JP2010184685A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵トルク及びモータ電流の検出値に基づいてモータ電流指令値を演算し、前記モータ電流指令値に基づき、モータ駆動回路によってモータを駆動し、操舵アシストを行う電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記モータ電流の電流検出部の異常を検出するモータ電流異常検出部と、前記電流検出部の異常が検出されたときにモータ電流推定値を推定するモータ電流推定値演算部とを具備し、前記電流検出部の異常が検出されたときには前記モータ及びコントロールユニットの過熱保護を行っている前記モータ電流の検出値の代わりに前記モータ電流推定値を用いる。
【選択図】図1
Description
Ip=Vmt/Rm ・・・(1)
バラツキを考慮し、最小保証温度時の抵抗値を設定すると、最小保証温度時の抵抗値Rmは最小保証温度時のモータライン抵抗(ハーネス)+最小保証温度時のモータ端子間抵抗となる。
モータ電流推定値Ipは過熱保護用電流Ihとしてモータ電流指令値演算部33に入力される。つまり、モータ電流異常検出部42が正常と判定しているときは、モータ電流検出値Isと共にモータ電流検出値Isが過熱保護用電流Ihとしてモータ電流指令値演算部33に入力され、モータ電流検出値Isと共にモータ電流異常検出部42が異常と判定したときは、モータ電流推定値Ipが過熱保護用電流Ihとしてモータ電流指令値演算部33に入力される。フィードバック制御は常にモータ電流検出値Isを使用して行うが、モータ及びコントロールユニットの異常過熱を防止するための過熱保護は、例えば特開平1−186468号公報(特許文献1)に開示されている方法を基本としているが、本発明では、正常時はモータ電流検出値Isを使用して行うが、異常時はモータ電流推定値Ipを使用して行うように変更する。
|Im−Is| > A ・・・(2)
上記(2)式が成立しない場合、つまり |Im−Is|≦Aの場合にはモータ電流検出値Isが正常であるので、内蔵のモータ電流検出値異常カウンタをクリアし(ステップS30)、更にモータ電流指令値Imが所定値D以上であるか否かを判定する(ステップS31)。モータ電流指令値Imが所定値D以上であれば内蔵している過熱保護カウンタのカウントダウン「−1」を行い(ステップS32)、正常なモータ電流検出値Isを過熱保護用電流Ih=Isとしてモータ電流指令値演算部33に入力し(ステップS33)、リターンする。また、上記ステップS31において、モータ電流指令値Imが所定値Dよりも小さい場合は、正常なモータ電流検出値Isを過熱保護用電流Ih=Isとしてモータ電流指令値演算部33に入力し(ステップS33)、リターンする。なお、この場合もモータ電流指令値Imは、操舵トルクT、車速V及びモータ電流検出値Isに基づいてモータ電流指令値Imが演算され、これによりアシストが行われる(過熱保護は含まない)。
一方、上記ステップS13において、前記(2)式が成立する場合、つまり |Im−Is|>Aの場合にはモータ電流検出値Isが異常であるので、モータ電流検出値異常カウンタをカウントアップ「+1」し(ステップS14)、モータ電流検出値異常カウンタの計数値が所定値B以上になっているか否かを判定する(ステップS15)。
Ip=Vmt/Rm ・・・(3)
上記(3)式で推定されたモータ電流推定値Ipは過熱保護用電流Ih=Ipとしてモータ電流指令値演算部33に入力され(ステップS23)、その後にリターンする。なお、この場合もモータ電流指令値Imは、操舵トルクT、車速V及びモータ電流検出値Isに基づいて演算され、これによりアシストが行われる(過熱保護は含まない)。
3 減速ギア
10 トルクセンサ
12 車速センサ
13 電源リレー
14 バッテリ
30 コントロールユニット
31 位相補償部
32 操舵補助指令値演算部
33 モータ電流指令値演算部
34 微分補償部
35 比例演算部
36 積分補償部
37 モータ駆動回路
38 モータ電流検出回路
39 モータ端子間電圧検出部
41 モータ電流推定値演算部
42 モータ電流異常検出部
43 モータ電流遮断部
44 モータ電流制限演算部
Claims (5)
- 操舵トルク及びモータ電流の検出値に基づいてモータ電流指令値を演算し、前記モータ電流指令値に基づき、モータ駆動回路によってモータを駆動し、操舵アシストを行う電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記モータ電流の電流検出部の異常を検出するモータ電流異常検出部と、前記電流検出部の異常が検出されたときにモータ電流推定値を推定するモータ電流推定値演算部とを具備し、前記電流検出部の異常が検出されたときには前記モータ及びコントロールユニットの過熱保護を行っている前記モータ電流の検出値の代わりに前記モータ電流推定値を用いることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記モータ電流の電流検出部の異常を、前記モータ電流の検出値及びモータ電流指令値に基づいて検出する請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記モータ電流推定値をモータ端子間電圧及び前記電動パワーステアリング装置の最小保証温度時の抵抗に基づいて求める請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記異常が所定時間継続したときに、前記モータ電流異常検出部が前記電流検出部の故障と判定する請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記故障が判定されたとき、モータ電流を遮断して前記操舵アシストを停止する請求項4に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20100174442A1 (en) * | 2009-01-07 | 2010-07-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric power steering system with failure detection |
US10574173B2 (en) | 2016-09-02 | 2020-02-25 | Kongsberg Inc. | Techniques for limiting electrical current provided to a motor in an electric power steering system |
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2009
- 2009-02-13 JP JP2009031760A patent/JP5267185B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP5267185B2 (ja) | 2013-08-21 |
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