JP4792784B2 - Gravure printing machine and control method thereof - Google Patents

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Description

本発明は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すセクショナルドライブ型のグラビア印刷機およびその制御方法に関し、とりわけ印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができるセクショナルドライブ型のグラビア印刷機およびその制御方法に関する。   The present invention relates to a sectional drive gravure printing machine that performs printing on a continuously conveyed web and a control method thereof, and more particularly, to a sectional drive type gravure printing machine that can converge printing misregistration to a steady state at an early stage. The present invention relates to a gravure printing machine and a control method thereof.

グラビア印刷機として、フィルム、紙等のウェブに対して多色印刷を施し、各々が駆動源を有する複数（例えば３つ）の印刷ユニットと、各印刷ユニットの駆動源をそれぞれ独立して制御する制御装置とを備えたものが知られている（例えば、特許文献１乃至３参照）。このような従来のセクショナルドライブ型のグラビア印刷機について以下に詳述する。   As a gravure printing machine, multi-color printing is performed on a web such as film or paper, and a plurality of (for example, three) printing units each having a driving source and the driving source of each printing unit are controlled independently. A device including a control device is known (see, for example, Patent Documents 1 to 3). Such a conventional sectional drive type gravure printing machine will be described in detail below.

従来のグラビア印刷機における複数の印刷ユニットは、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられ、ウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され、この版胴を回転駆動させるモータとをそれぞれ有している。   A plurality of printing units in a conventional gravure printing machine print a web and attach a registration mark to the web. A registration mark is provided on the downstream side of the printing cylinder to detect a registration mark on the web. Each has a detection sensor and a motor connected to the plate cylinder and rotating the plate cylinder.

各印刷ユニットの版胴は、それぞれこの印刷ユニットのモータにより印刷ユニット毎に独立して回転駆動されるようになっている。   The plate cylinder of each printing unit is driven to rotate independently for each printing unit by the motor of this printing unit.

制御装置は、各印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出されたウェブ上の見当マークに基づいて各々のモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うようになっている。   The control device controls each motor based on the registration mark on the web detected by the registration mark detection sensor of each printing unit to adjust the rotational speed of the plate cylinder and perform phase correction of the plate cylinder. It has become.

このような構成からなる従来のグラビア印刷機において、まず、連続的に搬送されるウェブが第１の印刷ユニットに送られ、この第１の印刷ユニットに送られたウェブは版胴により印刷が施される。この場合、ウェブに対して第１の見当マークが版胴により付けられる。   In a conventional gravure printing machine having such a configuration, first, a continuously conveyed web is sent to a first printing unit, and the web sent to the first printing unit is printed by a plate cylinder. Is done. In this case, the first register mark is attached to the web by the plate cylinder.

次に、第１の印刷ユニットから排出されたウェブが第２の印刷ユニットに送られ、このウェブに対して第２の印刷ユニットの版胴により印刷が施されるとともに第２の見当マークがウェブに付けられる。そして、第２の印刷ユニットの見当マーク検出センサにより、ウェブ上における第１の見当マークおよび第２の見当マークが検出される。その後、第１の見当マークおよび第２の見当マークの信号が制御装置に送られ、制御装置においてこれらの２つの見当マークの間隔が所定の大きさとなるよう、第２の印刷ユニットにおけるモータの操作量が算出される。
制御装置は、このモータの操作量に基づいて第２の印刷ユニットのモータの目標モータ回転速度を算出し、モータの実際の回転速度がこの算出された目標モータ回転速度と略同一となるようモータを制御して版胴の回転速度を調整する。このことにより版胴の位相補正が行われて見当合わせが行われる。 Next, the web discharged from the first printing unit is sent to the second printing unit, and printing is performed on the web by the plate cylinder of the second printing unit, and the second registration mark is printed on the web. It is attached to. Then, the first registration mark and the second registration mark on the web are detected by the registration mark detection sensor of the second printing unit. Thereafter, the signals of the first registration mark and the second registration mark are sent to the control device, and the operation of the motor in the second printing unit is performed so that the distance between the two registration marks becomes a predetermined size in the control device. A quantity is calculated.
The control device calculates a target motor rotation speed of the motor of the second printing unit based on the operation amount of the motor, and the motor so that the actual rotation speed of the motor is substantially the same as the calculated target motor rotation speed. To control the rotation speed of the plate cylinder. As a result, phase correction of the plate cylinder is performed and registration is performed.

同様に、第３の印刷ユニットにおいては、この第３の印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出されたウェブ上における第２の見当マークと、第３の見当マークとの間隔が所定の大きさとなるよう、第３の印刷ユニットのモータが制御されて版胴の位相補正が行われて見当合わせが行われる。   Similarly, in the third printing unit, the distance between the second registration mark and the third registration mark on the web detected by the registration mark detection sensor of the third printing unit is a predetermined size. As described above, the motor of the third printing unit is controlled to perform phase correction of the plate cylinder to perform registration.

このように、従来のグラビア印刷機においては、それぞれの印刷ユニットごとに、一の印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上におけるこの一の印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、当該一の印刷ユニットの上流側に設けられた他の印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間隔が所定の大きさとなるよう、一の印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整している。このことにより、一の印刷ユニットの版胴に対して所望の位相補正を行い、この版胴と、一の印刷ユニットの上流側に設けられた他の印刷ユニットの版胴との間におけるウェブに所望のテンションを与え、印刷の見当合わせを行うようになっている。   As described above, in the conventional gravure printing machine, for each printing unit, the registration mark attached by the printing cylinder of this one printing unit on the web detected by the registration mark detection sensor of one printing unit. The plate cylinder is controlled by controlling the motor of one printing unit so that the distance between the printing mark and the register mark attached by the plate cylinder of the other printing unit provided upstream of the one printing unit is a predetermined size. The rotation speed is adjusted. Thus, a desired phase correction is performed on the plate cylinder of one printing unit, and the web between the plate cylinder and the plate cylinder of another printing unit provided on the upstream side of the one printing unit is corrected. A desired tension is applied and printing registration is performed.

特開２００１−２７７４７８号公報JP 2001-277478 A 特開２００１−２７７４７９号公報JP 2001-277479 A 特開２０００−３０９０８８号公報JP 2000-309088 A

上述したセクショナルドライブ型のグラビア印刷機を用いて複数の印刷ユニットによりウェブに対して多色の印刷を施している際に、例えばウェブの昇減速、紙継ぎ等の外乱による見当ずれが発生した場合には、制御装置が各印刷ユニットの版胴の回転速度を調整し、それぞれの版胴の位相補正を行うことにより、上述の外乱による印刷の見当ずれに対する見当合わせ制御が行われるようになっている。
しかしながら、セクショナルドライブ型のグラビア印刷機においては、各版胴の位相補正が印刷ユニット毎に行われ、これらの各版胴の回転により前後の両方の印刷ユニット間のテンションを変動させてしまう。
このため、とりわけ下流側の印刷ユニットにおいては、上流側にある他の印刷ユニットの見当制御によるテンション変動が干渉し、印刷の見当ずれに対して所望の見当合わせを行うことが困難である。 When multi-color printing is performed on the web by a plurality of printing units using the above-mentioned sectional drive type gravure printing machine, for example, when misregistration occurs due to disturbance such as web acceleration / deceleration, paper splicing, etc. The control device adjusts the rotational speed of the plate cylinder of each printing unit and corrects the phase of each plate cylinder, thereby performing registration control for printing misregistration due to the above-described disturbance. Yes.
However, in a sectional drive type gravure printing machine, the phase correction of each plate cylinder is performed for each printing unit, and the tension between both front and rear printing units is changed by the rotation of each plate cylinder.
For this reason, particularly in the downstream printing unit, the tension fluctuations caused by the registration control of the other printing units on the upstream side interfere with each other, and it is difficult to perform desired registration with respect to printing misregistration.

このように、従来のグラビア印刷機においては、各印刷ユニットのモータは他の印刷ユニットの運転状況とは関係なく印刷ユニットごとに独立して制御されているので、各印刷ユニットの版胴が位相補正により印刷の見当合わせを行う際、上流側にある他の印刷ユニットの見当制御によるテンション変動が干渉し、印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることが困難である。   Thus, in a conventional gravure printing machine, the motor of each printing unit is controlled independently for each printing unit regardless of the operation status of the other printing units, so that the plate cylinder of each printing unit is phased. When performing printing registration by correction, tension fluctuations due to registration control of other printing units on the upstream side interfere with each other, and it is difficult to quickly converge printing registration to a steady state.

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができるグラビア印刷機およびその制御方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in consideration of such points, and an object of the present invention is to provide a gravure printing machine and a control method thereof capable of quickly converging printing misregistration by each printing unit to a steady state. And

本発明は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され、当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられ、ウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され、この版胴を回転駆動させるモータとをそれぞれ有する複数の後段印刷ユニットと、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを算出する見当ずれ算出器と、見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出するモータ操作量算出器と、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うモータ制御器とをそれぞれ複数有する制御装置と、を備え、前記制御装置は、他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器にモータの操作量を送ってから予め設定された遅れ時間が経過した後に、一の後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により算出されるモータの操作量と、他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器にモータの操作量を送ってから予め設定された遅れ時間が経過した後に、他の後段印刷ユニットのモータ制御器に送られる操作量に固定ゲインを掛けて求めた操作量と、他の後段印刷ユニットのモータ制御器に既に送られた前記のモータの操作量に予め設定された制御ゲインを掛けて求めたモータの操作量とを少なくとも加算し、このモータの合計の操作量を一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に送り、前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長を、一の後段印刷ユニットの版胴の周長で割った値に、一の後段印刷ユニットの版胴が１回転する時間を掛けた値であり、前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長を、他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長で割った値に基準ゲインを掛けた値であることを特徴とするグラビア印刷機である。 The present invention provides a pre-printing unit having a plate cylinder for printing on a continuously conveyed web and attaching a register mark to the web, and a motor connected to the plate cylinder and rotating the plate cylinder. And a plate cylinder that is provided on the downstream side of the preceding printing unit and performs printing on the web and attaches a registration mark to the web, and a registration mark that is provided on the downstream side of the plate cylinder and detects the registration mark on the web. A plurality of subsequent printing units each having a detection sensor and a motor coupled to the plate cylinder and rotationally driving the plate cylinder; and one subsequent stage on the web detected by the registration mark detection sensor of the one subsequent printing unit. A registration mark attached by the plate cylinder of the printing unit and a preceding printing unit or another succeeding printing unit provided on the upstream side of one succeeding printing unit A registration error calculator for calculating the size of the registration error between the registration mark attached by the plate cylinder and the second printing unit based on the size of the registration error sent from the registration error calculator. A motor operation amount calculator that calculates the operation amount of the motor, and a motor that adjusts the rotational speed of the plate cylinder by controlling the motor of one subsequent printing unit based on the operation amount of the motor, and corrects the phase of the plate cylinder A control device having a plurality of controllers, and the control device, after a preset delay time has elapsed since the operation amount of the motor is sent to a motor controller corresponding to another subsequent printing unit, and the operation amount of the motor calculated by the motor control input calculation unit corresponding to one of the subsequent printing unit, delayed preset from sending an operation amount of the motor to the motor controller corresponding to the other of the subsequent printing unit After the elapsed time, the operation amount determined by multiplying the fixed gain to the operation amount sent to the motor controller of the other subsequent printing unit, the motor already sent to the motor controller of the other subsequent printing units At least the operation amount of the motor obtained by multiplying the operation amount by a preset control gain is added, and the total operation amount of this motor is sent to the motor controller corresponding to one subsequent printing unit, and the delay time is The time required for one rotation of the plate cylinder of one subsequent printing unit to the value obtained by dividing the path length between one subsequent printing unit and another subsequent printing unit by the circumference of the plate cylinder of one subsequent printing unit a value obtained by multiplying the control gain is subsequent printing Yoo with a path length between one of the subsequent printing unit, and other subsequent printing unit, a further previous stage of the other subsequent printing units and the other subsequent printing unit A gravure printing machine characterized in that a value obtained by multiplying a value obtained by dividing a path length between a knit or preceding printing unit by a reference gain .

また、本発明は、上述のグラビア印刷機の制御方法において、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを制御装置の見当ずれ算出器により算出する工程と、見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を制御装置のモータ操作量算出器により算出する工程と、制御装置のモータ制御器により、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、を備え、他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器にモータの操作量を送ってから予め設定された遅れ時間が経過した後に、一の後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により算出されるモータの操作量と、他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器にモータの操作量を送ってから予め設定された遅れ時間が経過した後に、他の後段印刷ユニットのモータ制御器に送られる操作量に固定ゲインを掛けて求めた操作量と、他の後段印刷ユニットのモータ制御器に既に送られた前記のモータの操作量に予め設定された制御ゲインを掛けて求めたモータの操作量とを少なくとも加算し、このモータの合計の操作量を一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に送り、前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長を、一の後段印刷ユニットの版胴の周長で割った値に、一の後段印刷ユニットの版胴が１回転する時間を掛けた値であり、前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長を、他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長で割った値に基準ゲインを掛けた値であることを特徴とするグラビア印刷機の制御方法である。 Further, the present invention provides a registration mark that is detected by a registration mark detection sensor of one subsequent-stage printing unit and is registered by a plate cylinder of one subsequent-stage printing unit on the web in the control method of the gravure printing machine described above. A registration deviation calculator of the control device calculates the size of the registration deviation between the registration mark attached by the plate cylinder of the preceding printing unit provided on the upstream side of one succeeding printing unit or another succeeding printing unit. A step of calculating an operation amount of a motor of one subsequent printing unit by a motor operation amount calculator of a control device based on the magnitude of the registration error sent from the registration error calculator, and a motor of the control device A step of controlling the motor of one post-printing unit based on the operation amount of the motor to adjust the rotational speed of the plate cylinder and performing phase correction of the plate cylinder by a controller; Is calculated by a motor operation amount calculator corresponding to one subsequent printing unit after a predetermined delay time has elapsed since the motor operation amount is sent to the motor controller corresponding to the other subsequent printing unit. After a predetermined delay time has passed since the motor operation amount is sent to the motor controller corresponding to the other succeeding printing unit, it is sent to the motor controller of the other succeeding printing unit. The operation amount obtained by multiplying the operation amount by a fixed gain and the operation amount of the motor obtained by multiplying the operation amount of the motor already sent to the motor controller of another subsequent printing unit by a preset control gain. preparative at least adds, the total operation amount of the motor feed to the motor controller corresponding to one of the subsequent printing unit, said delay time, one subsequent printing units and other subsequent indicia The path length between units, divided by the circumference of the plate cylinder of the one rear stage printing unit, a value obtained by multiplying the time the plate cylinder of one subsequent printing unit rotates 1, wherein the control gain is the path length between one of the subsequent printing unit, and other subsequent printing unit, divided by the path length between the further subsequent printing unit or front printing unit preceding the other subsequent printing units and the other subsequent printing unit A control method for a gravure printing machine, wherein the value is a value obtained by multiplying a value by a reference gain .

このようなグラビア印刷機およびその制御方法によれば、下流側の印刷ユニットにおいてモータにより版胴の回転速度を調整して印刷の見当合わせを行う際、上流側のテンション変動に起因した見当変動を考慮して当該下流側の印刷ユニットのモータを制御することができる。具体的には、上流側にある他の後段印刷ユニットのモータにより版胴の位相補正が行われてから、下流側にある一の後段印刷ユニットのモータにより版胴の位相補正が行われるまでの時間（遅れ時間）および制御ゲインを考慮しながら、前述の一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に、より実際の運転状況に沿ったモータの操作量を送ることができる。さらに、これらの遅れ時間および制御ゲインは、前述の一の後段印刷ユニットの版胴の周長および各印刷ユニット間のパス長に基づいて算出される。このため、印刷ユニットの実際の構成に応じて、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができる。   According to such a gravure printing machine and its control method, when the printing cylinder is registered by adjusting the rotational speed of the plate cylinder by the motor in the downstream printing unit, the registration fluctuation caused by the upstream tension fluctuation is prevented. In consideration, the motor of the downstream printing unit can be controlled. Specifically, the phase correction of the plate cylinder is performed by the motor of the other subsequent printing unit on the upstream side until the phase correction of the plate cylinder is performed by the motor of the one subsequent printing unit on the downstream side. Considering the time (delay time) and the control gain, it is possible to send the operation amount of the motor more in line with the actual driving situation to the motor controller corresponding to the one subsequent printing unit. Further, the delay time and the control gain are calculated based on the circumference of the plate cylinder of the one subsequent printing unit and the path length between the printing units. For this reason, according to the actual structure of a printing unit, the printing misregistration by each printing unit can be converged to a steady state at an early stage.

本発明のグラビア印刷機においては、複数の後段印刷ユニットのうち、ウェブに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在するか否かを判定する空きユニット判定装置を更に備え、ある後段印刷ユニットが空きユニットであることが空きユニット判定装置により判定された場合には、この空きユニットの後段にある一の後段印刷ユニットにおけるモータの操作量を算出するにあたり、前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、この一の後段印刷ユニットおよび空きユニットの前段にある他の後段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定され、前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび前記の他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、当該他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されることが好ましい。   The gravure printing machine of the present invention further includes an empty unit determination device that determines whether or not there is an empty unit that does not perform printing on the web among the plurality of subsequent printing units. Is determined to be an empty unit, the delay time is used to calculate the amount of operation of the motor in one subsequent printing unit in the subsequent stage of the empty unit. The control gain is set in advance based on the ratio of the path length between the one second-stage printing unit and the other second-stage printing unit preceding the empty unit to the circumference of the plate cylinder of the unit. The other latter printing unit and the other latter printing unit with respect to the path length between the unit and the other latter printing unit. Further it is preferable to set in advance based on the path length ratio of between subsequent printing unit or front printing unit in front of and.

また、本発明のグラビア印刷機の制御方法においては、空きユニット判定装置により、複数の後段印刷ユニットのうち、ウェブに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在するか否かを判定する工程を更に備え、ある後段印刷ユニットが空きユニットであることが空きユニット判定装置により判定された場合には、この空きユニットの後段にある一の後段印刷ユニットにおけるモータの操作量を算出するにあたり、前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、この一の後段印刷ユニットおよび空きユニットの前段にある他の後段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定され、前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび前記の他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、当該他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されることが好ましい。   In the control method of the gravure printing machine of the present invention, the step of determining whether or not there is an empty unit that does not perform printing on the web among the plurality of subsequent printing units by the empty unit determination device. When the empty unit determination device determines that a certain subsequent printing unit is an empty unit, the calculation of the amount of operation of the motor in one subsequent printing unit in the subsequent stage of this empty unit The delay time is set in advance based on the ratio of the path length between the one second-stage printing unit and the other second-stage printing unit preceding the empty unit to the circumference of the plate cylinder of one second-stage printing unit, The control gain corresponds to the path length between one succeeding printing unit and the other succeeding printing unit. And it is preferable to set in advance based on the further path length ratio of between subsequent printing unit or front printing unit in the front stage of the other subsequent printing unit.

このようなグラビア印刷機およびその制御方法によれば、遅れ時間および制御ゲインは、モータの制御対象となる後段印刷ユニットの版胴の周長および各印刷ユニット間のパス長のみならず、ウェブに対して印刷を施すことのない空きユニットの有無も考慮して算出される。このため、印刷ユニットの構成のみならず実際の運転状況も考慮して、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれをより早期に定常状態に収束させることができる。   According to such a gravure printing machine and its control method, the delay time and the control gain are not limited to the circumferential length of the plate cylinder and the path length between the printing units of the subsequent printing unit to be controlled by the motor. On the other hand, it is calculated in consideration of the presence / absence of an empty unit that is not printed. For this reason, in consideration of not only the configuration of the printing unit but also the actual operation status, the misregistration of printing by each printing unit can be converged to the steady state earlier.

本発明は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され、当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられ、ウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され、この版胴を回転駆動させるモータとをそれぞれ有する複数の後段印刷ユニットと、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを算出する見当ずれ算出器と、見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出するモータ操作量算出器と、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うモータ制御器とをそれぞれ複数有する制御装置と、を備え、制御装置において、一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られるモータの操作量Ｘｐ´（ｎ）は、下記式により算出されることを特徴とするグラビア印刷機である。
また、本発明は、上述のグラビア印刷機の制御方法において、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを制御装置の見当ずれ算出器により算出する工程と、見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を制御装置のモータ操作量算出器により算出する工程と、制御装置のモータ制御器により、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、を備え、一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られるモータの操作量Ｘｐ´（ｎ）は、下記式により算出されることを特徴とするグラビア印刷機の制御方法である。
Ｘｐ´（ｎ）＝Ｘｐ（ｎ）＋ｓ０Ｘｑ（ｎ）＋ｓ１Ｘｑ（ｎ−ｔ）＋ｓ２Ｘｒ（ｎ−ｔ）
（Ｘｐ（ｎ）：一の後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により時刻ｎに算出されたモータの操作量、
Ｘｑ（ｎ）：一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られたモータの操作量、
Ｘｒ（ｎ）：Ｘｑ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの更に上流側に設けられた更に他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られたモータの操作量、
ｔ：Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットおよびＸｑ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの間のパス長を、Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの版胴の周長で割った値に、Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの版胴が１回転する時間を掛けた値である遅れ時間、
ｓ０：印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値、
ｓ１、ｓ２：Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットおよびＸｑ（ｎ）に係る他の後段印刷ユニットの間のパス長を、Ｘｑ（ｎ）に係る他の後段印刷ユニットおよびＸｒ（ｎ）に係る更に他の後段印刷ユニットのパス長で割った値に基準ゲインを掛けた値である制御ゲイン） The present invention provides a pre-printing unit having a plate cylinder for printing on a continuously conveyed web and attaching a register mark to the web, and a motor connected to the plate cylinder and rotating the plate cylinder. And a plate cylinder that is provided on the downstream side of the preceding printing unit and performs printing on the web and attaches a registration mark to the web, and a registration mark that is provided on the downstream side of the plate cylinder and detects the registration mark on the web. A plurality of subsequent printing units each having a detection sensor and a motor coupled to the plate cylinder and rotationally driving the plate cylinder; and one subsequent stage on the web detected by the registration mark detection sensor of the one subsequent printing unit. A registration mark attached by the plate cylinder of the printing unit and a preceding printing unit or another succeeding printing unit provided on the upstream side of one succeeding printing unit A registration error calculator for calculating the size of the registration error between the registration mark attached by the plate cylinder and the second printing unit based on the size of the registration error sent from the registration error calculator. A motor operation amount calculator that calculates the operation amount of the motor, and a motor that adjusts the rotational speed of the plate cylinder by controlling the motor of one subsequent printing unit based on the operation amount of the motor, and corrects the phase of the plate cylinder And a control device having a plurality of controllers, wherein the operation amount Xp ′ (n) of the motor sent to the motor controller corresponding to one subsequent printing unit at time n is calculated by the following equation: It is a gravure printing machine characterized by being performed.
Further, the present invention provides a registration mark that is detected by a registration mark detection sensor of one subsequent-stage printing unit and is registered by a plate cylinder of one subsequent-stage printing unit on the web in the control method of the gravure printing machine described above. A registration deviation calculator of the control device calculates the size of the registration deviation between the registration mark attached by the plate cylinder of the preceding printing unit provided on the upstream side of one succeeding printing unit or another succeeding printing unit. A step of calculating an operation amount of a motor of one subsequent printing unit by a motor operation amount calculator of a control device based on the magnitude of the registration error sent from the registration error calculator, and a motor of the control device A step of controlling the motor of one post-printing unit based on the operation amount of the motor to adjust the rotational speed of the plate cylinder and performing phase correction of the plate cylinder by a controller; The gravure printing machine control method is characterized in that the operation amount Xp ′ (n) of the motor sent to the motor controller corresponding to one subsequent printing unit at time n is calculated by the following equation: .
Xp ′ (n) = Xp (n) + s 0 Xq (n) + s 1 Xq (nt) + s 2 Xr (nt)
(Xp (n): motor operation amount calculated at time n by a motor operation amount calculator corresponding to one subsequent printing unit,
Xq (n): the operation amount of the motor sent at time n to the motor controller corresponding to the other subsequent printing unit provided on the upstream side of one subsequent printing unit,
Xr (n): the operation amount of the motor sent at time n to the motor controller corresponding to the further subsequent printing unit provided on the further upstream side of the subsequent printing unit according to Xq (n),
t: The value obtained by dividing the path length between the latter printing unit according to Xp (n) and the latter printing unit according to Xq (n) by the circumference of the plate cylinder of the latter printing unit according to Xp (n). A delay time which is a value obtained by multiplying the time required for the plate cylinder of the subsequent printing unit according to (n) to rotate once ,
s 0 : a fixed value that does not depend on the path length between printing units,
s 1 , s 2 : The path length between the succeeding printing unit according to Xp (n) and the other succeeding printing unit according to Xq (n), the other succeeding printing unit according to Xq (n), and Xr (n) The control gain, which is a value obtained by multiplying the value divided by the path length of the further subsequent printing unit related to the reference gain)

本発明のグラビア印刷機およびその制御方法によれば、下流側の印刷ユニットにおいてモータにより版胴の回転速度を調整して印刷の見当合わせを行う際、上流側のテンション変動に起因した見当変動を考慮して当該下流側の印刷ユニットのモータを制御することができる。
具体的には、上流側にある他の後段印刷ユニットのモータにより版胴の位相補正が行われてから、下流側にある一の後段印刷ユニットのモータにより版胴の位相補正が行われるまでの時間（遅れ時間）および制御ゲインを考慮しながら、前述の一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に、より実際の運転状況に沿ったモータの操作量を送ることができる。さらに、これらの遅れ時間および制御ゲインは、前述の一の後段印刷ユニットの版胴の周長および各印刷ユニット間のパス長に基づいて算出される。
このことにより、印刷ユニットの実際の構成に応じて、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができ、見当合わせ時間を短縮することができる。このため、歩留まりを向上させることができ、生産効率を向上させることができる。 According to the gravure printing machine and its control method of the present invention, when the printing cylinder is registered by adjusting the rotational speed of the plate cylinder by the motor in the downstream printing unit, the registration fluctuation caused by the upstream tension fluctuation is detected. In consideration, the motor of the downstream printing unit can be controlled.
Specifically, the phase correction of the plate cylinder is performed by the motor of the other subsequent printing unit on the upstream side until the phase correction of the plate cylinder is performed by the motor of the one subsequent printing unit on the downstream side. Considering the time (delay time) and the control gain, it is possible to send the operation amount of the motor more in line with the actual driving situation to the motor controller corresponding to the one subsequent printing unit. Further, the delay time and the control gain are calculated based on the circumference of the plate cylinder of the one subsequent printing unit and the path length between the printing units.
Thus, according to the actual configuration of the printing unit, the printing misregistration by each printing unit can be converged to a steady state at an early stage, and the registration time can be shortened. For this reason, a yield can be improved and production efficiency can be improved.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１および図２は、本発明によるグラビア印刷機の実施の形態を示す図である。このうち、図１は、本実施の形態のグラビア印刷機の構成を示す図であり、図２は、図１のグラビア印刷機の制御装置による制御方法を示すブロック図である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 and 2 are diagrams showing an embodiment of a gravure printing machine according to the present invention. Among these, FIG. 1 is a diagram showing a configuration of the gravure printing machine of the present embodiment, and FIG. 2 is a block diagram showing a control method by the control device of the gravure printing machine of FIG.

図１に示すグラビア印刷機は、矢印方向に連続的に搬送されるフィルム、紙等のウェブＷに対して最初に印刷を施す前段印刷ユニット１０ａと、前段印刷ユニット１０ａの下流側に設けられ、各々がウェブＷに対して異なる色の印刷を施す複数、例えば３台の後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄとを備えている。この場合、前段印刷ユニット１０ａは第１色目の印刷ユニットとなり、後段印刷ユニット１０ｂは第２色目の印刷ユニットとなり、後段印刷ユニット１０ｃは第３色目の印刷ユニットとなり、後段印刷ユニット１０ｄは第４色目の印刷ユニットとなる。
また、このグラビア印刷機は、前段印刷ユニット１０ａ、後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄを制御する制御装置３０を有している。
さらに、このグラビア印刷機は、後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのうち、ウェブＷに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在するか否かを判定する空きユニット判定装置４０を有している。 The gravure printing machine shown in FIG. 1 is provided on the downstream side of the upstream printing unit 10a, which first performs printing on a web W such as a film or paper continuously conveyed in the direction of the arrow, Each includes a plurality of, for example, three subsequent printing units 10b, 10c, and 10d for printing different colors on the web W. In this case, the first-stage printing unit 10a is a first-color printing unit, the second-stage printing unit 10b is a second-color printing unit, the second-stage printing unit 10c is a third-color printing unit, and the second-stage printing unit 10d is the fourth color printing unit. Printing unit.
The gravure printing machine also includes a control device 30 that controls the upstream printing unit 10a and the downstream printing units 10b, 10c, and 10d.
Further, the gravure printing machine includes an empty unit determination device 40 that determines whether or not there is an empty unit that does not perform printing on the web W among the subsequent printing units 10b, 10c, and 10d. Yes.

前段印刷ユニット１０ａは、印刷用の版胴１１ａと、版胴１１ａとの間でウェブＷを挟持して印刷を施す圧胴１２ａと、版胴１１ａに連結され、この版胴１１ａを回転駆動させるモータ１３ａと、モータ１３ａのモータ回転速度を調整するサーボドライバ１７ａと、モータ１３ａのモータ回転速度を検知してこのモータ回転速度の検知信号をサーボドライバ１７ａに送るパルスジェネレータ１８ａとを備えている。この前段印刷ユニット１０ａにおいてウェブＷに対して印刷を施す際に、版胴１１ａはウェブＷに第１の見当マークを付けるようになっている。
モータ１３ａとしては、サーボモータやベクトルインバータ等を使用することができる。 The front-stage printing unit 10a is connected to the printing cylinder 11a, the impression cylinder 12a that performs printing while sandwiching the web W between the printing cylinder 11a, and the printing cylinder 11a, and rotates the printing cylinder 11a. A motor 13a, a servo driver 17a that adjusts the motor rotation speed of the motor 13a, and a pulse generator 18a that detects the motor rotation speed of the motor 13a and sends a detection signal of the motor rotation speed to the servo driver 17a. When printing is performed on the web W in the preceding printing unit 10a, the plate cylinder 11a attaches a first registration mark to the web W.
As the motor 13a, a servo motor, a vector inverter, or the like can be used.

また、後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄは略同一の構成を有しており、各々印刷用の版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄと、版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄとの間でウェブＷを挟持して印刷を施す圧胴１２ｂ、１２ｃ、１２ｄと、版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄに各々連結され、この版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを回転駆動させるモータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄと、モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄのモータ回転速度を調整するサーボドライバ１７ｂ、１７ｃ、１７ｄと、モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄのモータ回転速度を検知してこのモータ回転速度の検知信号をサーボドライバ１７ｂ、１７ｃ、１７ｄに送るパルスジェネレータ１８ｂ、１８ｃ、１８ｄとを備えている。各々の後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄにおいてウェブＷに対して印刷を施す際に、版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄはそれぞれウェブＷに第２、第３、第４の見当マークを付けるようになっている。   Further, the rear printing units 10b, 10c, and 10d have substantially the same configuration, and the web W is sandwiched between the printing cylinders 11b, 11c, and 11d and the printing cylinders 11b, 11c, and 11d, respectively. The pressure cylinders 12b, 12c, and 12d that perform printing are connected to the plate cylinders 11b, 11c, and 11d, respectively, and motors 13b, 13c, and 13d that rotate and drive the plate cylinders 11b, 11c, and 11d, Servo drivers 17b, 17c, and 17d that adjust the motor rotational speed of 13d, and a pulse generator that detects the motor rotational speed of motors 13b, 13c, and 13d and sends a detection signal of the motor rotational speed to servo drivers 17b, 17c, and 17d 18b, 18c, and 18d. When printing is performed on the web W in each of the subsequent printing units 10b, 10c, and 10d, the plate cylinders 11b, 11c, and 11d attach second, third, and fourth registration marks to the web W, respectively. ing.

後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄは更に、版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの下流側に設けられ、ウェブＷ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃ、１５ｄをそれぞれ有している。ここで、見当マーク検出センサ１５ｂは、ウェブＷ上の第１の見当マークおよび第２の見当マークを検出し、見当マーク検出センサ１５ｃは、ウェブＷ上の第２の見当マークおよび第３の見当マークを検出し、また、見当マーク検出センサ１５ｄは、ウェブＷ上の第３の見当マークおよび第４の見当マークを検出するようになっている。   The post-stage printing units 10b, 10c, and 10d further include registration mark detection sensors 15b, 15c, and 15d that are provided on the downstream side of the plate cylinders 11b, 11c, and 11d and detect registration marks on the web W, respectively. Here, the registration mark detection sensor 15b detects the first registration mark and the second registration mark on the web W, and the registration mark detection sensor 15c detects the second registration mark and the third registration mark on the web W. The mark is detected, and the registration mark detection sensor 15d detects the third registration mark and the fourth registration mark on the web W.

制御装置３０は、図１に示すように、後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに接続された見当コントローラ３０ａと、見当コントローラ３０ａの下流側に接続されるとともに、前段印刷ユニット１０ａのサーボドライバ１７ａおよび後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのサーボドライバ１７ｂ、１７ｃ、１７ｄに接続されたモーションコントローラ３０ｂと、モーションコントローラ３０ｂに接続された設定器３０ｃとを有している。   As shown in FIG. 1, the control device 30 is connected to the registration controller 30a connected to the registration mark detection sensors 15b, 15c, and 15d of the subsequent printing units 10b, 10c, and 10d, and connected to the downstream side of the registration controller 30a. The motion controller 30b connected to the servo driver 17a of the front-stage printing unit 10a and the servo drivers 17b, 17c, and 17d of the rear-stage printing units 10b, 10c, and 10d, and the setting device 30c connected to the motion controller 30b. Yes.

見当コントローラ３０ａは、見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃ、１５ｄにより検出されたウェブＷ上における見当マークの信号が送られるようになっている。この見当コントローラ３０ａは、図２に示すように、各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄに対応して、見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃ、１５ｄにそれぞれ接続された見当ずれ算出器３１ｂ、３１ｃ、３１ｄと、各見当ずれ算出器３１ｂ、３１ｃ、３１ｄの下流側に接続されたモータ操作量算出器３２ｂ、３２ｃ、３２ｄとを有している。   The register controller 30a is configured to send a register mark signal on the web W detected by the register mark detection sensors 15b, 15c, and 15d. As shown in FIG. 2, the registration controller 30a corresponds to each of the subsequent printing units 10b, 10c, and 10d, and the registration deviation calculators 31b, 31c, and 31d connected to the registration mark detection sensors 15b, 15c, and 15d, respectively. And motor operation amount calculators 32b, 32c, 32d connected to the downstream side of the respective register calculators 31b, 31c, 31d.

また、モーションコントローラ３０ｂは、見当コントローラ３０ａのモータ操作量算出器３２ｂ、３２ｃ、３２ｄにより算出されたモータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量の各信号が送られるようになっている。このモーションコントローラ３０ｂは、各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄに対応して、モータ操作量算出器３２ｂ、３２ｃ、３２ｄにそれぞれ接続されたモータ制御器３３ｂ、３３ｃ、３３ｄを有している。また、このモーションコントローラ３０ｂは、前段印刷ユニット１０ａに対応するモータ制御器３３ａを有している。更に、モータ制御器３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄは、前段印刷ユニット１０ａおよび各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのサーボドライバ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄにそれぞれ接続されており、後述する方法により当該モータ制御器３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄに送られたモータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量に基づいて、これらのモータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの目標モータ回転速度を算出するようになっている。
設定器３０ｃは例えばタッチパネルからなり、モーションコントローラ３０ｂに指令を与えてこのモーションコントローラ３０ｂによる制御内容の設定を行うようになっている。具体的には、この設定器３０ｃにおいて後述のように制御ゲインｓおよび遅れ時間ｔの設定を行うようになっている。
見当コントローラ３０ａ、モーションコントローラ３０ｂおよび設定器３０ｃからなる制御装置３０による制御方法の詳細については後述する。 Further, the motion controller 30b is configured to send signals of operation amounts of the motors 13b, 13c, and 13d calculated by the motor operation amount calculators 32b, 32c, and 32d of the register controller 30a. The motion controller 30b includes motor controllers 33b, 33c, and 33d that are connected to the motor operation amount calculators 32b, 32c, and 32d, respectively, corresponding to the subsequent printing units 10b, 10c, and 10d. Further, the motion controller 30b has a motor controller 33a corresponding to the upstream printing unit 10a. Further, the motor controllers 33a, 33b, 33c, and 33d are connected to the servo driver 17a, 17b, 17c, and 17d of the upstream printing unit 10a and the downstream printing units 10b, 10c, and 10d, respectively. Based on the operation amounts of the motors 13a, 13b, 13c, and 13d sent to the motor controllers 33a, 33b, 33c, and 33d, the target motor rotation speeds of these motors 13a, 13b, 13c, and 13d are calculated. ing.
The setting device 30c is composed of, for example, a touch panel, and gives a command to the motion controller 30b to set control contents by the motion controller 30b. More specifically, the setting device 30c sets the control gain s and the delay time t as will be described later.
Details of the control method by the control device 30 including the register controller 30a, the motion controller 30b, and the setting device 30c will be described later.

空きユニット判定装置４０は、後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの各版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄに接続されており、これらの版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄがウェブＷに対して印刷を施していない場合には、各版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄから空きユニット状態の信号が送られるよう構成されている。そして、空きユニット判定装置４０は、この送られた信号に基づいて各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのうち空きユニットが存在するか否かを判定するようになっている。
また、この空きユニット判定装置４０は、制御装置３０の設定器３０ｃにも接続されており、空きユニットに係る判定結果の信号を設定器３０ｃに送るようになっている。 The empty unit determination device 40 is connected to the plate cylinders 11b, 11c, and 11d of the subsequent printing units 10b, 10c, and 10d, and the plate cylinders 11b, 11c, and 11d are not printing on the web W. In such a case, a signal indicating an empty unit state is sent from each of the plate cylinders 11b, 11c, and 11d. The empty unit determination device 40 determines whether or not there is an empty unit among the succeeding printing units 10b, 10c, and 10d based on the transmitted signal.
The empty unit determination device 40 is also connected to a setting device 30c of the control device 30, and sends a determination result signal relating to the empty unit to the setting device 30c.

次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
ウェブＷが図１に示すグラビア印刷機に搬送されると、このウェブＷはまず第１色目の前段印刷ユニット１０ａに送られる。このときに版胴１１ａはモータ１３ａにより回転駆動されており、前段印刷ユニット１０ａに送られたウェブＷは回転駆動する版胴１１ａと圧胴１２ａとの間で挟持されて第１色目の印刷が施される。この際、ウェブＷに対して第１の見当マークが版胴１１ａにより付けられる。 Next, the operation of the present embodiment having such a configuration will be described.
When the web W is transported to the gravure printing machine shown in FIG. 1, the web W is first sent to the first-stage printing unit 10a for the first color. At this time, the plate cylinder 11a is rotationally driven by a motor 13a, and the web W sent to the preceding printing unit 10a is sandwiched between the plate cylinder 11a and the impression cylinder 12a that are rotationally driven, and printing of the first color is performed. Applied. At this time, a first register mark is attached to the web W by the plate cylinder 11a.

第１色目の前段印刷ユニット１０ａによって第１色目の印刷が施されたウェブＷは、次に第２色目の後段印刷ユニット１０ｂに送られる。このときに版胴１１ｂはモータ１３ｂにより回転駆動されており、後段印刷ユニット１０ｂに送られたウェブＷは回転駆動する版胴１１ｂと圧胴１２ｂとの間で挟持されて第２色目の印刷が施される。この際、ウェブＷに対して第２の見当マークが版胴１１ｂにより付けられる。
次に、見当マーク検出センサ１５ｂにより、版胴１１ｂから送られたウェブＷ上の第１の見当マークおよび第２の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。 The web W on which the first color printing has been performed by the first color upstream printing unit 10a is then sent to the second color downstream printing unit 10b. At this time, the plate cylinder 11b is rotationally driven by the motor 13b, and the web W sent to the subsequent printing unit 10b is sandwiched between the plate cylinder 11b and the impression cylinder 12b that are rotationally driven, and printing of the second color is performed. Applied. At this time, a second registration mark is attached to the web W by the plate cylinder 11b.
Next, the first registration mark and the second registration mark on the web W sent from the plate cylinder 11b are respectively detected by the registration mark detection sensor 15b, and the signals of these registration marks are detected by the registration controller of the control device 30. 30a.

後段印刷ユニット１０ｂにおいて第２色目の印刷が施されたウェブＷは、次に第３色目の後段印刷ユニット１０ｃに送られて印刷が施される。ウェブＷに対する第３色目の後段印刷ユニット１０ｃの作用は、前述の第２色目の後段印刷ユニット１０ｂの作用と略同一となっており、見当マーク検出センサ１５ｃにより、版胴１１ｃから送られたウェブＷ上の第２の見当マークおよび第３の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。
同様に、後段印刷ユニット１０ｃにおいて第３色目の印刷が施されたウェブＷは、次に第４色目の後段印刷ユニット１０ｄに送られて印刷が施される。ウェブＷに対する第４色目の後段印刷ユニット１０ｄの作用は、前述の第２、第３色目の後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの作用と略同一となっており、見当マーク検出センサ１５ｄにより、版胴１１ｄから送られたウェブＷ上の第３の見当マークおよび第４の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。 The web W on which the second color printing has been performed in the rear printing unit 10b is then sent to the third color rear printing unit 10c for printing. The action of the second-color printing unit 10c for the third color on the web W is substantially the same as that of the second-color printing unit 10b for the second color, and the web sent from the plate cylinder 11c by the registration mark detection sensor 15c. A second registration mark and a third registration mark on W are respectively detected, and signals of these registration marks are sent to the registration controller 30a of the control device 30.
Similarly, the web W on which the third color printing has been performed in the subsequent printing unit 10c is then sent to the fourth printing unit 10d for printing. The action of the post-printing unit 10d for the fourth color on the web W is substantially the same as the action of the post-printing units 10b and 10c for the second and third colors described above, and the printing drum 11d is detected by the registration mark detection sensor 15d. The third registration mark and the fourth registration mark on the web W sent from are detected, and signals of these registration marks are sent to the registration controller 30 a of the control device 30.

ここで、前述のように前段印刷ユニット１０ａの版胴１１ａおよび後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄは、それぞれ対応するモータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄにより回転駆動されているが、モータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄのモータ回転速度はサーボドライバ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄによりそれぞれ調整されている。
この際に、サーボドライバ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄは、パルスジェネレータ１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄにより検出された実際のモータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄのモータ回転速度を、各々制御装置３０のモーションコントローラ３０ｂにより算出された目標モータ回転速度に近づけるよう、各モータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに送るモータ駆動電流の大きさをそれぞれ調整するようになっている。 Here, as described above, the plate cylinder 11a of the front-stage printing unit 10a and the plate cylinders 11b, 11c, and 11d of the rear-stage printing units 10b, 10c, and 10d are rotationally driven by the corresponding motors 13a, 13b, 13c, and 13d, respectively. However, the motor rotation speeds of the motors 13a, 13b, 13c, and 13d are adjusted by the servo drivers 17a, 17b, 17c, and 17d, respectively.
At this time, the servo drivers 17a, 17b, 17c, and 17d use the motor rotation speeds of the actual motors 13a, 13b, 13c, and 13d detected by the pulse generators 18a, 18b, 18c, and 18d, respectively. The magnitude of the motor drive current sent to each motor 13a, 13b, 13c, 13d is adjusted so as to approach the target motor rotation speed calculated by the controller 30b.

一方、もしこれらの各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのうち、ウェブＷに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在した場合には、空きユニット判定装置４０によって、各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのうち１または複数の印刷ユニットが空きユニットであることが判定され、この判定結果の信号が後述する制御装置３０の設定器３０ｃに送られる。   On the other hand, if there is an empty unit that does not perform printing on the web W among the subsequent printing units 10b, 10c, and 10d, each empty printing unit 10b, It is determined that one or more printing units 10c and 10d are vacant units, and a signal of the determination result is sent to a setting device 30c of the control device 30 described later.

次に、制御装置３０による制御方法について図２を用いて更に詳述する。
まず、各見当ずれ算出器３１ｂ、３１ｃ、３１ｄの作用について、最も上流側にある見当ずれ算出器３１ｂを一例として説明する。
見当ずれ算出器３１ｂにおいて、対応する後段印刷ユニット１０ｂの見当マーク検出センサ１５ｂにより検出された、ウェブＷ上におけるこの後段印刷ユニット１０ｂの版胴１１ｂにより付けられた第２の見当マークおよび後段印刷ユニット１０ｂの上流側に設けられた前段印刷ユニット１０ａの版胴１１ａにより付けられた第１の見当マークの間隔の大きさから、予め設定された間隔の設定値を減算することにより、見当ずれの大きさＥｂ（ｎ）（ｎは時刻）が予め設定された時間間隔で経時的に複数検出される。
具体的には、この時間間隔は例えば版胴１１ｂが１回転する時間（ｔ＝１）とされ、見当ずれ算出器３１ｂにより、経時的な複数の見当ずれの大きさＥｂ（ｎ）、Ｅｂ（ｎ＋１）、Ｅｂ（ｎ＋２）、・・・Ｅｂ（ｎ＋ｋ）が検出されるようになっている。
見当ずれ算出器３１ｃ、３１ｄにおいても、見当ずれ算出器３１ｂと略同一の作用が行われる。すなわち、ウェブＷ上における第３の見当マークと第２の見当マークとの間隔の大きさから設定値を減算することにより見当ずれの大きさＥｃ（ｎ）が、また第４の見当マークと第３の見当マークとの間隔の大きさから設定値を減算することにより見当ずれの大きさＥｄ（ｎ）が、それぞれ予め設定された時間間隔で経時的に複数検出される。 Next, the control method by the control device 30 will be described in further detail with reference to FIG.
First, the operation of each of the registration error calculators 31b, 31c, and 31d will be described by taking the registration error calculator 31b at the most upstream side as an example.
In the registration deviation calculator 31b, the second registration mark and the subsequent printing unit, which are detected by the registration mark detection sensor 15b of the corresponding succeeding printing unit 10b and attached on the web W by the plate cylinder 11b of the succeeding printing unit 10b. The amount of misregistration is obtained by subtracting a set value of a preset interval from the size of the interval of the first register mark attached by the plate cylinder 11a of the upstream printing unit 10a provided on the upstream side of 10b. A plurality of times Eb (n) (n is time) are detected over time at a preset time interval.
Specifically, this time interval is, for example, the time for which the plate cylinder 11b rotates once (t = 1), and the registration error calculator 31b uses a plurality of registration error sizes Eb (n), Eb ( n + 1), Eb (n + 2),... Eb (n + k) are detected.
The registration error calculators 31c and 31d perform substantially the same operation as the registration error calculator 31b. That is, by subtracting the set value from the size of the interval between the third registration mark and the second registration mark on the web W, the size of the registration deviation Ec (n) is obtained. By subtracting the set value from the size of the interval between the three registration marks, a plurality of registration deviations Ed (n) are detected over time at preset time intervals.

そして、図２に示すように、この見当ずれの大きさＥｂ（ｎ）、Ｅｃ（ｎ）、Ｅｄ（ｎ）（ｎは時刻）の信号がそれぞれモータ操作量算出器３２ｂ、３２ｃ、３２ｄに経時的に送られるようになっている。   Then, as shown in FIG. 2, signals of the magnitudes of registration Eb (n), Ec (n), Ed (n) (n is time) are respectively transmitted to the motor operation amount calculators 32b, 32c, 32d. To be sent.

次に、各モータ操作量算出器３２ｂ、３２ｃ、３２ｄの作用について、最も上流側にあるモータ操作量算出器３２ｂを一例として説明する。
モータ操作量算出器３２ｂは、見当ずれ算出器３１ｂから送られた見当ずれの大きさＥｂ（ｎ）が小さくなるよう、ＰＩＤ制御を行って後段印刷ユニット１０ｂのモータ１３ｂの操作量Ｘｂ（ｎ）を前述の時間間隔（例えば、版胴１１ｂが１回転する時間）で経時的に算出する。ここで、ＰＩＤ制御とは、比例制御（Ｐ制御）、積分制御（Ｉ制御）および微分制御（Ｄ制御）を組み合わせた制御のことをいう。
モータ操作量算出器３２ｃ、３２ｄにおいても、モータ操作量算出器３２ｂと略同一の作用が行われ、それぞれ後段印刷ユニット１０ｃ、１０ｄのモータ１３ｃ、１３ｄの操作量Ｘｃ（ｎ）、Ｘｄ（ｎ）が前述の時間間隔で経時的に複数算出される。 Next, the operation of each motor operation amount calculator 32b, 32c, 32d will be described by taking the motor operation amount calculator 32b located on the most upstream side as an example.
The motor operation amount calculator 32b performs PID control so that the size of the registration deviation Eb (n) sent from the registration deviation calculator 31b is reduced, and the operation amount Xb (n) of the motor 13b of the subsequent-stage printing unit 10b. Is calculated over time at the above-described time interval (for example, the time for which the plate cylinder 11b rotates once). Here, PID control refers to control that combines proportional control (P control), integral control (I control), and differential control (D control).
The motor operation amount calculators 32c and 32d perform substantially the same operation as the motor operation amount calculator 32b, and the operation amounts Xc (n) and Xd (n) of the motors 13c and 13d of the subsequent printing units 10c and 10d, respectively. Are calculated over time at the aforementioned time intervals.

次に、各モータ制御器３３ｂ、３３ｃ、３３ｄに送られるモータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量について、各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄに空きユニットが存在する場合と存在しない場合とに場合分けして説明を行う。   Next, the operation amounts of the motors 13b, 13c, and 13d sent to the motor controllers 33b, 33c, and 33d are classified into cases where there are empty units and those that do not exist in the subsequent printing units 10b, 10c, and 10d, respectively. And explain.

まず、空きユニット判定装置４０により、各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄが全て空きユニットではないことが判定された場合について説明する。
このときには、図２に示すように、モータ操作量算出器３２ｂにより算出されたモータ１３ｂの操作量Ｘｂ（ｎ）が経時的にモータ制御器３３ｂに送られる。
一方、モータ制御器３３ｃには、モータ操作量算出器３２ｃにより時刻ｎに算出された操作量Ｘｃ（ｎ）と、モータ制御器３３ｂに同時刻ｎに送られた操作量Ｘｂ（ｎ）と、このモータ制御器３３ｂに前記時刻ｎよりも予め設定された遅れ時間ｔｃ分だけ前に既に送られた操作量Ｘｂ（ｎ−ｔｃ）と、の３つの操作量に基づいて求められたモータ１３ｃの操作量Ｘｃ´（ｎ）が経時的に送られる。
具体的には、モータ制御器３３ｃに送られるモータ１３ｃの操作量Ｘｃ´（ｎ）は、下記式（１）で求められる値となる。
Ｘｃ´（ｎ）＝Ｘｃ（ｎ）＋ｓｃ０Ｘｂ（ｎ）＋ｓｃＸｂ（ｎ−ｔｃ） ・・・式（１）
式（１）において、ｓｃは後段印刷ユニット１０ｃに係る制御ゲインであり、ｔｃは後段印刷ユニット１０ｃに係る遅れ時間である。また、固定ゲインｓｃ０は印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値である。 First, a case will be described in which it is determined by the empty unit determination device 40 that each of the subsequent printing units 10b, 10c, and 10d is not an empty unit.
At this time, as shown in FIG. 2, the operation amount Xb (n) of the motor 13b calculated by the motor operation amount calculator 32b is sent to the motor controller 33b over time.
On the other hand, the motor controller 33c includes an operation amount Xc (n) calculated at the time n by the motor operation amount calculator 32c, an operation amount Xb (n) sent to the motor controller 33b at the same time n, motor obtained based on previously and set the delay time t c min only before already sent manipulated variable Xb (n-t c), 3 single operation amount than the time n to the motor controller 33b An operation amount Xc ′ (n) of 13c is sent over time.
Specifically, the operation amount Xc ′ (n) of the motor 13c sent to the motor controller 33c is a value obtained by the following equation (1).
Xc ′ (n) = Xc (n) + s c0 Xb (n) + s c Xb (nt−t c ) (1)
In Expression (1), s c is a control gain related to the subsequent printing unit 10c, and t c is a delay time related to the subsequent printing unit 10c. The fixed gain s c0 is a fixed value that does not depend on the path length between the printing units.

この場合、後段印刷ユニット１０ｃに係る制御ゲインｓｃおよび遅れ時間ｔｃは、設定器３０ｂにおいて、例えば下記式（２）（３）により予め自動的に設定されたものとなっている。
遅れ時間ｔｃ＝後段印刷ユニット１０ｃと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｃ／後段印刷ユニット１０ｃの版胴１１ｃの周長Ｌｃ ×後段印刷ユニット１０ｃの版胴１１ｃが１回転する時間 ・・・式（２）
制御ゲインｓｃ＝後段印刷ユニット１０ｃと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｃ／後段印刷ユニット１０ｂと前段印刷ユニット１０ａとの間のパス長Ｐａｂ×基準ゲインＲ ・・・式（３）
式（２）（３）において、例えば後段印刷ユニット１０ｃと後段印刷ユニット１０ｂとの間の「パス長」とは、後段印刷ユニット１０ｃにおける版胴１１ｃおよび圧胴１２ｃの当接部分（ニップ）と、後段印刷ユニット１０ｂにおける版胴１１ｂおよび圧胴１２ｂの当接部分（ニップ）との間のウェブＷ上における距離のことをいう。また、「基準ゲイン」とは、設定器３０ｃにおいて予め設定された制御ゲインの基準値のことをいう。 In this case, the control gain s c and the delay time t c relating to the latter-stage printing unit 10c are automatically set in advance by, for example, the following equations (2) and (3) in the setting device 30b.
Delay time t c = path length P bc between the latter printing unit 10c and the latter printing unit 10b / periphery length L c of the plate cylinder 11c of the latter printing unit 10c × time for one rotation of the plate cylinder 11c of the latter printing unit 10c ... Formula (2)
Control gain s c = path length P bc between the latter printing unit 10c and the latter printing unit 10b / pass length P ab between the latter printing unit 10b and the former printing unit 10a × reference gain R (3) )
In the expressions (2) and (3), for example, the “pass length” between the latter printing unit 10c and the latter printing unit 10b is the contact portion (nip) between the plate cylinder 11c and the impression cylinder 12c in the latter printing unit 10c. The distance on the web W between the plate cylinder 11b and the contact portion (nip) of the impression cylinder 12b in the latter printing unit 10b. The “reference gain” refers to a reference value of the control gain that is preset in the setting device 30c.

さて、式（１）について具体的に説明すると、モータ制御器３３ｃに時刻ｎに送られるモータ１３ｃの操作量Ｘｃ´（ｎ）は、後段印刷ユニット１０ｂに対応するモータ制御器３３ｂに時刻（ｎ−ｔｃ）に操作量Ｘｂ（ｎ−ｔｃ）を送ってから先述の予め設定された遅れ時間ｔｃが経過した後の時刻ｎにモータ操作量算出器３２ｃにより算出された操作量Ｘｃ（ｎ）と、同時刻ｎにモータ制御器３３ｂに送られる操作量Ｘｂ（ｎ）に固定ゲインｓｃ０を掛けて求めた操作量ｓｃ０Ｘｂ（ｎ）と、前述の時刻（ｎ−ｔｃ）にモータ制御器３３ｂに送られた操作量Ｘｂ（ｎ−ｔｃ）に制御ゲインｓｃを掛けて求めた操作量ｓｃＸｂ（ｎ−ｔｃ）とを加算した操作量（Ｘｃ（ｎ）＋ｓｃ０Ｘｂ（ｎ）＋ｓｃＸｂ（ｎ−ｔｃ））となる。 Now, formula (1) will be described in detail. The operation amount Xc ′ (n) of the motor 13c sent to the motor controller 33c at time n is sent to the motor controller 33b corresponding to the subsequent printing unit 10b at time (n −t c ), the operation amount Xc (c) calculated by the motor operation amount calculator 32c at the time n after the preset delay time t c has passed since the operation amount Xb (n−t c ) was sent. n), the operation amount s c0 Xb (n) obtained by multiplying the operation amount Xb (n) sent to the motor controller 33b at the same time n by the fixed gain s c0 , and the above-mentioned time (nt−t c ) The operation amount (Xc (n)) obtained by adding the operation amount s c Xb (nt−t c ) obtained by multiplying the operation amount Xb (nt−t c ) sent to the motor controller 33b by the control gain s c + S c0 Xb (n) + s c Xb (n−t c )) .

次に、モータ制御器３３ｄに送られるモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）について説明する。
図２に示すように、モータ制御器３３ｄには、モータ操作量算出器３２ｄにより時刻ｎに算出された操作量Ｘｄ（ｎ）と、モータ制御器３３ｃに同時刻ｎに送られた操作量Ｘｃ´（ｎ）と、このモータ制御器３３ｃに前記時刻ｎよりも予め設定された遅れ時間ｔｄ分だけ前に既に送られた操作量Ｘｃ´（ｎ−ｔｄ）と、モータ制御器３３ｂに前記時刻ｎよりも予め設定された遅れ時間ｔｄ分だけ前に既に送られた操作量Ｘｂ（ｎ−ｔｄ）と、の４つの操作量に基づいて求められたモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）が経時的に送られる。
具体的には、モータ制御器３３ｄに送られるモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）は、下記式（４）〜（７）で求められる値となる。
Ｘｄ´（ｎ）＝Ｘｄ（ｎ）＋ｓｄ０Ｘｃ´（ｎ）＋ｓｄ１Ｘｃ´（ｎ−ｔｄ）＋ｓｄ２Ｘｂ（ｎ−ｔｄ） ・・・式（４）
遅れ時間ｔｄ＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄの周長Ｌｄ ×後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄが１回転する時間 ・・・式（５）
制御ゲインｓｄ１＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｃと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｃ×基準ゲインＲ１ ・・・式（６）
制御ゲインｓｄ２＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｃと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｃ×基準ゲインＲ２ ・・・式（７）
ここで、式（６）における基準ゲインＲ１と式（７）における基準ゲインＲ２とは互いに異なる値となっている。また、固定ゲインｓｄ０は印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値である。 Next, the operation amount Xd ′ (n) of the motor 13d sent to the motor controller 33d will be described.
As shown in FIG. 2, the motor controller 33d includes the operation amount Xd (n) calculated at the time n by the motor operation amount calculator 32d and the operation amount Xc sent to the motor controller 33c at the same time n. ′ (N), the operation amount Xc ′ (nt−t d ) already sent to the motor controller 33c by the preset delay time t d before the time n, and the motor controller 33b The operation amount Xd ′ of the motor 13d obtained based on the four operation amounts, that is, the operation amount Xb (nt−t d ) that has already been sent before the time n by a preset delay time t d. (N) is sent over time.
Specifically, the operation amount Xd ′ (n) of the motor 13d sent to the motor controller 33d is a value obtained by the following formulas (4) to (7).
Xd ′ (n) = Xd (n) + s d0 Xc ′ (n) + s d1 Xc ′ (nt− d ) + s d2 Xb (nt−t d ) (4)
Delay time t d = path length P cd between the latter printing unit 10d and the latter printing unit 10c / periphery length L d of the plate cylinder 11d of the latter printing unit 10d × time for one rotation of the plate cylinder 11d of the latter printing unit 10d ... Formula (5)
Control gain s d1 = pass length P cd between the latter printing unit 10d and the latter printing unit 10c / pass length P bc between the latter printing unit 10c and the latter printing unit 10b × reference gain R 1. 6)
Control gain s d2 = pass length P cd between the latter printing unit 10d and the latter printing unit 10c / pass length P bc between the latter printing unit 10c and the latter printing unit 10b × reference gain R 2. 7)
Here, the reference gain R 1 in the equation (6) and the reference gain R 2 in the equation (7) are different from each other. The fixed gain s d0 is a fixed value that does not depend on the path length between the printing units.

最後に、図２に示すように、各モータ制御器３３ｂ、３３ｃ、３３ｄは、当該モータ制御器３３ｂ、３３ｃ、３３ｄにそれぞれ送られたモータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量Ｘｂ（ｎ）、Ｘｃ´（ｎ）、Ｘｄ´（ｎ）に基づいて、各々モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの目標モータ回転速度を算出し、この各目標モータ回転速度を後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのサーボドライバ１７ｂ、１７ｃ、１７ｄにそれぞれ送っている。また、モータ制御器３３ａは、例えばオペレータにより入力されたモータ１３ａの操作量Ｘａ（ｎ）に基づいて、モータ１３ａの目標モータ回転速度を算出し、この目標モータ回転速度を前段印刷ユニット１０ａのサーボドライバ１７ａに送っている。   Finally, as shown in FIG. 2, the motor controllers 33b, 33c, 33d are operated by the operation amounts Xb (n), Xc of the motors 13b, 13c, 13d sent to the motor controllers 33b, 33c, 33d, respectively. Based on ′ (n), Xd ′ (n), target motor rotational speeds of the motors 13b, 13c, 13d are calculated, and the target motor rotational speeds are calculated as servo drivers 17b of the subsequent printing units 10b, 10c, 10d, Sent to 17c and 17d, respectively. Further, the motor controller 33a calculates a target motor rotation speed of the motor 13a based on, for example, an operation amount Xa (n) of the motor 13a input by an operator, and uses this target motor rotation speed as a servo of the preceding printing unit 10a. It is sent to the driver 17a.

このようにして、制御装置３０は、モータ制御器３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄにおけるモータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量に基づいて、前段印刷ユニット１０ａおよび各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのモータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを制御して版胴１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの回転速度を調整し、各々の版胴１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの位相補正を行っている。   In this way, the control device 30 determines that the upstream printing unit 10a and the subsequent printing units 10b, 10c, and 10d are based on the operation amounts of the motors 13a, 13b, 13c, and 13d in the motor controllers 33a, 33b, 33c, and 33d. The rotational speeds of the plate cylinders 11a, 11b, 11c, and 11d are adjusted by controlling the motors 13a, 13b, 13c, and 13d, and the phase correction of the respective plate cylinders 11a, 11b, 11c, and 11d is performed.

次に、空きユニット判定装置４０により、例えば後段印刷ユニット１０ｃが空きユニットであることが判定された場合について説明する。
この場合には、後段印刷ユニット１０ｃにおいてモータ１３ｃにより版胴１１ｃの位相補正が行われることはなく、このためモータ制御器３３ｃにはモータ１３ｃの操作量Ｘｃ´（ｎ）が送られることはない。 Next, a description will be given of a case where the vacant unit determination device 40 determines, for example, that the subsequent printing unit 10c is an vacant unit.
In this case, the phase of the plate cylinder 11c is not corrected by the motor 13c in the subsequent printing unit 10c, and therefore the operation amount Xc ′ (n) of the motor 13c is not sent to the motor controller 33c. .

一方、空きユニット（後段印刷ユニット１０ｃ）の後段にある後段印刷ユニット１０ｄに対応するモータ制御器３３ｄには、モータ操作量算出器３２ｄにより時刻ｎに算出された操作量Ｘｄ（ｎ）と、モータ制御器３３ｂに同時刻ｎに送られた操作量Ｘｂ（ｎ）と、このモータ制御器３３ｂに前記時刻ｎよりも予め設定された遅れ時間ｔ´ｄ分だけ前に既に送られた操作量Ｘｂ（ｎ−ｔ´ｄ）との３つの操作量に基づいて求められたモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）が経時的に送られる。
具体的には、モータ制御器３３ｄに送られるモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）は、下記式（８）で求められる値となる。
Ｘｄ´（ｎ）＝Ｘｄ（ｎ）＋ｓ´ｄ０Ｘｂ（ｎ）＋ｓ´ｄ１Ｘｂ（ｎ−ｔ´ｄ） ・・・式（８）
式（８）において、ｓ´ｄ１は空きユニット発生時の制御ゲインであり、ｔ´ｄは空きユニット発生時の遅れ時間である。また、固定ゲインｓ´ｄ０は印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値である。 On the other hand, the motor controller 33d corresponding to the subsequent printing unit 10d in the subsequent stage of the empty unit (the subsequent printing unit 10c) includes the operation amount Xd (n) calculated at the time n by the motor operation amount calculator 32d, and the motor the controller 33b transmitted at the same time n the operation amount Xb (n), and set in advance than the time n to the motor controller 33b has been delayed time t'd minutes just before already sent manipulated variable Xb The operation amount Xd ′ (n) of the motor 13d obtained based on the three operation amounts (n−t ′ d ) is sent over time.
Specifically, the operation amount Xd ′ (n) of the motor 13d sent to the motor controller 33d is a value obtained by the following equation (8).
Xd' (n) = Xd (n ) + s'd0 Xb (n) + s'd1 Xb (n-t'd) ··· formula (8)
In Expression (8), s ′ d1 is a control gain when an empty unit is generated, and t ′ d is a delay time when an empty unit is generated. The fixed gain s ′ d0 is a fixed value that does not depend on the path length between the printing units.

これらの空きユニット発生時の制御ゲインｓ´ｄ１および遅れ時間ｔ´ｄは、設定器３０ｃにおいて、例えば式（９）（１０）により予め自動的に設定されたものとなっている。
空きユニット発生時の遅れ時間ｔ´ｄ＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｄ／後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄの周長Ｌｄ ×後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄが１回転する時間 ・・・式（９）
空きユニット発生時の制御ゲインｓ´ｄ１＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｄ／後段印刷ユニット１０ｂと前段印刷ユニット１０ａとの間のパス長Ｐａｂ×基準ゲインＲ１ ・・・式（１０） The control gain s ′ d1 and the delay time t ′ d when these empty units are generated are automatically set in advance by, for example, equations (9) and (10) in the setting device 30c.
Plate cylinder of the circumferential length L d × subsequent printing unit 10d of the plate cylinder 11d of the path length P bd / subsequent printing unit 10d between the idle unit delay time of the occurrence t'd = subsequent printing unit 10d and the rear stage printing unit 10b Time for one rotation of 11d: Formula (9)
Control gain when an empty unit is generated s ′ d1 = path length P bd between the succeeding printing unit 10d and the succeeding printing unit 10b / pass length P ab between the succeeding printing unit 10b and the preceding printing unit 10a × reference gain R 1 ... Formula (10)

前述の式（８）について具体的に説明すると、モータ制御器３３ｄに時刻ｎに送られるモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）は、後段印刷ユニット１０ｂに対応するモータ制御器３３ｂに時刻（ｎ−ｔ´ｄ）に操作量Ｘｂ（ｎ−ｔ´ｄ）を送ってから先述の予め設定された遅れ時間ｔ´ｄが経過した後の時刻ｎにモータ操作量算出器３２ｄにより算出された操作量Ｘｄ（ｎ）と、同時刻ｎにモータ制御器３３ｂに送られる操作量Ｘｂ（ｎ）に固定ゲインｓ´ｄ０を掛けて求めた操作量ｓ´ｄ０Ｘｂ（ｎ）と、前述の時刻（ｎ−ｔ´ｄ）にモータ制御器３３ｂに送られた操作量Ｘｂ（ｎ−ｔ´ｄ）に制御ゲインｓ´ｄ１を掛けて求めた操作量ｓ´ｄ１Ｘｂ（ｎ−ｔ´ｄ）と、を加算した操作量（Ｘｄ（ｎ）＋ｓ´ｄ０Ｘｂ（ｎ）＋ｓ´ｄ１Ｘｂ（ｎ−ｔ´ｄ））となる。 The above formula (8) will be described in detail. The operation amount Xd ′ (n) of the motor 13d sent to the motor controller 33d at time n is sent to the motor controller 33b corresponding to the subsequent printing unit 10b at time (n -t' d) the operation calculated by the operation amount Xb (n-t'd) the sending by the preset delay time t'd motor operation amount calculator 32d at time n after the lapse of the aforementioned amount Xd (n), the same time n to the motor controller operation amount obtained by multiplying the manipulated variable Xb (n) in the fixed gain s'd0 sent to 33b s'd0 Xb (n), the above-mentioned time ( n-t'd) of the operation amount transmitted to the motor controller 33b Xb (n-t'd) the control gain s'multiplied by d1 seeking operation amount s'd1 Xb and (n-t'd) operation amount obtained by adding the (Xd (n) + s'd0 Xb (n) + s'd1 b the (n-t'd)).

最後に、各後段印刷ユニットのうち、空きユニットではない後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｄに対応する各モータ制御器３３ｂ、３３ｄは、当該モータ制御器３３ｂ、３３ｄにそれぞれ送られたモータ１３ｂ、１３ｄの操作量Ｘｂ（ｎ）、Ｘｄ´（ｎ）に基づいて、各々後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｄのモータ１３ｂ、１３ｄを制御して版胴１１ｂ、１１ｄの回転速度を調整し、各々の版胴１１ｂ、１１ｄの位相補正を行っている。   Finally, among the subsequent printing units, the motor controllers 33b and 33d corresponding to the subsequent printing units 10b and 10d that are not empty units operate the motors 13b and 13d sent to the motor controllers 33b and 33d, respectively. Based on the amounts Xb (n) and Xd ′ (n), the motors 13b and 13d of the subsequent printing units 10b and 10d are controlled to adjust the rotational speeds of the plate cylinders 11b and 11d. Phase correction is performed.

以上のように本実施の形態のグラビア印刷機およびその制御方法によれば、後段印刷ユニット、例えば後段印刷ユニット１０ｄにおいてモータ１４ｄにより版胴１１ｄの回転速度を調整して印刷の見当合わせを行う際、上流側のテンション変動に起因した見当変動を考慮して当該後段印刷ユニット１０ｄのモータ１３ｄを制御することができる。
具体的には、上流側にある後段印刷ユニット１０ｃのモータ１３ｃにより版胴１１ｃの位相補正が行われてから、下流側にある後段印刷ユニット１０ｄのモータ１３ｄにより版胴１１ｄの位相補正が行われるまでの時間（遅れ時間ｔｄ）および制御ゲインｓｄを考慮しながら、この後段印刷ユニット１０ｄに対応するモータ制御器３３ｄに、より実際の運転状況に沿ったモータ１３ｄの操作量を送ることができる。さらに、これらの遅れ時間ｔｄおよび制御ゲインｓｄは、前述の後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄの周長Ｌｄおよび各印刷ユニット間のパス長に基づいて算出される。
このため、印刷ユニットの実際の構成に応じて、各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができる。 As described above, according to the gravure printing machine and the control method thereof according to the present embodiment, when the printing speed is adjusted by adjusting the rotational speed of the plate cylinder 11d by the motor 14d in the latter printing unit, for example, the latter printing unit 10d. In addition, it is possible to control the motor 13d of the latter-stage printing unit 10d in consideration of the register variation caused by the upstream tension variation.
Specifically, phase correction of the plate cylinder 11c is performed by the motor 13c of the downstream printing unit 10c on the upstream side, and then phase correction of the plate cylinder 11d is performed by the motor 13d of the downstream printing unit 10d on the downstream side. The amount of operation of the motor 13d in accordance with the actual driving situation can be sent to the motor controller 33d corresponding to the subsequent printing unit 10d in consideration of the time until (the delay time t d ) and the control gain s d. it can. Furthermore, these delay times t d and the control gain s d is calculated based on the path length between the circumferential length L d and each printing unit of the plate cylinder 11d of the subsequent printing unit 10d described above.
For this reason, according to the actual configuration of the printing unit, the misregistration of printing by the subsequent printing units 10b, 10c, and 10d can be converged to a steady state at an early stage.

また、本実施の形態においては、複数の後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのうち、ウェブＷに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在するか否かを判定する空きユニット判定装置４０を更に設け、ある後段印刷ユニット、例えば後段印刷ユニット１０ｃが空きユニットであることが空きユニット判定装置４０により判定された場合には、この空きユニットの後段にある後段印刷ユニット１０ｄにおけるモータ１３ｄの操作量を算出するにあたり、遅れ時間ｔ´ｄは、後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄの周長Ｌｄに対する、この後段印刷ユニット１０ｄおよび空きユニットの前段にある後段印刷ユニット１０ｂの間のパス長Ｐｂｄの割合に基づいて予め設定され、制御ゲインｓ´ｄは、後段印刷ユニット１０ｄおよび後段印刷ユニット１０ｂの間のパス長Ｐｂｄに対する、後段印刷ユニット１０ｂおよび当該後段印刷ユニット１０ｂの更に前段にある前段印刷ユニット１０ａの間のパス長Ｐａｂの割合に基づいて予め設定される。
このことにより、遅れ時間ｔ´および制御ゲインｓ´は、モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの制御対象となる後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの周長および各印刷ユニット間のパス長のみならず、ウェブＷに対して印刷を施すことのない空きユニットの有無も考慮して算出される。このため、印刷ユニットの構成のみならず実際の運転状況も考慮して、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄによる印刷の見当ずれをより早期に定常状態に収束させることができる。 In the present embodiment, the empty unit determination device 40 that determines whether there is an empty unit that does not perform printing on the web W among the plurality of subsequent printing units 10b, 10c, and 10d. Further, when the empty unit determination device 40 determines that a certain latter-stage printing unit, for example, the latter-stage printing unit 10c is an empty unit, the operation amount of the motor 13d in the latter-stage printing unit 10d in the latter stage of this empty unit. , The delay time t ′ d is the path length P bd between the succeeding printing unit 10d and the succeeding printing unit 10b preceding the empty unit with respect to the circumferential length L d of the plate cylinder 11d of the succeeding printing unit 10d. is set in advance based on a percentage of the control gain s'd is subsequent printing unit 10d and after For the path length P bd between the printing units 10b, it is set in advance based on the percentage of the path length P ab between front printing unit 10a further is in front of the rear stage printing unit 10b and the subsequent printing unit 10b.
As a result, the delay time t ′ and the control gain s ′ are set so that the circumferential lengths of the plate cylinders 11b, 11c, 11d of the subsequent printing units 10b, 10c, 10d to be controlled by the motors 13b, 13c, 13d and between the printing units. It is calculated in consideration of not only the path length but also the presence / absence of an empty unit that does not print on the web W. For this reason, in consideration of not only the configuration of the printing unit but also the actual operation status, the misregistration of printing by the printing units 10b, 10c, and 10d can be converged to the steady state earlier.

以下、本発明のグラビア印刷機の実施例および比較例について図３乃至図５を用いて説明する。図３は、実施例１における第１番目〜第４番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフであり、図４は、比較例１における第１番目〜第４番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフであり、図５は、比較例２における第１番目〜第４番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。図３乃至図５において、横軸は時刻（ｓｅｃ）を示し、縦軸は各見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさ（ｍｍ）を示す。   Examples and comparative examples of the gravure printing machine according to the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 3 is a graph showing temporal changes in the size of the registration error calculated by the respective registration error calculators corresponding to the first to fourth post-stage printing units in the first embodiment. FIG. 5 is a graph showing changes over time in the magnitude of the registration error calculated by the respective registration error calculators corresponding to the first to fourth post-printing units in Comparative Example 1, and FIG. 6 is a graph showing changes over time in the magnitude of misregistration calculated by the respective misregistration calculators corresponding to the first to fourth subsequent printing units in FIG. 3 to 5, the horizontal axis indicates time (sec), and the vertical axis indicates the size (mm) of the registration error calculated by each registration error calculator.

本実施例および各比較例に用いられるグラビア印刷機は、連続的に搬送されるウェブに対して最初に印刷を施す前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に設けられ、各々がウェブに対して異なる色の印刷を施す５台の後段印刷ユニットとを備えている。また、このグラビア印刷機は、前段印刷ユニットおよび各後段印刷ユニットを制御する制御装置と、複数の後段印刷ユニットのうちウェブに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在するか否かを判定する空きユニット判定装置と、を有している。
本実施例および各比較例に用いられるグラビア印刷機における前段印刷ユニット、後段印刷ユニットおよび空きユニット判定装置は、図１に示す前述の前段印刷ユニット１０ａ、後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄおよび空きユニット判定装置４０と略同一の構成となっている。 The gravure printing machine used in this embodiment and each comparative example is provided with a first printing unit that performs printing first on a continuously conveyed web, and a downstream side of the first printing unit, each of which is connected to the web. And five subsequent printing units for printing different colors. The gravure printing machine also determines whether there is a control device that controls the preceding printing unit and each succeeding printing unit and an empty unit that does not perform printing on the web among the plurality of succeeding printing units. And an empty unit determination device.
The preceding-stage printing unit, the latter-stage printing unit, and the empty unit determination device in the gravure printing machine used in this embodiment and each comparative example are the above-described former-stage printing unit 10a, latter-stage printing units 10b, 10c, and 10d and the empty unit shown in FIG. The configuration is substantially the same as that of the determination device 40.

また、本実施例および各比較例に用いられるグラビア印刷機の制御装置は、見当ずれ算出器と、モータ操作量算出器と、モータ制御器とを有しており、これらは前述の見当ずれ算出器３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ、モータ操作量算出器３２ｂ、３２ｃ、３２ｄおよびモータ制御器３３ｂ、３３ｃ、３３ｄと略同一の構成となっている。
しかしながら、実施例と各比較例とでは、モータ操作量算出器からモータ制御器へ送られるモータの操作量の伝達方法、ならびに制御装置の設定器における遅れ時間および制御ゲインの設定方法が各々異なっている。 Further, the control device of the gravure printing machine used in the present embodiment and each comparative example has a register deviation calculator, a motor operation amount calculator, and a motor controller, which are described above. The units 31b, 31c and 31d, the motor operation amount calculators 32b, 32c and 32d and the motor controllers 33b, 33c and 33d have substantially the same configuration.
However, the method of transmitting the motor operation amount sent from the motor operation amount calculator to the motor controller and the method of setting the delay time and control gain in the control device setter are different between the embodiment and each comparative example. Yes.

なお、実施例１および比較例１、２は、空きユニット判定装置により、各後段印刷ユニットが全て空きユニットではないことが判定された場合に適用されるようになっている。   The first embodiment and the first and second comparative examples are applied when the vacant unit determination device determines that all the subsequent printing units are not vacant units.

実施例１においては、図２に示すように、一の後段印刷ユニット、例えば後段印刷ユニット１０ｄに対応するモータ制御器３３ｄに時刻ｎに送られるモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）は、後段印刷ユニット１０ｃに対応するモータ制御器３３ｃに時刻（ｎ−ｔｄ）に操作量Ｘｃ（ｎ−ｔｄ）を送ってから予め設定された遅れ時間ｔｄが経過した後の時刻ｎにモータ操作量算出器３２ｄにより算出された操作量Ｘｄ（ｎ）と、同時刻ｎにモータ制御器３３ｃに送られる操作量Ｘｃ´（ｎ）に固定ゲインｓｄ０を掛けて求めた操作量ｓｄ０Ｘｃ´（ｎ）と、前述の時刻（ｎ−ｔｄ）にモータ制御器３３ｃに送られた操作量Ｘｃ´（ｎ−ｔｄ）に制御ゲインｓｄ１を掛けて求めた操作量ｓｄ１Ｘｃ´（ｎ−ｔｄ）と、前述の時刻（ｎ−ｔｄ）にモータ制御器３３ｂに送られた操作量Ｘｂ（ｎ−ｔｄ）に制御ゲインｓｄ２を掛けて求めた操作量ｓｄ２Ｘｂ（ｎ−ｔｄ）と、を加算した操作量（Ｘｄ（ｎ）＋ｓｄ０Ｘｃ´（ｎ）＋ｓｄ１Ｘｃ´（ｎ−ｔｄ）＋ｓｄ２Ｘｂ（ｎ−ｔｄ））となっている。
また、前述の遅れ時間ｔｄは、後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄの周長Ｌｄに対する、この後段印刷ユニット１０ｄおよび後段印刷ユニット１０ｃの間のパス長Ｐｃｄの割合に基づいて予め設定されている。また、前述の制御ゲインｓｄ１、ｓｄ２は、後段印刷ユニット１０ｄおよび後段印刷ユニット１０ｃの間のパス長Ｐｃｄに対する、後段印刷ユニット１０ｃおよびこの後段印刷ユニット１０ｃの更に前段にある後段印刷ユニット１０ｂの間のパス長Ｐｂｃの割合に基づいて予め設定されている。 In the first embodiment, as shown in FIG. 2, the operation amount Xd ′ (n) of the motor 13d sent at time n to the motor controller 33d corresponding to one latter printing unit, for example, the latter printing unit 10d, is time to motor controller 33c corresponding to the print unit 10c (n-t d) of the operation amount Xc (n-t d) set in advance from sending been delay time t d motor operation time n after a lapse The operation amount s d0 Xc ′ obtained by multiplying the operation amount Xd (n) calculated by the amount calculator 32d and the operation amount Xc ′ (n) sent to the motor controller 33c at the same time n by the fixed gain s d0. (n), and the above-mentioned time (n-t d) in the motor controller manipulated variable sent to 33c Xc' (n-t d) to control gain s d1 to multiply seeking operation amount s d1 Xc' ( n-t d ) and the above-mentioned time ( nt ) operation amount obtained by multiplying the control gain s d2 of the operation amount transmitted to the motor controller 33b to d) Xb (n-t d ) s d2 Xb (n-t d) and by adding the amount of operation (Xd (N) + s d0 Xc ′ (n) + s d1 Xc ′ (nt−t d ) + s d2 Xb (nt−t d )).
The delay time t d is set in advance based on the ratio of the path length P cd between the latter printing unit 10d and the latter printing unit 10c with respect to the circumferential length L d of the plate cylinder 11d of the latter printing unit 10d. ing. Further, the control gains s d1 and s d2 described above are the latter-stage printing unit 10c and the latter-stage printing unit 10b further upstream of the latter-stage printing unit 10c with respect to the path length P cd between the latter-stage printing unit 10d and the latter-stage printing unit 10c. Is set in advance based on the ratio of the path length P bc between.

具体的には、例えばモータ制御器３３ｄには、モータ操作量算出器３２ｄにより算出された操作量Ｘｄ（ｎ）と、モータ制御器３３ｃに既に送られた操作量Ｘｃ´（ｎ）と、モータ制御器３３ｂに既に送られた操作量Ｘｂ（ｎ）との値を用いて下記式（１２）〜（１５）で求められる操作量Ｘｄ´（ｎ）が送られる。
Ｘｄ´（ｎ）＝Ｘｄ（ｎ）＋ｓｄ０Ｘｃ´（ｎ）＋ｓｄ１Ｘｃ´（ｎ−ｔｄ）＋ｓｄ２Ｘｂ（ｎ−ｔｄ） ・・・式（１２）
遅れ時間ｔｄ＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄの周長Ｌｄ ×後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄが１回転する時間 ・・・式（１３）
制御ゲインｓｄ１＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｃと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｃ×基準ゲインＲ１ ・・・式（１４）
制御ゲインｓｄ２＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｃと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｃ×基準ゲインＲ２ ・・・式（１５）
ここで、式（１４）における基準ゲインＲ１と式（１５）における基準ゲインＲ２とは互いに異なる値となっている。また、固定ゲインｓｃ０は印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値である。 Specifically, for example, the motor controller 33d includes the operation amount Xd (n) calculated by the motor operation amount calculator 32d, the operation amount Xc ′ (n) already sent to the motor controller 33c, and the motor Using the value of the operation amount Xb (n) already sent to the controller 33b, the operation amount Xd ′ (n) obtained by the following equations (12) to (15) is sent.
Xd ′ (n) = Xd (n) + s d0 Xc ′ (n) + s d1 Xc ′ (nt−t d ) + s d2 Xb (nt−t d ) (12)
Delay time t d = path length P cd between the latter printing unit 10d and the latter printing unit 10c / periphery length L d of the plate cylinder 11d of the latter printing unit 10d × time for one rotation of the plate cylinder 11d of the latter printing unit 10d ... Formula (13)
Control gain s d1 = pass length P cd between the latter printing unit 10d and the latter printing unit 10c / pass length P bc between the latter printing unit 10c and the latter printing unit 10b × reference gain R 1. 14)
Control gain s d2 = pass length P cd between the latter printing unit 10d and the latter printing unit 10c / pass length P bc between the latter printing unit 10c and the latter printing unit 10b × reference gain R 2. 15)
Here, the reference gain R 1 in the equation (14) and the reference gain R 2 in the equation (15) are different from each other. The fixed gain s c0 is a fixed value that does not depend on the path length between the printing units.

一方、比較例１においては、一の後段印刷ユニット、例えば後段印刷ユニット１０ｄに対応するモータ制御器３３ｄに時刻ｎに送られるモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）は、前述の実施例１と同様の値である操作量（Ｘｄ（ｎ）＋ｓｄ０Ｘｃ´（ｎ）＋ｓｄ１Ｘｃ´（ｎ−ｔｄ）＋ｓｄ２Ｘｂ（ｎ−ｔｄ））となっている。しかしながら、比較例１は実施例１と異なり、制御装置において遅れ時間ｔｄおよび制御ゲインｓｄ１、ｓｄ２の設定方法が定められておらず、これらの遅れ時間ｔｄおよび制御ゲインｓｄ１、ｓｄ２は任意の値となっている。 On the other hand, in Comparative Example 1, the operation amount Xd ′ (n) of the motor 13d sent at time n to the motor controller 33d corresponding to one subsequent printing unit, for example, the subsequent printing unit 10d, is the same as that in Example 1 described above. The operation amount is the same value (Xd (n) + s d0 Xc ′ (n) + s d1 Xc ′ (nt−t d ) + s d2 Xb (nt−t d )). However, unlike the first embodiment, the comparative example 1 does not define the setting method of the delay time t d and the control gains s d1 and s d2 in the control device, and the delay time t d and the control gains s d1 and s s d2 is an arbitrary value.

また、比較例２においては、各後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に送られるモータの操作量は、この後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により算出されたモータの操作量のみとなっている。
具体的には、例えばモータ制御器３３ｃに時刻ｎに送られるモータの操作量Ｘｃ´（ｎ）は、式（１６）に示すように、モータ操作量算出器３２ｃにより算出された操作量Ｘｃ（ｎ）と同一である。
Ｘｃ´（ｎ）＝Ｘｃ（ｎ） ・・・式（１６） In Comparative Example 2, the motor operation amount sent to the motor controller corresponding to each subsequent printing unit is only the motor operation amount calculated by the motor operation amount calculator corresponding to this subsequent printing unit. ing.
Specifically, for example, the operation amount Xc ′ (n) of the motor sent to the motor controller 33c at time n is the operation amount Xc (calculated by the motor operation amount calculator 32c, as shown in Expression (16). n).
Xc ′ (n) = Xc (n) (16)

図３乃至図５に示すように、実施例１によれば、例えばウェブの昇減速、紙継ぎ等の外乱により見当ずれが発生した場合であっても、第２番目以降の後段印刷ユニットにおいて印刷の所望の見当合わせを行うことにより見当ずれの大きさ（ｍｍ）の絶対値が比較例に対して早期に０ｍｍに収束することがわかる。   As shown in FIGS. 3 to 5, according to the first embodiment, even if a registration error occurs due to disturbances such as web acceleration / deceleration and paper splicing, printing is performed in the second and subsequent subsequent printing units. It can be seen that the absolute value of the size of misregistration (mm) converges to 0 mm at an early stage with respect to the comparative example by performing the desired registration.

すなわち、実施例１のように下流側の印刷ユニットにおいてモータにより版胴の回転速度を調整して印刷の見当合わせを行う際に、上流側にある他の後段印刷ユニットのモータにより版胴の位相補正が行われてから、下流側にある一の後段印刷ユニットのモータにより版胴の位相補正が行われるまでの時間（遅れ時間）および制御ゲインを考慮しながら、前述の一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に、より実際の運転状況に沿ったモータの操作量を送り、しかも、これらの遅れ時間および制御ゲインを、前述の一の後段印刷ユニットの版胴の周長および各印刷ユニット間のパス長に基づいて算出することにより、比較例１、２と比べて各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができることがわかる。   That is, when the registration of printing is performed by adjusting the rotational speed of the plate cylinder by the motor in the downstream printing unit as in the first embodiment, the phase of the plate cylinder by the motor of the other subsequent printing unit on the upstream side. Considering the time (delay time) and control gain until the phase of the plate cylinder is corrected by the motor of one downstream printing unit on the downstream side after the correction is performed, the above-mentioned one downstream printing unit The operation amount of the motor in accordance with the actual operation situation is sent to the corresponding motor controller, and these delay time and control gain are set to the circumference of the plate cylinder of each one of the subsequent printing units and each printing unit. By calculating based on the path length between them, it can be seen that the misregistration of printing by each printing unit can be converged to a steady state at an early stage as compared with Comparative Examples 1 and 2.

以下、本発明のグラビア印刷機の他の実施例および比較例について図６乃至図８を用いて説明する。図６は、実施例２における第２番目〜第５番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフであり、図７は、比較例３における第２番目〜第５番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフであり、図８は、比較例４における第２番目〜第５番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。図６乃至図８において、横軸は時刻（ｓｅｃ）を示し、縦軸は各見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさ（ｍｍ）を示す。   Hereinafter, other examples and comparative examples of the gravure printing machine of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 6 is a graph showing changes over time in the magnitude of the registration error calculated by the respective registration error calculators corresponding to the second to fifth post-printing units in the second embodiment. FIG. 8 is a graph showing changes over time in the magnitude of the registration error calculated by the respective registration error calculators corresponding to the second to fifth post-printing units in Comparative Example 3, and FIG. 6 is a graph showing the temporal change in the magnitude of the registration error calculated by the respective registration error calculators corresponding to the second to fifth post-printing units in FIG. 6 to 8, the horizontal axis indicates time (sec), and the vertical axis indicates the size (mm) of the registration error calculated by each registration error calculator.

実施例２および比較例３、４に用いられるグラビア印刷機は、それぞれ実施例１および比較例１、２に用いられるグラビア印刷機と略同一の構成となっている。しかしながら、 実施例１および比較例１、２は、空きユニット判定装置により、各後段印刷ユニットが全て空きユニットではないことが判定された場合に適用されるのに対し、実施例２および比較例３、４は、空きユニット判定装置により、ある後段印刷ユニットが空きユニットであることが判定された場合におけるこの空きユニットの下流側の後段印刷ユニットに関するものとなっている点が異なっている。   The gravure printing machine used in Example 2 and Comparative Examples 3 and 4 has substantially the same configuration as the gravure printing machine used in Example 1 and Comparative Examples 1 and 2, respectively. However, Example 1 and Comparative Examples 1 and 2 are applied when the subsequent unit is determined not to be empty by the empty unit determination device, whereas Example 2 and Comparative Example 3 are applied. No. 4 differs in that it is related to the downstream printing unit downstream of the empty unit when it is determined by the empty unit determination device that the downstream printing unit is an empty unit.

実施例２においては、制御装置において、遅れ時間は、空きユニットの下流側の一の後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、この一の後段印刷ユニットおよび空きユニットの前段にある他の後段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されている。また、制御ゲインは、前述の一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、当該他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されている。   In the second embodiment, in the control device, the delay time corresponds to the circumferential length of the plate cylinder of one subsequent printing unit on the downstream side of the empty unit, and the other subsequent printing at the preceding stage of this one subsequent printing unit and the empty unit. It is preset based on the ratio of the path length between units. In addition, the control gain is the latter-stage printing unit or the former-stage printing further preceding the other latter-stage printing unit and the other latter-stage printing unit with respect to the path length between the one latter-stage printing unit and the other latter-stage printing unit. It is preset based on the ratio of the path length between units.

具体的には、例えば後段印刷ユニット１０ｂが空きユニットであることが空きユニット判定装置４０により判定された場合には、モータ制御器３３ｄには、モータ操作量算出器３２ｄにより算出された操作量Ｘｄ（ｎ）と、モータ制御器３３ｃに既に送られた操作量Ｘｃ（ｎ）との値を用いて下記式（１７）〜（１９）で求められる操作量Ｘｄ´（ｎ）が送られる。
Ｘｄ´（ｎ）＝Ｘｄ（ｎ）＋ｓｄ０´Ｘｃ（ｎ）＋ｓ´ｄ１Ｘｃ（ｎ−ｔ´ｄ） ・・・式（１７）
空きユニット発生時の遅れ時間ｔ´ｄ＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄの周長Ｌｄ ×後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄが１回転する時間 ・・・式（１８）
空きユニット発生時の制御ゲインｓ´ｄ１＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｃと前段印刷ユニット１０ａとの間のパス長Ｐａｃ×基準ゲインＲ１ ・・・式（１９）
なお、固定ゲインｓ´ｄ０は印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値である。 Specifically, for example, when the empty unit determination device 40 determines that the subsequent printing unit 10b is an empty unit, the motor controller 33d includes an operation amount Xd calculated by the motor operation amount calculator 32d. Using the values of (n) and the operation amount Xc (n) already sent to the motor controller 33c, the operation amount Xd ′ (n) obtained by the following equations (17) to (19) is sent.
Xd ′ (n) = Xd (n) + s d0 ′ Xc (n) + s ′ d1 Xc (nt− d ′) (17)
Delay time t1 d when empty unit is generated = path length P cd between the latter printing unit 10d and the latter printing unit 10c / peripheral length L d of the plate cylinder 11d of the latter printing unit 10d × the plate cylinder of the latter printing unit 10d Time for 11d to make one rotation (18)
Control gain when an empty unit is generated s ′ d1 = path length P cd between the succeeding printing unit 10d and the succeeding printing unit 10c / pass length P ac between the succeeding printing unit 10c and the preceding printing unit 10a × reference gain R 1 ... Formula (19)
The fixed gain s ′ d0 is a fixed value that does not depend on the path length between the printing units.

一方、比較例３においては、比較例１と同様に、制御装置において遅れ時間および制御ゲインの設定方法が定められておらず、これらの遅れ時間および制御ゲインは任意の値となっている。   On the other hand, in Comparative Example 3, as in Comparative Example 1, the method for setting the delay time and the control gain is not defined in the control device, and these delay time and control gain have arbitrary values.

また、比較例４においては、比較例２と同様に、各後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に送られるモータの操作量は、この後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により算出されたモータの操作量のみとなっている。   In Comparative Example 4, similarly to Comparative Example 2, the operation amount of the motor sent to the motor controller corresponding to each subsequent printing unit was calculated by the motor operation amount calculator corresponding to this subsequent printing unit. Only the operation amount of the motor.

図６乃至図８に示すように、実施例２によれば、例えばウェブの昇減速、紙継ぎ等の外乱により見当ずれが発生した場合であっても、第２番目以降の後段印刷ユニットにおいて印刷の所望の見当合わせを行うことにより見当ずれの大きさ（ｍｍ）の絶対値が比較例に対して早期に０ｍｍに収束することがわかる。   As shown in FIGS. 6 to 8, according to the second embodiment, even if a registration error occurs due to disturbances such as web acceleration / deceleration and paper splicing, printing is performed in the second and subsequent subsequent printing units. It can be seen that the absolute value of the size of misregistration (mm) converges to 0 mm at an early stage with respect to the comparative example by performing the desired registration.

すなわち、実施例２のように、遅れ時間および制御ゲインが、モータの制御対象となる後段印刷ユニットの版胴の周長および各印刷ユニット間のパス長のみならず、ウェブに対して印刷を施すことのない空きユニットの有無も考慮して算出されることにより、印刷ユニットの構成のみならず実際の運転状況も考慮して、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれをより早期に定常状態に収束させることができることがわかる。   That is, as in the second embodiment, the delay time and the control gain are printed on the web as well as the circumference of the plate cylinder and the path length between the printing units of the subsequent printing unit to be controlled by the motor. By taking into account the presence or absence of unoccupied free units, the misregistration of printing by each printing unit can be converged to a steady state earlier, considering not only the configuration of the printing unit but also the actual operation status. You can see that

本実施の形態のグラビア印刷機の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the gravure printing machine of this Embodiment. 図１のグラビア印刷機の制御装置による制御方法を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control method by the control apparatus of the gravure printing machine of FIG. 実施例１における第１番目〜第４番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。6 is a graph showing temporal changes in the size of a registration error calculated by each registration error calculator corresponding to each of the first to fourth post-stage printing units in the first embodiment. 比較例１における第１番目〜第４番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。10 is a graph showing temporal changes in the magnitude of misregistration calculated by respective misregistration calculators corresponding to first to fourth post-printing units in Comparative Example 1. 比較例２における第１番目〜第４番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。12 is a graph showing temporal changes in the magnitude of misregistration calculated by the respective misregistration calculators corresponding to the first to fourth subsequent printing units in Comparative Example 2. 実施例２における第２番目〜第５番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。10 is a graph showing changes over time in the size of a registration error calculated by each registration error calculator corresponding to each of the second to fifth post-printing units in Example 2. 比較例３における第２番目〜第５番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。14 is a graph showing temporal changes in the magnitude of misregistration calculated by the respective misregistration calculators corresponding to the second to fifth post-stage printing units in Comparative Example 3. 比較例４における第２番目〜第５番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。14 is a graph showing changes over time in the magnitude of misregistration calculated by the respective misregistration calculators corresponding to the second to fifth post-stage printing units in Comparative Example 4.

符号の説明Explanation of symbols

１０ａ 前段印刷ユニット
１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ 後段印刷ユニット
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ 版胴
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ 圧胴
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ モータ（サーボモータ）
１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ 見当マーク検知センサ
１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ サーボドライバ
１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ パルスジェネレータ
３０ 制御装置
３０ａ 見当コントローラ
３０ｂ モーションコントローラ
３０ｃ 設定器
３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ 見当ずれ算出器
３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ モータ操作量算出器
３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ モータ制御器
４０ 空きユニット判定装置
Ｗ ウェブ 10a Pre-printing units 10b, 10c, 10d Post-printing units 11a, 11b, 11c, 11d Plate cylinders 12a, 12b, 12c, 12d Impression cylinders 13a, 13b, 13c, 13d Motor (servo motor)
15b, 15c, 15d Registration mark detection sensors 17a, 17b, 17c, 17d Servo drivers 18a, 18b, 18c, 18d Pulse generator 30 Controller 30a Registration controller 30b Motion controller 30c Setting device 31b, 31c, 31d Registration deviation calculator 32b, 32c, 32d Motor operation amount calculators 33a, 33b, 33c, 33d Motor controller 40 Empty unit determination device W Web

Claims (6)

連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され、当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、
前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられ、ウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され、この版胴を回転駆動させるモータとをそれぞれ有する複数の後段印刷ユニットと、
一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを算出する見当ずれ算出器と、見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出するモータ操作量算出器と、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うモータ制御器とをそれぞれ複数有する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器にモータの操作量を送ってから予め設定された遅れ時間が経過した後に、一の後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により算出されるモータの操作量と、他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器にモータの操作量を送ってから予め設定された遅れ時間が経過した後に、他の後段印刷ユニットのモータ制御器に送られる操作量に固定ゲインを掛けて求めた操作量と、他の後段印刷ユニットのモータ制御器に既に送られた前記のモータの操作量に予め設定された制御ゲインを掛けて求めたモータの操作量とを少なくとも加算し、このモータの合計の操作量を一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に送り、
前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長を、一の後段印刷ユニットの版胴の周長で割った値に、一の後段印刷ユニットの版胴が１回転する時間を掛けた値であり、
前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長を、他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長で割った値に基準ゲインを掛けた値であることを特徴とするグラビア印刷機。 A pre-printing unit having a printing cylinder that applies printing to a web that is continuously conveyed and attaches a registration mark to the web; and a motor that is connected to the printing cylinder and that drives the printing cylinder to rotate;
A plate cylinder that is provided on the downstream side of the preceding printing unit and performs printing on the web and attaches a registration mark to the web, and a registration mark detection sensor that is provided on the downstream side of the plate cylinder and detects the registration mark on the web. And a plurality of subsequent printing units each having a motor connected to the plate cylinder and rotating the plate cylinder,
A registration mark detected by a registration mark detection sensor of one subsequent printing unit and attached on the web by a plate cylinder of the one subsequent printing unit; and a preceding printing unit provided on the upstream side of the one subsequent printing unit or Based on the registration deviation calculator for calculating the magnitude of the registration deviation between the registration marks attached by the plate cylinders of the other subsequent printing units and the registration deviation sent from the registration deviation calculator. A motor operation amount calculator that calculates the operation amount of the motor of the one second-stage printing unit, and controls the motor of one second-stage printing unit based on the operation amount of the motor to adjust the rotational speed of the plate cylinder. A controller having a plurality of motor controllers that perform phase correction of
The control device uses a motor operation amount calculator corresponding to one subsequent printing unit after a preset delay time has elapsed since the motor operation amount is sent to the motor controller corresponding to the other subsequent printing unit. The calculated motor operation amount and the motor controller of the other subsequent printing unit after the preset delay time has passed since the motor operation amount is sent to the motor controller corresponding to the other subsequent printing unit. The operation amount obtained by multiplying the operation amount to be sent by a fixed gain and the operation amount of the motor already sent to the motor controller of another subsequent printing unit by multiplying the operation amount by the preset control gain. At least the operation amount is added, and the total operation amount of this motor is sent to the motor controller corresponding to one subsequent printing unit,
The delay time is calculated by dividing the path length between one post-printing unit and another post-printing unit by the circumference of the plate cylinder of one post-printing unit, and the plate cylinder of one post-printing unit is 1 It is a value multiplied by the rotation time,
The control gain, the path length between one of the subsequent printing unit, and other subsequent printing unit, during the further subsequent printing unit or front printing unit preceding the other subsequent printing units and the other subsequent printing unit A gravure printing machine characterized by a value obtained by multiplying a value obtained by dividing a path length by a reference gain . 複数の後段印刷ユニットのうち、ウェブに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在するか否かを判定する空きユニット判定装置を更に備え、
ある後段印刷ユニットが空きユニットであることが空きユニット判定装置により判定された場合には、この空きユニットの後段にある一の後段印刷ユニットにおけるモータの操作量を算出するにあたり、前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、この一の後段印刷ユニットおよび空きユニットの前段にある他の後段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定され、前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび前記の他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、当該他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されることを特徴とする請求項１記載のグラビア印刷機。 An empty unit determination device that determines whether there is an empty unit that does not perform printing on the web among the plurality of subsequent printing units;
When it is determined by the empty unit determination device that a certain subsequent printing unit is an empty unit, in calculating the operation amount of the motor in one subsequent printing unit in the subsequent stage of this empty unit, the delay time is The control gain is preset based on the ratio of the path length between the one latter printing unit and the other latter printing unit preceding the empty unit with respect to the circumference of the plate cylinder of one latter printing unit, The path length between the subsequent printing unit or the preceding printing unit in the preceding stage of the other succeeding printing unit and the other succeeding printing unit with respect to the path length between the one succeeding printing unit and the other succeeding printing unit. The gravure printing machine according to claim 1, wherein the gravure printing machine is set in advance based on the ratio. 連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され、当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、
前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられ、ウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され、この版胴を回転駆動させるモータとをそれぞれ有する複数の後段印刷ユニットと、
一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを算出する見当ずれ算出器と、見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出するモータ操作量算出器と、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うモータ制御器とをそれぞれ複数有する制御装置と、を備え、
制御装置において、一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られるモータの操作量Ｘｐ´（ｎ）は、下記式により算出されることを特徴とするグラビア印刷機。
Ｘｐ´（ｎ）＝Ｘｐ（ｎ）＋ｓ０Ｘｑ（ｎ）＋ｓ１Ｘｑ（ｎ−ｔ）＋ｓ２Ｘｒ（ｎ−ｔ）
（Ｘｐ（ｎ）：一の後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により時刻ｎに算出されたモータの操作量、
Ｘｑ（ｎ）：一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られたモータの操作量、
Ｘｒ（ｎ）：Ｘｑ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの更に上流側に設けられた更に他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られたモータの操作量、
ｔ：Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットおよびＸｑ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの間のパス長を、Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの版胴の周長で割った値に、Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの版胴が１回転する時間を掛けた値である遅れ時間、
ｓ０：印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値、
ｓ１、ｓ２：Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットおよびＸｑ（ｎ）に係る他の後段印刷ユニットの間のパス長を、Ｘｑ（ｎ）に係る他の後段印刷ユニットおよびＸｒ（ｎ）に係る更に他の後段印刷ユニットのパス長で割った値に基準ゲインを掛けた値である制御ゲイン） A pre-printing unit having a printing cylinder that applies printing to a web that is continuously conveyed and attaches a registration mark to the web; and a motor that is connected to the printing cylinder and that drives the printing cylinder to rotate;
A plate cylinder that is provided on the downstream side of the preceding printing unit and performs printing on the web and attaches a registration mark to the web, and a registration mark detection sensor that is provided on the downstream side of the plate cylinder and detects the registration mark on the web. And a plurality of subsequent printing units each having a motor connected to the plate cylinder and rotating the plate cylinder,
A registration mark detected by a registration mark detection sensor of one subsequent printing unit and attached on the web by a plate cylinder of the one subsequent printing unit; and a preceding printing unit provided on the upstream side of the one subsequent printing unit or Based on the registration deviation calculator for calculating the magnitude of the registration deviation between the registration marks attached by the plate cylinders of the other subsequent printing units and the registration deviation sent from the registration deviation calculator. A motor operation amount calculator that calculates the operation amount of the motor of the one second-stage printing unit, and controls the motor of one second-stage printing unit based on the operation amount of the motor to adjust the rotational speed of the plate cylinder. A controller having a plurality of motor controllers that perform phase correction of
In the control device, the gravure printing machine is characterized in that the operation amount Xp ′ (n) of the motor sent to the motor controller corresponding to one subsequent printing unit at time n is calculated by the following equation.
Xp ′ (n) = Xp (n) + s 0 Xq (n) + s 1 Xq (nt) + s 2 Xr (nt)
(Xp (n): motor operation amount calculated at time n by a motor operation amount calculator corresponding to one subsequent printing unit,
Xq (n): the operation amount of the motor sent at time n to the motor controller corresponding to the other subsequent printing unit provided on the upstream side of one subsequent printing unit,
Xr (n): the operation amount of the motor sent at time n to the motor controller corresponding to the further subsequent printing unit provided on the further upstream side of the subsequent printing unit according to Xq (n),
t: The value obtained by dividing the path length between the latter printing unit according to Xp (n) and the latter printing unit according to Xq (n) by the circumference of the plate cylinder of the latter printing unit according to Xp (n). A delay time which is a value obtained by multiplying the time required for the plate cylinder of the subsequent printing unit according to (n) to rotate once ,
s 0 : a fixed value that does not depend on the path length between printing units,
s 1 , s 2 : The path length between the succeeding printing unit according to Xp (n) and the other succeeding printing unit according to Xq (n), the other succeeding printing unit according to Xq (n), and Xr (n) The control gain, which is a value obtained by multiplying the value divided by the path length of the further subsequent printing unit related to the reference gain) 請求項１記載のグラビア印刷機の制御方法において、
一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを制御装置の見当ずれ算出器により算出する工程と、
見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を制御装置のモータ操作量算出器により算出する工程と、
制御装置のモータ制御器により、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、を備え、
他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器にモータの操作量を送ってから予め設定された遅れ時間が経過した後に、一の後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により算出されるモータの操作量と、他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器にモータの操作量を送ってから予め設定された遅れ時間が経過した後に、他の後段印刷ユニットのモータ制御器に送られる操作量に固定ゲインを掛けて求めた操作量と、他の後段印刷ユニットのモータ制御器に既に送られた前記のモータの操作量に予め設定された制御ゲインを掛けて求めたモータの操作量とを少なくとも加算し、このモータの合計の操作量を一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に送り、
前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長を、一の後段印刷ユニットの版胴の周長で割った値に、一の後段印刷ユニットの版胴が１回転する時間を掛けた値であり、
前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長を、他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長で割った値に基準ゲインを掛けた値であることを特徴とするグラビア印刷機の制御方法。 In the control method of the gravure printing machine according to claim 1,
A registration mark detected by a registration mark detection sensor of one subsequent printing unit and attached on the web by a plate cylinder of the one subsequent printing unit; and a preceding printing unit provided on the upstream side of the one subsequent printing unit or A step of calculating a size of a registration deviation between the registration mark attached by the plate cylinder of another subsequent printing unit by a registration deviation calculator of the control device;
A step of calculating an operation amount of a motor of one post-stage printing unit by a motor operation amount calculator of a control device based on the size of the registration error sent from the registration error calculator;
The motor controller of the control device controls the motor of one subsequent printing unit based on the operation amount of the motor to adjust the rotational speed of the plate cylinder, and performs phase correction of the plate cylinder,
After a delay time set in advance has elapsed since the motor operation amount was sent to the motor controller corresponding to another subsequent printing unit, the motor operation amount calculated by the motor operation amount calculator corresponding to one subsequent printing unit The operation amount and the operation amount sent to the motor controller of another subsequent printing unit after a preset delay time has elapsed since the motor operation amount was sent to the motor controller corresponding to the other subsequent printing unit. the operation amount determined by multiplying the fixed gain, and an operation amount of the motor determined by multiplying a preset control gain to the operation amount of the motor already sent to the motor controller of the other subsequent printing unit at least The total operation amount of this motor is sent to the motor controller corresponding to one subsequent printing unit,
The delay time is calculated by dividing the path length between one post-printing unit and another post-printing unit by the circumference of the plate cylinder of one post-printing unit, and the plate cylinder of one post-printing unit is 1 It is a value multiplied by the rotation time,
The control gain, the path length between one of the subsequent printing unit, and other subsequent printing unit, during the further subsequent printing unit or front printing unit preceding the other subsequent printing units and the other subsequent printing unit A control method for a gravure printing machine, characterized in that a value obtained by dividing a value obtained by dividing a path length by a reference gain . 空きユニット判定装置により、複数の後段印刷ユニットのうち、ウェブに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在するか否かを判定する工程を更に備え、
ある後段印刷ユニットが空きユニットであることが空きユニット判定装置により判定された場合には、この空きユニットの後段にある一の後段印刷ユニットにおけるモータの操作量を算出するにあたり、前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、この一の後段印刷ユニットおよび空きユニットの前段にある他の後段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定され、前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび前記の他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、当該他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されることを特徴とする請求項４記載のグラビア印刷機の制御方法。 The empty unit determination device further includes a step of determining whether there is an empty unit that does not perform printing on the web among the plurality of subsequent printing units.
When it is determined by the empty unit determination device that a certain subsequent printing unit is an empty unit, in calculating the operation amount of the motor in one subsequent printing unit in the subsequent stage of this empty unit, the delay time is The control gain is preset based on the ratio of the path length between the one latter printing unit and the other latter printing unit preceding the empty unit with respect to the circumference of the plate cylinder of one latter printing unit, The path length between the subsequent printing unit or the preceding printing unit in the preceding stage of the other succeeding printing unit and the other succeeding printing unit with respect to the path length between the one succeeding printing unit and the other succeeding printing unit. 5. The method of controlling a gravure printing machine according to claim 4, wherein the control method is preset based on the ratio of the gravure. 請求項３記載のグラビア印刷機の制御方法において、
一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを制御装置の見当ずれ算出器により算出する工程と、
見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を制御装置のモータ操作量算出器により算出する工程と、
制御装置のモータ制御器により、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、を備え、
一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られるモータの操作量Ｘｐ´（ｎ）は、下記式により算出されることを特徴とするグラビア印刷機の制御方法。
Ｘｐ´（ｎ）＝Ｘｐ（ｎ）＋ｓ０Ｘｑ（ｎ）＋ｓ１Ｘｑ（ｎ−ｔ）＋ｓ２Ｘｒ（ｎ−ｔ）
（Ｘｐ（ｎ）：一の後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により時刻ｎに算出されたモータの操作量、
Ｘｑ（ｎ）：一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られたモータの操作量、
Ｘｒ（ｎ）：Ｘｑ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの更に上流側に設けられた更に他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られたモータの操作量、
ｔ：Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットおよびＸｑ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの間のパス長を、Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの版胴の周長で割った値に、Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの版胴が１回転する時間を掛けた値である遅れ時間、
ｓ０：印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値、
ｓ１、ｓ２：Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットおよびＸｑ（ｎ）に係る他の後段印刷ユニットの間のパス長を、Ｘｑ（ｎ）に係る他の後段印刷ユニットおよびＸｒ（ｎ）に係る更に他の後段印刷ユニットのパス長で割った値に基準ゲインを掛けた値である制御ゲイン） In the control method of the gravure printing machine according to claim 3,
A registration mark detected by a registration mark detection sensor of one subsequent printing unit and attached on the web by a plate cylinder of the one subsequent printing unit; and a preceding printing unit provided on the upstream side of the one subsequent printing unit or A step of calculating a size of a registration deviation between the registration mark attached by the plate cylinder of another subsequent printing unit by a registration deviation calculator of the control device;
A step of calculating an operation amount of a motor of one post-stage printing unit by a motor operation amount calculator of a control device based on the size of the registration error sent from the registration error calculator;
The motor controller of the control device controls the motor of one subsequent printing unit based on the operation amount of the motor to adjust the rotational speed of the plate cylinder, and performs phase correction of the plate cylinder,
A method for controlling a gravure printing machine, wherein an operation amount Xp ′ (n) of a motor sent to a motor controller corresponding to one subsequent printing unit at time n is calculated by the following equation.
Xp ′ (n) = Xp (n) + s 0 Xq (n) + s 1 Xq (nt) + s 2 Xr (nt)
(Xp (n): motor operation amount calculated at time n by a motor operation amount calculator corresponding to one subsequent printing unit,
Xq (n): the operation amount of the motor sent at time n to the motor controller corresponding to the other subsequent printing unit provided on the upstream side of one subsequent printing unit,
Xr (n): the operation amount of the motor sent at time n to the motor controller corresponding to the further subsequent printing unit provided on the further upstream side of the subsequent printing unit according to Xq (n),
t: The value obtained by dividing the path length between the latter printing unit according to Xp (n) and the latter printing unit according to Xq (n) by the circumference of the plate cylinder of the latter printing unit according to Xp (n). A delay time which is a value obtained by multiplying the time required for the plate cylinder of the subsequent printing unit according to (n) to rotate once ,
s 0 : a fixed value that does not depend on the path length between printing units,
s 1 , s 2 : The path length between the succeeding printing unit according to Xp (n) and the other succeeding printing unit according to Xq (n), the other succeeding printing unit according to Xq (n), and Xr (n) The control gain, which is a value obtained by multiplying the value divided by the path length of the further subsequent printing unit related to the reference gain)
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