JP2011192141A - 動体検出装置と動体検出方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】検出処理部34で、現画像と過去画像を用いて算出した動きベクトルに基づき動体検出を行う。検出結果処理部35は、検出処理部34の動体検出処理部34S,34M,34Lのいずれかで動体が検出されたとき、動体が検出されたことを出力する。動体検出処理部34S,34M,34Lは、現画像と過去画像の解像度と、現画像と過去画像との時間間隔と、動きベクトルの探索範囲の少なくともいずれかを相違させることで、動体の遠近状態や移動速度に対する動体検出特性を互いに異なる特性とする。検出処理部34は、動体までの距離や動体の移動速度にかかわらず安定して動体を検出できるようになる。
【選択図】 図4
Description
1.第1の実施の形態
1−1.動体検出装置の構成
1−2.動体検出方法
2.第2の実施の形態
2−1.動体検出部の他の構成
2−2.動体検出方法
3.ソフトウェア処理で動体検出を行う場合の構成
「1−1.動体検出装置の構成」
図1は、動体検出装置を撮像装置と一体に構成した場合を示す機能ブロック図である。撮像装置10は、撮像部11、信号処理部12、符号化処理部13、動体検出部30、伝送部40を備えている。
次に、動体検出方法について説明する。動体検出処理部は、現画像と過去画像を用いた動体検出方法として、指定された複数の位置例えば座標指定部33で指定された位置で所定量以上の動きが生じたとき特徴点として、特徴点の追跡を行う。さらに、特徴点の追跡では、人や車などの動きとは異なる動き、例えば木々の揺らぎなどのように振動に近い動きや1フレームで急激に速度が変更されるような動きを行っている特徴点を削除して追跡を行う。さらに、多数の特徴点が同じ方向に移動しているか判定することにより、外乱に強い動体の検知を行う。
・図9の(A)に示すように、1フレーム間において急激に移動速度が変化する特徴点FPD
・図9の(B)に示すように、急激に移動方向が変化する特徴点FPD
・図9の(C)に示すように、一定距離以内に他の特徴点がない特徴点FPD
また、特徴点を例えばフレーム毎に検出して登録すると、特徴点登録部342に登録されている特徴点の数が多くなり、特徴点を追跡するための演算量も多くなってしまう。そこで、特徴点削除部344は、一定時間以上追跡している特徴点を削除対象に含めることで、演算量が多くなってしまうことを防止する。
次に、第2の実施の形態について説明する。上述の動体検出部30は、検出処理部34の近距離動体検出処理部34Sと中距離動体検出処理部34Mと遠距離動体検出処理部34Lが個々に動体検出を行っている。このため、例えば中距離動体検出処理部34Mで検出できる動体を近距離動体検出処理部34Sでも検出したり、遠距離動体検出処理部34Lで検出できる動体を中距離動体検出処理部34Mでも検出したり、検出動作が重複してしまう場合ある。そこで、第2の実施の形態では、他の動体検出部で行われる動体検出の設定情報を利用して、他の動体検出処理部で検出される動体が重複して検出されることが少なくなり、効率よく動体検出を行うことができる動体検出部について説明する。
図13は、動体検出部の他の構成を示している。なお、図13において、図3と対応する部分については同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
次に、特徴点検出部341で他の動体検出処理部から供給された検出可能な動きに関する情報を利用する場合について説明する。高解像度の画像を用いる動体検出処理部と低解像度の画像を用いる動体検出処理部において、例えば画像のフレームレートが等しく、高解像度の画像は低解像度の画像に対して2倍の解像度とする。この場合、高解像度の画像を用いる動体検出処理部において動き量がNピクセルの動きを検出する処理は、低解像度の画像を用いる動体検出処理部において動き量が(N/2)ピクセルの動きを検出する処理に相当する。したがって、高解像度の画像を用いる動体検出処理部において、Nピクセルまでの動き量が検出可能である場合、低解像度の画像を用いる動体検出処理部は、(N/2)ピクセルのまでの動き量を示す位置は特徴点として登録しないようにする。
また、上述した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、プログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させる。あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させる。
Claims (9)
- 現画像と過去画像を用いて算出した動きベクトルに基づいて動体の検出を行う複数の動体検出処理部を備え、
前記動体検出処理部は、前記現画像と過去画像の解像度と、前記現画像と過去画像との時間間隔と、前記動きベクトルの探索範囲の少なくともいずれかを他の動体検出処理部と相違させて動体の検出を行う動体検出装置。 - 前記動体検出処理部は、
指定した複数の位置において、動き量が所定量以上となる位置を特徴点とする特徴点検出部と、
時間の経過に伴い前記特徴点がいずれの位置に移動するか追跡する特徴点追跡部と、
予め設定した判定基準を用いて前記特徴点の追跡結果から不要な特徴点を削除する特徴点削除部と、
削除されていない前記特徴点に基づき動体を検出したか否か判定する判定部とを備える
請求項1記載の動体検出装置。 - 前記特徴点削除部は、特徴点の移動方向と移動速度と位置および追跡期間の少なくともいずれかを用いて判定を行い不要な特徴点を削除する
請求項2記載の動体検出装置。 - 前記判定部は、前記特徴点の数と追跡後の位置と移動方向に基づいて、動体を検出したか否か判定する
請求項2記載の動体検出装置。 - 前記動体検出処理部は、他の動体検出処理部で行われる動体検出の設定情報に基づき、前記動きベクトルの探索範囲を設定する
請求項1記載の動体検出装置。 - 前記動体検出処理部は、前記動体検出の設定情報に基づき前記動きベクトルの探索範囲を調整して、前記他の動体検出処理部で検出される動体が重複して検出されることを少なくする
請求項5記載の動体検出装置。 - 前記複数の動体検出処理部の検出結果と統合して、前記複数の動体検出処理部のいずれかで動体が検出されたとき、動体が検出されたことを出力する検出結果処理部をさらに備える
請求項1記載の動体検出装置。 - 複数の動体検出処理部のそれぞれで、現画像と過去画像を用いて算出した動きベクトルに基づいて動体の検出を行う動体検出ステップを有し、
前記動体検出ステップでは、前記現画像と過去画像の解像度と、前記現画像と過去画像との時間間隔と、前記動きベクトルの探索範囲の少なくともいずれかを他の動体検出処理部で行われる動体検出ステップと相違させて動体の検出を行う動体検出方法。 - コンピュータを、
現画像と過去画像を用いて算出した動きベクトルに基づいて動体の検出を行う複数の動体検出機能手段として機能させて、
前記動体検出機能手段では、前記現画像と過去画像の解像度と、前記現画像と過去画像との時間間隔と、前記動きベクトルの探索範囲の少なくともいずれかを他の動体検出機能手段と相違させて動体の検出を行われるためのプログラム。
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