JP2010265089A - 作業機械の把持装置及びこれを備えた作業機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】把持駆動シリンダ19の駆動に伴い軸J2と把持部材本体22とを所定の位置関係に保持しつつ把持駆動シリンダ19からの駆動力を把持部材本体22に伝えるとともに、把持部材本体22の回動により接触する処理対象物Pから受ける反力により弾性変形して軸J2に対する把持部材本体22の後退変位を許容し、かつ、その弾発力により、把持部材本体22の後退変位に伴って処理対象物Pに対する把持部材本体22の接触圧を増加させるように、把持部材本体22と軸J2との間に設けられたコイルばね24を備えている。
【選択図】図2
Description
P 処理対象物
1 油圧ショベル(作業機械)
2 下部走行体
3 上部旋回体
7 作業腕
16 把持装置
18A、18B 把持部材
19、29 把持駆動シリンダ
22 把持部材本体
23、30 リンク部材
26a 貫通溝
27 ピン(回動軸)
Claims (7)
- 先端が変位可能な作業腕をもつ作業機械の当該作業腕の先端部に設けられ、処理対象物を把持する把持装置であって、
前記作業腕の先端部に回動可能に支持された第1の把持部材と、
前記作業腕の先端部に回動可能に支持され、前記第1の把持部材との間で前記処理対象物を把持するように当該第1の把持部材に対して相対的に回動可能な第2の把持部材と、
伸縮動作を行うことにより、前記処理対象物を把持するように前記両把持部材を相対的に回動させる把持駆動シリンダとを備え、
前記第1の把持部材及び第2の把持部材のうちの少なくとも一方の把持部材は、
前記把持駆動シリンダの伸縮動作により相手方の把持部材に対して相対的に回動する把持部材本体と、
前記把持駆動シリンダの伸縮動作に従動するように当該把持駆動シリンダに固定されているとともに、前記把持部材本体に対して前記把持駆動シリンダの伸縮方向に所定範囲内でのみ相対変位可能となるように当該把持部材本体に設けられ、かつ、前記把持駆動シリンダと前記把持部材本体とを回動可能に連結する連結軸と、
前記把持駆動シリンダの駆動に伴い前記連結軸と前記把持部材本体とを所定の位置関係に保持しつつ前記把持駆動シリンダからの駆動力を把持部材本体に伝えるとともに、前記把持部材本体の回動により接触する前記処理対象物から受ける反力により弾性変形して前記連結軸に対する把持部材本体の後退変位を許容し、かつ、その弾発力により、前記把持部材本体の後退変位に伴って前記処理対象物に対する前記把持部材本体の接触圧を増加させるように、前記把持部材本体と前記連結軸との間に設けられたばね部材とを備えていることを特徴とする作業機械の把持装置。 - 前記把持部材本体には、前記連結軸を挿通可能で、かつ、当該連結軸に対する前記把持部材本体の後退変位を許容する形状を有する貫通溝が形成され、
前記把持駆動シリンダの伸縮方向のうち前記把持駆動部材を閉じる方向における前記貫通溝の内側面と前記連結軸とが当接することにより、前記所定量を超える把持部材本体の後退変位が阻止されることを特徴とする請求項1に記載の作業機械の把持装置。 - 前記把持部材本体の後退変位の変位量よりも前記ばね部材の弾性変形量を大きくするための増幅手段が設けられていることを特徴とする請求項1又は2に記載の作業機械の把持装置。
- 前記増幅手段は、前記連結軸と略平行な回動軸回りに前記把持部材本体に対して回動可能に取り付けられたリンク部材を備え、
前記リンク部材は、前記把持部材本体との間で伸縮可能となるように前記ばね部材を保持する保持部と、前記把持駆動シリンダの伸縮動作により当該リンク部材が前記回動軸回りに回動可能となるように、前記連結軸に固定された固定部とを有し、
前記回動軸から前記保持部までの回動半径は、前記回動軸から前記固定部までの回動半径よりも大きいことを特徴とする請求項3に記載の作業機械の把持装置。 - 前記リンク部材の保持部は、前記把持駆動シリンダを挟んで前記両把持部材の回動中心軸とは反対側の位置で前記ばね部材を保持することを特徴とする請求項4に記載の作業機械の把持装置。
- 前記第1の把持部材及び前記第2の把持部材の双方が、前記把持部材本体と、前記連結軸と、前記ばね部材とを含むことを特徴とする請求項1〜5の何れか1項に記載の作業機械の把持装置。
- 移動可能な作業機械本体と、この作業機械本体に搭載され、当該作業機械に対して先端が変位するように動作可能な作業腕とを備え、この作業腕の先端に請求項1〜6の何れか1項に記載の把持装置が取り付けられることを特徴とする作業機械。
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