CN106926749B - 一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法 - Google Patents
一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106926749B CN106926749B CN201710095616.5A CN201710095616A CN106926749B CN 106926749 B CN106926749 B CN 106926749B CN 201710095616 A CN201710095616 A CN 201710095616A CN 106926749 B CN106926749 B CN 106926749B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- crawling torque
- automobile
- creep
- crawling
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000009193 crawling Effects 0.000 title claims abstract description 94
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000009790 rate-determining step (RDS) Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2063—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for creeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2072—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for drive off
- B60L15/2081—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for drive off for drive off on a slope
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18063—Creeping
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H63/00—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
- F16H63/40—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism comprising signals other than signals for actuating the final output mechanisms
- F16H63/50—Signals to an engine or motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/12—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/14—Acceleration
- B60L2240/16—Acceleration longitudinal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/26—Vehicle weight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/421—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/48—Drive Train control parameters related to transmissions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/60—Navigation input
- B60L2240/64—Road conditions
- B60L2240/642—Slope of road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/08—Electric propulsion units
- B60W2710/083—Torque
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明涉及一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法，整车控制器通过计算车辆所需的蠕行扭矩控制电机，所述方法包括下列步骤：读取汽车的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base；读取汽车的加速度参数和基本信息参数，根据二者计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope；根据蠕行扭矩基础值Tq_creep_base和蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope计算得到蠕行扭矩初值Tq_creep_raw；读取汽车当前的档位，根据档位计算得到汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp；根据蠕行扭矩初值Tq_creep_raw和蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp得到车辆所需的蠕行扭矩Tq_creep。与现有技术相比，本发明具有原理简单以及易于标定等优点。
Description
技术领域
本发明涉及新能源汽车控制领域，尤其是涉及一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法。
背景技术
传统汽车的蠕行控制功能通常由自动变速箱控制器实现，由于发动机有最小怠速转速的限制，蠕行控制功能实现需要包括扭矩控制和差速控制，自动变速箱控制器是通过离合器滑摩控制(DCT/AMT)或者液力变扭器耦合程度控制(AT/CVT)实现蠕行控制功能。
对于电动汽车，由于动力电机没有最小转速的限制，而且所搭配的变速器许多是没有离合器的，所以传统汽车的蠕行控制方法已不再适用。
申请号为CN201410740396.3控制电机驱动车辆的蠕行扭矩的方法，该方法包括：计算道路的下坡坡度的步骤；使用下坡坡度、预定基本蠕行扭矩、设定速度和对应于设定速度的预定基本蠕行扭矩的补偿系数计算滤波器时间常数的步骤；以及可变控制步骤，将计算出的滤波器时间常数应用于滤波器，将预定基本蠕行扭矩输入至滤波器，并基于从滤波器输出的作为需求扭矩的扭矩值控制电机，这种方法虽然能达到控制蠕行扭矩的目的，但是控制方法复杂，且原理不直观。
申请号为CN201310532701.5一种纯电动汽车防止坡起后溜的扭矩控制方法，利用闭环PI控制，通过标定不同电机转速下的P、I参数，当使得电动汽车在松开制动踏板的0.3s内达到驱动所需要的扭矩，并迅速达到理想的驱动车速，避免驾驶员松开制动后的后溜过程。这种方法中需要标定PI参数，PI参数是与电机转速相关的标定量，标定会很困难麻烦，因此不易实现。
发明内容
本发明的目的是针对上述问题提供一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法，整车控制器通过计算电动汽车所需的蠕行扭矩控制电机，所述方法包括下列步骤：
1)读取汽车的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base；
2)读取汽车的加速度参数和基本信息参数，根据二者计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope；
3)根据步骤1)得到的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base和步骤2)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope计算得到蠕行扭矩初值Tq_creep_raw；
4)读取汽车当前的档位，根据档位计算得到汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp；
5)根据步骤3)得到的蠕行扭矩初值Tq_creep_raw和步骤4)得到的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp得到车辆所需的蠕行扭矩Tq_creep。
所述步骤2)具体为：
21)读取汽车的加速度参数和基本信息参数，计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw；
22)对步骤21)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw进行线性衰减，得到蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope。
所述步骤21)具体为：
211)读取汽车的加速度参数，计算得到汽车的重力加速度分量Acc_g；
212)读取汽车的基本信息参数，结合步骤211)得到的汽车的重力加速度分量Acc_g，计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw。
所述加速度参数包括汽车纵向加速度传感器信号Acc_lgt和车轮加速度Acc_wheel；所述基本信息参数包括整车整备质量Mass_veh和轮胎滚动半径R_tire。
所述重力加速度分量Acc_g具体为：
Acc_g＝Acc_lgt-Acc_wheel。
所述蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw具体为：
Tq_slope_raw＝Mass_veh×Acc_g×R_tire。
所述步骤3)具体为：分别对步骤1)得到的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base和步骤2)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope进行滤波，对滤波后的结果进行叠加，得到蠕行扭矩初值Tq_creep_raw。
所述步骤4)具体为：
41)读取汽车当前的档位；
42)根据汽车当前的档位，计算汽车处于蠕行工况时相对于驱动档位的电机倒转转速；
43)根据电机倒转转速得到汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp。
所述步骤5)具体为：将步骤3)得到的蠕行扭矩初值Tq_creep_raw和步骤4)得到的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp进行叠加，得到车辆所需的蠕行扭矩
Tq_creep。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明的方法通过整车控制器检测道路的坡度和汽车当前参数，自动对蠕行扭矩进行增减补偿，使车辆在前进挡或倒挡无论上坡、下坡或者平路，都具有相同的加速度性能，通过开环进行控制，标定简单，比起传统方法来说，原理简单直观，且控制简单，易于实现。
附图说明
图1为本发明的方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
如图1所示，本实施例提供了一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法，整车控制器通过计算电动汽车所需的蠕行扭矩控制电机，包括下列步骤：
1)读取汽车的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base；
2)读取汽车的加速度参数和基本信息参数，根据二者计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope：
21)读取汽车的加速度参数和基本信息参数，计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw：
211)读取汽车的加速度参数(包括汽车纵向加速度传感器信号Acc_lgt和车轮加速度Acc_wheel)，计算得到汽车的重力加速度分量Acc_g：
Acc_g＝Acc_lgt-Acc_wheel；
212)读取汽车的基本信息参数(包括整车整备质量Mass_veh和轮胎滚动半径R_tire)，结合步骤211)得到的汽车的重力加速度分量Acc_g，计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw：
Tq_slope_raw＝Mass_veh×Acc_g×R_tire；
22)对步骤21)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw进行线性衰减，得到蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope；
本实施例中，整车控制器通过查找车速一维表的方式得到衰减系数，并将蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw与衰减系数相乘得到蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope，但是线性衰减也可以通过其他方式实现；
3)根据步骤1)得到的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base和步骤2)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope计算得到蠕行扭矩初值Tq_creep_raw：
分别对步骤1)得到的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base和步骤2)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope进行滤波，对滤波后的结果进行叠加，得到蠕行扭矩初值Tq_creep_raw；
4)读取汽车当前的档位，根据档位计算得到汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp：
41)读取汽车当前的档位；
42)根据汽车当前的档位，计算汽车处于蠕行工况时相对于驱动档位的电机倒转转速；
43)根据电机倒转转速得到汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp；
本实施例中，得到电机倒转转速后，根据电机倒转转速查表即可获得汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp，但也不仅限于这一种方法；
5)根据步骤3)得到的蠕行扭矩初值Tq_creep_raw和步骤4)得到的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp得到车辆所需的蠕行扭矩Tq_creep：
将步骤3)得到的蠕行扭矩初值Tq_creep_raw和步骤4)得到的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp进行叠加，得到车辆所需的蠕行扭矩Tq_creep。
Claims (6)
1.一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法，整车控制器通过计算电动汽车所需的蠕行扭矩控制电机，其特征在于，所述方法包括下列步骤：
1)读取汽车的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base，
2)读取汽车的加速度参数和基本信息参数，根据二者计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope，
3)根据步骤1)得到的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base和步骤2)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope计算得到蠕行扭矩初值Tq_creep_raw，
4)读取汽车当前的档位，根据档位计算得到汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp，
5)根据步骤3)得到的蠕行扭矩初值Tq_creep_raw和步骤4)得到的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp得到车辆所需的蠕行扭矩Tq_creep；
所述步骤2)具体为：
21)读取汽车的加速度参数和基本信息参数，计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw，
22)对步骤21)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw进行线性衰减，得到蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope；
所述步骤21)具体为：
211)读取汽车的加速度参数，计算得到汽车的重力加速度分量Acc_g，
212)读取汽车的基本信息参数，结合步骤211)得到的汽车的重力加速度分量Acc_g，计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw；
所述加速度参数包括汽车纵向加速度传感器信号Acc_lgt和车轮加速度Acc_wheel；所述基本信息参数包括整车整备质量Mass_veh和轮胎滚动半径R_tire。
2.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行扭矩的控制方法，其特征在于，所述重力加速度分量Acc_g具体为：
Acc_g＝Acc_lgt-Acc_wheel。
3.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行扭矩的控制方法，其特征在于，所述蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw具体为：
Tq_slope_raw＝Mass_veh×Acc_g×R_tire。
4.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行扭矩的控制方法，其特征在于，所述步骤3)具体为：分别对步骤1)得到的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base和步骤2)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope进行滤波，对滤波后的结果进行叠加，得到蠕行扭矩初值Tq_creep_raw。
5.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行扭矩的控制方法，其特征在于，所述步骤4)具体为：
41)读取汽车当前的档位；
42)根据汽车当前的档位，计算汽车处于蠕行工况时相对于驱动档位的电机倒转转速；
43)根据电机倒转转速得到汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp。
6.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行扭矩的控制方法，其特征在于，所述步骤5)具体为：将步骤3)得到的蠕行扭矩初值Tq_creep_raw和步骤4)得到的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp进行叠加，得到车辆所需的蠕行扭矩Tq_creep。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710095616.5A CN106926749B (zh) | 2017-02-22 | 2017-02-22 | 一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法 |
| US15/686,812 US9873353B1 (en) | 2017-02-22 | 2017-08-25 | System and method for controlling creep torque of an electric vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710095616.5A CN106926749B (zh) | 2017-02-22 | 2017-02-22 | 一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106926749A CN106926749A (zh) | 2017-07-07 |
| CN106926749B true CN106926749B (zh) | 2019-08-23 |
Family
ID=59423407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710095616.5A Active CN106926749B (zh) | 2017-02-22 | 2017-02-22 | 一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9873353B1 (zh) |
| CN (1) | CN106926749B (zh) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107839688B (zh) * | 2017-10-19 | 2018-07-24 | 吉林大学 | 一种电动汽车蠕行车速控制方法 |
| CN109720214A (zh) * | 2017-10-30 | 2019-05-07 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆坡道蠕行控制方法及车辆 |
| US10464549B2 (en) * | 2017-11-28 | 2019-11-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric drive direction confirmation system and method |
| CN108215939B (zh) * | 2018-01-10 | 2019-11-08 | 威马智慧出行科技（上海）有限公司 | 一种电动汽车的蠕行扭矩控制方法 |
| CN109017436B (zh) * | 2018-06-14 | 2021-09-28 | 中兴智能汽车有限公司 | 一种电动汽车退出驻坡时的电机扭矩跟随方法 |
| CN109814404B (zh) * | 2019-01-22 | 2022-01-21 | 东风航盛（武汉）汽车控制***有限公司 | 整车控制器的在环仿真标定***及标定方法 |
| CN110154780A (zh) * | 2019-04-11 | 2019-08-23 | 汉腾汽车有限公司 | 一种新能源车型电驱蠕动扭矩控制及蠕动保护控制***及方法 |
| CN110254429A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-09-20 | 汉腾汽车有限公司 | 一种电动汽车蠕行控制方法 |
| CN110027559B (zh) * | 2019-04-28 | 2022-02-22 | 四川阿尔特新能源汽车有限公司 | 一种扭矩解析方法、装置、整车控制器及车辆 |
| US10960882B2 (en) * | 2019-06-18 | 2021-03-30 | Ford Global Technologies, Llc | Method and system for creep torque control |
| CN112440971B (zh) * | 2019-09-05 | 2022-09-13 | 长城汽车股份有限公司 | 扭矩控制方法、设备及车辆 |
| CN110667401A (zh) * | 2019-09-29 | 2020-01-10 | 上海伊控动力***有限公司 | 一种纯电动汽车电爬行起步扭矩控制方法 |
| CN110745010A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-02-04 | 奇瑞商用车（安徽）有限公司 | 一种电动车蠕行扭矩控制方法 |
| CN112549992B (zh) * | 2020-12-18 | 2022-04-01 | 智新控制***有限公司 | 纯电动汽车无坡道传感器的蠕行控制方法及*** |
| CN113246748A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-08-13 | 重庆长安新能源汽车科技有限公司 | 一种电动汽车防溜坡控制方法、***和车辆 |
| CN113978461B (zh) * | 2021-11-03 | 2023-06-23 | 岚图汽车科技有限公司 | 一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法 |
| CN114542713B (zh) * | 2022-02-28 | 2023-10-10 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种双离合变速器爬行控制方法及控制*** |
| CN114771283A (zh) * | 2022-05-30 | 2022-07-22 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种爬行控制方法、装置、电动汽车和存储介质 |
| CN115076362A (zh) * | 2022-07-14 | 2022-09-20 | 福建省新华都工程有限责任公司 | 一种重型运载车辆爬坡防熄火挡位提示方法及*** |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10322807A (ja) * | 1997-05-21 | 1998-12-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電気自動車の制御装置 |
| CN103029596A (zh) * | 2012-10-30 | 2013-04-10 | 荣成华泰汽车有限公司 | 电动汽车蠕动控制方法、装置及电动汽车 |
| CN103879306A (zh) * | 2014-04-09 | 2014-06-25 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种汽车坡道辅助***及其控制方法 |
| CN105270386A (zh) * | 2014-06-13 | 2016-01-27 | 现代自动车株式会社 | 控制电机驱动车辆的蠕行扭矩的方法 |
| CN105711443A (zh) * | 2016-01-28 | 2016-06-29 | 南京金龙新能源汽车研究院有限公司 | 一种电动汽车防溜坡***及其工作方法 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005052160B4 (de) * | 2005-11-02 | 2020-03-26 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs |
| KR100747796B1 (ko) * | 2005-11-17 | 2007-08-08 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드차의 경사로 구동 제어장치 및 제어방법 |
| JP5184406B2 (ja) | 2009-03-11 | 2013-04-17 | 富士重工業株式会社 | 電気自動車の制御装置 |
| US8315752B2 (en) * | 2009-07-30 | 2012-11-20 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling motor position and creep of electric vehicle |
| JP5471811B2 (ja) * | 2010-05-18 | 2014-04-16 | 株式会社デンソー | 制動制御装置 |
| KR101230903B1 (ko) * | 2010-12-08 | 2013-02-07 | 현대자동차주식회사 | 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법 |
| US20130197731A1 (en) * | 2012-01-27 | 2013-08-01 | Coda Automotive, Inc. | Hill holding control in an electric vehicle |
| US9308831B2 (en) | 2012-04-27 | 2016-04-12 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for controlling vehicle creep torque |
| US9517774B2 (en) * | 2012-08-31 | 2016-12-13 | Ford Global Technologies, Llc | Static road gradient estimation |
| KR101439029B1 (ko) * | 2013-05-29 | 2014-09-05 | 현대자동차주식회사 | 모터구동차량의 크립토크 제어방법 |
| WO2015019766A1 (ja) * | 2013-08-05 | 2015-02-12 | 日産自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
| CN103522915B (zh) | 2013-10-31 | 2015-11-18 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种纯电动汽车防止坡起后溜的扭矩控制方法 |
| GB2523177B (en) * | 2014-02-18 | 2017-05-10 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle movement on an inclined surface |
-
2017
- 2017-02-22 CN CN201710095616.5A patent/CN106926749B/zh active Active
- 2017-08-25 US US15/686,812 patent/US9873353B1/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10322807A (ja) * | 1997-05-21 | 1998-12-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電気自動車の制御装置 |
| CN103029596A (zh) * | 2012-10-30 | 2013-04-10 | 荣成华泰汽车有限公司 | 电动汽车蠕动控制方法、装置及电动汽车 |
| CN103879306A (zh) * | 2014-04-09 | 2014-06-25 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种汽车坡道辅助***及其控制方法 |
| CN105270386A (zh) * | 2014-06-13 | 2016-01-27 | 现代自动车株式会社 | 控制电机驱动车辆的蠕行扭矩的方法 |
| CN105711443A (zh) * | 2016-01-28 | 2016-06-29 | 南京金龙新能源汽车研究院有限公司 | 一种电动汽车防溜坡***及其工作方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US9873353B1 (en) | 2018-01-23 |
| CN106926749A (zh) | 2017-07-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106926749B (zh) | 一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法 | |
| CN106428011B (zh) | 电动汽车蠕行扭矩控制方法和控制***及电动汽车 | |
| CN108215939B (zh) | 一种电动汽车的蠕行扭矩控制方法 | |
| CN108290570B (zh) | 传动系脱离和滑行管理 | |
| CN109455185B (zh) | 一种根据汽车行驶方程式对车辆负载系数进行估算的方法 | |
| JP5274482B2 (ja) | 車両運転補助方法及び装置 | |
| KR100347552B1 (ko) | 자동클러치의스로틀제어방법및장치 | |
| CN1036187C (zh) | 用于自动离合器控制器的接触点判定器及判定方法 | |
| EP2894316B1 (en) | Vehicle travel control device | |
| CN102256852B (zh) | 用于控制自动车辆主离合器的脱离的方法和设备 | |
| US9333857B2 (en) | Multi-mode tandem axle function selection apparatus and method | |
| CN102102756A (zh) | 一种at变速器差值换档规律控制方法 | |
| CN103836183A (zh) | 用于具有变速器和离合器的动力传动***的方法 | |
| EP1990230A3 (en) | Drive system for vehicles with at least two drivable vehicle axles | |
| CN104936846A (zh) | 控制***及方法 | |
| CN103754223B (zh) | 一种电动汽车离合器工作状态判断方法 | |
| JP2004538213A (ja) | クラッチの滑り制御のための方法 | |
| EP2647518A1 (en) | Active wheel hub transmission | |
| EP2862770B1 (en) | Method to control a hybrid vehicle during a gear shift phase | |
| CN110103966A (zh) | 一种汽车蠕行控制方法及汽车 | |
| CN104019221B (zh) | 采用检测的输出扭矩的降档控制方法 | |
| CN102588574A (zh) | 换到低速挡的控制方法和控制装置 | |
| CN106926752A (zh) | 一种车辆防溜坡的控制方法及装置 | |
| CN111376737A (zh) | 驱动电机的抖动控制方法、装置和车辆 | |
| JP4890590B2 (ja) | 自動車のドライブトレインを制御するための方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PP01 | Preservation of patent right | ||
| PP01 | Preservation of patent right |
Effective date of registration: 20200730 Granted publication date: 20190823 |
|
| PD01 | Discharge of preservation of patent | ||
| PD01 | Discharge of preservation of patent |
Date of cancellation: 20200730 Granted publication date: 20190823 |