JP2011185872A - 情報処理装置、その処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
被写体の三次元計測時に用いる投影パターンをより高い密度で投影できるようにした技術を提供する。
【解決手段】
情報処理装置は、複数の計測線パターンと、当該複数の計測線パターンに対して複数の交点を有するとともに交点間の形状が特徴付けられる基準線パターンとを含むパターンデータを生成し、当該生成されたパターンデータに基づく投影パターン光が投影された被写体を撮像した撮像画像を入力し、当該撮像画像から交点を抽出し、撮像画像における基準線パターン上の交点間に特徴付けられた形状の一次元的又は二次元的な配置を示す情報を同定情報として取得し、当該同定情報に基づいてパターンデータにおける基準線パターンと撮像画像における基準線パターンとを対応付け、当該対応付け結果に基づいてパターンデータにおける計測線パターンと撮像画像における計測線パターンとを対応付ける。
【選択図】 図1
Description
情報処理装置10は、パターン生成部12において、投影パターン光に用いるパターンデータを生成する。パターンデータは、例えば、図3(a)に示すように、複数の計測線パターン31と、1又は複数の基準線パターン32とが交差する格子状のパターンで構成される。この場合、計測線パターン31は、横線に相当し、基準線パターン32は、縦線に相当する。
次に、情報処理装置10は、投影部11において、S101の処理で生成されたパターンデータを用いて被写体20に向けて投影パターン光を投影する。そして、撮像部13において、投影パターン光が投影されている被写体20を撮像する。これにより、図4(a)に示す撮像画像51が得られる。
情報処理装置10は、パターン抽出部14において、投影パターンと被写体20とを含む撮像パターンを撮像画像51から抽出する。具体的には、図4(b)に示すように、投影パターン光が照射された被写体20の領域を撮像パターン52として、S103の処理で得られた撮像画像51から抽出する。
次に、情報処理装置10は、交点抽出部15において、撮像計測線パターンと、撮像基準線パターンとが交差している領域を交点として抽出する。撮像計測線パターン56及び撮像基準線パターン54は、図6に示すように、それぞれ幅を有している。そのため、これらの交差領域61は面積を有している。交点抽出部15においては、この交差領域61の重心位置を計算し、それを交点62として抽出する。
交点62の抽出が済むと、情報処理装置10は、情報取得部16において、S104の処理で抽出した撮像基準線パターンと、S105の処理で抽出した交点とを用いて、撮像基準線パターンに付加されている撮像符号情報Iを取得する。ここで、図7を用いて、撮像符号情報Iを取得する際の処理の流れの一例について説明する。
情報取得部16は、まず、処理対象となる撮像ID番号を示すnを初期値(この場合、0)に設定する。そして、撮像ID番号がn番目である撮像基準線パターンを選択し、撮像計測線パターンとの交点毎に当該n番目の撮像基準線パターンを分割する。これにより、n番目の撮像基準線パターンは、複数の線分Snb(b=0,1,2…Mmax−1)に分割される。なお、Mmaxは、撮像計測線パターンの数を示す。
次に、情報取得部16は、線分Snbにおける各領域の変位Wnbを計算する。図8は、ある撮像基準線パターンの線分Snbと、その周辺領域との一例を示している。
情報取得部16は、nに1加算した後、nと、撮像基準線パターンの撮像ID番号の最大値(Nmax)とを比較する。n≧Nmaxであれば、この処理は終了するが、そうでなければ、再度、S202の処理に戻る。なお、各領域の撮像符号情報Inb(b=0,1,2...Mmax−1 n=0,1,2...Nmax)は、撮像計測線パターンの同定情報として用いられる。
図2の説明に戻り、情報処理装置10は、パターン対応付け部17において、撮像基準線パターンと投影基準線パターンとを対応付ける。具体的には、図5(a)に示す撮像基準線パターン54の撮像ID番号と、図3(a)に示す基準線パターン32の投影ID番号とを対応付ける。この対応付けは、パターン抽出部14により抽出された撮像基準線パターンと、情報取得部16により取得された撮像符号情報Inbと、パターンデータに使用されている投影符号情報Hlaとに基づいて行なわれる。ここで、図9を用いて、基準線パターンの対応付け処理の流れの一例について説明する。ここでは、(投影)基準線パターンに対応する撮像基準線パターンの撮像ID番号のNrefを探索することにより対応付けを行なう場合について説明する。
パターン対応付け部17は、処理対象となる撮像ID番号を示す変数nを初期値(この場合、0)に設定するとともに、最大相関値を示すCmaxを初期値(この場合、0)に設定する。
次に、パターン対応付け部17は、式(2)を用いて、図2に示すS106の処理で計算された撮像符号情報Inbと、投影符号情報Hrefb(b=0,1,2...Mmax−1)との相関係数Cnを計算する。
ここで、パターン対応付け部17は、CnとCmaxとを比較する。Cn>>Cmaxであれば、S305及びS306の処理に進み、CmaxにCnを代入し、Nrefにnを代入する。そうでなければ、S307の処理に進む。
パターン対応付け部17は、nに1加算した後、nと、撮像基準線パターンの撮像ID番号の最大値(Nmax)とを比較する。n≧Nmaxであれば、この処理を終了するが、そうでなければ、再度、S303の処理に戻る。上述した処理の繰り返しにより、投影符号情報Hrefが付加された基準線パターンに対応する撮像基準線パターンの撮像ID番号Nrefが検出される。
図2の説明に戻り、情報処理装置10は、パターン対応付け部17において、撮像計測線パターンと投影計測線パターンとを対応付ける。具体的には、図5(b)に示す撮像計測線パターン56の撮像ID番号と、図3(a)に示す投影計測線パターン31の投影ID番号とを対応付ける。
情報処理装置10は、三次元形状算出部18において、対応付け済み撮像計測線パターンに基づいて、被写体20の形状を算出(計測)する。図12を用いて、三次元形状の算出処理の概要の一例について説明する。ここでは、撮像部13の主点位置121を原点O(0,0)とする撮像部13の座標系122を用いて、対応付け済み撮像計測線パターン123上における任意の計測点124の位置を計測する場合について例を挙げる。
ax+by+cz+d=0・・・(3)
tは、任意の実数をとるパラメータである。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給する。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータ(又はCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
Claims (9)
- 複数の計測線パターンと、該複数の計測線パターンに対して複数の交点を有するとともに該交点間の形状が特徴付けられる基準線パターンとを含むパターンデータを生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された前記パターンデータに基づく投影パターン光が投影された被写体を撮像した撮像画像を入力する入力手段と、
前記入力手段により入力された前記撮像画像から前記交点を抽出する交点抽出手段と、
前記撮像画像における前記基準線パターン上の交点間に特徴付けられた形状の一次元的又は二次元的な配置を示す情報を同定情報として取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された同定情報に基づいて前記パターンデータにおける基準線パターンと前記撮像画像における基準線パターンとを対応付け、当該対応付け結果に基づいて前記パターンデータにおける計測線パターンと前記撮像画像における計測線パターンとを対応付ける対応付け手段と
を具備することを特徴とする情報処理装置。 - 前記投影パターン光を投影する投影手段及び前記投影パターン光が投影された被写体を撮像する撮像手段の位置関係と前記対応付け手段により対応付けられた計測線パターンの対応関係とに基づいて、前記被写体の三次元形状を算出する算出手段
を更に具備することを特徴とする請求項1記載の情報処理装置。 - 前記計測線パターン及び基準線パターンは、
それぞれ異なる色成分により構成されており、
前記交点抽出手段は、
前記色成分に基づいて前記撮像画像から前記計測線パターンと前記基準線パターンとを分離して抽出した後、該抽出したパターンに基づいて前記交点を抽出する
ことを特徴とする請求項1記載の情報処理装置。 - 前記基準線パターンは、
前記交点間を結ぶ直線に対していずれかの方向に変位を持つ又は該変位を持たないことにより前記特徴付けられた形状を有しており、
前記取得手段は、
前記撮像画像における前記基準線パターン上の交点間を結ぶ直線に対する変位の有無及び変位の方向に基づいて前記同定情報を取得する
ことを特徴とする請求項1記載の情報処理装置。 - 前記基準線パターンの交点間における前記変位は、折れ線状で構成される
ことを特徴とする請求項4記載の情報処理装置。 - 前記基準線パターンは、
前記交点間を結ぶ直線に対していずれかの方向に所定量の変位を持つ又は該変位を持たないことにより前記特徴付けられた形状を有しており、
前記取得手段は、
前記撮像画像における前記基準線パターン上の交点間を結ぶ直線に対する変位の有無、変位の方向及び変位量に基づいて前記同定情報を取得する
ことを特徴とする請求項1記載の情報処理装置。 - 複数の計測線パターンと、該複数の計測線パターンに対して複数の交点を有するとともに該交点間の形状が特徴付けられる基準線パターンとを含むパターンデータに基づく投影パターン光を投影する投影手段と、
前記投影パターン光が投影された被写体を撮像する撮像手段と、
前記撮像画像から前記交点を抽出する交点抽出手段と、
前記撮像画像における前記基準線パターン上の交点間に特徴付けられた形状の一次元的又は二次元的な配置を示す情報を同定情報として取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された同定情報に基づいて前記パターンデータにおける基準線パターンと前記撮像画像における基準線パターンとを対応付け、当該対応付け結果に基づいて前記パターンデータにおける計測線パターンと前記撮像画像における計測線パターンとを対応付ける対応付け手段と
を具備することを特徴とする情報処理装置。 - 情報処理装置の処理方法であって、
生成手段が、複数の計測線パターンと、該複数の計測線パターンに対して複数の交点を有するとともに該交点間の形状が特徴付けられる基準線パターンとを含むパターンデータを生成する工程と、
入力手段が、前記生成手段により生成された前記パターンデータに基づく投影パターン光が投影された被写体を撮像した撮像画像を入力する工程と、
交点抽出手段が、前記入力手段により入力された前記撮像画像から前記交点を抽出する工程と、
取得手段が、前記撮像画像における前記基準線パターン上の交点間に特徴付けられた形状の一次元的又は二次元的な配置を示す情報を同定情報として取得する工程と、
対応付け手段が、前記取得手段により取得された同定情報に基づいて前記パターンデータにおける基準線パターンと前記撮像画像における基準線パターンとを対応付け、当該対応付け結果に基づいて前記パターンデータにおける計測線パターンと前記撮像画像における計測線パターンとを対応付ける工程と
を含むことを特徴とする処理方法。 - コンピュータを、
複数の計測線パターンと、該複数の計測線パターンに対して複数の交点を有するとともに該交点間の形状が特徴付けられる基準線パターンとを含むパターンデータを生成する生成手段、
前記生成手段により生成された前記パターンデータに基づく投影パターン光が投影された被写体を撮像した撮像画像を入力する入力手段、
前記入力手段により入力された前記撮像画像から前記交点を抽出する交点抽出手段、
前記撮像画像における前記基準線パターン上の交点間に特徴付けられた形状の一次元的又は二次元的な配置を示す情報を同定情報として取得する取得手段、
前記取得手段により取得された同定情報に基づいて前記パターンデータにおける基準線パターンと前記撮像画像における基準線パターンとを対応付け、当該対応付け結果に基づいて前記パターンデータにおける計測線パターンと前記撮像画像における計測線パターンとを対応付ける対応付け手段
として機能させるためのプログラム。
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