JP2011240801A - 制動制御装置 - Google Patents
制動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011240801A JP2011240801A JP2010114063A JP2010114063A JP2011240801A JP 2011240801 A JP2011240801 A JP 2011240801A JP 2010114063 A JP2010114063 A JP 2010114063A JP 2010114063 A JP2010114063 A JP 2010114063A JP 2011240801 A JP2011240801 A JP 2011240801A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- axle torque
- vehicle speed
- brake
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 52
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 118
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 65
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 14
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 10
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 4
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000009189 diving Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/122—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger for locking of reverse movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/06—Hill holder; Start aid systems on inclined road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
- B60W30/18118—Hill holding
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
【解決手段】車両が上り勾配道路において減速した場合t2〜t3に、車両の減速に伴いゼロに近づくブレーキ要求車軸トルク65を算出して揺り戻しを低減する。またその後の開始タイミングt3において、ブレーキ要求車軸トルク65の初期値B0、最終値B1、および補正期間tdを決定し、当該開始タイミングt3から補正期間tdの間、ブレーキ要求車軸トルクを初期値B0から最終値B1まで低下させる。また、車輪速センサ7の検出信号に基づいて検出した車両の検出車速が最後に検出限界最小車速Vc以上だった限界時刻t3以前における検出車速の変化に基づいて、車両の実車速がゼロになる停止時刻t4を推定し、上記開始タイミングt3から当該停止時刻t4までの期間を補正期間tdとする。
【選択図】図7
Description
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る以下のような種々の形態を包含する。
・また、上記実施形態では、最終値B1の絶対値は、所定のマージンに坂道補正項を加算した値であり、坂道補正項は、上り勾配道路において自車両の後方にかかる重力に対抗する力を発生するトルクとなっていた。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、最終値B1は、上り勾配道路において自車両が停止可能なトルクであれば、どのようなものであってもよい。
2 自動変速装置
3 ブレーキアクチュエータ
6 ホイールシリンダ
7 車輪速センサ
9 加速度センサ
10 制御部
12 パワートレインECU
13 ブレーキECU
14 運転支援ECU
41 目標車軸トルクFF演算部
41a 走行抵抗演算部
42 目標車軸トルクFB演算部
42a 規範加速度演算部
43 トルク分配部
144 目標加速度設定部
144a ソフト加速度設定部
145 制駆動協調制御部
Claims (3)
- 車輪速センサ(7)が備えられた車両に搭載され、前記車両のブレーキに要求する車軸トルクであるブレーキ要求車軸トルクを算出し、算出した前記ブレーキ要求車軸トルクに応じたブレーキ圧を前記車両の制動装置(3、6)に発生させるための制御を行う制動制御装置であって、
前記車両が上り勾配道路において減速した場合に、前記ブレーキ要求車軸トルクとして、前記車両の減速に伴いゼロに近づくブレーキ要求車軸トルクを算出し、
その後のタイミングである開始タイミングにおいて、前記ブレーキ要求車軸トルクの初期値B0、前記初期値よりもゼロから離れた最終値B1、および補正期間tdを決定し、当該開始タイミングから前記補正期間tdの間、前記ブレーキ要求車軸トルクを前記初期値B0から前記最終値B1まで変化させ、
前記最終値B1は、前記上り勾配道路において前記車両が停止可能なトルクであり、
前記補正期間tdについては、前記車輪速センサ(7)の検出信号に基づいて検出した前記車両の検出車速が最後に検出限界最小車速Vc以上だった限界時刻(t3)以前における検出車速の変化に基づいて、前記車両の実車速がゼロになる停止時刻(t4)を推定し、前記開始タイミングから前記停止時刻(t4)までの期間を前記補正期間tdとすることを特徴とする制動制御装置。 - 前記開始タイミングは、上り勾配道路において前記車両の車速が前記車輪速センサ(7)の検出限界最小車速Vcを下回ったタイミングであることを特徴とする請求項1に記載の制動制御装置。
- 車両に搭載される制動制御装置であって、
前記車両が達成すべき目標加速度を決定する目標加速度設定部(144)と、
前記目標加速度設定部(144)が決定した目標加速度に応じて、前記車両のパワートレインに要求する車軸トルクであるパワトレ要求車軸トルクおよび前記車両のブレーキに要求する車軸トルクであるブレーキ要求車軸トルクを算出し、算出した前記パワトレ要求車軸トルクを、前記車両のパワートレインが前記パワトレ要求車軸トルクを発生させるよう制御するパワトレ車軸トルク実現部(124)に渡すと共に、算出した前記ブレーキ要求車軸トルクを、前記車両の制動装置(3、6)が前記ブレーキ要求車軸トルクに応じたブレーキ圧を発生させるよう制御するブレーキ車軸トルク実現部(134)に渡す制駆動協調制御部(145)と、を備え、
前記目標加速度設定部(144)は、前記車両が上り勾配道路において車速境界値VL以下の車速に低下した場合に、前記車両の減速に伴いゼロに近づく負のソフト加速度を算出し、算出した前記ソフト加速度を前記目標加速度とすると共に、車速が車輪速センサ(7)の検出限界最小車速Vcを下回って以降は、前記ソフト加速度を一定に保ち、
前記制駆動協調制御部(145)は、前記車両が上り勾配道路において車速が車輪速センサ(7)の検出限界最小車速Vcを下回ったタイミング(t3)で、前記ブレーキ要求車軸トルクの負の初期値B0、負の最終値B1、補正期間tdを決定し、前記タイミング(t3)から前記補正期間tdの間、前記ブレーキ要求車軸トルクを前記初期値B0から前記最終値B1まで低下させ、
前記初期値B0は、前記目標加速度に応じて決まるブレーキ要求車軸トルクであり、
前記最終値B1は、負のマージンに坂道補正項を減算した値であり、前記坂道補正項は、前記上り勾配道路において前記車両の後方にかかる重力に対抗する力を発生する負のトルクであり、
前記制駆動協調制御部(145)は、前記車輪速センサ(7)の検出信号に基づいて検出した前記車両の検出車速が最後に検出限界最小車速Vc以上だった限界時刻(t3)における当該検出車速と、当該検出車速に基づいて算出される前記車両の検出加速度aと、に基づいて、前記車両の実車速がゼロになる停止時刻(t4)を推定し、前記限界時刻(t3)から前記停止時刻(t4)までの期間を前記補正期間tdとすることを特徴とする制動制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010114063A JP5471811B2 (ja) | 2010-05-18 | 2010-05-18 | 制動制御装置 |
US13/698,496 US8914208B2 (en) | 2010-05-18 | 2011-05-18 | Brake control device |
DE112011101690.5T DE112011101690B4 (de) | 2010-05-18 | 2011-05-18 | Bremssteuerungsvorrichtung |
PCT/JP2011/061374 WO2011145641A1 (ja) | 2010-05-18 | 2011-05-18 | 制動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010114063A JP5471811B2 (ja) | 2010-05-18 | 2010-05-18 | 制動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011240801A true JP2011240801A (ja) | 2011-12-01 |
JP5471811B2 JP5471811B2 (ja) | 2014-04-16 |
Family
ID=44991736
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010114063A Active JP5471811B2 (ja) | 2010-05-18 | 2010-05-18 | 制動制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8914208B2 (ja) |
JP (1) | JP5471811B2 (ja) |
DE (1) | DE112011101690B4 (ja) |
WO (1) | WO2011145641A1 (ja) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013189041A (ja) * | 2012-03-13 | 2013-09-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
JP2017024690A (ja) * | 2015-07-28 | 2017-02-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ブレーキ制御装置およびブレーキシステム |
JP2020032894A (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置 |
JP2020083027A (ja) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | ダイハツ工業株式会社 | 制動制御装置 |
KR20200091800A (ko) * | 2019-01-23 | 2020-07-31 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 차량 제어 장치 |
JP2021046114A (ja) * | 2019-09-19 | 2021-03-25 | スズキ株式会社 | ブレーキ制御装置 |
JP2021049989A (ja) * | 2020-12-25 | 2021-04-01 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
JP2021049990A (ja) * | 2020-12-25 | 2021-04-01 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
JP2021054176A (ja) * | 2019-09-27 | 2021-04-08 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
CN112644484A (zh) * | 2021-01-06 | 2021-04-13 | 北京汽车股份有限公司 | 制动方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
JP2022009420A (ja) * | 2020-12-25 | 2022-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
JP2022009422A (ja) * | 2020-12-25 | 2022-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
JP2022009421A (ja) * | 2020-12-25 | 2022-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
JP2022009423A (ja) * | 2020-12-25 | 2022-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
JP2022009424A (ja) * | 2020-12-25 | 2022-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
JP2022105528A (ja) * | 2018-08-30 | 2022-07-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
JP2022105527A (ja) * | 2018-08-30 | 2022-07-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20130057120A (ko) * | 2011-11-23 | 2013-05-31 | 현대자동차주식회사 | Sbw 차량의 제어방법 |
US10640113B2 (en) * | 2013-08-20 | 2020-05-05 | Ge Global Sourcing Llc | System and method for controlling a vehicle |
US9499140B2 (en) * | 2014-01-29 | 2016-11-22 | Continental Automotive Systems, Inc. | Method for reducing jerk when completing an automatic braking maneuver |
FR3023816B1 (fr) * | 2014-07-17 | 2017-05-19 | Renault Sas | Procede de filtrage passe bas de l'acceleration longitudinale avec controle du retard |
US9672719B1 (en) | 2015-04-27 | 2017-06-06 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Device for automatic crash notification |
CN106926749B (zh) * | 2017-02-22 | 2019-08-23 | 上海思致汽车工程技术有限公司 | 一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法 |
US10427656B2 (en) * | 2017-06-09 | 2019-10-01 | Ford Global Technologies, Llc | Braking system |
WO2019003211A1 (en) * | 2017-06-29 | 2019-01-03 | Eaton Intelligent Power Limited | CLUTCH BRAKE ASSIGNMENTS AND FORCE CONTROLS |
CN109372643A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-02-22 | 东风柳州汽车有限公司 | 车辆爬坡模式下发动机飞轮端扭矩的修正方法 |
JP7331415B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2023-08-23 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制御装置 |
JP7394096B2 (ja) * | 2021-09-17 | 2023-12-07 | 株式会社アドヴィックス | 車両用制御装置 |
CN116568572A (zh) * | 2021-12-07 | 2023-08-08 | 华为技术有限公司 | 制动控制方法及相关装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02106460A (ja) * | 1988-10-14 | 1990-04-18 | Toyota Motor Corp | 車両用ブレーキ装置 |
JPH02132526U (ja) * | 1989-04-10 | 1990-11-02 | ||
JPH0512341U (ja) * | 1991-07-31 | 1993-02-19 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両停止制御装置 |
JP2003182404A (ja) * | 2001-12-17 | 2003-07-03 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動車輌の坂路停止制御装置 |
JP2008094246A (ja) * | 2006-10-11 | 2008-04-24 | Toyota Motor Corp | 車両用制動制御装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19650570A1 (de) * | 1996-12-06 | 1998-06-10 | Voith Turbo Kg | Verfahren zur Regelung des Schleppmomentes in einem dieselelektrischen Antriebssystem und Antriebssystem |
JP3817892B2 (ja) | 1998-03-11 | 2006-09-06 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
DE10221701B4 (de) * | 2001-05-21 | 2020-03-12 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Steuerverfahren für Kraftfahrzeuge mit automatisierter Kupplungsvorrichtung |
JP4546307B2 (ja) * | 2005-03-30 | 2010-09-15 | 本田技研工業株式会社 | 可変減衰力ダンパーの制御装置 |
JP2006298317A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Toyota Motor Corp | 駆動力制御装置 |
US8086384B2 (en) | 2006-01-06 | 2011-12-27 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Stop determination apparatus, inclination determination apparatus, and electric parking brake controller |
JP4931714B2 (ja) | 2007-07-11 | 2012-05-16 | 株式会社デンソー | 車速制御装置及び車速制御プログラム |
JP5026188B2 (ja) * | 2007-08-10 | 2012-09-12 | 株式会社デンソー | 車両用制御装置及び車両用制御システム |
JP2009040308A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Denso Corp | 路面勾配推定装置、車両用制御装置、及び車両用制御システム |
JP5031482B2 (ja) | 2007-08-10 | 2012-09-19 | 株式会社デンソー | 車両用停止制御装置及び制御システム |
JP5625515B2 (ja) | 2010-06-10 | 2014-11-19 | 株式会社デンソー | 車両制駆動制御装置 |
-
2010
- 2010-05-18 JP JP2010114063A patent/JP5471811B2/ja active Active
-
2011
- 2011-05-18 DE DE112011101690.5T patent/DE112011101690B4/de active Active
- 2011-05-18 WO PCT/JP2011/061374 patent/WO2011145641A1/ja active Application Filing
- 2011-05-18 US US13/698,496 patent/US8914208B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02106460A (ja) * | 1988-10-14 | 1990-04-18 | Toyota Motor Corp | 車両用ブレーキ装置 |
JPH02132526U (ja) * | 1989-04-10 | 1990-11-02 | ||
JPH0512341U (ja) * | 1991-07-31 | 1993-02-19 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両停止制御装置 |
JP2003182404A (ja) * | 2001-12-17 | 2003-07-03 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動車輌の坂路停止制御装置 |
JP2008094246A (ja) * | 2006-10-11 | 2008-04-24 | Toyota Motor Corp | 車両用制動制御装置 |
Cited By (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013189041A (ja) * | 2012-03-13 | 2013-09-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
JP2017024690A (ja) * | 2015-07-28 | 2017-02-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ブレーキ制御装置およびブレーキシステム |
JP7243894B2 (ja) | 2018-08-30 | 2023-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
US11897492B2 (en) | 2018-08-30 | 2024-02-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus |
JP7056474B2 (ja) | 2018-08-30 | 2022-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
JP7243895B2 (ja) | 2018-08-30 | 2023-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
JP2020032894A (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置 |
US11608075B2 (en) | 2018-08-30 | 2023-03-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus |
JP2022105528A (ja) * | 2018-08-30 | 2022-07-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
JP2022105527A (ja) * | 2018-08-30 | 2022-07-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
JP2020083027A (ja) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | ダイハツ工業株式会社 | 制動制御装置 |
KR102288101B1 (ko) * | 2019-01-23 | 2021-08-11 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 차량 제어 장치 |
KR20200091800A (ko) * | 2019-01-23 | 2020-07-31 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 차량 제어 장치 |
US11318943B2 (en) | 2019-01-23 | 2022-05-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device |
US11667288B2 (en) | 2019-01-23 | 2023-06-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device |
JP2021046114A (ja) * | 2019-09-19 | 2021-03-25 | スズキ株式会社 | ブレーキ制御装置 |
JP7367422B2 (ja) | 2019-09-19 | 2023-10-24 | スズキ株式会社 | ブレーキ制御装置 |
JP7392355B2 (ja) | 2019-09-27 | 2023-12-06 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
JP2021054176A (ja) * | 2019-09-27 | 2021-04-08 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
JP2021049990A (ja) * | 2020-12-25 | 2021-04-01 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
JP7243787B2 (ja) | 2020-12-25 | 2023-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
JP7107359B2 (ja) | 2020-12-25 | 2022-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
JP2022009422A (ja) * | 2020-12-25 | 2022-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
JP7243786B2 (ja) | 2020-12-25 | 2023-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
JP2021049989A (ja) * | 2020-12-25 | 2021-04-01 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
JP2022009421A (ja) * | 2020-12-25 | 2022-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
JP7107358B2 (ja) | 2020-12-25 | 2022-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
JP7243790B2 (ja) | 2020-12-25 | 2023-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
JP7243789B2 (ja) | 2020-12-25 | 2023-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
JP7243788B2 (ja) | 2020-12-25 | 2023-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
JP2022009420A (ja) * | 2020-12-25 | 2022-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
JP2022009424A (ja) * | 2020-12-25 | 2022-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
JP2022009423A (ja) * | 2020-12-25 | 2022-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両 |
CN112644484A (zh) * | 2021-01-06 | 2021-04-13 | 北京汽车股份有限公司 | 制动方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20130060433A1 (en) | 2013-03-07 |
JP5471811B2 (ja) | 2014-04-16 |
DE112011101690T5 (de) | 2013-04-11 |
US8914208B2 (en) | 2014-12-16 |
WO2011145641A1 (ja) | 2011-11-24 |
DE112011101690B4 (de) | 2021-12-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5471811B2 (ja) | 制動制御装置 | |
JP5625515B2 (ja) | 車両制駆動制御装置 | |
US11021068B2 (en) | Vehicle control device and control method | |
JP4306770B2 (ja) | 車両およびその制御方法 | |
JP5906173B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5137897B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4811199B2 (ja) | 車両の制駆動力制御装置 | |
US20110022284A1 (en) | Acceleration control device | |
JP5152003B2 (ja) | 前後加速度制御装置 | |
WO2013085000A1 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
WO2019188143A1 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2016028913A (ja) | 車両の前後振動制御装置 | |
CN111361548B (zh) | 车辆控制*** | |
JP4424387B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP4645378B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP5430732B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP5686721B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
JP2009051403A (ja) | 車両用制御装置及び制御システム | |
JP2022137732A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2006200526A (ja) | 車両の出力特性制御装置 | |
EP3321142B1 (en) | Control device for straddled vehicle, and straddled vehicle | |
US8725377B2 (en) | Control device for controlling drive force that operates on vehicle | |
JP3713995B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
CN114291053A (zh) | 车辆的车轮滑动控制方法 | |
EP3321141B1 (en) | Control device for straddled vehicle, and straddled vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130402 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140120 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5471811 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |