JP2010005894A - Gravure printing press and its controlling method - Google Patents

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木 慎一郎 高
Tsuguaki Yoshida
田 世 顕 吉
Keisuke Iwasaki
崎 圭 亮 岩
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a gravure printing press and its controlling method, with which the registration slurs of printing in each of printing units can be converged in their early stages to a steady state. <P>SOLUTION: This gravure printing press includes a preceding stage printing unit 10a, in which printing is conducted on a web W at first, and following stage printing units 10b, 10c and 10d provided on the downstream side of the preceding stage printing unit 10a. Respective following stage printing units 10b, 10c and 10d have register mark detecting sensors 15b, 15c and 15d for detecting register marks on the web W and tension detectors 18b, 18c and 18d for detecting tensions of a web W between the printing units. In addition, the gravure printing press has a controller 30. The controller 30 calculates out the operation quantities Δω<SB>2</SB>(t), Δω<SB>3</SB>(t), Δω<SB>4</SB>(t) of the respective motors 13b, 13c, 13d with time based on the magnitude of the registration slur and the tension of the web W. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すセクショナルドライブ型のグラビア印刷機およびその制御方法に関し、とりわけ印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができるセクショナルドライブ型のグラビア印刷機およびその制御方法に関する。   The present invention relates to a sectional drive gravure printing machine that performs printing on a continuously conveyed web and a control method thereof, and more particularly, to a sectional drive type gravure printing machine that can converge printing misregistration to a steady state at an early stage. The present invention relates to a gravure printing machine and a control method thereof.

グラビア印刷機として、フィルム、紙等のウェブに対して多色印刷を施す複数（例えば３つまたは４つ）の印刷ユニットと、各印刷ユニットの駆動源をそれぞれ独立して制御する制御装置とを備えたものが知られている（例えば、特許文献１乃至３参照）。このような従来のグラビア印刷機について図５および図６を用いて以下に詳述する。
ここで、図５は、従来のグラビア印刷機の構成を示す図であり、図６は、図５のグラビア印刷機の制御装置による制御内容を示すブロック図である。 As a gravure printing machine, a plurality of (for example, three or four) printing units that perform multicolor printing on a web such as film or paper, and a control device that independently controls the drive source of each printing unit What is provided is known (for example, refer to Patent Documents 1 to 3). Such a conventional gravure printing machine will be described in detail below with reference to FIGS.
Here, FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a conventional gravure printing machine, and FIG. 6 is a block diagram showing control contents by the control device of the gravure printing machine of FIG.

図５に示すように、従来のグラビア印刷機における複数の印刷ユニット５０ａ〜５０ｄのうち最も上流側にある第１の印刷ユニット５０ａは、ウェブＷに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブＷに付ける版胴５１ａと、版胴５１ａに連結されこの版胴５１ａを回転駆動させるモータ５３ａと、を有している。一方、第２〜第４の印刷ユニット５０ｂ〜５０ｄは、ウェブＷに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブＷに付ける版胴５１ｂ〜５１ｄと、版胴５１ｂ〜５１ｄの下流側に設けられ、ウェブＷ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサ５５ｂ〜５５ｄと、版胴５１ｂ〜５１ｄにそれぞれ連結されこれらの版胴５１ｂ〜５１ｄをそれぞれ回転駆動させる例えばサーボモータからなるモータ５３ｂ〜５３ｄとをそれぞれ有している。これらのモータ５３ｂ〜５３ｄにはそれぞれ当該モータ５３ｂ〜５３ｄのモータ回転速度を調整するサーボドライバ５７ｂ〜５７ｄが設けられている。   As shown in FIG. 5, the first printing unit 50a located on the most upstream side among the plurality of printing units 50a to 50d in the conventional gravure printing machine performs printing on the web W and marks the registration marks on the web W. And a motor 53a that is connected to the plate cylinder 51a and rotationally drives the plate cylinder 51a. On the other hand, the second to fourth printing units 50b to 50d are provided on the downstream side of the plate cylinders 51b to 51d that print on the web W and attach a register mark to the web W, and the plate cylinders 51b to 51d. Registration mark detection sensors 55b to 55d for detecting a registration mark on the web W, and motors 53b to 53d composed of, for example, servo motors connected to the plate cylinders 51b to 51d, respectively, for rotating the plate cylinders 51b to 51d. Respectively. These motors 53b to 53d are provided with servo drivers 57b to 57d for adjusting the motor rotation speed of the motors 53b to 53d, respectively.

制御装置７０は、各印刷ユニット５０ｂ〜５０ｄの見当マーク検出センサ５５ｂ〜５５ｄにより検出されたウェブＷ上の見当マークに基づいて各モータ５３ｂ〜５３ｄの操作量（ここで、操作量とは、モータ５３ｂ〜５３ｄのモータ回転速度の単位時間あたりの変化量のことをいう。）を算出する見当コントローラ７０ａと、見当コントローラ７０ａの下流側に接続されるとともに、各印刷ユニット５０ｂ〜５０ｄのサーボドライバ５７ｂ〜５７ｄにそれぞれ接続されたモーションコントローラ７０ｃと、を有している。モーションコントローラ７０ｃは、見当コントローラ７０ａにより算出された各モータ５３ｂ〜５３ｄの操作量の各信号が送られるようになっている。このモーションコントローラ７０ｃは、各モータ５３ｂ〜５３ｄの操作量に基づいて、各印刷ユニット５０ｂ〜５０ｄの各々のサーボドライバ５７ｂ〜５７ｄに指令を与えて、各モータ５３ｂ〜５３ｄが所定のモータ回転速度で回転するよう制御を行うようになっている。   The control device 70 controls the operation amounts of the motors 53b to 53d based on the registration marks on the web W detected by the registration mark detection sensors 55b to 55d of the printing units 50b to 50d. 53b to 53d is a change amount per unit time of the motor rotation speed.) And a register controller 70a that calculates the servo controller 57a of each printing unit 50b to 50d. ˜57d, each of which has a motion controller 70c connected thereto. The motion controller 70c is configured to send signals of the operation amounts of the motors 53b to 53d calculated by the register controller 70a. The motion controller 70c gives commands to the servo drivers 57b to 57d of the printing units 50b to 50d based on the operation amounts of the motors 53b to 53d so that the motors 53b to 53d are driven at a predetermined motor rotation speed. Control is made to rotate.

このような構成からなる従来のグラビア印刷機において、まず、連続的に搬送されるウェブＷが第１の印刷ユニット５０ａに送られ、この第１の印刷ユニット５０ａに送られたウェブＷは版胴５１ａにより印刷が施される。この場合、ウェブＷに対して第１の見当マークが版胴５１ａにより付けられる。   In the conventional gravure printing machine having such a configuration, first, the web W continuously conveyed is sent to the first printing unit 50a, and the web W sent to the first printing unit 50a is the plate cylinder. Printing is performed by 51a. In this case, a first registration mark is attached to the web W by the plate cylinder 51a.

次に、第１の印刷ユニット５０ａから排出されたウェブＷが第２の印刷ユニット５０ｂに送られ、このウェブＷに対して第２の印刷ユニット５０ｂの版胴５１ｂにより印刷が施されるとともに第２の見当マークがウェブＷに付けられる。そして、第２の印刷ユニット５０ｂの見当マーク検出センサ５５ｂにより、ウェブＷ上における第１の見当マークおよび第２の見当マークが検出される。その後、図６に示すように、この第１の見当マークおよび第２の見当マークの信号が制御装置７０の見当コントローラ７０ａに送られ、見当コントローラ７０ａにおいてこれらの２つの見当マークの間隔が所定の大きさとなるよう、第２の印刷ユニット５０ｂにおけるモータ５３ｂの操作量が算出される。
制御装置７０のモーションコントローラ７０ｃは、このモータ５３ｂの操作量に基づいて第２の印刷ユニット５０ｂのサーボドライバ５７ｂに指令を与えて、モータ５３ｂが所定のモータ回転速度で回転するよう制御を行うようになっている。このことにより、版胴５１ｂの位相補正が行われる。 Next, the web W discharged from the first printing unit 50a is sent to the second printing unit 50b, and printing is performed on the web W by the plate cylinder 51b of the second printing unit 50b. Two register marks are attached to the web W. Then, the first registration mark and the second registration mark on the web W are detected by the registration mark detection sensor 55b of the second printing unit 50b. Thereafter, as shown in FIG. 6, the signals of the first register mark and the second register mark are sent to the register controller 70a of the control device 70, and the register controller 70a determines the interval between these two register marks. The operation amount of the motor 53b in the second printing unit 50b is calculated so as to be the size.
The motion controller 70c of the control device 70 gives a command to the servo driver 57b of the second printing unit 50b based on the operation amount of the motor 53b so as to control the motor 53b to rotate at a predetermined motor rotation speed. It has become. As a result, the phase of the plate cylinder 51b is corrected.

同様に、第３の印刷ユニット５０ｃに関しては、見当コントローラ７０ａにおいて、第３の印刷ユニット５０ｃの見当マーク検出センサ５５ｃにより検出されたウェブＷ上における第２の見当マークと第３の見当マークとの間隔が所定の大きさとなるよう、第３の印刷ユニット５０ｃにおけるモータ５３ｃの操作量が算出される。そして、モーションコントローラ７０ｃは、このモータ５３ｃの操作量に基づいて第３の印刷ユニット５０ｃのサーボドライバ５７ｃに指令を与えて、モータ５３ｃが所定のモータ回転速度で回転するよう制御を行うようになっている。このことにより、版胴５１ｃの位相補正が行われる。
また、第４の印刷ユニット５０ｄに関しては、見当コントローラ７０ａにおいて、第４の印刷ユニット５０ｄの見当マーク検出センサ５５ｄにより検出されたウェブＷ上における第３の見当マークと第４の見当マークとの間隔が所定の大きさとなるよう、第４の印刷ユニット５０ｄにおけるモータ５３ｄの操作量が算出される。そして、モーションコントローラ７０ｃは、このモータ５３ｄの操作量に基づいて第４の印刷ユニット５０ｄのサーボドライバ５７ｄに指令を与えて、モータ５３ｄが所定のモータ回転速度で回転するよう制御を行うようになっている。このことにより、版胴５１ｄの位相補正が行われる。 Similarly, with respect to the third printing unit 50c, the registration controller 70a determines whether the second registration mark and the third registration mark on the web W detected by the registration mark detection sensor 55c of the third printing unit 50c. The operation amount of the motor 53c in the third printing unit 50c is calculated so that the interval becomes a predetermined size. Then, the motion controller 70c gives a command to the servo driver 57c of the third printing unit 50c based on the operation amount of the motor 53c, and performs control so that the motor 53c rotates at a predetermined motor rotation speed. ing. As a result, the phase of the plate cylinder 51c is corrected.
Regarding the fourth printing unit 50d, the distance between the third registration mark and the fourth registration mark on the web W detected by the registration mark detection sensor 55d of the fourth printing unit 50d in the registration controller 70a. The operation amount of the motor 53d in the fourth printing unit 50d is calculated so that becomes a predetermined size. Then, the motion controller 70c gives a command to the servo driver 57d of the fourth printing unit 50d based on the operation amount of the motor 53d, and performs control so that the motor 53d rotates at a predetermined motor rotation speed. ing. As a result, the phase of the plate cylinder 51d is corrected.

このように、従来のグラビア印刷機においては、それぞれの印刷ユニットごとに、一の印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブＷ上におけるこの一の印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、当該一の印刷ユニットの前段に設けられた他の印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間隔が所定の大きさとなるよう、一の印刷ユニットのモータの操作量を見当コントローラで算出している。そして、モータの操作量に基づいて、各印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、各々の版胴の位相補正を行うようになっている。   In this way, in the conventional gravure printing machine, for each printing unit, the register attached by the plate cylinder of this one printing unit on the web W detected by the registration mark detection sensor of one printing unit. The register controller controls the amount of operation of the motor of one printing unit so that the distance between the mark and the register mark attached by the plate cylinder of another printing unit provided in front of the one printing unit is a predetermined size. It is calculated by. Then, based on the operation amount of the motor, the motor of each printing unit is controlled to adjust the rotational speed of the plate cylinder, and the phase of each plate cylinder is corrected.

特開２００１−２７７４７８号公報JP 2001-277478 A 特開２００１−２７７４７９号公報JP 2001-277479 A 特開２０００−３０９０８８号公報JP 2000-309088 A

上述したグラビア印刷機を用いて複数の印刷ユニット５０ａ〜５０ｄによりウェブＷに対して多色の印刷を施す場合、各印刷ユニット５０ａ〜５０ｄの版胴５１ａ〜５１ｄは、当該版胴５１ａ〜５１ｄが一回転する度にウェブＷに対して見当マークを付けるようになっており、各印刷ユニット５０ｂ〜５０ｄの見当マーク検出センサ５５ｂ〜５５ｄは、版胴５１ａ〜５１ｄが一回転する度に間欠的に見当マークを検出するようになっている。このため、制御装置７０の見当コントローラ７０ａにおいて、モータ５３ｂ〜５３ｄの操作量の算出も間欠的に行われるようになり、リアルタイムで（すなわち、経時的に）サーボドライバ５７ｂ〜５７ｄを制御することができないので、印刷の見当ずれを定常状態に収束させるのに時間がかかるという問題がある。   When performing multicolor printing on the web W by the plurality of printing units 50a to 50d using the gravure printing machine described above, the plate cylinders 51a to 51d of the printing units 50a to 50d are the same as the plate cylinders 51a to 51d. A registration mark is attached to the web W every rotation, and the registration mark detection sensors 55b to 55d of the printing units 50b to 50d are intermittently rotated every time the plate cylinders 51a to 51d make one rotation. A register mark is detected. For this reason, in the register controller 70a of the controller 70, the operation amounts of the motors 53b to 53d are also intermittently calculated, and the servo drivers 57b to 57d can be controlled in real time (that is, over time). Since this is not possible, there is a problem that it takes time to converge the misregistration of printing to a steady state.

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、間欠的に検出される見当マークの間の見当ずれの大きさに加えて、経時的に検出される複数の印刷ユニットの版胴間の張力も参照して印刷ユニットのモータの操作量を算出することにより、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができるグラビア印刷機およびその制御方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in consideration of such points, and in addition to the size of misregistration between register marks detected intermittently, a plurality of printing unit plates detected over time. Provided is a gravure printing machine capable of quickly converging a printing registration error by each printing unit to a steady state by calculating an operation amount of a motor of the printing unit with reference to tension between cylinders, and a control method thereof. For the purpose.

本発明のグラビア印刷機は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとをそれぞれ有する複数の直列に設けられた後段印刷ユニットであって、当該後段印刷ユニットの版胴とこの後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴との間のウェブの張力を検出する張力検出器を各々が更に有するような複数の後段印刷ユニットと、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさと、一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力とに基づいて、一の後段印刷ユニットのモータの操作量を経時的に算出し、この算出されたモータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う制御装置と、を備えたことを特徴とする。   The gravure printing machine of the present invention has a plate cylinder that applies printing to a web that is continuously conveyed and attaches a register mark to the web, and a motor that is connected to the plate cylinder and rotates the plate cylinder. Pre-stage printing unit, provided on the downstream side of the pre-stage printing unit, for printing on the web and applying a registration mark to the web, and for detecting the registration mark on the web provided on the downstream side of the plate cylinder A plurality of series-staged printing units each having a registration mark detection sensor and a motor connected to the plate cylinder to rotate and drive the plate cylinder, the plate cylinder of the latter-stage printing unit and the latter-stage printing unit A plurality of tension detectors, each of which further includes a tension detector for detecting the tension of the web between the plate cylinder of the immediately preceding upstream printing unit or other succeeding printing unit. The registration mark attached by the plate cylinder of one subsequent printing unit on the web detected by the registration mark detection sensor of the second printing unit, and one upstream printing unit on the web, and immediately upstream of the one second printing unit. Calculate the amount of misregistration between the registration marks attached by the plate cylinder of the preceding printing unit or other succeeding printing unit in the printer, and detect the size of this misregistration and the tension detector of one succeeding printing unit. The amount of operation of the motor of one subsequent-stage printing unit is calculated over time based on the web tension, and the motor of one subsequent-stage printing unit is controlled based on the calculated amount of operation of the motor. And a control device that adjusts the rotational speed of the cylinder and corrects the phase of the plate cylinder.

また、本発明のグラビア印刷機の制御方法は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとをそれぞれ有する複数の直列に設けられた後段印刷ユニットであって、当該後段印刷ユニットの版胴とこの後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴との間のウェブの張力を検出する張力検出器を各々が更に有するような複数の後段印刷ユニットと、を備えたグラビア印刷機の制御方法において、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの前段にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出する工程と、算出された見当ずれの大きさと、一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力とに基づいて、一の後段印刷ユニットのモータの操作量を経時的に算出する工程と、算出されたモータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、を備えたことを特徴とする。   Also, the control method of the gravure printing machine of the present invention includes a plate cylinder that performs printing on a continuously conveyed web and attaches a registration mark to the web, and a rotary cylinder that is connected to the plate cylinder and rotationally drives the plate cylinder. A pre-stage printing unit having a motor to be moved, a plate cylinder provided on the downstream side of the pre-stage printing unit, for printing on the web and attaching a registration mark to the web, and provided on the downstream side of the plate cylinder on the web A plurality of in-line printing units each having a registration mark detection sensor for detecting a registration mark and a motor connected to the plate cylinder and driving the plate cylinder to rotate, the plate cylinder of the latter printing unit, Each tension detector detects the tension of the web between the plate cylinder of the preceding printing unit or the other succeeding printing unit located immediately upstream of the latter printing unit. In a method of controlling a gravure printing machine, comprising a plurality of subsequent printing units, and attached by a plate cylinder of one subsequent printing unit on a web detected by a registration mark detection sensor of one subsequent printing unit. Calculating the amount of misregistration between the registration mark and the registration mark attached by the plate cylinder of the preceding printing unit in the preceding stage of one succeeding printing unit or the other succeeding printing unit, and the calculated register Based on the magnitude of the deviation and the web tension detected by the tension detector of one post-printing unit, a step of calculating the operation amount of the motor of one post-printing unit over time; And a step of adjusting the rotational speed of the plate cylinder by controlling the motor of one post-stage printing unit based on the operation amount, and performing phase correction of the plate cylinder. And wherein the door.

このようなグラビア印刷機およびその制御方法によれば、一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する際に、間欠的に検出される見当マークの間の見当ずれの大きさに加えて、経時的に検出される複数の印刷ユニットの版胴間の張力も参照して印刷ユニットのモータの操作量を算出することにより、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができる。   According to such a gravure printing machine and its control method, when calculating the operation amount of the motor of one post-stage printing unit, in addition to the size of the registration deviation between the registration marks detected intermittently, By calculating the operation amount of the motor of the printing unit with reference to the tension between the plate cylinders of the plurality of printing units detected over time, the misregistration of printing by each printing unit can be quickly converged to a steady state. Can do.

本発明のグラビア印刷機においては、前記制御装置は、前段印刷ユニットの直近の下流側に係る後段印刷ユニットのモータの操作量については、当該後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、およびこの後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出し、前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側にある一の後段印刷ユニットのモータの操作量については、当該一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、および一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、一の後段印刷ユニットの上流側にある他の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出することが好ましい。この際に、前記制御装置は、前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側にある一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する際に、当該一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力、一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある他の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力、および一の後段印刷ユニットから２つ上流側にある更に他の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出することがより好ましい。   In the gravure printing machine of the present invention, the control device, regarding the operation amount of the motor of the subsequent printing unit on the downstream side closest to the preceding printing unit, the amount of misregistration related to the latter printing unit, and the latter Based on the web tension detected by the tension detector of the printing unit, the operation amount of the motor is calculated over time, and the one that is further downstream than the subsequent printing unit that is immediately downstream of the preceding printing unit. As for the operation amount of the motor of the latter printing unit, in addition to the size of the registration error of the one latter printing unit and the web tension detected by the tension detector of the one latter printing unit, the latter printing Based on the web tension detected by the tension detector of the other subsequent printing unit on the upstream side of the unit, the motor operation amount is calculated over time. It is preferable. At this time, the control device calculates the operation amount of the motor of one subsequent printing unit that is further downstream than the subsequent printing unit that is immediately downstream of the preceding printing unit. The size of misregistration associated with the unit, the web tension detected by the tension detector of one succeeding printing unit, and the tension detector of the other succeeding printing unit located immediately upstream of the one succeeding printing unit. The amount of operation of the motor over time is calculated based on the tension of the detected web and the tension of the web detected by the tension detector of the second succeeding printing unit two upstream from one succeeding printing unit. Is more preferable.

また、本発明のグラビア印刷機の制御方法においては、一の後段印刷ユニットのモータの操作量を経時的に算出する工程において、前段印刷ユニットの直近の下流側に係る後段印刷ユニットのモータの操作量については、当該後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、およびこの後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出し、前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側にある一の後段印刷ユニットのモータの操作量については、当該一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、および一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、一の後段印刷ユニットの上流側にある他の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出することが好ましい。この際に、一の後段印刷ユニットのモータの操作量を経時的に算出する工程において、前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側にある一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する際に、当該一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力、一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある他の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力、および一の後段印刷ユニットから２つ上流側にある更に他の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出することがより好ましい。   In the method for controlling a gravure printing machine according to the present invention, in the step of calculating the operation amount of the motor of one subsequent printing unit over time, the operation of the motor of the subsequent printing unit related to the immediate downstream side of the preceding printing unit With respect to the amount, the operation amount of the motor is calculated over time based on the size of the misregistration associated with the latter-stage printing unit and the web tension detected by the tension detector of the latter-stage printing unit. As for the operation amount of the motor of one post-stage printing unit further downstream than the post-stage print unit immediately downstream, the size of misregistration related to the one post-stage print unit, and one post-stage print unit In addition to the web tension detected by one tension detector, the tension detector of the other succeeding printing unit upstream of one succeeding printing unit Ri based on the tension of the detected web, it is preferred that over time calculates the operation amount of the motor. At this time, in the step of calculating the operation amount of the motor of one subsequent-stage printing unit over time, the motor of one subsequent-stage printing unit that is further downstream than the subsequent-stage printing unit that is immediately downstream of the preceding-stage printing unit. The amount of misregistration associated with the one subsequent printing unit, the web tension detected by the tension detector of the one subsequent printing unit, the upstream side closest to the one subsequent printing unit. The web tension detected by the tension detector of the other succeeding printing unit in the web and the web tension detected by the tension detector of the second succeeding printing unit two upstream from the one succeeding printing unit. More preferably, the operation amount of the motor is calculated with time.

本発明のグラビア印刷機においては、前段印刷ユニットの上流側に、ウェブが懸架されるインフィードローラを有するインフィードユニットが更に設けられており、前段印刷ユニットは、当該前段印刷ユニットの版胴とインフィードユニットのインフィードローラとの間のウェブの張力を検出する張力検出器を有しており、前記制御装置は、前段印刷ユニットの直近の下流側に係る後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する際に、当該後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、およびこの後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、この後段印刷ユニットの上流側にある前段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出することが好ましい。また、本発明のグラビア印刷機の制御方法においては、グラビア印刷機において、前段印刷ユニットの上流側に、ウェブが懸架されるインフィードローラを有するインフィードユニットが更に設けられており、前段印刷ユニットは、当該前段印刷ユニットの版胴とインフィードユニットのインフィードローラとの間のウェブの張力を検出する張力検出器を有しており、一の後段印刷ユニットのモータの操作量を経時的に算出する工程において、前段印刷ユニットの直近の下流側に係る後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する際に、当該後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、およびこの後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、この後段印刷ユニットの上流側にある前段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出することが好ましい。   In the gravure printing machine of the present invention, an infeed unit having an infeed roller on which a web is suspended is further provided upstream of the preceding printing unit, and the preceding printing unit includes a plate cylinder of the preceding printing unit. A tension detector that detects the tension of the web between the infeed unit and the infeed roller, and the control device determines the operation amount of the motor of the rear-stage printing unit on the downstream side closest to the front-stage printing unit. When calculating, in addition to the magnitude of the registration error associated with the latter printing unit and the web tension detected by the tension detector of the latter printing unit, the upstream printing unit upstream of the latter printing unit It is preferable to calculate the operation amount of the motor over time based on the web tension detected by the tension detector. In the gravure printing machine control method of the present invention, the gravure printing machine further includes an infeed unit having an infeed roller on which the web is suspended upstream of the preceding printing unit. Has a tension detector for detecting the tension of the web between the plate cylinder of the preceding printing unit and the infeed roller of the infeed unit, and the operation amount of the motor of one succeeding printing unit over time. In the step of calculating, when calculating the operation amount of the motor of the subsequent printing unit on the downstream side closest to the preceding printing unit, the magnitude of misregistration related to the latter printing unit, and the tension detector of this latter printing unit In addition to the web tension detected by the Ri based on the tension of the detected web, it is preferred that over time calculates the operation amount of the motor.

本発明のグラビア印刷機においては、前記制御装置は、前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側にある一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する際に、一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある他の後段印刷ユニットのモータの操作量も参照することが好ましい。また、本発明のグラビア印刷機の制御方法においては、一の後段印刷ユニットのモータの操作量を経時的に算出する工程において、前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側にある一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する際に、一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある他の後段印刷ユニットのモータの操作量も参照することが好ましい。   In the gravure printing machine of the present invention, the control device, when calculating the operation amount of the motor of one post-stage printing unit that is further downstream than the post-stage printing unit that is immediately downstream of the pre-stage printing unit, It is also preferable to refer to the operation amount of the motor of the other succeeding printing unit immediately upstream of the one succeeding printing unit. In the control method of the gravure printing machine of the present invention, in the step of calculating the operation amount of the motor of one subsequent printing unit over time, further downstream from the subsequent printing unit located immediately downstream of the preceding printing unit. When calculating the operation amount of the motor of one succeeding printing unit on the side, it is preferable to refer to the operation amount of the motor of the other succeeding printing unit immediately upstream of the one succeeding printing unit.

本発明のグラビア印刷機およびその制御方法によれば、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができる。   According to the gravure printing machine and the control method thereof of the present invention, the misregistration of printing by each printing unit can be quickly converged to a steady state.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１および図２は、本発明によるグラビア印刷機の一の実施の形態を示す図である。このうち、図１は、本実施の形態のグラビア印刷機の構成を示す説明図であり、図２は、図１のグラビア印刷機の制御装置による制御内容を示すブロック図である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 and 2 are diagrams showing an embodiment of a gravure printing machine according to the present invention. Among these, FIG. 1 is explanatory drawing which shows the structure of the gravure printing machine of this Embodiment, and FIG. 2 is a block diagram which shows the control content by the control apparatus of the gravure printing machine of FIG.

図１に示すグラビア印刷機は、矢印方向に連続的に搬送されるフィルム、紙等のウェブＷに対してテンションを与えるインフィードユニット４０と、インフィードユニット４０から搬送されるウェブＷに対して互いに異なる色の印刷を施す複数、例えば４台の印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄとを備えている。この場合、第１の印刷ユニット１０ａは第１色目の印刷ユニットとなり、第２の印刷ユニット１０ｂは第２色目の印刷ユニットとなり、第３の印刷ユニット１０ｃは第３色目の印刷ユニットとなり、第４の印刷ユニット１０ｄは第４色目の印刷ユニットとなる。
また、このグラビア印刷機は、各印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄを制御する制御装置３０を有している。 The gravure printing machine shown in FIG. 1 has an infeed unit 40 that applies tension to a web W such as a film or paper that is continuously conveyed in the direction of the arrow, and a web W that is conveyed from the infeed unit 40. A plurality of, for example, four printing units 10a, 10b, 10c, and 10d for printing different colors are provided. In this case, the first printing unit 10a is the first color printing unit, the second printing unit 10b is the second color printing unit, the third printing unit 10c is the third color printing unit, and the fourth color printing unit. The printing unit 10d is a fourth color printing unit.
The gravure printing machine also includes a control device 30 that controls the printing units 10a, 10b, 10c, and 10d.

インフィードユニット４０は、回転駆動するインフィードローラ４１と、インフィードローラ４１との間でウェブＷを挟持するニップローラ４３と、インフィードローラ４１の下流側に設けられ図１の矢印方向に往復移動自在となっているダンサーローラ４２とを有している。インフィードローラ４１には、このインフィードローラ４１を回転駆動させるモータ４５が接続されている。また、ダンサーローラ４２には、当該ダンサーローラ４２を図１の矢印方向に往復移動させるエアーシリンダ（図示せず）が接続されている。   The in-feed unit 40 is provided on the downstream side of the in-feed roller 41, the nip roller 43 that sandwiches the web W between the in-feed roller 41 and the in-feed roller 41, and is reciprocated in the direction of the arrow in FIG. And a dancer roller 42 which is free. A motor 45 that rotates the infeed roller 41 is connected to the infeed roller 41. The dancer roller 42 is connected to an air cylinder (not shown) that reciprocates the dancer roller 42 in the direction of the arrow in FIG.

インフィードユニット４０に送られたウェブＷは、インフィードローラ４１とニップローラ４３との間で挟圧される。また、ダンサーローラ４２の位置を検出し、インフィードローラ４１の速度を変更することによって、このインフィードローラ４１と第１色目の印刷ユニット１０ａの版胴１１ａ（後述）との間に速度差が生じ、テンションが変更されるようになっている。   The web W sent to the infeed unit 40 is pinched between the infeed roller 41 and the nip roller 43. Further, by detecting the position of the dancer roller 42 and changing the speed of the infeed roller 41, there is a speed difference between the infeed roller 41 and a plate cylinder 11a (described later) of the first color printing unit 10a. And the tension is changed.

第１の印刷ユニット（前段印刷ユニット）１０ａは、印刷用の版胴１１ａと、版胴１１ａとの間でウェブＷを挟持して印刷を施す圧胴１２ａと、版胴１１ａに連結され、この版胴１１ａを回転駆動させるモータ１３ａと、を備え、ウェブＷに対して印刷を施す際に、版胴１１ａはウェブＷに第１の見当マークを付けるようになっている。   The first printing unit (previous printing unit) 10a is connected to a printing cylinder 11a, a pressure cylinder 12a that performs printing by sandwiching the web W between the printing cylinder 11a, and a printing cylinder 11a. And a motor 13a that rotationally drives the plate cylinder 11a. When printing is performed on the web W, the plate cylinder 11a attaches a first registration mark to the web W.

当該第１の印刷ユニット１０ａにおいて、版胴１１ａの上流側に、この版胴１１ａと、当該第１の印刷ユニット１０ａの直近の上流側にあるインフィードユニット４０のインフィードローラ４１との間のウェブＷの張力を検出する張力検出器１８ａが設けられている。   In the first printing unit 10a, on the upstream side of the plate cylinder 11a, between the plate cylinder 11a and the infeed roller 41 of the infeed unit 40 located immediately upstream of the first printing unit 10a. A tension detector 18a for detecting the tension of the web W is provided.

第２、第３、第４の印刷ユニット（後段印刷ユニット）１０ｂ、１０ｃ、１０ｄは略同一の構成を有しており、各々、印刷用の版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄと、版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄとの間でウェブＷを挟持して印刷を施す圧胴１２ｂ、１２ｃ、１２ｄと、版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄに各々連結され、この版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを回転駆動させる例えばサーボモータからなるモータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄと、モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄのモータ回転速度を調整するサーボドライバ１７ｂ、１７ｃ、１７ｄと、を備えている。各々の印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄにおいてウェブＷに対して印刷を施す際に、版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄはそれぞれウェブＷに第２、第３、第４の見当マークを付けるようになっている。   The second, third, and fourth printing units (back printing units) 10b, 10c, and 10d have substantially the same configuration, and printing cylinders 11b, 11c, and 11d, and printing cylinder 11b, 11c and 11d are connected to the impression cylinders 12b, 12c and 12d for printing with the web W sandwiched between them and the plate cylinders 11b, 11c and 11d, respectively, and the plate cylinders 11b, 11c and 11d are driven to rotate. Motors 13b, 13c, and 13d made of servo motors, and servo drivers 17b, 17c, and 17d that adjust the motor rotation speed of the motors 13b, 13c, and 13d are provided. When printing is performed on the web W in each of the printing units 10b, 10c, and 10d, the plate cylinders 11b, 11c, and 11d attach second, third, and fourth registration marks to the web W, respectively. Yes.

各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄは、更に、版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの下流側に設けられ、ウェブＷ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃ、１５ｄをそれぞれ有している。ここで、見当マーク検出センサ１５ｂは、ウェブＷ上の第１の見当マークおよび第２の見当マークを検出し、見当マーク検出センサ１５ｃは、ウェブＷ上の第２の見当マークおよび第３の見当マークを検出し、見当マーク検出センサ１５ｄは、ウェブＷ上の第３の見当マークおよび第４の見当マークを検出するようになっている。
各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄにおいて、版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの上流側に、この版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄと、当該各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの直近の上流側にある印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃの版胴１１ａ、１１ｂ、１１ｃとの間のウェブＷの張力を検出する張力検出器１８ｂ、１８ｃ、１８ｄがそれぞれ設けられている。 Each of the printing units 10b, 10c, and 10d further includes registration mark detection sensors 15b, 15c, and 15d that are provided on the downstream side of the plate cylinders 11b, 11c, and 11d and detect registration marks on the web W, respectively. . Here, the registration mark detection sensor 15b detects the first registration mark and the second registration mark on the web W, and the registration mark detection sensor 15c detects the second registration mark and the third registration mark on the web W. The mark is detected, and the registration mark detection sensor 15d detects the third registration mark and the fourth registration mark on the web W.
In each of the printing units 10b, 10c, and 10d, on the upstream side of the plate cylinders 11b, 11c, and 11d, the printing cylinders 11b, 11c, and 11d and the printing unit that is immediately upstream of the printing units 10b, 10c, and 10d. Tension detectors 18b, 18c, and 18d for detecting the tension of the web W between the plate cylinders 11a, 11b, and 11c of 10a, 10b, and 10c are provided, respectively.

制御装置３０は、図１に示すように、各印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃ、１５ｄおよび張力検出器１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄに接続された見当コントローラ３０ａと、見当コントローラ３０ａに接続された制御ゲイン設定手段３０ｂと、見当コントローラ３０ａの下流側に接続されるとともに、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのサーボドライバ１７ｂ、１７ｃ、１７ｄに接続されたモーションコントローラ３０ｃと、を有している。見当コントローラ３０ａは、見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃ、１５ｄにより検出されたウェブＷ上における各見当マークの信号、ならびに張力検出器１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄにより検出された各版胴間のウェブＷの張力の両方に基づいて各モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量（ここで、操作量とは、モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄのモータ回転速度の単位時間あたりの変化量のことをいう。）を算出するようになっている。   As shown in FIG. 1, the control device 30 includes a registration controller 30a connected to the registration mark detection sensors 15b, 15c, and 15d of the printing units 10a, 10b, 10c, and 10d and the tension detectors 18a, 18b, 18c, and 18d. A control gain setting means 30b connected to the register controller 30a, and a motion controller connected to the downstream side of the register controller 30a and connected to the servo drivers 17b, 17c and 17d of the printing units 10b, 10c and 10d. 30c. The register controller 30a outputs signals of the register marks on the web W detected by the register mark detection sensors 15b, 15c, and 15d, and the web W between the plate cylinders detected by the tension detectors 18a, 18b, 18c, and 18d. The amount of operation of each motor 13b, 13c, 13d based on both the tensions of the motor (the amount of operation refers to the amount of change per unit time of the motor rotational speed of the motors 13b, 13c, 13d). It comes to calculate.

制御ゲイン設定手段３０ｂは例えばタッチパネルからなり、見当コントローラ３０ａに指令を与えてこの見当コントローラ３０ａによる制御内容の設定を行うようになっている。具体的には、この制御ゲイン設定手段３０ｂにおいて後述のように各制御ゲインｋｍｎ（ｍは２〜４の整数、ｎは１〜８の整数）の設定を行うようになっている。 The control gain setting means 30b is composed of, for example, a touch panel, and gives a command to the register controller 30a to set control contents by the register controller 30a. Specifically, the control gain setting means 30b sets each control gain kmn (m is an integer of 2 to 4, n is an integer of 1 to 8) as described later.

モーションコントローラ３０ｃは、見当コントローラ３０ａにより算出された各モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量の各信号が送られるようになっている。このモーションコントローラ３０ｃは、各モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量に基づいて、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの各々のサーボドライバ１７ｂ、１７ｃ、１７ｄに指令を与えて、各モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄが所定のモータ回転速度で回転するよう制御を行うようになっている。   The motion controller 30c is configured to send signals of operation amounts of the motors 13b, 13c, and 13d calculated by the register controller 30a. The motion controller 30c gives commands to the servo drivers 17b, 17c, and 17d of the printing units 10b, 10c, and 10d based on the operation amounts of the motors 13b, 13c, and 13d, and the motors 13b, 13c, and 13d, respectively. Control is performed so that 13d rotates at a predetermined motor rotation speed.

見当コントローラ３０ａ、制御ゲイン設定手段３０ｂおよびモーションコントローラ３０ｃからなる制御装置３０による制御方法の詳細については後述する。   Details of the control method by the control device 30 including the register controller 30a, the control gain setting means 30b, and the motion controller 30c will be described later.

次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
ウェブＷが図１に示すグラビア印刷機に搬送されると、このウェブＷはまずインフィードユニット４０に送られる。インフィードユニット４０において、ウェブＷはインフィードユニット４０のインフィードローラ４１とニップローラ４３との間で挟圧され、またダンサーローラ４２の位置を検出し、インフィードローラ４１の速度を変更することによってテンションが変更される。そして、このウェブＷの印刷ピッチが、ウェブＷに与えられるテンションの大きさに応じて調整される。このときに、ウェブＷに与えられるテンションの大きさは、インフィードローラ４１の回転速度またはダンサーローラ４２の位置によって決まる。このテンションの大きさは第１の印刷ユニット１０ａの張力検出器１８ａにより継続的に絶え間なく検出されており、検出情報は制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。 Next, the operation of the present embodiment having such a configuration will be described.
When the web W is conveyed to the gravure printing machine shown in FIG. 1, the web W is first sent to the infeed unit 40. In the infeed unit 40, the web W is nipped between the infeed roller 41 and the nip roller 43 of the infeed unit 40, and the position of the dancer roller 42 is detected and the speed of the infeed roller 41 is changed. The tension is changed. The printing pitch of the web W is adjusted according to the magnitude of the tension applied to the web W. At this time, the magnitude of the tension applied to the web W is determined by the rotational speed of the in-feed roller 41 or the position of the dancer roller 42. The magnitude of this tension is continuously and continuously detected by the tension detector 18a of the first printing unit 10a, and the detection information is sent to the register controller 30a of the control device 30.

図１に示すように、インフィードユニット４０から送られたウェブＷはまず第１の印刷ユニット１０ａに送られる。このときに版胴１１ａはモータ１３ａにより回転駆動されており、第１の印刷ユニット１０ａに送られたウェブＷは回転駆動する版胴１１ａと圧胴１２ａとの間で挟持されて第１色目の印刷が施される。この際に、ウェブＷに対して第１の見当マークが版胴１１ａにより付けられる。   As shown in FIG. 1, the web W sent from the infeed unit 40 is first sent to the first printing unit 10a. At this time, the plate cylinder 11a is rotationally driven by the motor 13a, and the web W sent to the first printing unit 10a is sandwiched between the rotationally driven plate cylinder 11a and the impression cylinder 12a to obtain the first color. Printing is performed. At this time, a first registration mark is attached to the web W by the plate cylinder 11a.

第１の印刷ユニット１０ａによって第１色目の印刷が施されたウェブＷは、次に第２の印刷ユニット１０ｂに送られる。このときに版胴１１ｂはモータ１３ｂにより回転駆動されており、第２の印刷ユニット１０ｂに送られたウェブＷは、版胴１１ｂと圧胴１２ｂとの間で挟持されて第２色目の印刷が施される。この際に、ウェブＷに対して第２の見当マークが版胴１１ｂにより付けられる。   The web W on which the first color has been printed by the first printing unit 10a is then sent to the second printing unit 10b. At this time, the plate cylinder 11b is rotationally driven by the motor 13b, and the web W sent to the second printing unit 10b is sandwiched between the plate cylinder 11b and the impression cylinder 12b, and printing of the second color is performed. Applied. At this time, a second registration mark is attached to the web W by the plate cylinder 11b.

次に、見当マーク検出センサ１５ｂにより、版胴１１ｂから送られたウェブＷ上の第１の見当マークおよび第２の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。   Next, the first registration mark and the second registration mark on the web W sent from the plate cylinder 11b are respectively detected by the registration mark detection sensor 15b, and the signals of these registration marks are detected by the registration controller of the control device 30. 30a.

一方、張力検出器１８ｂによって、第１の印刷ユニット１０ａの版胴１１ａと、第２の印刷ユニット１０ｂの版胴１１ｂとの間におけるウェブＷの張力が継続的に絶え間なく検出されており、この検出された版胴１１ａ、１１ｂ間のウェブＷの張力に係る信号が継続的に制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。   On the other hand, the tension of the web W between the plate cylinder 11a of the first printing unit 10a and the plate cylinder 11b of the second printing unit 10b is continuously detected by the tension detector 18b. A signal relating to the detected tension of the web W between the plate cylinders 11 a and 11 b is continuously sent to the register controller 30 a of the control device 30.

第２の印刷ユニット１０ｂにおいて第２色目の印刷が施されたウェブＷは、次に第３の印刷ユニット１０ｃに送られて印刷が施される。ウェブＷに対する第３の印刷ユニット１０ｃの作用は、前述の第２の印刷ユニット１０ｂの作用と略同一となっている。すなわち、見当マーク検出センサ１５ｃにより、版胴１１ｃから送られたウェブＷ上の第２の見当マークおよび第３の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。一方、張力検出器１８ｃによって、版胴１１ｂと版胴１１ｃとの間におけるウェブＷの張力が継続的に絶え間なく検出され、この検出された版胴１１ｂ、１１ｃ間のウェブＷの張力に係る信号が継続的に制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。   The web W on which the second color printing has been performed in the second printing unit 10b is then sent to the third printing unit 10c for printing. The action of the third printing unit 10c on the web W is substantially the same as the action of the second printing unit 10b described above. That is, the register mark detection sensor 15c detects the second register mark and the third register mark on the web W sent from the plate cylinder 11c, respectively, and signals of these register marks are detected by the register controller 30a of the control device 30. Sent to. On the other hand, the tension detector 18c continuously detects the tension of the web W between the plate cylinder 11b and the plate cylinder 11c, and a signal relating to the detected tension of the web W between the plate cylinders 11b and 11c. Is continuously sent to the register controller 30a of the control device 30.

同様に、第３の印刷ユニット１０ｃにおいて第３色目の印刷が施されたウェブＷは、次に第４の印刷ユニット１０ｄに送られて印刷が施される。ウェブＷに対する第４の印刷ユニット１０ｄの作用は、前述の第２、第３の印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの作用と略同一となっている。すなわち、見当マーク検出センサ１５ｄにより、版胴１１ｄから送られたウェブＷ上の第３の見当マークおよび第４の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。一方、張力検出器１８ｄによって、版胴１１ｃと版胴１１ｄとの間におけるウェブＷの張力が継続的に絶え間なく検出され、この検出された版胴１１ｃ、１１ｄ間のウェブＷの張力に係る信号が継続的に制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。   Similarly, the web W on which the third color has been printed in the third printing unit 10c is then sent to the fourth printing unit 10d for printing. The operation of the fourth printing unit 10d on the web W is substantially the same as the operation of the second and third printing units 10b and 10c described above. That is, the third registration mark and the fourth registration mark on the web W sent from the plate cylinder 11d are detected by the registration mark detection sensor 15d, and signals of these registration marks are detected by the registration controller 30a of the control device 30. Sent to. On the other hand, the tension detector 18d continuously detects the tension of the web W between the plate cylinder 11c and the plate cylinder 11d, and a signal relating to the detected tension of the web W between the plate cylinders 11c and 11d. Is continuously sent to the register controller 30a of the control device 30.

ここで、前述のように各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄは、それぞれ対応するモータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄにより回転駆動されているが、モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄのモータ回転速度はサーボドライバ１７ｂ、１７ｃ、１７ｄによりそれぞれ調整されている。
この際に、サーボドライバ１７ｂ、１７ｃ、１７ｄは、それぞれモータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに設けられたパルスジェネレータ（図示せず）により検出された実際のモータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄのモータ回転速度を、各々制御装置３０のモーションコントローラ３０ｃにより算出された目標モータ回転速度に近づけるよう、各モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに送るモータ駆動電流の大きさをそれぞれ調整するようになっている。 Here, as described above, the plate cylinders 11b, 11c, and 11d of the printing units 10b, 10c, and 10d are rotationally driven by the corresponding motors 13b, 13c, and 13d, respectively, but the motors of the motors 13b, 13c, and 13d are used. The rotation speed is adjusted by servo drivers 17b, 17c, and 17d, respectively.
At this time, the servo drivers 17b, 17c, and 17d respectively set the actual motor rotation speeds of the motors 13b, 13c, and 13d detected by pulse generators (not shown) provided in the motors 13b, 13c, and 13d, respectively. The magnitude of the motor drive current sent to each of the motors 13b, 13c, 13d is adjusted so as to approach the target motor rotation speed calculated by the motion controller 30c of the control device 30.

次に、制御装置３０による制御方法について図２を用いて更に詳述する。
制御装置３０の見当コントローラ３０ａは、まず、図２のＳＴＥＰ−１に示すように、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの版胴１１ｂ、１１ｃ、１０ｄにより付けられた各々の見当マークと、当該各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの直近の上流側にある印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃの版胴１１ａ、１１ｂ、１１ｃにより付けられた各々の見当マークとの間の見当ずれの大きさを、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄについてそれぞれ算出する。
具体的には、例えば第２の印刷ユニット１０ｂの見当マーク検出センサ１５ｂから送られた第１の見当マークおよび第２の見当マークの情報について、これらの第１の見当マークおよび第２の見当マークの間隔の大きさから、予め設定された間隔の設定値を減算することにより、見当ずれの大きさｅ１が予め設定された時間間隔で間欠的に検出される。この時間間隔は例えば版胴１１ｂが１回転する時間とされる。
同様に、第３の印刷ユニット１０ｃの見当マーク検出センサ１５ｃから送られた見当マークの情報についても、同様の処理が行われて印刷ユニット１０ｃに係る見当ずれの大きさｅ２が間欠的に検出される。また、第４の印刷ユニット１０ｄの見当マーク検出センサ１５ｄから送られた見当マークの情報についても、同様の処理が行われて印刷ユニット１０ｄに係る見当ずれの大きさｅ３が間欠的に検出される。 Next, the control method by the control device 30 will be described in further detail with reference to FIG.
The registration controller 30a of the control device 30 first, as shown in STEP-1 of FIG. 2, the registration marks attached by the plate cylinders 11b, 11c, and 10d of the printing units 10b, 10c, and 10d, The size of the registration deviation between the printing marks 10a, 11b, and 11c of the printing units 10a, 10b, and 10c on the immediate upstream side of the printing units 10b, 10c, and 10d and the printing marks 10a, 10b, and 10c is set for each printing. Calculation is performed for each of the units 10b, 10c, and 10d.
Specifically, for example, the first registration mark and the second registration mark regarding the information of the first registration mark and the second registration mark sent from the registration mark detection sensor 15b of the second printing unit 10b. from the size of the interval, by subtracting the set value of the preset interval, the magnitude e 1 of misregistration is intermittently detected at predetermined time intervals. This time interval is, for example, the time for which the plate cylinder 11b rotates once.
Similarly, the third printing unit 10c register mark detection information register mark sent from the sensor 15c of the magnitude of misregistration according to the same process been conducted printing unit 10c e 2 is intermittently detected Is done. As for the fourth printing unit 10d register mark detection information register mark sent from the sensor 15d of the similar processing is size e 3 of misregistration according to the performed printing unit 10d is intermittently detected The

また、制御装置３０の見当コントローラ３０ａには、全ての印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの張力検出器１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄからウェブＷの張力の値がそれぞれ絶え間なく継続的に送られる。
具体的には、例えば第１の印刷ユニット１０ａの張力検出器１８ａからは、この第１の印刷ユニット１０ａの版胴１１ａと、当該第１の印刷ユニット１０ａの直近の上流側にあるインフィードユニット４０のインフィードローラ４１との間におけるウェブＷの張力Ｔ０の情報が見当コントローラ３０ａに経時的に送られる。また、第２の印刷ユニット１０ｂの張力検出器１８ｂからは、この第２の印刷ユニット１０ｂの版胴１１ｂと、当該第２の印刷ユニット１０ｂの直近の上流側にある第１の印刷ユニット１０ａの版胴１１ａとの間におけるウェブＷの張力Ｔ１の情報が見当コントローラ３０ａに経時的に送られる。同様にして、第３の印刷ユニット１０ｃの張力検出器１８ｃからは、この第３の印刷ユニット１０ｃの版胴１１ｃと、当該第３の印刷ユニット１０ｃの直近の上流側にある第２の印刷ユニット１０ｂの版胴１１ｂとの間におけるウェブＷの張力Ｔ２の情報が見当コントローラ３０ａに経時的に送られる。さらに、第４の印刷ユニット１０ｄの張力検出器１８ｄからは、この第４の印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄと、当該第４の印刷ユニット１０ｄの直近の上流側にある第３の印刷ユニット１０ｃの版胴１１ｃとの間におけるウェブＷの張力Ｔ３の情報が見当コントローラ３０ａに経時的に送られる。 Further, the tension value of the web W is continuously and continuously sent from the tension detectors 18a, 18b, 18c, 18d of all the printing units 10a, 10b, 10c, 10d to the register controller 30a of the control device 30. .
Specifically, for example, from the tension detector 18a of the first printing unit 10a, a plate cylinder 11a of the first printing unit 10a and an infeed unit located immediately upstream of the first printing unit 10a. Information on the tension T 0 of the web W with respect to the 40 in-feed rollers 41 is sent to the register controller 30a over time. Further, from the tension detector 18b of the second printing unit 10b, the plate cylinder 11b of the second printing unit 10b and the first printing unit 10a immediately upstream of the second printing unit 10b. information tension T 1 of the web W is delivered over time to the register controller 30a between the plate cylinder 11a. Similarly, from the tension detector 18c of the third printing unit 10c, the plate cylinder 11c of the third printing unit 10c and the second printing unit immediately upstream of the third printing unit 10c. information tension T 2 of the web W between the plate cylinder 11b and 10b are sent to time the register controller 30a. Further, from the tension detector 18d of the fourth printing unit 10d, the plate cylinder 11d of the fourth printing unit 10d and the third printing unit 10c immediately upstream of the fourth printing unit 10d are connected. information tension T 3 of the web W is delivered over time to the register controller 30a between the plate cylinder 11c.

見当コントローラ３０ａは、各印刷ユニットの張力検出器から送られた張力Ｔｎ（ｔ）（ｎ＝０、１、２、３）の情報を一時的に記憶する。具体的には、各印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの張力検出器１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄからそれぞれ送られた張力Ｔ０（ｔ）、Ｔ１（ｔ）、Ｔ２（ｔ）、Ｔ３（ｔ）を一時的に記憶する。 The register controller 30a temporarily stores information on the tension T n (t) (n = 0, 1, 2, 3) sent from the tension detector of each printing unit. Specifically, the tensions T 0 (t), T 1 (t), T 2 (t) sent from the tension detectors 18a, 18b, 18c, 18d of the printing units 10a, 10b, 10c, 10d, respectively, T 3 (t) is temporarily stored.

次に、図２のＳＴＥＰ−２に示すように、ＳＴＥＰ−１により算出された各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄに係る見当ずれの大きさｅ１、ｅ２、ｅ３と、各印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの張力検出器１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄにより検出された各々の張力Ｔ０（ｔ）、Ｔ１（ｔ）、Ｔ２（ｔ）、Ｔ３（ｔ）とを用いて、時刻ｔにおける各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのモータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量（すなわち、モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄのモータ回転速度の単位時間あたりの変化量）△ω２（ｔ）、△ω３（ｔ）、△ω４（ｔ）を経時的に算出する。以下、各モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量△ω２（ｔ）、△ω３（ｔ）、△ω４（ｔ）の計算式を個別に詳しく説明する。 Next, as shown in STEP-2 of FIG. 2, the magnitudes e 1 , e 2 , e 3 of misregistration relating to the printing units 10b, 10c, and 10d calculated by STEP-1 and the printing units 10a The respective tensions T 0 (t), T 1 (t), T 2 (t), and T 3 (t) detected by the tension detectors 18a, 18b, 18c, and 18d of 10b, 10c, and 10d are used. The amount of operation of the motors 13b, 13c, 13d of the printing units 10b, 10c, 10d at time t (that is, the amount of change per unit time of the motor rotational speed of the motors 13b, 13c, 13d) Δω 2 (t) , Δω 3 (t), Δω 4 (t) are calculated over time. Hereinafter, calculation formulas for the operation amounts Δω 2 (t), Δω 3 (t), and Δω 4 (t) of the motors 13b, 13c, and 13d will be described individually and in detail.

第２の印刷ユニット１０ｂのモータ１３ｂの操作量△ω２（ｔ）は、この第２の印刷ユニット１０ｂの張力検出器１８ｂにより検出された張力Ｔ１（ｔ）と、第２の印刷ユニット１０ｂの上流側にある第１の印刷ユニット１０ａの張力検出器１８ａにより検出された張力Ｔ０（ｔ）と、各ユニット間のパス長をウェブＷの搬送速度で割った商である遅れ時間τ前の時刻における張力Ｔ０（ｔ−τ）と、第２の印刷ユニット１０ｂに係る見当ずれの大きさｅ１とに基づいて経時的に算出される。
具体的には、モータ１３ｂの操作量△ω２（ｔ）は下記式（１）により算出される。
△ω２（ｔ）＝ｋ２１＋ｋ２２×ｆ（Ｔ１（ｔ））÷ｆ（Ｔ０（ｔ））＋ｋ２６×ｆ（Ｔ１（ｔ））÷ｆ（Ｔ０（ｔ−τ））＋ｋ２８×ｆ（Ｔ０（ｔ））×ｅ１・・・式（１）
（ｋ２１、ｋ２２、ｋ２６、ｋ２８：予め設定された制御ゲイン、ｆ（ｘ）：予め設定された関数） The operation amount Δω 2 (t) of the motor 13b of the second printing unit 10b is equal to the tension T 1 (t) detected by the tension detector 18b of the second printing unit 10b and the second printing unit 10b. Before the delay time τ which is a quotient obtained by dividing the tension T 0 (t) detected by the tension detector 18a of the first printing unit 10a on the upstream side of the first printing unit 10a and the path length between the units by the conveyance speed of the web W. Is calculated over time based on the tension T 0 (t−τ) at the time and the magnitude e 1 of the misregistration associated with the second printing unit 10b.
Specifically, the operation amount Δω 2 (t) of the motor 13b is calculated by the following equation (1).
Δω 2 (t) = k 21 + k 22 × f (T 1 (t)) ÷ f (T 0 (t)) + k 26 × f (T 1 (t)) ÷ f (T 0 (t−τ) ) + K 28 × f (T 0 (t)) × e 1 Formula (1)
(K 21 , k 22 , k 26 , k 28 : preset control gain, f (x): preset function)

第３の印刷ユニット１０ｃのモータ１３ｃの操作量△ω３（ｔ）は、この第３の印刷ユニット１０ｃの張力検出器１８ｃにより検出された張力Ｔ２（ｔ）、直近の上流側にある第２の印刷ユニット１０ｂの張力検出器１８ｂにより検出された張力Ｔ１（ｔ）、２つ前の上流側にある第１の印刷ユニット１０ａの張力検出器１８ａにより検出された張力Ｔ０（ｔ）、および第３の印刷ユニット１０ｃに係る見当ずれの大きさｅ２に加えて、前述のように算出されたモータ１３ｂの操作量△ω２（ｔ）、各ユニット間のパス長をウェブＷの搬送速度で割った商である遅れ時間τ前の時刻におけるモータ１３ｂの操作量△ω２（ｔ−τ）、および遅れ時間τ前の時刻における張力Ｔ０（ｔ−τ）、Ｔ１（ｔ−τ）に基づいて算出される。
具体的には、モータ１３ｃの操作量△ω３（ｔ）は下記式（２）により算出される。
操作量△ω３（ｔ）＝ｋ３１＋（ｋ３２＋ｋ３３×△ω２（ｔ））×ｆ（Ｔ２（ｔ））÷ｆ（Ｔ１（ｔ））＋ｋ３４×ｆ（Ｔ２（ｔ））÷ｆ（Ｔ０（ｔ−τ））＋（ｋ３６＋ｋ３７×△ω２（ｔ−τ））×ｆ（Ｔ２（ｔ））÷ｆ（Ｔ１（ｔ−τ））＋ｋ３８×ｆ（Ｔ１（ｔ））×ｅ２・・・式（２）
（ｋ３１、ｋ３２、ｋ３３、ｋ３４、ｋ３６、ｋ３７、ｋ３８：予め設定された制御ゲイン、ｆ（ｘ）：予め設定された関数） The operation amount Δω 3 (t) of the motor 13c of the third printing unit 10c is equal to the tension T 2 (t) detected by the tension detector 18c of the third printing unit 10c and the upstream side closest to the tension T 2 (t). The tension T 1 (t) detected by the tension detector 18b of the second printing unit 10b, and the tension T 0 (t) detected by the tension detector 18a of the first upstream printing unit 10a located upstream by two. , And the amount of misregistration e 2 related to the third printing unit 10 c, the operation amount Δω 2 (t) of the motor 13 b calculated as described above, and the path length between the units as the web W The operation amount Δω 2 (t−τ) of the motor 13b at the time before the delay time τ, which is a quotient divided by the conveyance speed, and the tensions T 0 (t−τ) and T 1 (t at the time before the delay time τ. -Τ).
Specifically, the operation amount Δω 3 (t) of the motor 13c is calculated by the following equation (2).
Operation amount Δω 3 (t) = k 31 + (k 32 + k 33 × Δω 2 (t)) × f (T 2 (t)) ÷ f (T 1 (t)) + k 34 × f (T 2 (T)) ÷ f (T 0 (t−τ)) + (k 36 + k 37 × Δω 2 (t−τ)) × f (T 2 (t)) ÷ f (T 1 (t−τ) ) + K 38 × f (T 1 (t)) × e 2 Formula (2)
(K 31 , k 32 , k 33 , k 34 , k 36 , k 37 , k 38 : preset control gain, f (x): preset function)

第４の印刷ユニット１０ｄのモータ１３ｄの操作量△ω４（ｔ）は、この第４の印刷ユニット１０ｄの張力検出器１８ｄにより検出された張力Ｔ３（ｔ）、直近の上流側にある第３の印刷ユニット１０ｃの張力検出器１８ｃにより検出された張力Ｔ２（ｔ）、２つ前の上流側にある第２の印刷ユニット１０ｂの張力検出器１８ｂにより検出された張力Ｔ１（ｔ）、および第４の印刷ユニット１０ｄに係る見当ずれの大きさｅ３に加えて、前述のように算出されたモータ１３ｃの操作量△ω３（ｔ）、各ユニット間のパス長をウェブＷの搬送速度で割った商である遅れ時間τ前の時刻におけるモータ１３ｂ、１３ｃの操作量△ω２（ｔ−τ）、△ω３（ｔ−τ）、および遅れ時間τ前の時刻における張力Ｔ１（ｔ−τ）、Ｔ２（ｔ−τ）に基づいて算出される。
具体的には、モータ１３ｄの操作量△ω４（ｔ）は下記式（３）により算出される。
操作量△ω４（ｔ）＝ｋ４１＋（ｋ４２＋ｋ４３×△ω３（ｔ））×ｆ（Ｔ３（ｔ））÷ｆ（Ｔ２（ｔ））＋（ｋ４４＋ｋ４５×△ω２（ｔ−τ））×ｆ（Ｔ３（ｔ））÷ｆ（Ｔ１（ｔ−τ））＋（ｋ４６＋ｋ４７×△ω３（ｔ−τ））×ｆ（Ｔ３（ｔ））÷ｆ（Ｔ２（ｔ−τ））＋ｋ４８×ｆ（Ｔ２（ｔ））×ｅ３・・・式（３）
（ｋ４１、ｋ４２、ｋ４３、ｋ４４、ｋ４５、ｋ４６、ｋ４７、ｋ４８：予め設定された制御ゲイン、ｆ（ｘ）：予め設定された関数） The operation amount Δω 4 (t) of the motor 13d of the fourth printing unit 10d is equal to the tension T 3 (t) detected by the tension detector 18d of the fourth printing unit 10d and the upstream side closest to the tension T 3 (t). Tension T 2 (t) detected by the tension detector 18c of the third printing unit 10c, tension T 1 (t) detected by the tension detector 18b of the second upstream printing unit 10b on the upstream side , And the amount of misregistration e 3 related to the fourth printing unit 10d, the operation amount Δω 3 (t) of the motor 13c calculated as described above, and the path length between the units to the web W Operation amounts Δω 2 (t−τ) and Δω 3 (t−τ) of the motors 13b and 13c at the time before the delay time τ, which is a quotient divided by the conveyance speed, and the tension T at the time before the delay time τ. 1 (t-τ), T 2 (t-τ) It is calculated on the basis of.
Specifically, the operation amount Δω 4 (t) of the motor 13d is calculated by the following equation (3).
Operation amount Δω 4 (t) = k 41 + (k 42 + k 43 × Δω 3 (t)) × f (T 3 (t)) ÷ f (T 2 (t)) + (k 44 + k 45 × Δω 2 (t−τ)) × f (T 3 (t)) ÷ f (T 1 (t−τ)) + (k 46 + k 47 × Δω 3 (t−τ)) × f (T 3 (T)) ÷ f (T 2 (t−τ)) + k 48 × f (T 2 (t)) × e 3 Formula (3)
(K 41 , k 42 , k 43 , k 44 , k 45 , k 46 , k 47 , k 48 : preset control gain, f (x): preset function)

なお、第４の印刷ユニット１０ｄの下流側にも更に印刷ユニットがある場合には、この第ｉ（ｉは５以上の整数）の印刷ユニットのモータの操作量△ωｉ（ｔ）は、この第ｉの印刷ユニットの張力検出器により検出された張力Ｔｉ−１（ｔ）、直近の上流側にある第（ｉ−１）の印刷ユニットの張力検出器により検出された張力Ｔｉ−２（ｔ）、２つ前の上流側にある第（ｉ−２）の印刷ユニットの張力検出器により検出された張力Ｔｉ−３（ｔ）、および第ｉの印刷ユニットに係る見当ずれの大きさｅｉ−１に加えて、第（ｉ−１）の印刷ユニットのモータの操作量△ωｉ−１（ｔ）、各ユニット間のパス長をウェブＷの搬送速度で割った商である遅れ時間τ前の時刻における第（ｉ−１）、第（ｉ−２）の印刷ユニットのモータの操作量の操作量△ωｉ−１（ｔ−τ）、△ωｉ−２（ｔ−τ）、および遅れ時間τ前の時刻における張力Ｔｉ−２（ｔ−τ）、Ｔｉ−３（ｔ−τ）に基づいて算出される。
具体的には、第ｉ（ｉは５以上の整数）の印刷ユニットのモータの操作量△ωｉ（ｔ）は下記式（４）により算出される。
操作量△ωｉ（ｔ）＝ｋｉ１＋（ｋｉ２＋ｋｉ３×△ωｉ−１（ｔ））×ｆ（Ｔｉ−１（ｔ））÷ｆ（Ｔｉ−２（ｔ））＋（ｋｉ４＋ｋｉ５×△ωｉ−２（ｔ−τ））×ｆ（Ｔｉ−１（ｔ））÷ｆ（Ｔｉ−３（ｔ−τ））＋（ｋｉ６＋ｋｉ７×△ωｉ−１（ｔ−τ））×ｆ（Ｔｉ−１（ｔ））÷ｆ（Ｔｉ−２（ｔ−τ））＋ｋｉ８×ｆ（Ｔｉ−２（ｔ））×ｅｉ−１・・・式（３）
（ｋｉ１、ｋｉ２、ｋｉ３、ｋｉ４、ｋｉ５、ｋｉ６、ｋｉ７、ｋｉ８：予め設定された制御ゲイン、ｆ（ｘ）：予め設定された関数） If there is another printing unit on the downstream side of the fourth printing unit 10d, the operation amount Δω i (t) of the motor of the i-th printing unit (i is an integer of 5 or more) The tension T i-1 (t) detected by the tension detector of the i-th printing unit, and the tension T i-2 detected by the tension detector of the (i-1) -th printing unit located immediately upstream. (T) The tension T i-3 (t) detected by the tension detector of the (i-2) -th printing unit on the upstream side two before, and the magnitude of the misregistration related to the i-th printing unit In addition to e i−1 , the motor operation amount Δω i−1 (t) of the (i−1) th printing unit, the quotient obtained by dividing the path length between each unit by the web W conveyance speed. Of the motors of the (i-1) th and (i-2) th printing units at the time before the delay time τ. Work amount of the operation amount △ ω i-1 (t- τ), △ ω i-2 (t-τ), and the tension in the delay time τ before the time T i-2 (t-τ ), T i-3 It is calculated based on (t−τ).
Specifically, the motor operation amount Δω i (t) of the i-th printing unit (i is an integer of 5 or more) is calculated by the following equation (4).
Operation amount Δω i (t) = k i1 + (k i2 + k i3 × Δω i−1 (t)) × f (T i−1 (t)) ÷ f (T i−2 (t)) + (K i4 + k i5 × Δω i−2 (t−τ)) × f (T i−1 (t)) ÷ f (T i−3 (t−τ)) + (k i6 + k i7 × Δω i−1 (t−τ)) × f (T i−1 (t)) ÷ f (T i−2 (t−τ)) + k i8 × f (T i−2 (t)) × e i− 1 ... Formula (3)
(K i1 , k i2 , k i3 , k i4 , k i5 , k i6 , k i7 , k i8 : preset control gain, f (x): preset function)

ここで、上述の計算式に用いられる制御ゲインｋｍｎは、その全てまたは一部がタッチパネルからなる制御ゲイン設定手段３０ｂによって操作者が手動で入力することができるようになっている。 Here, the control gain kmn used in the above calculation formula can be manually input by the operator by the control gain setting means 30b, all or part of which is a touch panel.

その後、各モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量△ω２（ｔ）、△ω３（ｔ）、△ω４（ｔ）の情報は見当コントローラ３０ａからモーションコントローラ３０ｃに送られる。モーションコントローラ３０ｃは、各モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量△ω２（ｔ）、△ω３（ｔ）、△ω４（ｔ）に基づいて、各モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの目標モータ回転速度を算出し、この各目標モータ回転速度を印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのサーボドライバ１７ｂ、１７ｃ、１７ｄにそれぞれ送っている。 Thereafter, information on the operation amounts Δω 2 (t), Δω 3 (t), and Δω 4 (t) of the motors 13b, 13c, and 13d is sent from the register controller 30a to the motion controller 30c. The motion controller 30c performs target motor rotations of the motors 13b, 13c, and 13d based on the operation amounts Δω 2 (t), Δω 3 (t), and Δω 4 (t) of the motors 13b, 13c, and 13d. The speeds are calculated, and the target motor rotation speeds are sent to the servo drivers 17b, 17c, and 17d of the printing units 10b, 10c, and 10d, respectively.

このようにして、制御装置３０は、見当コントローラ３０ａにより算出された各モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量△ω２（ｔ）、△ω３（ｔ）、△ω４（ｔ）に基づいて、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのモータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを制御して版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの回転速度を調整し、各々の版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの位相補正を行っている。 In this way, the control device 30 is based on the operation amounts Δω 2 (t), Δω 3 (t), Δω 4 (t) of the motors 13b, 13c, 13d calculated by the register controller 30a. The rotational speeds of the plate cylinders 11b, 11c, and 11d are adjusted by controlling the motors 13b, 13c, and 13d of the printing units 10b, 10c, and 10d, and the phase correction of the respective plate cylinders 11b, 11c, and 11d is performed. .

以上のように本実施の形態のグラビア印刷機およびその制御方法によれば、各モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量を算出するにあたり、各印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ間における見当ずれの大きさのみならず、各印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ間のウェブＷの張力をも用いて各モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量を経時的に算出している。このため、各版胴１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄが一周する毎に算出される、各印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ間における見当ずれの大きさのみを用いて各モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量を算出する場合と比較して、各印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ間のウェブＷの張力は経時的に（リアルタイムで）算出されるので、各印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができる。   As described above, according to the gravure printing machine and the control method thereof according to the present embodiment, in calculating the operation amount of each motor 13b, 13c, 13d, there is a misregistration between the printing units 10a, 10b, 10c, 10d. The amount of operation of each motor 13b, 13c, 13d is calculated over time using not only the size but also the tension of the web W between the printing units 10a, 10b, 10c, 10d. For this reason, each motor 13b, 13c, 13d is calculated using only the magnitude of the registration error between the printing units 10a, 10b, 10c, 10d, which is calculated each time the plate cylinders 11a, 11b, 11c, 11d make a round. As compared with the case of calculating the operation amount, the tension of the web W between the printing units 10a, 10b, 10c, and 10d is calculated with time (in real time), and thus the printing units 10a, 10b, 10c, Registration misregistration due to 10d can be converged to a steady state at an early stage.

また、最も上流側にある印刷ユニット１０ａ（前段印刷ユニット）の直近の下流側に係る印刷ユニット１０ｂ（後段印刷ユニット）のモータ１３ｂの操作量△ω２（ｔ）については、この印刷ユニット１０ｂに係る見当ずれの大きさｅ１、およびこの印刷ユニット１０ｂの張力検出器１８ｂにより検出されたウェブＷの張力Ｔ１（ｔ）に基づいて経時的に算出するようになっている。なお、図１に示すように、最も上流側にある印刷ユニット１０ａの上流側に、ウェブＷが懸架されるインフィードローラ４１を有するインフィードユニット４０が更に設けられている場合には、最も上流側にある印刷ユニット１０ａには、当該印刷ユニット１０ａの版胴１１ａとインフィードユニット４０のインフィードローラ４１との間のウェブＷの張力を検出する張力検出器１８ａが設けられることとなる。そして、最も上流側にある印刷ユニット１０ａの直近の下流側に係る印刷ユニット１０ｂのモータ１３ｂの操作量△ω２（ｔ）を算出する際に、印刷ユニット１０ａの張力検出器１８ａにより検出されたウェブＷの張力Ｔ０（ｔ）も参照して、最も上流側にある印刷ユニット１０ａの直近の下流側に係る印刷ユニット１０ｂのモータ１３ｂの操作量△ω２（ｔ）を経時的に算出することとなる。 In addition, the operation amount Δω 2 (t) of the motor 13b of the printing unit 10b (second-stage printing unit) on the downstream side closest to the printing unit 10a (first-stage printing unit) on the most upstream side is stored in the printing unit 10b. Based on the size e 1 of the misregistration and the tension T 1 (t) of the web W detected by the tension detector 18b of the printing unit 10b, it is calculated over time. As shown in FIG. 1, when an infeed unit 40 having an infeed roller 41 on which the web W is suspended is further provided on the upstream side of the most upstream printing unit 10a, the most upstream side. The printing unit 10a on the side is provided with a tension detector 18a that detects the tension of the web W between the plate cylinder 11a of the printing unit 10a and the infeed roller 41 of the infeed unit 40. When the operation amount Δω 2 (t) of the motor 13b of the printing unit 10b on the most downstream side of the printing unit 10a on the most upstream side is calculated, the tension detector 18a of the printing unit 10a detects the operation amount Δω 2 (t). With reference to the tension T 0 (t) of the web W, the operation amount Δω 2 (t) of the motor 13b of the printing unit 10b on the most downstream side of the printing unit 10a on the most upstream side is calculated over time. It will be.

一方、最も上流側にある印刷ユニット１０ａ（前段印刷ユニット）の直近の下流側に係る印刷ユニット１０ｂよりも更に下流側にある印刷ユニット（例えば、印刷ユニット１０ｄ）のモータの操作量△ω４（ｔ）については、それぞれ、当該印刷ユニット１０ｄに係る見当ずれの大きさｅ３、ならびに当該印刷ユニット１０ｄの張力検出器１８ｄにより検出されたウェブＷの張力Ｔ３（ｔ）に加えて、当該印刷ユニット１０ｄの上流側にある他の印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの張力検出器１８ｂ、１８ｃにより検出されたウェブＷの張力Ｔ１（ｔ）、Ｔ２（ｔ）に基づいて経時的に算出する。 On the other hand, the motor operation amount Δω 4 (for example, the printing unit 10d) further downstream than the printing unit 10b on the downstream side closest to the upstream printing unit 10a (previous printing unit). For t), in addition to the magnitude e 3 of the misregistration associated with the printing unit 10d and the tension T 3 (t) of the web W detected by the tension detector 18d of the printing unit 10d, the printing Based on the tensions T 1 (t) and T 2 (t) of the web W detected by the tension detectors 18b and 18c of the other printing units 10b and 10c on the upstream side of the unit 10d, the calculation is performed over time.

ここで、最も上流側にある印刷ユニット１０ａ（前段印刷ユニット）の直近の下流側に係る印刷ユニット１０ｂよりも更に下流側にある印刷ユニット（例えば、印刷ユニット１０ｄ）のモータ１３ｄの操作量△ω４（ｔ）を算出するにあたり、当該印刷ユニット１０ｄの張力検出器１８ｄにより検出されたウェブＷの張力Ｔ３（ｔ）に加えて、当該印刷ユニット１０ｄの直近の上流側にある他の印刷ユニット１０ｃの張力検出器１８ｃにより検出されたウェブＷの張力Ｔ２（ｔ）、および当該印刷ユニット１０ｄから２つ上流側にある更に他の印刷ユニット１０ｂの張力検出器１８ｂにより検出されたウェブＷの張力Ｔ１（ｔ）の両方の値を参照して、モータ１３ｄの操作量△ω４（ｔ）を算出する点に留意されたい。 Here, the operation amount Δω of the motor 13d of the printing unit (for example, the printing unit 10d) further downstream than the printing unit 10b on the most downstream side of the printing unit 10a (previous printing unit) on the most upstream side. 4 In calculating (t), in addition to the tension T 3 (t) of the web W detected by the tension detector 18d of the printing unit 10d, another printing unit located immediately upstream of the printing unit 10d. The tension T 2 (t) of the web W detected by the tension detector 18c of 10c, and the web W detected by the tension detector 18b of the other printing unit 10b two upstream from the printing unit 10d. It should be noted that the operation amount Δω 4 (t) of the motor 13d is calculated with reference to both values of the tension T 1 (t).

また、最も上流側にある印刷ユニット１０ａ（前段印刷ユニット）の直近の下流側に係る印刷ユニット１０ｂよりも更に下流側にある印刷ユニット１０ｃ、１０ｄのモータ１３ｃ、１３ｄの操作量△ω３（ｔ）、△ω４（ｔ）を算出するにあたり、この印刷ユニット１０ｃ、１０ｄの直近の上流側にある他の印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのモータ１３ｂ、１３ｃの操作量△ω２（ｔ）、△ω３（ｔ）も参照している。このことにより、下流側の印刷ユニット１０ｃ、１０ｄにおいて印刷の見当合わせを行う際、上流側のテンション変動に起因した見当変動を考慮して当該下流側の印刷ユニット１０ｃ、１０ｄのモータ１３ｃ、１３ｄの操作量を算出することができる。このことにより、各印刷ユニット１０ｃ、１０ｄによる印刷の見当ずれをより早期に定常状態に収束させることができる。 Further, the operation amount Δω 3 (t of the motors 13c and 13d of the printing units 10c and 10d further downstream than the printing unit 10b on the downstream side closest to the printing unit 10a (previous printing unit) on the most upstream side. ), Δω 4 (t), the operation amounts Δω 2 (t), Δω of the motors 13b, 13c of the other printing units 10b, 10c immediately upstream of the printing units 10c, 10d are calculated. 3 (t) is also referred to. As a result, when performing registration of printing in the downstream printing units 10c and 10d, the registration fluctuations caused by the upstream tension fluctuations are taken into account and the motors 13c and 13d of the downstream printing units 10c and 10d are considered. The operation amount can be calculated. Thereby, the misregistration of printing by the printing units 10c and 10d can be converged to the steady state earlier.

以下、本発明のグラビア印刷機の実施例および比較例について図３および図４を用いて説明する。図３は、本発明の実施例における第２、第３、第４の印刷ユニットの見当マーク検出器から検出された見当マークに基づいて算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフであり、図４は、比較例における第２、第３、第４の印刷ユニットの見当マーク検出器から検出された見当マークに基づいて算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。図３および図４において、横軸は時刻（ｓｅｃ）を示し、縦軸は見当ずれの大きさ（ｍｍ）を示す。   Examples and comparative examples of the gravure printing machine according to the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 3 is a graph showing changes over time in the magnitude of the registration deviation calculated based on the registration marks detected from the registration mark detectors of the second, third, and fourth printing units in the embodiment of the present invention. FIG. 4 is a graph showing temporal changes in the size of the registration deviation calculated based on the registration marks detected from the registration mark detectors of the second, third, and fourth printing units in the comparative example. . 3 and 4, the horizontal axis indicates time (sec), and the vertical axis indicates the size of misregistration (mm).

実施例および比較例に用いられるグラビア印刷機はセクショナルドライブ型のものであり、連続的に搬送されるウェブに対してテンションを与えるインフィードユニットと、インフィードユニットから搬送されるウェブに対して互いに異なる色の印刷を施す４台の印刷ユニットとを備えている。この場合、第１の印刷ユニットは第１色目の印刷ユニットとなり、第２の印刷ユニットは第２色目の印刷ユニットとなり、第３の印刷ユニットは第３色目の印刷ユニットとなり、第４の印刷ユニットは第４色目の印刷ユニットとなる。また、このグラビア印刷機は、各印刷ユニットの見当を制御する制御装置を有している。
ここで、実施例に用いられるグラビア印刷機における各印刷ユニットは、図１に示す前述の印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄとそれぞれ略同一の構成となっている。一方、比較例に用いられるグラビア印刷機における各印刷ユニットは、図５に示す前述の印刷ユニット５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄとそれぞれ略同一の構成となっている。 The gravure printing machine used in the examples and the comparative examples is of a sectional drive type, and an infeed unit that applies tension to a continuously conveyed web and a web that is conveyed from the infeed unit are mutually connected. And four printing units for printing different colors. In this case, the first printing unit is the first color printing unit, the second printing unit is the second color printing unit, the third printing unit is the third color printing unit, and the fourth printing unit. Is a fourth color printing unit. The gravure printing machine has a control device that controls the registration of each printing unit.
Here, each printing unit in the gravure printing machine used in the embodiment has substantially the same configuration as the above-described printing units 10a, 10b, 10c, and 10d shown in FIG. On the other hand, each printing unit in the gravure printing machine used in the comparative example has substantially the same configuration as the above-described printing units 50a, 50b, 50c, and 50d shown in FIG.

実施例においては、図２に示すように、制御装置は、第２、第３、第４の印刷ユニットに係るモータの操作量△ω２（ｔ）、△ω３（ｔ）、△ω４（ｔ）を、それぞれ下記式（５）（６）（７）により算出するようになっている。
操作量△ω２（ｔ）＝ｋ２１＋ｋ２２×ｆ（Ｔ１（ｔ））÷ｆ（Ｔ０（ｔ））＋ｋ２６×ｆ（Ｔ１（ｔ））÷ｆ（Ｔ０（ｔ−τ））＋ｋ２８×ｆ（Ｔ０（ｔ））×ｅ１・・・式（５）
操作量△ω３（ｔ）＝ｋ３１＋（ｋ３２＋ｋ３３×△ω２（ｔ））×ｆ（Ｔ２（ｔ））÷ｆ（Ｔ１（ｔ））＋ｋ３４×ｆ（Ｔ２（ｔ））÷ｆ（Ｔ０（ｔ−τ））＋（ｋ３６＋ｋ３７×△ω２（ｔ−τ））×ｆ（Ｔ２（ｔ））÷ｆ（Ｔ１（ｔ−τ））＋ｋ３８×ｆ（Ｔ１（ｔ））×ｅ２・・・式（６）
操作量△ω４（ｔ）＝ｋ４１＋（ｋ４２＋ｋ４３×△ω３（ｔ））×ｆ（Ｔ３（ｔ））÷ｆ（Ｔ２（ｔ））＋（ｋ４４＋ｋ４５×△ω２（ｔ−τ））×ｆ（Ｔ３（ｔ））÷ｆ（Ｔ１（ｔ−τ））＋（ｋ４６＋ｋ４７×△ω３（ｔ−τ））×ｆ（Ｔ３（ｔ））÷ｆ（Ｔ２（ｔ−τ））＋ｋ４８×ｆ（Ｔ２（ｔ））×ｅ３・・・式（７）
（△ωｐ（ｔ）：ｐ番目の印刷ユニットに係るモータの操作量（すなわち、モータのモータ回転速度の単位時間あたりの変化量）、
Ｔｐ（ｔ）：ｐ＋１番目の印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力、
ｅｐ：ｐ＋１番目の印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、
τ：各印刷ユニット間のパス長をウェブの搬送速度で割った商である遅れ時間、
ｋ２１〜ｋ２８、ｋ３１〜ｋ３８、ｋ４１〜ｋ４８：予め設定された制御ゲイン、
ｆ（ｘ）：予め設定された関数） In the embodiment, as shown in FIG. 2, the control device operates the motor operation amounts Δω 2 (t), Δω 3 (t), Δω 4 related to the second, third, and fourth printing units. (T) is calculated by the following formulas (5), (6), and (7), respectively.
Operation amount Δω 2 (t) = k 21 + k 22 × f (T 1 (t)) ÷ f (T 0 (t)) + k 26 × f (T 1 (t)) ÷ f (T 0 (t− τ)) + k 28 × f (T 0 (t)) × e 1 Formula (5)
Operation amount Δω 3 (t) = k 31 + (k 32 + k 33 × Δω 2 (t)) × f (T 2 (t)) ÷ f (T 1 (t)) + k 34 × f (T 2 (T)) ÷ f (T 0 (t−τ)) + (k 36 + k 37 × Δω 2 (t−τ)) × f (T 2 (t)) ÷ f (T 1 (t−τ) ) + K 38 × f (T 1 (t)) × e 2 Formula (6)
Operation amount Δω 4 (t) = k 41 + (k 42 + k 43 × Δω 3 (t)) × f (T 3 (t)) ÷ f (T 2 (t)) + (k 44 + k 45 × Δω 2 (t−τ)) × f (T 3 (t)) ÷ f (T 1 (t−τ)) + (k 46 + k 47 × Δω 3 (t−τ)) × f (T 3 (T)) ÷ f (T 2 (t−τ)) + k 48 × f (T 2 (t)) × e 3 (7)
(Δω p (t): the operation amount of the motor related to the p-th printing unit (that is, the change amount per unit time of the motor rotation speed of the motor),
T p (t): the tension of the web detected by the tension detector of the p + 1st printing unit,
e p : size of misregistration relating to the p + 1st printing unit,
τ: Delay time that is a quotient obtained by dividing the path length between each printing unit by the web conveyance speed,
k 21 ~k 28, k 31 ~k 38, k 41 ~k 48: preset control gain,
f (x): preset function)

そして、このように算出されたモータの操作量△ω２（ｔ）、△ω３（ｔ）、△ω４（ｔ）に基づいて各印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行っている。 The motor of each printing unit is controlled on the basis of the motor operation amounts Δω 2 (t), Δω 3 (t), and Δω 4 (t) calculated as described above, and the rotational speed of the plate cylinder is controlled. It is adjusted and phase correction of this plate cylinder is performed.

一方、比較例においては、制御装置は、それぞれの印刷ユニットごとに、一の印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上におけるこの一の印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、当該一の印刷ユニットの上流側に設けられた他の印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間隔が所定の大きさとなるよう、一の印刷ユニットのモータの操作量を算出している。   On the other hand, in the comparative example, the control device detects, for each printing unit, a registration mark that is detected by the registration mark detection sensor of one printing unit and is attached by the plate cylinder of this one printing unit on the web. The operation amount of the motor of one printing unit is calculated so that the distance from the register mark attached by the plate cylinder of the other printing unit provided on the upstream side of the one printing unit becomes a predetermined size. Yes.

図３および図４に示すように、本実施例によれば、例えばウェブの昇減速、紙継ぎ等の外乱により見当ずれが発生した場合であっても、各印刷ユニット、とりわけ下流側の印刷ユニットにおいて見当ずれの大きさ（ｍｍ）の絶対値が比較例に対して早期に０ｍｍに収束することがわかる。
すなわち、本実施例のように各モータの操作量を算出するにあたり、各印刷ユニット間における見当ずれの大きさのみならず、経時的に算出される各印刷ユニット間のウェブの張力を参照することにより、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができることがわかる。 As shown in FIG. 3 and FIG. 4, according to this embodiment, even if a registration error occurs due to disturbances such as web acceleration / deceleration, paper splicing, etc., each printing unit, especially the downstream printing unit, is provided. It can be seen that the absolute value of the misregistration size (mm) converges to 0 mm earlier than the comparative example.
That is, in calculating the operation amount of each motor as in this embodiment, not only the size of the misregistration between the printing units but also the web tension between the printing units calculated over time is referred to. Thus, it can be seen that misregistration of printing by each printing unit can be converged to a steady state at an early stage.

本発明の一の実施の形態のグラビア印刷機の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the gravure printing machine of one embodiment of this invention. 図１のグラビア印刷機の制御装置による制御内容を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control content by the control apparatus of the gravure printing machine of FIG. 本発明の実施例における第２、第３、第４の印刷ユニットの見当マーク検出器から検出された見当マークに基づいて算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。It is a graph which shows the time-dependent change of the magnitude | size of the registration shift calculated based on the registration mark detected from the registration mark detector of the 2nd, 3rd, 4th printing unit in the Example of this invention. 比較例における第２、第３、第４の印刷ユニットの見当マーク検出器から検出された見当マークに基づいて算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。It is a graph which shows the time-dependent change of the magnitude | size of the registration shift calculated based on the registration mark detected from the registration mark detector of the 2nd, 3rd, 4th printing unit in a comparative example. 従来のグラビア印刷機の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the conventional gravure printing machine. 図５のグラビア印刷機の制御装置による制御内容を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control content by the control apparatus of the gravure printing machine of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ 印刷ユニット
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ 版胴
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ 圧胴
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ モータ
１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ 見当マーク検出センサ
１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ サーボドライバ
１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ 張力検出器
３０ 制御装置
３０ａ 見当コントローラ
３０ｂ 制御ゲイン設定手段
３０ｃ モーションコントローラ
４０ インフィードユニット
４１ インフィードローラ
４２ ダンサーローラ
４３ ニップローラ
４５ モータ
５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ 印刷ユニット
５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ 版胴
５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、５３ｄ モータ
５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ 見当マーク検出センサ
５７ｂ、５７ｃ、５７ｄ サーボドライバ
７０ 制御装置
７０ａ 見当コントローラ
７０ｃ モーションコントローラ
Ｗ ウェブ 10a, 10b, 10c, 10d Printing units 11a, 11b, 11c, 11d Plate cylinders 12a, 12b, 12c, 12d Impression cylinders 13a, 13b, 13c, 13d Motors 15b, 15c, 15d Registration mark detection sensors 17b, 17c, 17d Servo Drivers 18a, 18b, 18c, 18d Tension detector 30 Controller 30a Register controller 30b Control gain setting means 30c Motion controller 40 Infeed unit 41 Infeed roller 42 Dancer roller 43 Nip roller 45 Motors 50a, 50b, 50c, 50d Printing unit 51a , 51b, 51c, 51d Plate cylinders 53a, 53b, 53c, 53d Motors 55b, 55c, 55d Registration mark detection sensors 57b, 57c, 57d Servo driver 70 Control device 70a Controller 70c motion controller W web

Claims (10)

連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、
前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとをそれぞれ有する複数の直列に設けられた後段印刷ユニットであって、当該後段印刷ユニットの版胴とこの後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴との間のウェブの張力を検出する張力検出器を各々が更に有するような複数の後段印刷ユニットと、
一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさと、一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力とに基づいて、一の後段印刷ユニットのモータの操作量を経時的に算出し、この算出されたモータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う制御装置と、
を備えたことを特徴とするグラビア印刷機。 A pre-stage printing unit having a plate cylinder that applies printing to a web that is continuously conveyed and attaches a registration mark to the web, and a motor that is connected to the plate cylinder and rotates the plate cylinder;
A plate cylinder provided on the downstream side of the preceding printing unit for printing on the web and applying a registration mark to the web; a register mark detecting sensor provided on the downstream side of the plate cylinder for detecting the registration mark on the web; A plurality of in-line printing units connected to the plate cylinder and each having a motor for rotating the plate cylinder, the plate cylinder of the latter-stage printing unit and the upstream immediately adjacent to the latter-stage printing unit. A plurality of subsequent printing units, each further comprising a tension detector for detecting the tension of the web between a plate cylinder of one preceding printing unit or another succeeding printing unit;
A registration mark on the web detected by a registration mark detection sensor of one post-printing unit and attached to the plate cylinder of one post-printing unit on the web; Calculate the size of the misregistration between the register marks attached by the plate cylinders of the other subsequent printing units, and determine the size of the misregistration and the web tension detected by the tension detector of one succeeding printing unit. Based on the above, the operation amount of the motor of one subsequent printing unit is calculated over time, and the rotation speed of the plate cylinder is adjusted by controlling the motor of one subsequent printing unit based on the calculated operation amount of the motor. And a control device for correcting the phase of the plate cylinder,
A gravure printing machine characterized by comprising: 前記制御装置は、
前段印刷ユニットの直近の下流側に係る後段印刷ユニットのモータの操作量については、当該後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、およびこの後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出し、
前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側にある一の後段印刷ユニットのモータの操作量については、当該一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、および一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、一の後段印刷ユニットの上流側にある他の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出することを特徴とする請求項１記載のグラビア印刷機。 The controller is
Regarding the operation amount of the motor of the subsequent printing unit immediately downstream of the preceding printing unit, the amount of misregistration related to the latter printing unit and the web tension detected by the tension detector of this succeeding printing unit. Based on the amount of motor operation over time,
Regarding the operation amount of the motor of one subsequent printing unit further downstream than the subsequent printing unit immediately downstream of the preceding printing unit, the amount of misregistration relating to the one subsequent printing unit, In addition to the web tension detected by the tension detector of the succeeding printing unit, based on the web tension detected by the tension detector of the other succeeding printing unit upstream of the one succeeding printing unit, The gravure printing machine according to claim 1, wherein the operation amount is calculated over time. 前記制御装置は、
前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側にある一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する際に、当該一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力、一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある他の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力、および一の後段印刷ユニットから２つ上流側にある更に他の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出することを特徴とする請求項２記載のグラビア印刷機。 The controller is
When calculating the operation amount of the motor of one subsequent printing unit that is further downstream than the subsequent printing unit that is immediately downstream of the preceding printing unit, the magnitude of misregistration related to the one subsequent printing unit, The web tension detected by the tension detector of one subsequent printing unit, the web tension detected by the tension detector of the other succeeding printing unit immediately upstream of the one succeeding printing unit, and the one succeeding stage 3. The operation amount of the motor is calculated over time based on a web tension detected by a tension detector of a second subsequent printing unit that is two upstream from the printing unit. Gravure printing machine. 前段印刷ユニットの上流側に、ウェブが懸架されるインフィードローラを有するインフィードユニットが更に設けられており、
前段印刷ユニットは、当該前段印刷ユニットの版胴とインフィードユニットのインフィードローラとの間のウェブの張力を検出する張力検出器を有しており、
前記制御装置は、前段印刷ユニットの直近の下流側に係る後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する際に、当該後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、およびこの後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、この後段印刷ユニットの上流側にある前段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のグラビア印刷機。 An infeed unit having an infeed roller on which the web is suspended is further provided on the upstream side of the preceding printing unit,
The pre-stage printing unit has a tension detector that detects the tension of the web between the plate cylinder of the pre-stage printing unit and the in-feed roller of the in-feed unit.
The control device calculates the amount of misregistration associated with the subsequent printing unit and the tension detector of the subsequent printing unit when calculating the operation amount of the motor of the subsequent printing unit immediately downstream of the preceding printing unit. In addition to the web tension detected by the above, the amount of operation of the motor is calculated over time based on the web tension detected by the tension detector of the upstream printing unit upstream of the downstream printing unit. The gravure printing machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the gravure printing machine is characterized. 前記制御装置は、
前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側にある一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する際に、一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある他の後段印刷ユニットのモータの操作量も参照することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のグラビア印刷機。 The controller is
When calculating the operation amount of the motor of one post-stage printing unit that is further downstream than the post-stage print unit that is immediately downstream of the pre-stage print unit, other values that are immediately upstream of the one post-stage print unit are calculated. The gravure printing machine according to any one of claims 1 to 4, wherein an operation amount of a motor of a post-stage printing unit is also referred to. 連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、
前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとをそれぞれ有する複数の直列に設けられた後段印刷ユニットであって、当該後段印刷ユニットの版胴とこの後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴との間のウェブの張力を検出する張力検出器を各々が更に有するような複数の後段印刷ユニットと、
を備えたグラビア印刷機の制御方法において、
一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの前段にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出する工程と、
算出された見当ずれの大きさと、一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力とに基づいて、一の後段印刷ユニットのモータの操作量を経時的に算出する工程と、
算出されたモータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、
を備えたことを特徴とするグラビア印刷機の制御方法。 A pre-stage printing unit having a plate cylinder that applies printing to a web that is continuously conveyed and attaches a registration mark to the web, and a motor that is connected to the plate cylinder and rotates the plate cylinder;
A plate cylinder provided on the downstream side of the preceding printing unit for printing on the web and applying a registration mark to the web; a register mark detecting sensor provided on the downstream side of the plate cylinder for detecting the registration mark on the web; A plurality of in-line printing units connected to the plate cylinder and each having a motor for rotating the plate cylinder, the plate cylinder of the latter-stage printing unit and the upstream immediately adjacent to the latter-stage printing unit. A plurality of subsequent printing units, each further comprising a tension detector for detecting the tension of the web between a plate cylinder of one preceding printing unit or another succeeding printing unit;
In a control method of a gravure printing machine equipped with
A registration mark on the web detected by a registration mark detection sensor of one post-printing unit and attached by a plate cylinder of the one post-printing unit, and a pre-print unit or other post-stage in the front of the one post-printing unit Calculating the amount of misregistration between register marks attached by the plate cylinder of the printing unit;
Calculating the operation amount of the motor of one post-stage printing unit over time based on the calculated size of the registration error and the web tension detected by the tension detector of the one post-stage print unit;
A step of adjusting the rotational speed of the plate cylinder by controlling the motor of one subsequent printing unit based on the calculated operation amount of the motor, and performing phase correction of the plate cylinder;
A control method for a gravure printing machine, comprising: 一の後段印刷ユニットのモータの操作量を経時的に算出する工程において、
前段印刷ユニットの直近の下流側に係る後段印刷ユニットのモータの操作量については、当該後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、およびこの後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出し、
前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側にある一の後段印刷ユニットのモータの操作量については、当該一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、および一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、一の後段印刷ユニットの上流側にある他の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出することを特徴とする請求項６記載のグラビア印刷機の制御方法。 In the process of calculating the operation amount of the motor of one subsequent printing unit over time,
Regarding the operation amount of the motor of the subsequent printing unit immediately downstream of the preceding printing unit, the amount of misregistration related to the latter printing unit and the web tension detected by the tension detector of this succeeding printing unit. Based on the amount of motor operation over time,
Regarding the operation amount of the motor of one subsequent printing unit further downstream than the subsequent printing unit immediately downstream of the preceding printing unit, the amount of misregistration relating to the one subsequent printing unit, In addition to the web tension detected by the tension detector of the succeeding printing unit, based on the web tension detected by the tension detector of the other succeeding printing unit upstream of the one succeeding printing unit, The control method for a gravure printing machine according to claim 6, wherein the operation amount is calculated over time. 一の後段印刷ユニットのモータの操作量を経時的に算出する工程において、
前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側にある一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する際に、当該一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力、一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある他の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力、および一の後段印刷ユニットから２つ上流側にある更に他の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出することを特徴とする請求項７記載のグラビア印刷機の制御方法。 In the process of calculating the operation amount of the motor of one subsequent printing unit over time,
When calculating the operation amount of the motor of one subsequent printing unit that is further downstream than the subsequent printing unit that is immediately downstream of the preceding printing unit, the magnitude of misregistration related to the one subsequent printing unit, The web tension detected by the tension detector of one subsequent printing unit, the web tension detected by the tension detector of the other succeeding printing unit immediately upstream of the one succeeding printing unit, and the one succeeding stage 8. The operation amount of the motor is calculated over time based on the tension of the web detected by the tension detector of the second subsequent printing unit that is two upstream from the printing unit. Control method of gravure printing machine. グラビア印刷機において、前段印刷ユニットの上流側に、ウェブが懸架されるインフィードローラを有するインフィードユニットが更に設けられており、
前段印刷ユニットは、当該前段印刷ユニットの版胴とインフィードユニットのインフィードローラとの間のウェブの張力を検出する張力検出器を有しており、
一の後段印刷ユニットのモータの操作量を経時的に算出する工程において、
前段印刷ユニットの直近の下流側に係る後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する際に、当該後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、およびこの後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、この後段印刷ユニットの上流側にある前段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、モータの操作量を経時的に算出することを特徴とする請求項６乃至８のいずれか一項に記載のグラビア印刷機の制御方法。 In the gravure printing machine, an infeed unit having an infeed roller on which the web is suspended is further provided on the upstream side of the upstream printing unit.
The pre-stage printing unit has a tension detector that detects the tension of the web between the plate cylinder of the pre-stage printing unit and the in-feed roller of the in-feed unit.
In the process of calculating the operation amount of the motor of one subsequent printing unit over time,
When calculating the operation amount of the motor of the subsequent printing unit immediately downstream of the preceding printing unit, the amount of misregistration related to the latter printing unit and the web detected by the tension detector of this latter printing unit The operation amount of the motor is calculated over time based on the tension of the web detected by the tension detector of the upstream printing unit upstream of the downstream printing unit in addition to the tension of the downstream printing unit. The control method of the gravure printing machine as described in any one of 6 thru | or 8. 一の後段印刷ユニットのモータの操作量を経時的に算出する工程において、
前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側にある一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する際に、一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある他の後段印刷ユニットのモータの操作量も参照することを特徴とする請求項６乃至９のいずれか一項に記載のグラビア印刷機の制御方法。 In the process of calculating the operation amount of the motor of one subsequent printing unit over time,
When calculating the operation amount of the motor of one post-stage printing unit that is further downstream than the post-stage print unit that is immediately downstream of the pre-stage print unit, other values that are immediately upstream of the one post-stage print unit are calculated. The control method for a gravure printing machine according to any one of claims 6 to 9, wherein an operation amount of a motor of the latter-stage printing unit is also referred to.
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