JP2010537870A - 自動駐車ブレーキ装置の解除を制御する車載システムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
本発明は、自動駐車ブレーキ装置(2)の解除を制御するための車載システム(1)に関し、本システムは、クラッチによって伝達されるトルクを推定する手段(3)と、転がり面の傾斜角(θtilt)を測定するセンサ(4)と、駐車ブレーキ装置(2)の解除を制御する手段(5)であって、クラッチによって伝達されるトルク(ECT)と、車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)に依存する連続トルク閾値(CTthresh)とを比較する第1手段(6)を含む制御手段(5)を備えている。トルク閾値(CTthresh)は、車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)の偶関数であり、第1の負の閾値(thresh1)未満である車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)の値について減少する第1部分と、第1の負の閾値(thresh1)と第2の正の閾値(thresh2)との間に含まれる車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)の値について一定且つ正である第2部分と、前記第2の正の閾値(thresh2)を上回る車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)の値について上昇する第3部分とを含む。
Description
本発明は、自動駐車ブレーキ装置の解除を制御する車載システムおよび方法に関する。
従来技術において、「ハンドブレーキ」と呼ばれる手動ブレーキ装置が知られている。このブレーキ装置は、車両を動かし始めようとする緩やかな作用を受けても、外部からのエネルギーの入力なしで、車両を停車状態に維持することを機械的に確実にするために使用される。このとき、クラッチ装置の特別な機能および運転制御の人間工学により、手動ブレーキ装置は、坂道でギア比を変えるときに車両を後退させることなく保持することができる。というのは、多くの場合ギア比の変更の前にクラッチが切られて車輪から原動力が断たれ、車両が坂道で重力および慣性力の作用に委ねられるためである。
このようないわゆる「坂道発進」操作または類似の運転状況では、運転者はギア比の変更中にハンドブレーキを操作し、上り坂での重力の作用に抗して車両の前進運動の再開を調整しなければならない。
駐車時に電気式ブレーキ装置を使用することにより、この仕事を自動化することができ、次いで自動制御機能により制御することができる。
したがって、自動駐車ブレーキ装置は手動ブレーキ装置を置換するために開発された。自動駐車ブレーキ装置はコンピュータに接続され、このコンピュータは、車両の運転者が直接介入しなくとも、エンジン動作パラメータを示す種々の信号に従って、ブレーキを解除することができる。
特許文献1は、自動駐車ブレーキの解除を制御する車載システムを開示している。坂道発進または操作を表わす条件が生じると、ブレーキアクチュエータに宛てられた駐車ブレーキ解除命令が複数回発せられる。変速レバーの中立位置を検出するセンサまたは変速レバーの後退位置センサが故障した場合、このようなシステムは駐車ブレーキ装置を解除する必要がないときに、これらの2個のセンサの少なくとも1個によって伝送される間違った情報の結果として、駐車ブレーキ装置の解除を制御し得る。
同様に、特許文献2は、伝達トルク推定値と伝達トルク推定閾値との比較に従って駐車ブレーキ装置の解除を制御する。しかしながら、このようなシステムは、伝達トルク推定閾値の計算時に使用される変速レバーの中立位置センサおよび後退位置センサの少なくとも1つが故障した場合または動作不良である場合に、動作上の問題を引き起し得る。
本発明の目的は、変速機の中立位置センサおよび/または後退位置センサの故障または動作不良による駐車ブレーキのあらゆる解除拒否を回避する、自動駐車ブレーキ装置の解除制御システムおよび方法を提供することである。
本発明の一態様によれば、自動駐車ブレーキ装置の解除を制御するための車載システムが提案され、本システムは、クラッチによって伝達されるトルクを推定する手段と、転がり面の傾斜角を測定するセンサと、駐車ブレーキ装置の解除を制御する手段であって、クラッチによって伝達されるトルクを、車両の停止完了時の転がり面の傾斜角に依存する連続トルク閾値と比較する第1手段を含む制御手段とを備えている。トルク閾値は、車両の停止完了時の転がり面の傾斜角の偶関数であり、第1の負の閾値未満である車両の停止完了時の転がり面の傾斜角の値について減少する第1部分と、第1の負の閾値と第2の正の閾値との間に含まれる車両の停止完了時の転がり面の傾斜角の値について一定且つ正である第2部分と、第2の正の閾値を上回る車両の停止完了時の転がり面の傾斜角の値について上昇する第3部分とを備えている。
したがって、中立位置センサまたは変速機後退位置センサの動作不良または故障が検出された場合、車両の運動が下り坂において開始されるときと上り坂において開始されるときに同じ解除状況を有することにより、傾斜した転がり面で運動が開始されるときに駐車ブレーキを解除することで、ブレーキ、ブレーキキャリパーおよびタイヤの損傷が回避される。
一実施形態では、クラッチによって伝達されるトルクを推定する手段が、クラッチによって伝達されるトルクを推定するとき、絶対値としての、最大誤差に一致する第1トルク値を減算する第1手段を有する。
このようにシステムの動作の精度が改善され、伝達されるトルクが十分であるときに、運転者は車両を動かし始めることができると確信する。
一実施形態では、クラッチによって伝達されるトルクを推定する手段が、エンジンに接続された要素に伝達される第2トルク値を計算する手段と、クラッチによって伝達されるトルクを推定するときに上記第2トルク値を減算する第2手段とを備えている。
エンジンに接続された補機要素によって使用または吸収されるトルクを発進のために入手可能なトルクに算入することを回避することにより、装置の作動の精度が改善される。
一実施形態では、システムがエンジンの出力を制御するペダルと、この出力制御ペダルの位置を検知するセンサとを具備している。駐車ブレーキ装置の解除を制御する手段は更に、エンジンの出力を制御するペダルの位置を位置閾値と比較する第2手段を備えている。
駐車ブレーキ装置の解除を制御する手段は、例えば、エンジン回転速度に基づく出力制御ペダルの位置閾値と、車両の停止完了時の転がり面の傾斜角の絶対値とのマップを備えている。
車両の停止は、車両の速度がほぼゼロかまたは最低速度を下回る相に一致する。
一実施形態では、駐車ブレーキ装置の解除を制御する手段が更に、エンジンの出力を制御するために、エンジンと、回転速度閾値とを比較する第3手段を備えている。
一実施形態では、車両が停止しているときに運転者が車両を動かすよう命令したとき、クラッチによって伝達されるトルクがトルク閾値を上回り、エンジンの出力を制御するペダルの位置が位置閾値を上回り、且つエンジンが回転速度閾値を上回ると、駐車ブレーキ装置の解除を制御する手段が駐車ブレーキ装置を解除する。
一実施形態では、システムが、更に、クラッチ制御ペダルと、クラッチ制御ペダルの位置を検知するセンサと、クラッチによって伝達される他の推定トルクを上記のトルク閾値と比較する第4手段とを具備している。クラッチによって伝達される他の推定トルクは、クラッチ制御ペダルの位置に従ってマップによって供給される。
車両が手動変速機を装備している特定の場合では、クラッチによって伝達されるトルクの他の推定値を上記トルク閾値と比較することによって、装置の動作精度を改善することができる。
実際には、上記は手動変速機、自動変速機またはロボット化した変速機に適用される。
一実施形態では、車両が停止しているときに運転者が坂道発進または操縦を命令し、クラッチによって伝達されるトルクがトルク閾値を上回り、エンジンの出力を制御するペダルの位置が位置閾値を上回り、エンジン回転速度が回転速度閾値を上回り、クラッチによって伝達される他の推定トルクがトルク閾値を上回ると、駐車ブレーキ装置の解除を制御する手段が駐車ブレーキ装置を解除する。
自動変速機を備えたこの実施形態の場合、このようなシステムの精度が向上する。
本発明の他の態様によれば、自動駐車ブレーキ装置の解除を車上で制御する方法が提案され、本方法では、クラッチによって伝達されるトルクと、車両の停止完了時の転がり面の傾斜角に依存する連続トルク閾値とを比較する。トルク閾値は、車両の停止完了時の転がり面の傾斜角の偶関数であり、第1の負の閾値よりも小さい車両の停止完了時の転がり面の傾斜角の値について減少する第1部分と、第1の負の閾値と第2の正の閾値との間に含まれる車両の停止完了時の転がり面の傾斜角の値について一定且つ正である第2部分と、第2の正の閾値を上回る車両の停止完了時の転がり面の傾斜角の値について上昇する第3部分とを備えている。
本発明の他の利益および特徴は、何ら制限的な意味を持たない使用例および実施形態に関する詳細な説明と添付の図とによって明らかになる。
図1は、自動駐車ブレーキ装置2の解除を制御するための車載システム1の実施例を示している。車両は、手動変速機、自動変速機またはロボット化した変速機を備えることができる。システムは、クラッチによって伝達されるトルクECTを推定するモジュール3と、車両の転がり面の傾斜角θtiltを測定するセンサ4と、駐車ブレーキ装置2の解除を制御するモジュール5とを備えている。
制御モジュール5は、クラッチによって伝達されるトルクECTをトルク閾値CTthreshと比較する第1モジュール6を備えている。クラッチによって伝達されるトルクECTは、推定モジュール3から接続部7を経て第1比較モジュール6に供給される。制御モジュール5の記憶マップ8は、記憶モジュール16から接続部10を経て供給される車両の転がり面の凍結傾斜角θtilt frozenにしたがって、接続部9を経て第1比較モジュール6にトルク閾値CTthreshを供給する。
システムは、エンジンの出力を制御するペダル11またはアクセルペダルと、関連する位置センサ12とを備えている。この位置センサは、その出力部から接続部14を経て第2比較モジュール13に、出力制御ペダル11の位置θaccを供給する。第2比較モジュール13は、出力制御ペダル11の位置θaccを、センサによって測定されたまたは推定器によって推定されたエンジン回転速度ωmに従ってマップ15から供給された位置閾値θacc threshおよび車両の停止完了時の転がり面の傾斜角θtilt frozenの絶対値|θtilt frozen|と比較する。
記憶モジュール16は、測定センサ4から接続部17を経て供給される傾斜角θtiltの値を記憶する。この傾斜角は、車両の停止完了時、或いは換言すると、車両が事実上速度ゼロを有した相の後で、車両の動き始めを含む状態をシステム1が検出した瞬間に供給される。位置閾値θacc threshのマップ15は、車両の停止完了時に、接続部10から分岐した接続部18を経て転がり面の傾斜角の値を受け取り、かつ接続部19を経てエンジン回転速度を受け取る。
制御モジュール5は、接続部21を経て受け取ったエンジン回転速度ωmを回転速度閾値ωm threshと比較する第3モジュール20を備えている。この回転速度閾値は、メモリ内に記憶されているかまたは推定器によって推定され、かつ接続部22を経て受け取られる。
車両が停止しているとき、または換言するとほぼゼロの速度または絶対値がそれを下回る最低速度vminであるときに運転者が車両を動かすことを要求した場合に、クラッチによって伝達されるトルクECTがトルク閾値CTthreshを上回り、エンジンの出力を制御するペダル11の位置θaccが位置閾値θacc threshを上回り、且つエンジン回転速度ωmが回転速度閾値ωm threshを上回ると、制御モジュール5は接続部23を介して駐車ブレーキ装置2の解除を制御する。このような比較は、第1、第2および第3比較モジュール6、13および20によって行われる。
随意で、推定モジュール3は、クラッチによって伝達されるトルクECTを推定するとき、絶対値としての最大誤差に一致する第1トルク値を推定する第1減算モジュール24を備えることができる。
更に、減算モジュール3は、車両のエンジンに接続された要素に伝達される第2トルク値を計算するモジュール25と、クラッチによって伝達されるトルクを推定するときに上記第2トルク値を減算する第2モジュール26を随意で備えることができる。計算モジュール25は、接続部27を経て第2減算モジュール26に第2トルク値を伝達する。
図2は、転がり面の凍結傾斜角θtilt frozenによるトルク閾値CTthreshの決定を示している。この決定は、マップ8によって行われるか、あるいは変形例として、図2の曲線を示す関数を使用して計算モジュールによって行われる。
破線は、自動駐車ブレーキ装置の解除を制御するためにしばしば他のシステムで使用されるトルク閾値CTthresh conventionalを示している。センサの機能不良または故障に続いて、下り坂または上り坂で運動が開始されているかどうかを決定することができないとき、システムは、駐車ブレーキ装置の解除を命令せず、車両はこの制御システムが作用する限り動くことができる。
トルク閾値CTthreshは連続偶関数であり、すなわち、CTthresh(θtilt frozen)=CTthresh(−θtilt frozen)である。トルク閾値CTthreshは、第1の負の閾値thresh1未満の転がり面の傾斜角の値について減少する第1部分と、第1の負の閾値thresh1と第2の正の閾値thresh2との間に含まれる転がり面の傾斜角の値について一定且つ正である第2部分と、第2の正の閾値thresh2を上回る転がり面の傾斜角の値について上昇する第3部分とからなっている。関数が偶関数であるので、第1の負の閾値thresh1は第2の正の閾値thresh2とは符号が反対の閾値である、換言すると、thresh1=−thresh2。
換言すると、トルク閾値CTthreshは次の式によって定めることができる。
ここで、rmaxは1速の比(r(1)と後退ギアの比r(−1)の最大値であり、θtilt minは、ころがり面の傾斜が小さいとき、すなわち閾値thresh1とthresh2の間に含まれるときに、ゼロトルク閾値を有しないようにすることができる所定のパラメータである。
ここで、rmaxは1速の比(r(1)と後退ギアの比r(−1)の最大値であり、θtilt minは、ころがり面の傾斜が小さいとき、すなわち閾値thresh1とthresh2の間に含まれるときに、ゼロトルク閾値を有しないようにすることができる所定のパラメータである。
したがって、このようなトルク閾値CTthreshを使用した結果、車両が傾斜する転がり面上で発進する方向に関する情報が間違っている場合に、自動駐車ブレーキ装置2の解除を制御するための車載システム1のロックが回避される。
自動駐車ブレーキ装置の解除を制御するための他のシステムでしばしば使用される、トルク閾値CTthresh convenrtionalを示す破線曲線は、次の等式によって決定可能である。
CTthresh convenrtional=r(b)・ρwheels m.g.sin(θtilt)
ここで、r(b)は変速レバーの位置bに一致するギア比である。坂の方向への車両の発進のために、CTthresh convenrtionalは0Nmにセットされる。
ρwheelsは車両の車輪の半径(m)であり、
mは車両の重量(kg)であり、
θtiltは車両の転がり面の傾斜(ラジアン)であり、
gは地表面の重力場であり、ほぼ9.81m.s−2に等しい。
CTthresh convenrtional=r(b)・ρwheels m.g.sin(θtilt)
ここで、r(b)は変速レバーの位置bに一致するギア比である。坂の方向への車両の発進のために、CTthresh convenrtionalは0Nmにセットされる。
ρwheelsは車両の車輪の半径(m)であり、
mは車両の重量(kg)であり、
θtiltは車両の転がり面の傾斜(ラジアン)であり、
gは地表面の重力場であり、ほぼ9.81m.s−2に等しい。
この等式は、坂で動かないように拘束されている車両について、発進するときには車両が重力に打ち勝つことを示している。この力は坂の傾斜θtiltと車両の質量mに依存し、値m.g sin(θtilt)を有する。
クラッチによって伝達されるトルクは、例えば推定モジュール3により次の等式を用いて計算可能である。
ここで、CMはエンジンによって供給されるトルク(Nm)であり、
JMはエンジンの慣性力(kg.m2.ラジアン−1であり、
はエンジン回転速度の時間による導関数(ラジアン.s−2)である。
ここで、CMはエンジンによって供給されるトルク(Nm)であり、
JMはエンジンの慣性力(kg.m2.ラジアン−1であり、
はエンジン回転速度の時間による導関数(ラジアン.s−2)である。
図3は、図1のシステムの操作を示している。状態30は、絶対値が最低速度vminを上回る速度vで走る車両に相当し、運転者は、出力制御ペダル11の位置θaccがΔTstoppedの間に亘って最低位置θacc minを下回るように、その出力要求を低減している。この状態を満足すると、システムは状態31に切換わる。状態31では、車両はΔTstoppedの間停止していると考えられる。
システムが状態31にあるとき、速度の絶対値が最低速度vminよりも小さく、車両がΔTstoppedの間停止しているとき、出力制御ペダル11の位置θaccが最低位置θacc minを上回るとき、すなわち運転者が出力制御ペダル11を押し下げるとき、センサ4によって供給される転がり面の傾斜値θtiltが絶対値としてメモリ16に記憶され、トルク閾値CTthreshが計算される。この状況で、システムは状態32に切換わる。状態32では、車両は発進準備ができている。
状態32において、運転者が出力制御ペダル11の押し下げを解除し、それによって出力制御ペダル11の位置θaccが最低位置θacc minを下回り、車両の発進準備が整うと、システムは切換わって状態31に戻る。この状態31では、車両はΔTstoppedの間停止していると考えられる。車両の速度が絶対値として最低速度vminよりも高くなると、システムは切換わって状態30に戻る。この状態30では、車両は走行していると考えられる。しかしながら、制御モジュール5の第1、第2および第3比較器6、13および20によって生じる試験状況が、駐車ブレーキ装置2を解除する命令のための所定の状況と一致すると、システムは、駐車ブレーキ装置が解除された状態33に切換わる。
最大ブレーキ解除時間、例えば1秒に相当する時間ΔTcommandより長い時間ΔTの後で、出力制御ペダル11の位置θaccが最低位置θacc minを上回り、車速の絶対値が最低速度vminを下回ると、システムは切換わって状態32に戻るか、或いは切換わって状態30に戻る。
図4は、自動車、例えば手動変速機を装備する自動駐車ブレーキ装置2の解除を制御するための他の例示的な車載システム1を示している。図1の実施の形態の要素と共通する要素には同じ参照符号が付けられている。
システムは更に、クラッチによって伝達される他の推定トルクECTembを、接続部9から分岐した接続部41を経て伝送されたトルク閾値CTthreshと比較する第4モジュール40を備えている。クラッチによって伝達される他の推定トルクECTembがマップ42から接続部43を経て供給される。マップ42は、クラッチ制御ペダル44に関連する位置センサ45によって測定されたクラッチ制御ペダル44の位置θclutchに基づいて、接続部46を介して、クラッチによって伝達される他の推定トルクECTembを出力部に供給する。
クラッチによって伝達されるトルクの2つの推定値を考慮するので、制御システムの操作が改善される。
図5は、車両が手動変速機を装備している場合の、図4のシステムの操作を示す状態図である。
状態30は、絶対値が最低速度vminを上回る速度vで走る車両に相当し、運転者は、クラッチ制御ペダル44の位置θclutchがΔTstoppedの間に亘って最低位置θclutch minを下回るように、その出力要求を低減している。この状態を満足すると、システムは状態31に切換わる。状態31では、車両はΔTstoppedの間停止していると考えられる。
システムが状態31にあるとき、車両はΔTstoppedの間に亘り停止しており、速度の絶対値が最低速度vminを下回る場合、クラッチ制御ペダル44の位置θclutchが最低位置θclutch minを下回り、すなわち運転者がクラッチ制御ペダル44を押し下げており、このとき、センサ4によって供給される転がり面の傾斜値θtiltがメモリ16に記憶され、トルク閾値CTthreshが計算される。このような状況で、システムは状態32に切換わる。状態32では、車両は発進準備ができている。
状態32においては、車両の発進準備が整っており、運転者が出力制御ペダル11の押し下げを解除する場合に、それによって出力制御ペダル11の位置θaccが最低位置θacc minを下回ると、システムは切換わって状態31に戻る。この状態31では、車両はΔTstoppedの間停止していると考えられる。車両の速度が絶対値として最低速度vminを上回ると、システムは切換わって状態30に戻る。状態30では、車両は走行していると考えられる。しかしながら、制御モジュール5の第1、第2および第3比較器6、13および20によって生じる試験状況が、駐車ブレーキ装置2を解除する命令のための所定の状況と一致すると、システムは、駐車ブレーキ装置が解除される状態33に切換わる。
時間ΔTcommandよりも長い時間ΔTの後で、クラッチ制御ペダル44の位置θclutchが最低位置θclutch minを上回り、車速の絶対値が最低速度vminを下回ると、システムは切換わって状態32に戻るか、あるいは切換わって状態30に戻る。
したがって、本発明は、変速レバーの中立位置を検出するセンサまたは変速レバーの後退位置を検出するセンサの故障または機能不良の際に、自動駐車ブレーキ装置の解除を制御するシステムを備えた車両がロックされたままになることを回避することができる。
Claims (10)
- 自動駐車ブレーキ装置(2)の解除を制御するための車載システム(1)であって、クラッチによって伝達されるトルクを推定する手段(3)と、転がり面の傾斜角(θtilt)を測定するセンサ(4)と、駐車ブレーキ装置(2)の解除を制御する手段(5)であって、クラッチによって伝達されるトルク(ECT)と、車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)に依存する連続トルク閾値(CTthresh)とを比較する第1手段(6)を備えた制御手段(5)とを備えており、前記トルク閾値(CTthresh)が、車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)の偶関数であって、第1の負の閾値(thresh1)未満である車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)の値について減少する第1部分と、第1の負の閾値(thresh1)と第2の正の閾値(thresh2)との間に含まれる車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)の値について一定且つ正である第2部分と、第2の正の閾値(thresh2)を上回る車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)の値について上昇する第3部分とを含むことを特徴とする、システム。
- クラッチによって伝達されるトルク(ECT)を推定する手段(3)が、クラッチによって伝達されるトルク(ECT)を推定するときに、絶対値としての、最大誤差に一致する第1トルク値を減算する第1手段(24)を含む、請求項1記載のシステム。
- クラッチによって伝達されるトルク(ECT)を推定する手段(3)が、エンジンに接続された要素に伝達される第2トルク値を計算する手段(25)と、クラッチによって伝達されるトルクを推定するときに、前記第2トルク値を減算する第2手段(26)とを備えている、請求項1または2に記載のシステム。
- エンジンの出力を制御するペダル(11)と、この出力制御ペダルの位置を検知するセンサ(12)とを具備し、駐車ブレーキ装置(2)の解除を制御する手段(5)が更に、エンジンの出力を制御するペダル(11)の位置(θacc)と、位置閾値(θacc thresh)とを比較する第2手段(13)を備えている、請求項1〜3のいずれか一項に記載のシステム。
- 駐車ブレーキ装置(2)の解除を制御する手段(5)が、エンジン回転速度(ωm)に基づく出力制御ペダル(11)の位置閾値(θacc thresh)と、車両の停止完了時の転がり面の傾斜角の絶対値(θtilt)とのマップを備えている、請求項4記載のシステム。
- 駐車ブレーキ装置(2)の解除を制御する手段(5)が、更に、エンジン回転速度(ωm)と回転速度閾値(ωm thresh)とを比較する第3手段(20)を備えている、請求項1〜5のいずれか一項に記載のシステム。
- 車両が停止しているとき、運転者が車両を動かすよう命令し、クラッチによって伝達されるトルク(ECT)がトルク閾値(CTthresh)を上回り、エンジンの出力を制御するペダル(11)の位置(θacc)が位置閾値(θacc thresh)を上回り、かつエンジン回転速度(ωm)が回転速度閾値(ωm thresh)を上回ると、駐車ブレーキ装置(2)の解除を制御する手段(5)が駐車ブレーキ装置を解除する、請求項1〜6のいずれか一項に記載のシステム。
- 更に、クラッチ制御ペダル(44)と、クラッチ制御ペダル(44)の位置を検知するセンサ(45)と、クラッチによって伝達される他の推定トルク(ECTemb)と前記のトルク閾値(CTthresh)とを比較する第4手段(40)とを具備し、クラッチによって伝達される前記の他の推定トルク(ECTemb)がクラッチ制御ペダル(44)の位置(θclutch)に従ってマップ(42)によって供給される、請求項1〜7のいずれか一項に記載のシステム。
- 車両が停止しているとき、運転者が坂道発進または操縦を命令し、クラッチによって伝達されるトルク(ECT)がトルク閾値(CTthresh)を上回り、エンジンの出力を制御するペダル(11)の位置(θacc)が位置閾値(θacc thresh)を上回り、エンジン回転速度(ωm)が回転速度閾値(ωm thresh)を上回り、かつクラッチによって伝達される前記の他の推定トルク(ECTemb)がトルク閾値(CTthresh)を上回ると、駐車ブレーキ装置(2)の解除を制御する手段(5)が駐車ブレーキ装置を解除する、請求項8記載のシステム。
- 自動駐車ブレーキ装置(2)の解除を車上で制御する方法であって、クラッチによって伝達されるトルク(ECT)と、車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)に依存する連続トルク閾値(CTthresh)とを比較するもので、前記トルク閾値(CTthresh)が、車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)の偶関数であり、第1の負の閾値(thresh1)未満である車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)の値について減少する第1部分と、第1の負の閾値(thresh1)と第2の正の閾値(thresh2)との間に含まれる車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)の値について一定且つ正である第2部分と、第2の正の閾値(thresh2)を上回る車両の停止完了時の転がり面の傾斜角(θtilt frozen)の値について上昇する第3部分とを含むことを特徴とする、方法。
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