TWI459170B - 行進控制裝置以及具有該行進控制裝置之自動引導載具 - Google Patents

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Description

行進控制裝置以及具有該行進控制裝置之自動引導載具
本揭露係有關一種移動載具之行進控制裝置，尤指一種可使用於自動引導載具之行進控制裝置。
為節省人力資源、建立自動化流程以及移載物品之需求，一般的無人搬運車(Automatic Guided Vehicle,AGV)經常被運用在製造工廠、倉儲等領域來進行物品之搬運。為了使無人搬運車具備自動行走之功能，皆會於無人搬運車上安裝行走控制裝置，以控制該無人搬運車自動前進、後退、停止或其他動作。
以往無人搬運車是行走在已架設好的軌道上，但這樣的方式會使無人搬運車行走的路線過於固定、毫無彈性，不能隨著需求來即時改變行走路線。若要改變AGV路線必須重新架設軌道，鋪設軌道在金錢、人力及時間上之花費則相當可觀。故近年來自動行走技術則有無軌道固定路徑的誘導方式，藉由檢測地面上之特定標誌形成之固定路徑，令無人搬運車可沿著該固定路徑行走，且這種特定標誌的設置點可隨著需求來進行變更。舉例來說，可將數個誘導帶貼在無人倉庫或工廠之地面，無人搬運車則使用可檢測該誘導帶之感測器，以光學或電磁之方式，一邊檢測誘導帶一邊沿著誘導帶所形成之路徑來自動行走，誘導帶可隨時撕下再貼於地面不同位置，來形成不同路徑以供無人搬運車行走。
前述之自動行走技術，如遭遇到在固定路徑上有障礙物時，無人搬運車須有一機制來告知前方有障礙物，並停止行進。現有解決方法為同時採用不同的感測器，來分別進行誘導帶之檢測以及障礙物之檢測。在障礙物測距部份，習知技術採用攝影機搭配主動光源來作無人搬運車與障礙物之間的距離檢測，主動光源通常為雷射結構光源且該雷射結構光源必須與攝影機之影像中心線具有一夾角，藉由觀察雷射結構光源在影像中的高度，利用結構光與攝影機影像所成之三角關係，使用三角測距法來計算出障礙物的距離資訊。然這樣方式仍存有下列問題：必須安裝兩套不同的檢測裝置來進行檢測，不但會增加無人搬運車的建置成本以及感測器設置所耗費的材料，且無人搬運車為了容納兩套檢測裝置而有不易安裝、搬運車整體體積變大之問題。而雷射線必須與攝影機之影像中心線具有一夾角，造成所欲偵測之雷射線會充滿整個影像畫面，使此影像畫面僅能作單一辨識應用。
是以，如何在現有無人搬運車的單一檢測裝置上，令其同時具備多種檢測功能，來增進搬運、行走效率、減少建置成本、容易安裝及裝置體積小等優勢，為目前亟待解決的議題之一。
本揭露提供一種行進控制裝置以及具有該行進控制裝置之自動引導載具。
本揭露係提供一種適用於自動引導載具之行進控制 裝置，包含：發光元件，係用以發出一具有預定波長之結構光；濾波元件，係允許該具有預定波長之結構光通過且濾除該預定波長以外之光；影像擷取單元，係用以擷取外部影像，其中，該影像擷取單元之前端的部分區域設置有該濾波元件，以令該影像擷取單元所擷取之外部影像具有因光線與該濾波元件交集而產生之第一區域及光線與該濾波元件不交集而產生之第二區域；以及運算單元，用以對該外部影像之第一區域及第二區域分別進行影像辨識以產生對應之第一辨識結果及第二辨識結果，而令該自動引導載具分別依據該第一辨識結果及該第二辨識結果進行行進控制。
本揭露又提供一種自動引導載具，包含：一主體；以及一行進控制裝置，係設置於該主體上，包括：一發光元件，係用以發出一具有預定波長之結構光；一濾波元件，係允許該具有預定波長之結構光通過且濾除該預定波長以外之光；一影像擷取單元，係用以擷取外部影像，其中，該影像擷取單元之前端的部分區域設置有該濾波元件，以令該影像擷取單元所擷取之外部影像具有因光線與該濾波元件交集而產生之第一區域及光線與該濾波元件不交集而產生之第二區域；以及一運算單元，用以對該外部影像之第一區域及第二區域分別進行影像辨識以產生對應之第一辨識結果及第二辨識結果，而令該自動引導載具分別依據該第一辨識結果及該第二辨識結果進行行進控制。
以下藉由特定之具體實施例加以說明本揭露之實施方式，而熟悉此技術之人士可由本說明書所揭示之內容輕易地瞭解本揭露之其他優點和功效，亦可藉由其他不同的具體實施例加以施行或應用。
第1圖係本揭露之自動引導載具之行進控制裝置之架構圖，本揭露之自動引導載具之行進控制裝置1包含發光元件10、濾波元件11、影像擷取單元12及運算單元13。
發光元件10用以發出一具有預定波長之結構光，而濾波元件11則允許該具有預定波長之結構光通過，並濾除該預定波長以外之光。於一實施例中，結構光為具有預定波長之近紅外線。由於太陽光在紅外線波長範圍700nm~1400nm內相對於在光線波長範圍400nm~700nm內，太陽光之能量較低，因此若採用近紅外線來作為發光元件10所發出之主動結構光源，即可在較小的發射功率下抵抗太陽光之影響。而近紅外線波長在780nm~950nm左右時，太陽光在此波長範圍內有較小的能量。換言之，若採用特定波長之近紅外線，將令發光元件10在最小發射功率下，達到穩定發射該結構光之目的。濾波元件11可為光濾波器、濾光片(filter)或鍍膜，而濾光片更具體可為低通濾光片(low-pass filter)、高通濾光片(high-pass filter)、帶通濾光片(band-pass filter)等等或其組合，本揭露並不以此為限。換言之，於上述實施例中濾波元件11即是可濾除光波長範圍非780nm~950nm之光濾波器、濾光片、或者為鍍膜。
影像擷取單元12係用以擷取外部影像，其中，該影像擷取單元12之前端的部份區域設置有該濾波元件11，以令該影像擷取單元12所擷取之外部影像具有因光線與該濾波元件11交集而產生之第一區域，以及光線與該濾波元件11不交集而產生之第二區域。於一實施例中，影像擷取單元12可為CMOS感測元件或CCD感測元件，或是採用CMOS、CCD感測元件之攝影機。藉由CMOS或CCD進行感光取得該自動引導載具之行進控制裝置1前方空間的數位資訊後，再轉換成外部影像，且在濾波元件11的作用下，該外部影像上因而具有第一區域及第二區域。
運算單元13連接該影像擷取單元12並接收該外部影像，其係用以對該外部影像之第一區域及第二區域分別進行影像辨識，以產生對應之第一辨識結果及第二辨識結果，而令該自動引導載具分別依據該第一辨識結果及該第二辨識結果進行行進控制。
第2圖為本揭露自動引導載具之行進控制裝置2之具體實施例之示意圖。發光元件20可發出具預定波長之結構光26，而濾波元件21則可允許該結構光26通過，並濾除非預定波長之光。在本實施例中，發光元件20所發出之具預定波長之結構光26可為780nm、830nm或950nm的近紅外線，而濾波元件21即為可濾除光波長範圍非780nm、830nm或950nm之光濾波器、帶通濾光片、或者為鍍膜，並讓780nm、830nm或950nm之近紅外線通過該濾波元件21。通過濾波元件21之結構光26和未通過濾波元件之自 然光27被影像擷取單元22所擷取產生一外部影像29。
發光元件之中心線24係平行於影像擷取單元之中心線25，且發光元件20與該影像擷取單元22係面朝相同方向，明顯不同於先前技術中必須使攝影機之中心線與雷射線具有一夾角的運作方式。在本實施例中，發光元件20係裝設於影像擷取單元22之上方，且濾波元件21設於影像擷取單元22前端且位於影像擷取單元之中心線25上半部，影像擷取單元22係用以擷取自動引導載具所行進方向之前方空間28，該前方空間28則分為前方空間上半部281及前方空間下半部282。發光元件20產生之結構光26可為點光源或線性光源，如為線性光源，本揭露並不限定發光元件20只會發出一條線性光源，亦可發出多條線性光源。結構光26以線性光源為例，發光元件20設置於影像擷取單元22之上方，且發光元件之中心線24平行於影像擷取單元之中心線25，因此當前方空間28出現一障礙物時(如本示意圖之樹)，所發出線性光源之結構光26只會於該前方空間上半部281進行反射，不會於該前方空間下半部282進行反射。換言之，影像擷取單元之中心線25之上半畫面，只會出現結構光26所產生之影像。另自然光27來自於自動引導載具之行進控制裝置2所在空間之光源，如室內燈光、陽光或環境光源，因此不論是前方空間上半部或下半部，皆會存在自然光27。
影像擷取單元22藉由濾波元件21之搭配，可擷取反射該前方空間上半部281之結構光26，在一實施例中，發 光元件20所發出的結構光26經反射後之範圍能完整涵蓋濾波元件21所能接收結構光26之區域。當結構光26通過該濾波元件21(結構光26與濾波元件21有交集)，經影像擷取單元22取得該前方空間上半部281之感光數位資訊後，進而產生外部影像29之第一區域291。換言之，外部影像29之第一區域291即是近紅外線通過該濾波元件21進入影像擷取單元22進行轉換後所產生的紅外線影像。而外部影像29之第二區域292則是由反射前方空間下半部282之自然光27所產生。因此，外部影像29之第二區域292即是自然光27直接進入影像擷取單元21進行轉換後所產生的一般自然光範圍之影像。
在本實施例中，第一區域291具體為外部影像29的分隔線293的上半部，第二區域292具體為外部影像29的分隔線293的下半部，係依據濾波元件21之設置位置為影像擷取單元22前端及影像擷取單元之中心線25的上半部，以令外部影像29形成第一區域291與第二區域292。換言之，本揭露可利用濾波元件21的設置位置來控制外部影像29之第一區域291的範圍大小。該外部影像29被傳送至運算單元23進行運算，對外部影像29之第一區域291進行影像辨識產生第一辨識結果，對外部影像29之第二區域292進行影像辨識產生第二辨識結果。外部影像29之第一區域291乃是擷取近紅外線而產生的紅外線影像，依據該紅外線影像所拍攝到的物體，進行物體與自動引導載具之間距離的計算。因此，第一辨識結果即是應用第一區域 291之紅外線影像所計算出自動引導載具與障礙物之間的距離資訊，以進行自動引導載具迴避該障礙物的操作。另外部影像29之第二區域292乃是擷取自然光27所產生的一般自然光範圍之影像，此一般自然光範圍之影像，則可應用於影像辨識或人臉辨識。以影像辨識為例，第二辨識結果可為辨識自動引導載具所在之地面上的色條，藉由判斷地面上色條之向量路徑，即時導引自動引導載具行進方向。換言之，第二辨識結果可用於自動引導載具之導航操作。又第二辨識結果不僅可辨識色條，亦可辨識其他可作為導引自動引導載具之標誌，如辨識箭頭所指方向、亦可針對影像中特殊部份進行特別的辨識，如人臉辨識等，本揭露並不以此為限。綜上，自動引導載具可依據第一辨識結果來進行避障操作，並可同時依據第二辨識結果來進行導航操作，達成自動引導載具以單一檢測裝置可同時且即時完成測距、循跡之等行進控制之功能。
於一具體實施例中，該具有預定波長之結構光為一線型雷射，該線性雷射係平行於影像擷取單元22對應之水平面，該第一辨識結果係指該運算單元23根據該影像擷取單元22所接收之一線型雷射影像，執行一距離感測方法後所估測與前方空間28中的障礙物之距離。
請同時參照第6圖、第7圖，第6圖為將線型雷射影像分割為子線型雷射影像之示意圖，第7圖為雷射線的垂直位置與對應距離之關係曲線之示意圖。前述之距離感測方法包括如下步驟：
1.運算單元23接收線型雷射影像LI。
2.運算單元23將線型雷射影像分割為子線型雷射影像LI(1)~LI(n)，n係不為零之正整數。
3.運算單元23計算子線型雷射影像LI(1)~LI(n)中之第i個子線型雷射影像中雷射線的垂直位置，i係正整數且1≦i≦n。
4.運算單元23根據第i個子線型雷射影像LI(i)中雷射線的垂直位置及一轉換關係輸出第i個距離資訊。第i個距離資訊例如為自動引導載具之行進控制裝置2與前方空間28中障礙物的距離，其中轉換關係例如是一雷射線的垂直位置與對應距離之關係曲線(如第7圖所示)，該關係曲線可以預先建立，例如是依序記錄不同的對應距離，以及在不同的對應距離時自動引導載具之行進控制裝置2量測到的雷射線的垂直位置。
舉例來說，運算單元23根據第i個距離資訊、三角函數及子線型雷射影像LI(1)~LI(n)中之第j個子線型雷射影像LI(j)的雷射線高度輸出第j個距離資訊，j係不等於i之正整數。
請再同時參閱第6圖、第8A圖、第8B圖、第8C圖，第8A圖係為子線型雷射影像之示意圖，第8B圖係為未發生雜訊之線型雷射影像之示意圖，第8C圖係為發生雜訊之線型雷射影像之示意圖。運算單元23能根據線型雷射影像LI中雷射線的連續性動態地分割線型雷射影像LI。換言之，運算單元23能根據線型雷射影像LI中的各雷射線段 動態地將線型雷射影像分割為子線型雷射影像LI(1)~LI(n)。子線型雷射影像LI(1)~LI(n)的寬度可能因雷射線段的長短不同而改變。舉例來說，運算單元23判斷雷射線的垂直位置是否發生變化。運算單元23將雷射線的垂直位置連續相同的區域分割為一子線性雷射影像。若雷射線的垂直位置發生變化，運算單元23則從雷射線的垂直位置不連續處開始計數，並將之後將雷射線的垂直位置連續相同的區域分割為另一子線性雷射影像。除此之外，運算單元23亦能將線型雷射影像LI等分分割為子線型雷射影像LI(1)~LI(n)，使得子線型雷射影像LI(1)~LI(n)的寬度彼此相同。舉例來說，運算單元23根據線型雷射影像LI之寬度W及最大可容忍雜訊寬度ND 決定子線型雷射影像LI(1)~LI(n)之個數n。子線型雷射影像LI(1)~LI(n)之 個數n等於。需說明的是，線型雷射影像LI中發生雜 訊的像素大多不會連續地位於相同水平位置。因此，為了避免雜訊被誤判為線性雷射，實際應用上能適當地定義最大可容忍雜訊寬度ND 。當子線型雷射影像中連續的數個光點大於或等於最大可容忍雜訊寬度ND ，則運算單元23判斷這些光點屬於線性雷射的一部份。相反地，當子線型雷射影像中連續的數個光點不大於最大可容忍雜訊寬度ND ，則運算單元23判斷這些光點屬於雜訊而非線性雷射的一部份。舉例來說，最大可容忍雜訊寬度ND 等於3。當子線型雷射影像中連續的數個光點大於或等於3時，則運算單 元23判斷這些光點屬於線性雷射的一部份。相反地，當子線型雷射影像中連續的數個光點不大於3，則運算單元23判斷這些光點屬於雜訊而非線性雷射的一部份。如此一來，藉由將線型雷射影像LI分割為子線型雷射影像LI(1)~LI(n)將能進一步地降低雜訊干擾。
前述運算單元23沿第i個子線型雷射影像LI(i)之垂直方向進行一直方圖(Histogram)統計以取得第i個子線型雷射影像中之雷射線的垂直位置yi 。舉例來說，運算單元23沿第i個子線型雷射影像LI(i)之垂直方向進行一直方圖(Histogram)統計每一列像素的灰階總和。當某一列像素的灰階總和大於其他各列的灰階總和，則表示此列的灰階總和最高。亦即，雷射線段位於此列像素上。
在另一實施例中，為了增加位置表示之精確度，運算單元23能進一步採用亮度中心演算法來計算出小數點位置之像素值(Sub-pixel)。請參閱第9圖，第9圖係為採用亮度中心演算法計算雷射線垂直位置之示意圖。運算單元23根據前述直方圖統計所算出之雷射線的垂直位置yi 做為中心位置，然後以此中心位置選擇一塊(2m+1)×(W/n)像素的區域，再根據這塊區域中各像素座標及像素亮度大小，以類似計算重心的方式求出雷射光點的座標。下列為以第一個子線型雷射影像LI(1)為例之計算亮度中心公式：
上二式中，(Xc ,Yc )代表所計算出來之亮度中心座標，W為線型雷射影像LI之寬度，n為子線型雷射影像之個數，m為正整數，y1 為第一個子線型化面中經過Histogram後所計算出之雷射線y軸高度；(Xi ,Yi )表示(2m+1)×(W/n)像素的區域內座標，I(Xi ,Yi )為對應之亮度數值。之後運算單元23能進一步地將亮度中心座標Yc 取代雷射線垂直位置yi ，再根據亮度中心座標Yc 判斷與障礙物的距離。同樣地，第二個子線型雷射影像LI(2)~第n個子線型雷射影像LI(n)之亮度中心座標亦可由上述之方法推算。
於其他的具體實施例中，可依濾波元件的不同設置位置，而產生不同的對應之外部影像。請參閱第4A圖，第一區域431係位於外部影像43之分隔線433之下半部，此即代表濾波元件41係設置於影像擷取單元42前端且位於影像擷取單元42下半部，以令通過濾波元件41之結構光44受到影像擷取單元42擷取後所產生的紅外線影像之第一區域431位於外部影像43之下半部，而未通過濾波元件41之自然光45直接受到影像擷取單元42擷取後所產生的自然光範圍影像之第二區域432係位於外部影像43之上半 部。在此實施例中，發光元件(圖未示)具體設置位置係位於影像擷取單元之下方，令發光元件所發出的結構光經反射後之範圍能完整被濾波元件41所能接收結構光44之區域所涵蓋，且再利用濾波元件41的設置位置來控制外部影像43內紅外線影像之第一區域431的範圍大小。請參閱第4B圖，第一區域431及第二區域432則分別位於外部影像43之左、右半部，此即代表濾波元件41設置於影像擷取單元42前端的左半部，以令通過濾波元件41之結構光44受到影像擷取單元42擷取後所產生的紅外線影像之第一區域431位於外部影像43之左半部，而未通過濾波元件41之自然光45直接受到影像擷取單元42擷取後所產生的自然光範圍影像之第二區域432係位於外部影像43之右半部。於本實施例中，發光元件(圖未示)具體設置位置係位於影像擷取單元之左方，令發光元件所發出的結構光經反射後之範圍能完整被濾波元件41所能接收結構光44之區域所涵蓋。然本揭露之發光元件及濾波元件之設置位置並不以前述為限，只要發光元件與濾波元件可相互對應搭配，使得發光元件所發出之結構光經反射後之範圍可以完整涵蓋濾波元件所能接收結構光之區域即可，且再利用濾波元件的設置位置來控制外部影像43內紅外線影像之第一區域431的範圍大小。
第3圖為本揭露自動引導載具之行進控制裝置3另一具體實施例之架構圖。該自動引導載具之行進控制裝置3包含發光元件30、濾波元件31、影像擷取單元32及運算 單元33外，複包含輔助光源元件34，其中，發光元件30、濾波元件31、影像擷取單元32及運算單元33之功能與第1圖、第2圖所示之實施形態相同，故不再贅述。該輔助光源元件34係用以發出一輔助光源，而該輔助光源之運用時機在於當擷取外部影像所在空間的照明狀態過於微弱，以至於所擷取之外部影像不能進行影像辨識時，輔助光源元件34即可發出輔助光源，來加強欲擷取外部影像所在空間的照明狀態，使影像擷取單元32所擷取之外部影像達到讓運算單元33可進行影像辨識的狀態。另輔助光源元件34並可依據該照明狀態來調整輔助光源的亮度、強度或範圍等等。
如第5圖係本揭露提供之自動引導載具與行進控制裝置的位置關係圖。自動引導載具5包含一主體51以及一行進控制裝置52，而行進控制裝置52係設置於該主體51上。由於該行進控制裝置52內部之構件已於前述內容揭示，於此將不再贅述。如圖所示，該行進控制裝置52可設置於該主體51之前端，且朝向地面傾斜一預定角度，使行進控制裝置52之影像擷取單元擷取該地面之影像。一般地面會設置供導航使用之色條，因此，只要行進控制裝置52所擷取的影像區域涵蓋主體51前端之地面色條，自動引導載具5即能在第一時間內同時達成避障與導航功能。
相較於先前技術，本揭露自動引導載具之行進控制裝置透過發光元件與濾波元件之搭配，以及將濾波元件設置於影像擷取單元前端的部份區域，令影像擷取單元所擷取 之外部影像具有數個區域可供運算軟體進行不同功能之影像辨識，進而達到在單一檢測裝置上，具有多種如導航、測距、循跡、避障等功能，不僅可節省成本，且具有安裝容易、裝置體積小等優勢，更可增進自動引導載具之搬運物品、提昇行走效率等優點。
上述實施形態僅為例式性說明本揭露之技術原理、特點及其功效，並非用以限制本揭露之可實施範疇，任何熟習此技術之人士均可在不違背本揭露之精神與範疇下，對上述實施形態進行修飾與改變。然任何運用本揭露所教示內容而完成之等效修飾及改變，均仍應為下述之申請專利範圍所涵蓋。而本揭露之權利保護範圍，應如下述之申請專利範圍所列。
1、2、3、52‧‧‧自動引導載具之行進控制裝置
10、20、30‧‧‧發光元件
11、21、31、41‧‧‧濾波元件
12、22、32、42‧‧‧影像擷取單元
13、23、33‧‧‧運算單元
24‧‧‧發光元件之中心線
25‧‧‧影像擷取單元之中心線
26、44‧‧‧結構光
27、45‧‧‧自然光
28‧‧‧前方空間
281‧‧‧前方空間上半部
282‧‧‧前方空間下半部
29、43‧‧‧外部影像
291、431‧‧‧第一區域
292、432‧‧‧第二區域
293、433‧‧‧分隔線
34‧‧‧輔助光源元件
4‧‧‧關係曲線
5‧‧‧自動引導載具
51‧‧‧主體
LI‧‧‧線型雷射影像
LI(1)~LI(n)‧‧‧子線型雷射影像
ND ‧‧‧最大可容忍雜訊寬度
第1圖係為本揭露之自動引導載具之行進控制裝置之架構圖；第2圖係為本揭露之自動引導載具之行進控制裝置一具體實施例之示意圖；第3圖係為本揭露之自動引導載具之行進控制裝置另一具體實施例之架構圖；第4A至4B圖係為本揭露之自動引導載具之行進控制裝置依濾波元件之設置位置而產生對應之外部影像具體實施例之示意圖；第5圖係為本揭露之自動引導載具與行進控制裝置之設置位置關係圖； 第6圖係為將線型雷射影像分割為子線型雷射影像之示意圖；第7圖係為雷射線的垂直位置與對應距離之關係曲線之示意圖；第8A圖係為子線型雷射影像之示意圖；第8B圖係為未發生雜訊之線型雷射影像之示意圖；第8C圖係為發生雜訊之線型雷射影像之示意圖；以及第9圖係為採用亮度中心演算法計算雷射線垂直位置之示意圖。
2‧‧‧自動引導載具之行進控制裝置
20‧‧‧發光元件
21‧‧‧濾波元件
22‧‧‧影像擷取單元
23‧‧‧運算單元
24‧‧‧發光元件之中心線
25‧‧‧影像擷取單元之中心線
26‧‧‧具預定波長之結構光
27‧‧‧自然光
28‧‧‧前方空間
281‧‧‧前方空間上半部
282‧‧‧前方空間下半部
29‧‧‧外部影像
291‧‧‧第一區域
292‧‧‧第二區域
293‧‧‧分隔線

Claims (18)

  1. 一種行進控制裝置，適用於一自動引導載具，其包含：一發光元件，係用以發出一具有預定波長之結構光；一濾波元件，係允許該具有預定波長之結構光通過且濾除該預定波長以外之光；一影像擷取單元，係用以擷取外部影像，其中，該影像擷取單元之前端的部分區域設置有該濾波元件，以令該影像擷取單元所擷取之外部影像具有因光線與該濾波元件交集而產生之第一區域及光線與該濾波元件不交集而產生之第二區域；以及一運算單元，用以對該外部影像之第一區域及第二區域分別進行影像辨識以產生對應之第一辨識結果及第二辨識結果，而令該自動引導載具分別依據該第一辨識結果及該第二辨識結果進行行進控制。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之行進控制裝置，其中，該自動引導載具係依據該第一辨識結果估測與障礙物之距離，以進行對應之避障操作。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之行進控制裝置，其中，該具有預定波長之結構光為一線型雷射，該第一辨識結果係指該影像擷取單元所接收之一線型雷射影像。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之行進控制裝置，其中，令該運算單元將該線型雷射影像分割為複數個子線型雷射影像，再計算該些子線型雷射影像中雷射線的垂 直位置，以藉由一轉換關係估測與該障礙物之距離。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之行進控制裝置，其中，該自動引導載具係依據該第二辨識結果進行對應之導航操作。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之行進控制裝置，其中，該第一區域為該外部影像之分隔線的上半部，且該第二區域為該外部影像之分隔線的下半部。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之行進控制裝置，其中，該濾波元件可為光濾波器、濾光片或鍍膜。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之行進控制裝置，其中，該發光元件之中心線係平行於該影像擷取單元之中心線，且該發光元件與該影像擷取單元係面朝相同方向。
  9. 如申請專利範圍第1項所述之行進控制裝置，其中，通過該濾波元件而進入該影像擷取單元之光係為該預定波長之結構光，且未通過該濾波元件而進入該影像擷取單元之光係為自然光。
  10. 如申請專利範圍第1項所述之行進控制裝置，複包含輔助光源元件，係用以發出一輔助光源，並依據擷取該外部影像的所在空間的照明狀態來調整該輔助光源之亮度、強度或範圍。
  11. 一種自動引導載具，包含：一主體；以及一行進控制裝置，係設置於該主體上，包括：一發光元件，係用以發出一具有預定波長之 結構光；一濾波元件，係允許該具有預定波長之結構光通過且濾除該預定波長以外之光；一影像擷取單元，係用以擷取外部影像，其中，該影像擷取單元之前端的部分區域設置有該濾波元件，以令該影像擷取單元所擷取之外部影像具有因光線與該濾波元件交集而產生之第一區域及光線與該濾波元件不交集而產生之第二區域；以及一運算單元，用以對該外部影像之第一區域及第二區域分別進行影像辨識以產生對應之第一辨識結果及第二辨識結果，而令該自動引導載具分別依據該第一辨識結果及該第二辨識結果進行行進控制。
  12. 如申請專利範圍第11項所述之自動引導載具，其中，該行進控制裝置設置於該主體之前端，且朝向地面傾斜一預定角度，使該影像擷取單元擷取該地面之影像。
  13. 如申請專利範圍第11項所述之自動引導載具，其中，該具有預定波長之結構光為一線型雷射，該第一辨識結果係指該影像擷取單元所接收之一線型雷射影像。
  14. 如申請專利範圍第13項所述之自動引導載具，其中，令該運算單元將該線型雷射影像分割為複數個子線型雷射影像，再計算該些子線型雷射影像中雷射線的垂直位置，以藉由一轉換關係估測該自動引導載具與一 障礙物之距離。
  15. 如申請專利範圍第11項所述之自動引導載具，其中，該第一區域為該外部影像之分隔線的上半部，且該第二區域為該外部影像之分隔線的下半部。
  16. 如申請專利範圍第11項所述之自動引導載具，其中，該發光元件之中心線係平行於該影像擷取單元之中心線，且該發光元件與該影像擷取單元係面朝相同方向。
  17. 如申請專利範圍第11項所述之自動引導載具，其中，通過該濾波元件而進入該影像擷取單元之光係為該預定波長之結構光，且未通過該濾波元件而進入該影像擷取單元之光係為自然光。
  18. 如申請專利範圍第11項所述之自動引導載具，其中，複行進控制裝置復包含輔助光源元件，係用以發出一輔助光源，並依據擷取該外部影像的所在空間的照明狀態來調整該輔助光源之亮度、強度或範圍。
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