。操作部１４から出力された操作信号は、油圧ポンプ、方向制御弁及び流量制御弁等の駆動装置の動作を制御する。それらの動作により、クレーン部４のブーム駆動部１３（旋回油圧モータ９、起伏シリンダ１１及び伸縮シリンダ１２）やウインチの駆動のためのウインチ用油圧モータ６０が作動して、ブーム８の伸縮、起伏及び旋回や、フック１８の昇降が行われる。 The expansion and contraction, undulation and turning of the boom 8 and the raising and lowering of the hook 18 are performed according to the operation of the operation unit 14. The operation unit 14 outputs an operation signal corresponding to the operation input by the operator. The operation signal output from the operation unit 14 controls the operation of the drive device such as the hydraulic pump, the directional control valve, and the flow rate control valve. By these operations, the boom drive unit 13 (swing hydraulic motor 9, undulating cylinder 11 and telescopic cylinder 12) of the crane unit 4 and the winch hydraulic motor 60 for driving the winch are operated to expand and contract and undulate the boom 8. And turning and raising and lowering the hook 18 are performed.

図２は実施の形態に係る安全装置１０のブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram of the safety device 10 according to the embodiment.

安全装置１０は、ブーム長検出器４１と、起伏角度検出器４２と、旋回角度検出器４３と、警報器５０と、コントローラ８０と、を備える。 The safety device 10 includes a boom length detector 41, an undulation angle detector 42, a turning angle detector 43, an alarm 50, and a controller 80.

ブーム長検出器４１は、ブーム８の長さを検出する。ブーム長検出器４１は、その検出した長さを示す検出信号をコントローラ８０に出力する。 The boom length detector 41 detects the length of the boom 8. The boom length detector 41 outputs a detection signal indicating the detected length to the controller 80.

起伏角度検出器４２は、ブーム８の起伏角度（水平面又は基準姿勢に対する角度）を検出する。起伏角度検出器４２は、その検出した起伏角度を示す検出信号をコントローラ８０に出力する。 The undulation angle detector 42 detects the undulation angle (angle with respect to the horizontal plane or the reference posture) of the boom 8. The undulation angle detector 42 outputs a detection signal indicating the detected undulation angle to the controller 80.

旋回角度検出器４３は、ブーム８の旋回角度を検出する。旋回角度検出器４３は、その検出した旋回角度を示す検出信号をコントローラ８０に出力する。 The turning angle detector 43 detects the turning angle of the boom 8. The turning angle detector 43 outputs a detection signal indicating the detected turning angle to the controller 80.

警報を鳴らす警報器５０は、コントローラ８０に接続されている。 The alarm device 50 that sounds an alarm is connected to the controller 80.

コントローラ８０は、記憶部（例えばＲＯＭ（Read Only Memory）等の、非一時的なコンピュータ可読媒体）や演算部（例えばＣＰＵ（Central Processing Unit））を有するマイクロコンピュータであり、実施例１ではクレーン部４（図１）に設けられる。コントローラ８０は、記憶部に格納されたプログラムに基づき、各部の動作を統括的に制御する。 The controller 80 is a microcomputer having a storage unit (for example, a non-temporary computer-readable medium such as a ROM (Read Only Memory)) and a calculation unit (for example, a CPU (Central Processing Unit)). In the first embodiment, the controller 80 is a microcomputer unit. It is provided in 4 (FIG. 1). The controller 80 comprehensively controls the operation of each unit based on the program stored in the storage unit.

コントローラ８０は、上記のブーム駆動部１３及びウインチ用油圧モータ（不図示）を制御するとともに、アウトリガ６を伸縮させるアウトリガ駆動部（不図示）を制御する。コントローラ８０は、吊荷吊上げ位置算出部８２と、領域記憶部８３と、判定部８４と、制御実行部８５と、を備える。 The controller 80 controls the boom drive unit 13 and the winch hydraulic motor (not shown), and also controls the outrigger drive unit (not shown) that expands and contracts the outrigger 6. The controller 80 includes a suspended load lifting position calculation unit 82, an area storage unit 83, a determination unit 84, and a control execution unit 85.

吊荷吊上げ位置算出部８２は、ブーム８の長さと、ブーム８の起伏角度と、ブーム８の旋回角度に基づき、シーブ１５の中心位置Ｃ１（図１）を吊荷１７の重心（吊荷１７の吊上げ位置）として算出する。 Based on the length of the boom 8, the undulation angle of the boom 8, and the turning angle of the boom 8, the suspended load lifting position calculation unit 82 sets the center position C1 (FIG. 1) of the sheave 15 to the center of gravity of the suspended load 17 (suspended load 17). It is calculated as the lifting position).

領域記憶部８３は、荷台５の領域Ａ１を記憶する（図４）。荷台５の領域Ａ１は、図４に示すように、トラック２の左右に張り出す１対のアウトリガ６の最小張出幅と、トラック２の左右後輪の其々の中心位置を結ぶ略四角形の前記領域である。なお、図４中に網掛けでハッチングした範囲は、吊荷１７の最大荷重に基づいて吊荷１７を移動可能な範囲を示している。 The area storage unit 83 stores the area A1 of the loading platform 5 (FIG. 4). As shown in FIG. 4, the area A1 of the loading platform 5 is a substantially quadrangular shape connecting the minimum overhang width of the pair of outriggers 6 overhanging to the left and right of the truck 2 and the center positions of the left and right rear wheels of the truck 2. This is the area. The shaded area in FIG. 4 indicates the range in which the suspended load 17 can be moved based on the maximum load of the suspended load 17.

判定部８４は、ブーム８の吊荷吊上げ位置が、荷台５の領域Ａ１にあるときは、アウトリガ６の張出幅に拘わらず、吊荷１７の吊上げの可否を可とし、ブーム８の吊荷吊上げ位置が、荷台５の領域Ａ１にないときは、吊荷１７の吊上げの可否を否とする。 When the suspension load lifting position of the boom 8 is in the area A1 of the loading platform 5, the determination unit 84 allows the suspension load 17 to be lifted regardless of the overhang width of the outrigger 6, and allows the suspension load of the boom 8 to be lifted. When the lifting position is not in the area A1 of the loading platform 5, whether or not the suspended load 17 can be lifted is rejected.

制御実行部８５は、吊荷１７の吊上げの可否の判定結果に応じて、荷台５の安定度を確保するための制御を実行する。荷台５の安定度を確保するための制御としては、ブーム８にかかる吊上荷重が上限を超えた状態での吊荷１７の吊上げを抑制するための制御において、吊上荷重の上限に相当する閾値を、判定部８４での判定結果に応じて可変設定することが、一例として挙げられる。より具体的には、吊荷１７の吊上げの可否が可と判定された場合には、制御実行部８５は、吊上荷重の上限が最大となるよう、閾値を所定の最大値に設定する。また、吊荷１７の吊上げの可否が否と判定された場合には、制御実行部８５は、アウトリガ６の張出幅に応じて、閾値を、所定の最小値に設定したり所定の中間値に設定したりする。 The control execution unit 85 executes control for ensuring the stability of the loading platform 5 according to the determination result of whether or not the suspended load 17 can be lifted. The control for ensuring the stability of the loading platform 5 corresponds to the upper limit of the lifting load in the control for suppressing the lifting of the suspended load 17 when the lifting load applied to the boom 8 exceeds the upper limit. As an example, the threshold value may be variably set according to the determination result of the determination unit 84. More specifically, when it is determined whether or not the suspended load 17 can be lifted, the control execution unit 85 sets the threshold value to a predetermined maximum value so that the upper limit of the lifting load is maximized. When it is determined whether or not the suspended load 17 can be lifted, the control execution unit 85 sets the threshold value to a predetermined minimum value or a predetermined intermediate value according to the overhang width of the outrigger 6. Or set to.

次に、安全装置１０において、吊荷１７の吊上げの可否を判定する判定処理の一例について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。図３は、実施例１におけるコントローラ８０にて実行される処理を示すフローチャートである。以下では、図３のフローチャートの各ステップについて説明する。 Next, an example of the determination process for determining whether or not the suspended load 17 can be lifted in the safety device 10 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. FIG. 3 is a flowchart showing a process executed by the controller 80 in the first embodiment. Hereinafter, each step of the flowchart of FIG. 3 will be described.

図３のフローチャートに示す処理は、積載型トラッククレーン１のクレーン部４が吊荷１７を吊上げたときに開始される。 The process shown in the flowchart of FIG. 3 is started when the crane unit 4 of the loading truck crane 1 lifts the suspended load 17.

ステップＳ１において、コントローラ８０は、予め設定された荷台５上の領域Ａ１を領域記憶部８３から読み込む。 In step S1, the controller 80 reads the area A1 on the preset loading platform 5 from the area storage unit 83.

ステップＳ２において、吊荷吊上げ位置算出部８２は、シーブ１５の中心位置Ｃ１を吊荷１７の吊上げ位置として算出する。 In step S2, the suspended load lifting position calculation unit 82 calculates the center position C1 of the sheave 15 as the lifting position of the suspended load 17.

ステップＳ３において、判定部８４は、シーブ１５の中心位置Ｃ１が平面視で荷台５上の領域にあるか否かを判定する。シーブ１５の中心位置Ｃ１が平面視で荷台５上の領域にある場合（ステップＳ３におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。 In step S3, the determination unit 84 determines whether or not the center position C1 of the sheave 15 is in the region on the loading platform 5 in a plan view. When the center position C1 of the sheave 15 is in the region on the loading platform 5 in a plan view (YES in step S3), the process proceeds to step S4.

一方、シーブ１５の中心位置Ｃ１が平面視で荷台５上の領域にない場合（ステップＳ３におけるＮＯ）、処理はステップＳ５に移行する。 On the other hand, when the center position C1 of the sheave 15 is not in the region on the loading platform 5 in plan view (NO in step S3), the process proceeds to step S5.

ステップＳ４において、コントローラ８０は、吊荷１７の吊上げの可否を可とする。この後、処理はステップＳ２に戻る。 In step S4, the controller 80 allows the suspended load 17 to be lifted or not. After this, the process returns to step S2.

ステップＳ５において、コントローラ８０は、吊荷１７の吊上げの可否を否とする。この後、処理はステップＳ２に戻る。 In step S5, the controller 80 determines whether or not the suspended load 17 can be lifted. After this, the process returns to step S2.

従来より、クレーンにおける安定性能は、ブームの姿勢や旋回位置、アウトリガの張出位置等を検出し算出される。 Conventionally, the stability performance of a crane is calculated by detecting the posture of the boom, the turning position, the overhanging position of the outrigger, and the like.

左右のアウトリガ６が最大に張出された場合（Ｏ／Ｒ最大）、トラック２の荷台５の領域を含む十分な領域において、ブーム８の姿勢に応じた最大吊上荷重での作業が可能となる。しかし、図５に示すように、作業現場によっては、十分にアウトリガ６を張出すスペースを確保できず、トラック２を片側に寄せて一方のアウトリガ６は張出幅が最小（Ｏ／Ｒ最小）となる場合も起こり得る。なお、図５中に網掛けでハッチングした範囲は、吊荷１７の最大荷重に基づいて吊荷１７を移動可能な範囲を示している。 When the left and right outriggers 6 are extended to the maximum (O / R maximum), it is possible to work with the maximum lifting load according to the posture of the boom 8 in a sufficient area including the area of the loading platform 5 of the truck 2. Become. However, as shown in FIG. 5, depending on the work site, it is not possible to secure a sufficient space for the outrigger 6 to extend, and the track 2 is moved to one side and the outrigger 6 on the other side has the minimum extension width (O / R minimum). Can also occur. The shaded area in FIG. 5 indicates the range in which the suspended load 17 can be moved based on the maximum load of the suspended load 17.

クレーン部４の安定性能は少なくともアウトリガ６の張出幅に制限されるため、アウトリガ６の張出幅が最小の場合、吊荷作業が可能な領域は限られ、荷台５上においても、吊荷作業ができない領域が生じていた（図５）。このように、積載型トラッククレーンは、荷台５に吊荷１７を積み降ろしする作業を主目的とするクレーンでありながら、従来の安全装置の設定では、荷台５上での作業ができない領域が生じていた。 Since the stability performance of the crane unit 4 is limited to at least the overhang width of the outrigger 6, when the overhang width of the outrigger 6 is the minimum, the area where the suspension work is possible is limited, and the suspension load is also on the loading platform 5. There was an area where work could not be done (Fig. 5). As described above, although the loading type truck crane is a crane whose main purpose is to load and unload the suspended load 17 on the loading platform 5, there is an area where the work on the loading platform 5 cannot be performed with the conventional safety device setting. Was there.

しかし一般的に、積載型トラッククレーンは、荷台前方の左右のアウトリガと左右の後輪タイヤによって負荷を支えているため、例えば左右のアウトリガが最小張出幅であったとしても、トラックの荷台上は安定度を確保できると考えられる。 However, in general, a load-type truck crane supports the load by the left and right outriggers in front of the loading platform and the left and right rear wheel tires, so even if the left and right outriggers have the minimum overhang width, for example, they are on the loading platform of the truck. Is considered to be able to secure stability.

すなわち、本開示に係る一例としての積載型トラッククレーン用の安全装置１０によれば、アウトリガ６の張出幅及びブーム８の吊荷吊上げ位置に応じて吊上げの可否を判定し、吊上げの可否の判定結果に応じて、荷台５の安定度を確保するための制御を実行するコントローラ８０を備える。コントローラ８０は、ブーム８の吊荷吊上げ位置が、荷台５の領域にあるときは、アウトリガ６の張出幅に拘わらず、吊上げの可否を可とする。従って、積載型トラッククレーンの構造上は荷台の安定度の確保が可能であるにもかかわらず制御によって荷台上での作業ができないと判定される領域が発生する不具合、すなわち、荷台上での作業ができない領域が過度に発生する不具合を解消し、作業の利便性を向上できる。 That is, according to the safety device 10 for a load-type truck crane as an example according to the present disclosure, it is determined whether or not the outriggers can be lifted according to the overhang width of the outriggers 6 and the suspended load lifting position of the boom 8. A controller 80 that executes control for ensuring the stability of the loading platform 5 is provided according to the determination result. When the lifting position of the boom 8 is in the area of the loading platform 5, the controller 80 can lift the boom 8 regardless of the overhang width of the outrigger 6. Therefore, although the stability of the loading platform can be ensured due to the structure of the loaded truck crane, there is a problem that an area is determined to be impossible to work on the loading platform by control, that is, work on the loading platform. It is possible to solve the problem that an area where the crane cannot be used excessively occurs and improve the convenience of work.

以上、本開示のトラッククレーン用の安全装置及びこれを備えたトラッククレーンを実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 The safety device for the truck crane of the present disclosure and the truck crane provided with the safety device have been described above based on the first embodiment, but the specific configuration is not limited to the first embodiment and is within the scope of claims. As long as the gist of the invention according to each claim is not deviated, design changes and additions are permitted.

なお、上述した実施例１では、アウトリガ６の最小張出幅が既知であることを利用して、荷台５上の領域Ａ１を予め設定する例を示した。本発明はこの態様に限らず、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ素子等を搭載し周囲を撮像可能なカメラが周囲を撮像することで得られた画像に基づいて、荷台５上の領域Ａ１を設定しても良い。 In the above-described first embodiment, an example in which the region A1 on the loading platform 5 is set in advance is shown by utilizing the fact that the minimum overhang width of the outrigger 6 is known. The present invention is not limited to this aspect, and for example, the region A1 on the loading platform 5 is set based on an image obtained by imaging the surroundings with a camera equipped with a CCD, a CMOS element, or the like and capable of capturing the surroundings. Is also good.

コントローラ８０の制御実行部８５は、アウトリガ６の何れかが最小張出幅で、ブーム８の吊荷吊上げ位置が荷台５の領域Ａ１にあって、ブーム８が吊荷１７を吊上げている状態においては、警報器５０に、警報音を出力させても良い。なお、警報の出力は、警報音のような聴覚的な警報に限られず、警告を画面表示させるような視覚的な警報であっても良い。 The control execution unit 85 of the controller 80 is in a state where any of the outriggers 6 has the minimum overhang width, the suspended load lifting position of the boom 8 is in the area A1 of the loading platform 5, and the boom 8 is lifting the suspended load 17. May cause the alarm device 50 to output an alarm sound. The output of the alarm is not limited to an auditory alarm such as an alarm sound, and may be a visual alarm that displays the alarm on the screen.

コントローラ８０の制御実行部８５は、アウトリガ６の何れかが最小張出幅で、ブーム８の吊荷吊上げ位置が荷台５の領域にあって、ブーム８が吊荷１７を吊上げている状態においては、ブーム８の作動速度が一定の速度を超えないよう、ブーム駆動部１３によるブーム８の駆動を制御しても良い。 In the control execution unit 85 of the controller 80, when any of the outriggers 6 has the minimum overhang width, the suspended load lifting position of the boom 8 is in the area of the loading platform 5, and the boom 8 is lifting the suspended load 17. The drive of the boom 8 by the boom drive unit 13 may be controlled so that the operating speed of the boom 8 does not exceed a certain speed.

２０１８年９月７日出願の特願２０１８−１６７８４２の日本出願に含まれる明細書、図面、及び要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。 The disclosures of the specification, drawings and abstract contained in the Japanese application of Japanese Patent Application No. 2018-167842 filed on September 7, 2018 are all incorporated herein by reference.

本開示のクレーン用の安全装置は、積載型トラッククレーンに広く適用できる。 The safety device for a crane of the present disclosure can be widely applied to a loaded truck crane.

１ 積載型トラッククレーン
２ トラック
４ クレーン部
５ 荷台
６ アウトリガ
８ ブーム
９ 旋回油圧モータ
１０ トラッククレーン用の安全装置
１１ 起伏シリンダ
１２ 伸縮シリンダ
１３ ブーム駆動部
１４ 操作部
１５ シーブ
１６ ワイヤロープ
１７ 吊荷
５０ 警報器
８０ コントローラ
８２ 吊荷吊上げ位置算出部
８３ 領域記憶部
８４ 判定部
８５ 制御実行部
Ｃ１ シーブの中心位置（吊荷吊上げ位置）1 Loading type truck crane 2 Truck 4 Crane part 5 Loading platform 6 Outrigger 8 Boom 9 Swing hydraulic motor 10 Safety device for truck crane 11 Undulating cylinder 12 Telescopic cylinder 13 Boom driving part 14 Operation part 15 Sheave 16 Wire rope 17 Suspended load 50 Alarm Instrument 80 Controller 82 Suspended load lifting position calculation unit 83 Area storage unit 84 Judgment unit 85 Control execution unit C1 Sheave center position (suspended load lifting position)

Claims (9)

荷台を備えたトラックの車体に搭載されるブームとアウトリガとを備えるクレーン用の安全装置であって、
前記アウトリガの張出幅及び前記ブームの吊荷吊上げ位置に応じて吊上げの可否を判定し、前記吊上げの可否の判定結果に応じて、前記荷台の安定度を確保するための制御を実行するコントローラを備え、
前記コントローラは、前記ブームの前記吊荷吊上げ位置が、前記荷台の領域にあるときは、前記アウトリガの張出幅に拘わらず、前記吊上げの可否を可とする、
クレーン用の安全装置。A safety device for cranes equipped with booms and outriggers mounted on the body of a truck equipped with a loading platform.
A controller that determines whether or not lifting is possible according to the overhang width of the outrigger and the lifting position of the suspended load of the boom, and executes control for ensuring the stability of the loading platform according to the determination result of whether or not the lifting is possible. With
When the lifting position of the hanging load of the boom is in the area of the loading platform, the controller allows the lifting or not regardless of the overhang width of the outriggers.
Safety device for cranes. 前記コントローラは、
前記ブームの前記吊荷吊上げ位置を算出する吊荷吊上げ位置算出部と、
前記荷台の前記領域を記憶する領域記憶部と、を備える、
請求項１に記載のクレーン用の安全装置。The controller
A suspended load lifting position calculation unit that calculates the suspended load lifting position of the boom,
A region storage unit for storing the region of the loading platform is provided.
The safety device for a crane according to claim 1. 前記吊荷吊上げ位置算出部は、前記ブームの長さと、前記ブームの起伏角度と、前記ブームの旋回角度に基づき、前記ブームの前記吊荷吊上げ位置を算出する、
請求項２に記載のクレーン用の安全装置。The suspended load lifting position calculation unit calculates the suspended load lifting position of the boom based on the length of the boom, the undulation angle of the boom, and the turning angle of the boom.
The safety device for a crane according to claim 2. 前記荷台の前記領域は、前記トラックの左右に張り出す１対の前記アウトリガの最小張出幅と、前記トラックの左右後輪の其々の中心位置を結ぶ略四角形の領域である、
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載のクレーン用の安全装置。The area of the loading platform is a substantially quadrangular area connecting the minimum overhang width of the pair of outriggers overhanging to the left and right of the truck and the center positions of the left and right rear wheels of the truck.
The safety device for a crane according to any one of claims 1 to 3. 警報を出力する警報器をさらに備え、
前記コントローラは、前記アウトリガの何れかが最小張出幅で、前記ブームの前記吊荷吊上げ位置が前記荷台の前記領域にあって、前記ブームが吊荷を吊上げている状態においては、警報を出力させるよう、前記警報器を制御する、
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載のクレーン用の安全装置。Equipped with an alarm that outputs an alarm
The controller outputs an alarm when any of the outriggers has the minimum overhang width, the lifting position of the suspended load of the boom is in the area of the loading platform, and the boom is lifting the suspended load. Control the alarm so that
The safety device for a crane according to any one of claims 1 to 4. 前記クレーンは、前記ブームを駆動するブーム駆動部をさらに備え、
前記コントローラは、前記アウトリガの何れかが最小張出幅で、前記ブームの前記吊荷吊上げ位置が前記荷台の前記領域にあって、前記ブームが吊荷を吊上げている状態においては、前記ブームの作動速度が一定の速度を超えないよう、前記ブーム駆動部による前記ブームの駆動を制御する、
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載のクレーン用の安全装置。The crane further includes a boom drive unit that drives the boom.
In the controller, when any of the outriggers has the minimum overhang width, the suspended load lifting position of the boom is in the area of the loading platform, and the boom is lifting the suspended load, the boom The drive of the boom by the boom drive unit is controlled so that the operating speed does not exceed a constant speed.
The safety device for a crane according to any one of claims 1 to 5. 請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載のクレーン用の安全装置を備えたクレーン。 A crane provided with the safety device for the crane according to any one of claims 1 to 6. 荷台を備えたトラックの車体に搭載されるブームとアウトリガとを含むクレーンにおいて実行される、クレーン用の安全制御方法であって、
前記アウトリガの張出幅及び前記ブームの吊荷吊上げ位置に応じて吊上げの可否を判定する判定ステップと、
前記吊上げの可否の判定結果に応じて、前記荷台の安定度を確保するための制御を実行する実行ステップと、
を備え、
前記判定ステップは、前記ブームの前記吊荷吊上げ位置が、前記荷台の領域にあるときは、前記アウトリガの張出幅に拘わらず、前記吊上げの可否を可とする、
クレーン用の安全制御方法。A safety control method for a crane performed on a crane that includes a boom and outrigger mounted on the body of a truck with a loading platform.
A determination step for determining whether or not lifting is possible according to the overhang width of the outrigger and the lifting position of the suspended load of the boom, and
An execution step of executing control for ensuring the stability of the loading platform according to the determination result of whether or not the lifting is possible, and
With
In the determination step, when the lifting position of the suspended load of the boom is in the area of the loading platform, whether or not the lifting is possible is possible regardless of the overhang width of the outrigger.
Safety control method for cranes. コンピュータに、請求項８に記載のクレーン用の安全制御方法を実行させる、クレーン用の安全制御プログラム。 A safety control program for a crane that causes a computer to execute the safety control method for a crane according to claim 8.
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