JP5790993B2

JP5790993B2 - Gravure printing machine and control method thereof

Info

Publication number: JP5790993B2
Application number: JP2011119550A
Authority: JP
Inventors: 吉　田　世　顕; 田世顕吉
Original assignee: Dai Nippon Printing Co Ltd
Current assignee: Dai Nippon Printing Co Ltd
Priority date: 2011-05-27
Filing date: 2011-05-27
Publication date: 2015-10-07
Anticipated expiration: 2031-05-27
Also published as: JP2012245703A

Description

本発明は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すセクショナルドライブ型のグラビア印刷機およびその制御方法に関し、とりわけ見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができるグラビア印刷機およびその制御方法に関する。 The present invention relates to a sectional drive gravure printing machine that performs printing on a continuously conveyed web and a control method thereof, and more particularly to converge to a steady state early while suppressing the size of misregistration within an allowable range. The present invention relates to a gravure printing machine and a control method thereof.

版胴および圧胴を有する印刷ユニットを複数備えるグラビア印刷機、特に各印刷ユニットの版胴を単独駆動とするセクショナルドライブ型のグラビア印刷機において、一の印刷ユニットで印刷された見当マークと、この一の印刷ユニットの直近の上流側にある他の印刷ユニットで印刷された見当マークとを検出する見当マーク検出器を用いるようになっている。そして、グラビア印刷機に設けられた見当コントローラにより、見当マーク検出器により検出された見当マークの検出信号から２色間の見当マークの距離と所定の距離との間のずれ量を検出し、このずれ量に基づいて任意の制御則（例えばＰＩＤ制御）により一の印刷ユニットにおけるモータ（版胴駆動用モータ）の制御量（操作量）を算出するようになっている。そして、この制御量を、モータの位相制御および速度制御を行っているモーションコントローラに入力し、当該モーションコントローラによりモータの回転速度を加減速するように制御を行うようになっている。これにより、印刷ユニット間の張力変動を引き起こし、印刷ピッチを変化させることで見当制御を行っている。また、上述した制御は、印刷ユニット毎に独立して行われるようになっている。 In a gravure printing machine having a plurality of printing units each having a printing cylinder and an impression cylinder, particularly a sectional drive type gravure printing machine in which the printing cylinder of each printing unit is driven independently, a registration mark printed by one printing unit, and this A registration mark detector for detecting a registration mark printed by another printing unit immediately upstream of one printing unit is used. Then, a registration controller provided in the gravure printing machine detects a shift amount between the registration mark distance between the two colors and a predetermined distance from the detection signal of the registration mark detected by the registration mark detector. Based on the deviation amount, the control amount (operation amount) of the motor (plate cylinder driving motor) in one printing unit is calculated by an arbitrary control law (for example, PID control). The control amount is input to a motion controller that performs phase control and speed control of the motor, and the motion controller performs control so as to accelerate and decelerate the rotational speed of the motor. Thereby, the tension control between the printing units is caused, and the registration control is performed by changing the printing pitch. The above-described control is performed independently for each printing unit.

グラビア印刷機の特徴として、一つの連続体であるフィルム、紙等のウェブに対して各印刷ユニットで重ね刷りを行っていくため、上流側の印刷ユニットで起こった張力変動は下流側に向かって伝わっていく。また、張力変動は見当変動として現れるため、上流側の印刷ユニットでの見当制御で張力変動を引き起こした場合には、その張力変動は遅れ時間を持って下流側の印刷ユニットに伝わり、下流側の印刷ユニットで張力変動すなわち見当変動が引き起こされる。しかし、見当制御は印刷ユニット毎に独立して行われるため、現状のシステムでは外乱等により上流側の印刷ユニットにて引き起こされた見当変動は必ず下流側に伝播し、下流側への見当変動の伝播を消すことはできない。このため、下流側の印刷ユニット側から見ると、見当変動が引き起こされてから修正動作に入るため、上流側での見当制御中に外乱が入り大きな修正を行った場合には、その見当変動が遅れて下流側に伝わってくるため必ず見当不良になるという問題がある。 As a feature of the gravure printing machine, each printing unit performs overprinting on a web of film, paper, etc., which is a single continuous body, so tension fluctuations that occurred in the upstream printing unit are directed toward the downstream side. It will be transmitted. In addition, since tension fluctuations appear as register fluctuations, if tension fluctuations are caused by registration control in the upstream printing unit, the tension fluctuations are transmitted to the downstream printing unit with a delay time, and the downstream fluctuations occur. Tension variations or register variations are caused in the printing unit. However, because registration control is performed independently for each printing unit, in the current system, the registration fluctuation caused by the upstream printing unit due to disturbance or the like always propagates downstream, and the registration fluctuation to the downstream side Propagation cannot be turned off. For this reason, when viewed from the downstream printing unit side, the correction operation is started after the registration variation is caused.Therefore, when a disturbance is introduced during the registration control on the upstream side and a large correction is performed, the registration variation is changed. There is a problem that it is always misregistered because it is transmitted downstream.

一般的に、このような外乱に対する制御の応答性を向上させるための手段として多入力多出力の現代制御理論に則った現代制御器の導入が考えられ、これまでこのような現代制御器の導入が取り組まれてきた（例えば、特許文献１等参照）。また、制御周期を早くすることも考えられるが、現在のグラビア印刷機の印刷方式では版胴一周分に相当する印刷絵柄一ピッチに一つの見当マークしか印刷されないため、見当ずれ量の検出サンプリングは必然的に版胴一周分のタイミングとなり、制御サンプリングも版胴一周に１回の割合で行われていた。 In general, the introduction of modern controllers in accordance with modern control theory with multiple inputs and multiple outputs can be considered as a means to improve control responsiveness to such disturbances. Has been addressed (see, for example, Patent Document 1). Although it is conceivable to speed up the control cycle, the current gravure printing system prints only one register mark per printed pattern equivalent to one round of the plate cylinder. Inevitably, the timing was one round of the plate cylinder, and control sampling was performed once per round of the plate cylinder.

特開２００９−２９７９１４号公報JP 2009-297914 A

上述したように、多入力多出力の現代制御理論に則った現代制御器を導入することにより、外乱に対する応答性能の向上が確認されている。しかしながら、張力変動が大きい昇速時や紙継ぎ時では短時間に見当が大きくずれるため、見当ずれが発生してから見当ずれ量が良品として許容できる範囲（例えば、±０．１ｍｍ以内）に収束する時間を短縮することはできるが、依然として見当ずれ量を十分に低減することはできなかった。 As described above, it has been confirmed that the introduction of a modern controller in accordance with the modern control theory with multiple inputs and multiple outputs improves the response performance to disturbances. However, since the registration is greatly shifted in a short time at the time of acceleration or paper splicing with large tension fluctuations, the amount of registration is converged within the allowable range (for example, within ± 0.1 mm) after the registration error occurs. However, the amount of misregistration still cannot be reduced sufficiently.

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、印刷ユニットの版胴が一回転する間に、見当コントローラからモーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を２回以上送り、版胴一回転当たりの制御サンプリング数を擬似的に増やすことによって、見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができるグラビア印刷機およびその制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of such points, and during the rotation of the plate cylinder of the printing unit, the motor of each subsequent printing unit has a different size from the register controller to the motion controller. By sending a signal related to the amount of operation of the motor more than once and increasing the number of control samplings per rotation of the plate cylinder in a pseudo manner, the amount of misregistration is controlled within an allowable range and converged to a steady state at an early stage. An object of the present invention is to provide a gravure printing machine and a control method thereof.

本発明のグラビア印刷機は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に直列に設けられた複数の後段印刷ユニットであって、各後段印刷ユニットは、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する後段印刷ユニットと、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさに基づいて各後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する見当コントローラと、前記見当コントローラからモータの操作量に係る信号が送られ、当該信号におけるモータの操作量に基づいて各後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うモーションコントローラと、を備え、前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を２回以上送るようになっており、前記モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して複数回制御出力を行うようになっており、前記見当コントローラにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさが予測され、この予測された見当ずれの大きさに基づいて、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに送られる２回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量が算出されることを特徴とする。 The gravure printing machine of the present invention has a plate cylinder that applies printing to a web that is continuously conveyed and attaches a register mark to the web, and a motor that is connected to the plate cylinder and rotates the plate cylinder. A front-stage printing unit, and a plurality of rear-stage printing units provided in series downstream of the front-stage printing unit, each of the latter-stage printing units printing a web and applying a registration mark to the web; A post-stage printing unit provided on the downstream side of the plate cylinder and detecting a register mark on the web; a rear-stage printing unit having a motor connected to the plate cylinder and rotating the plate cylinder; and The registration mark detected by the registration mark detection sensor and attached on the web by the plate cylinder of one subsequent printing unit, and Calculate the amount of misregistration between the registration marks attached by the plate cylinder of the preceding upstream printing unit or other succeeding upstream printing unit on the upstream side, and based on this misregistration size, A register controller for calculating the operation amount of the motor, and a signal related to the operation amount of the motor from the register controller, and controlling the motor of each subsequent printing unit based on the operation amount of the motor in the signal to rotate the plate cylinder A motion controller that adjusts the speed and corrects the phase of the plate cylinder, and the register controller rotates the plate cylinder of each subsequent printing unit with respect to the motion controller during one rotation of the plate cylinder. For the motor, a signal related to the operation amount of the motor of a different size is sent more than twice, and the motion controller The control output is output to the motor of each succeeding printing unit a plurality of times while the plate cylinder of each succeeding printing unit makes one rotation. Accordingly, the size of the registration error at the time when the registration mark is not detected by the registration mark detection sensor is predicted, and based on the predicted size of the registration error, the plate cylinders of the respective succeeding printing units are unified. It is characterized in that the operation amount of the motor of different magnitude is calculated in two or more signals sent to the motion controller during rotation.

また、本発明のグラビア印刷機の制御方法は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に直列に設けられた複数の後段印刷ユニットであって、各後段印刷ユニットは、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する後段印刷ユニットと、を備えたグラビア印刷機の制御方法において、見当コントローラにおいて、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさに基づいて各後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する工程と、モーションコントローラにおいて、前記見当コントローラからモータの操作量に係る信号が送られ、当該信号におけるモータの操作量に基づいて各後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、を備え、前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を２回以上送るようになっており、前記モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して複数回制御出力を行うようになっており、前記見当コントローラにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさが予測され、この予測された見当ずれの大きさに基づいて、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに送られる２回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量が算出されることを特徴とする。 Also, the control method of the gravure printing machine of the present invention includes a plate cylinder that performs printing on a continuously conveyed web and attaches a registration mark to the web, and a rotary cylinder that is connected to the plate cylinder and rotationally drives the plate cylinder. A first-stage printing unit having a motor to be driven, and a plurality of second-stage printing units provided in series downstream of the first-stage printing unit, each of the second-stage printing units printing a web and registering a registration mark on the web. A printing cylinder provided on the downstream side of the printing cylinder, a registration mark detection sensor that detects a registration mark on the web provided on the downstream side of the printing cylinder, and a post-stage printing unit that is connected to the printing cylinder and that rotates the printing cylinder. In the control method of the gravure printing machine provided, the registration controller detects the mark on the web detected by the registration mark detection sensor of one subsequent printing unit. A registration mark attached by a plate cylinder of one succeeding printing unit and a register mark attached by a plate cylinder of a preceding printing unit or another succeeding printing unit located immediately upstream of one succeeding printing unit. In the motion controller, a signal related to the motor operation amount is sent from the register controller in the step of calculating the amount of misalignment and calculating the motor operation amount of each subsequent-stage printing unit based on the size of the misregistration. Adjusting the rotational speed of the plate cylinder by controlling the motor of each subsequent printing unit based on the operation amount of the motor in the signal, and performing phase correction of the plate cylinder, and the register controller While the plate cylinder of the latter printing unit makes one rotation, the size of the motor of each latter printing unit differs with respect to the motion controller. A signal relating to the operation amount of the motor is sent twice or more, and the motion controller outputs a control output to the motor of each subsequent printing unit a plurality of times while the plate cylinder of each subsequent printing unit rotates once. In the register controller, the size of the registration error at the time when the registration mark is not detected by the registration mark detection sensor is predicted on the basis of the already calculated multiple registration error sizes. Based on the predicted size of the misregistration, the operation amounts of the motors having different sizes in the two or more signals sent to the motion controller while the plate cylinder of each subsequent printing unit makes one rotation are calculated. It is characterized by that.

このようなグラビア印刷機およびその制御方法によれば、見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間にモーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を２回以上送るようになっており、モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して複数回制御出力を行うようになっている。そして、見当コントローラにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて、見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさが予測され、この予測された見当ずれの大きさに基づいて、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間にモーションコントローラに送られる２回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量が算出されるようになっている。このように、版胴の一回転当たりの制御サンプリング数を擬似的に増やすことによって、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各モータの操作量を一回算出してモーションコントローラからの制御出力を一回行うような従来の場合と比較して、見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができる。 According to such a gravure printing machine and its control method, the register controller controls the motor of each subsequent printing unit with respect to the motion controller while the plate cylinder of each subsequent printing unit rotates once. A signal related to the operation amount is sent twice or more, and the motion controller performs control output to the motor of each succeeding printing unit a plurality of times while the plate cylinder of each succeeding printing unit rotates once. It has become. Then, the registration controller predicts the size of the registration error when no registration mark is detected by the registration mark detection sensor based on the already calculated multiple registration error sizes. Based on the size, the operation amounts of motors of different sizes are calculated in two or more signals sent to the motion controller while the plate cylinder of each subsequent printing unit rotates once. In this way, by artificially increasing the number of control samplings per rotation of the plate cylinder, the operation amount of each motor is calculated once while the plate cylinder of each subsequent printing unit rotates once, and the motion controller outputs Compared to the conventional case in which the control output is performed once, it is possible to converge to the steady state at an early stage while suppressing the size of the registration deviation within the allowable range.

本発明のグラビア印刷機およびその制御方法においては、前記見当コントローラにおいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて線形近似法により予測されるようになっていてもよい。 In the gravure printing machine and the control method thereof according to the present invention, the size of the registration deviation at the time when the registration mark is not detected by the registration mark detection sensor in the registration controller is a plurality of registration deviations already calculated. Based on the above, it may be predicted by a linear approximation method.

あるいは、前記見当コントローラにおいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて多次元近似法により予測されるようになっていてもよい。 Alternatively, in the registration controller, the size of the registration deviation at the time when the registration mark detection sensor does not detect the registration mark is predicted by a multidimensional approximation method based on a plurality of already calculated registration deviation sizes. It may be like this.

この場合には、前記多次元近似法は、ラグランジェ補間法、スプライン補間法、リチャードソン補外法または最小２乗法からなっていてもよい。 In this case, the multidimensional approximation method may include a Lagrange interpolation method, a spline interpolation method, a Richardson extrapolation method, or a least square method.

本発明のグラビア印刷機およびその制御方法によれば、見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができる。 According to the gravure printing machine and the control method thereof of the present invention, it is possible to converge to a steady state at an early stage while suppressing the size of misregistration within an allowable range.

本発明の一の実施の形態のグラビア印刷機の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the gravure printing machine of one embodiment of this invention. 図１のグラビア印刷機の制御装置による制御内容を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control content by the control apparatus of the gravure printing machine of FIG. 実施例において、版胴の回転速度を昇速させた場合における、時刻（横軸）と版胴の回転速度（縦軸）の関係を示すグラフ（図３（ａ））、および時刻（横軸）と見当ずれ量（縦軸）の関係を示すグラフ（図３（ｂ））である。In the embodiment, when the rotational speed of the plate cylinder is increased, a graph (FIG. 3A) showing the relationship between the time (horizontal axis) and the rotational speed (vertical axis) of the plate cylinder, and the time (horizontal axis). ) And the amount of misregistration (vertical axis) (FIG. 3B). 比較例において、版胴の回転速度を昇速させた場合における、時刻（横軸）と版胴の回転速度（縦軸）の関係を示すグラフ（図４（ａ））、および時刻（横軸）と見当ずれ量（縦軸）の関係を示すグラフ（図４（ｂ））である。In the comparative example, when the rotational speed of the plate cylinder is increased, a graph (FIG. 4A) showing the relationship between the time (horizontal axis) and the rotational speed (vertical axis) of the plate cylinder, and the time (horizontal axis) ) And the amount of misregistration (vertical axis) (FIG. 4B). 参考例において、版胴の回転速度を昇速させた場合における、時刻（横軸）と版胴の回転速度（縦軸）の関係を示すグラフ（図５（ａ））、および時刻（横軸）と見当ずれ量（縦軸）の関係を示すグラフ（図５（ｂ））である。In the reference example, when the rotational speed of the plate cylinder is increased, the graph (FIG. 5A) showing the relationship between the time (horizontal axis) and the rotational speed (vertical axis) of the plate cylinder, and the time (horizontal axis) ) And the amount of misregistration (vertical axis) (FIG. 5B). （ａ）は、線形近似法を説明するためのグラフであり、（ｂ）は、多次元近似法を説明するためのグラフである。(A) is a graph for demonstrating a linear approximation method, (b) is a graph for demonstrating a multidimensional approximation method. 参考例における、時刻（横軸）とモーションコントローラによる制御出力（縦軸）との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the time (horizontal axis) and the control output (vertical axis) by a motion controller in a reference example.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１および図２は、本発明によるグラビア印刷機の一の実施の形態を示す図である。このうち、図１は、本実施の形態のグラビア印刷機の構成を示す説明図であり、図２は、図１のグラビア印刷機の制御装置による制御内容を示すブロック図である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 and 2 are diagrams showing an embodiment of a gravure printing machine according to the present invention. Among these, FIG. 1 is explanatory drawing which shows the structure of the gravure printing machine of this Embodiment, and FIG. 2 is a block diagram which shows the control content by the control apparatus of the gravure printing machine of FIG.

図１に示すグラビア印刷機は、矢印方向に連続的に搬送されるフィルム、紙等のウェブＷに対してテンションを与えるインフィードユニット４０と、インフィードユニット４０から搬送されるウェブＷに対して互いに異なる色の印刷を施す複数、例えば３台の印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃとを備えている。この場合、第１の印刷ユニット１０ａは第１色目の印刷ユニットとなり、第２の印刷ユニット１０ｂは第２色目の印刷ユニットとなり、第３の印刷ユニット１０ｃは第３色目の印刷ユニットとなる。また、このグラビア印刷機は、各印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃを制御する制御装置３０を有している。 The gravure printing machine shown in FIG. 1 has an infeed unit 40 that applies tension to a web W such as a film or paper that is continuously conveyed in the direction of the arrow, and a web W that is conveyed from the infeed unit 40. A plurality of, for example, three printing units 10a, 10b, and 10c for printing different colors are provided. In this case, the first printing unit 10a is a first color printing unit, the second printing unit 10b is a second color printing unit, and the third printing unit 10c is a third color printing unit. Moreover, this gravure printing machine has the control apparatus 30 which controls each printing unit 10a, 10b, 10c.

インフィードユニット４０は、回転駆動するインフィードローラ４１と、インフィードローラ４１との間でウェブＷを挟持するニップローラ４３と、インフィードローラ４１の下流側に設けられ図１の矢印方向に往復移動自在となっているダンサーローラ４２とを有している。インフィードローラ４１には、このインフィードローラ４１を回転駆動させるモータ４５が接続されている。また、ダンサーローラ４２には、当該ダンサーローラ４２を図１の矢印方向に往復移動させるエアーシリンダ（図示せず）が接続されている。 The in-feed unit 40 is provided on the downstream side of the in-feed roller 41, the nip roller 43 that sandwiches the web W between the in-feed roller 41 and the in-feed roller 41, and is reciprocated in the direction of the arrow in FIG. And a dancer roller 42 which is free. A motor 45 that rotates the infeed roller 41 is connected to the infeed roller 41. The dancer roller 42 is connected to an air cylinder (not shown) that reciprocates the dancer roller 42 in the direction of the arrow in FIG.

インフィードユニット４０に送られたウェブＷは、インフィードローラ４１とニップローラ４３との間で挟圧される。また、インフィードローラ４１の速度を変更することによって、このインフィードローラ４１と第１色目の印刷ユニット１０ａの版胴１１ａ（後述）との間に速度差が生じ、ウェブＷのテンションが変更されるようになっている。また、ダンサーローラ４２に接続されているエアシリンダの供給圧力を調整することによっても、ウェブＷのテンションを変更することができる。 The web W sent to the infeed unit 40 is pinched between the infeed roller 41 and the nip roller 43. Further, by changing the speed of the infeed roller 41, a speed difference is generated between the infeed roller 41 and a plate cylinder 11a (described later) of the first color printing unit 10a, and the tension of the web W is changed. It has become so. The tension of the web W can also be changed by adjusting the supply pressure of the air cylinder connected to the dancer roller 42.

第１の印刷ユニット（前段印刷ユニット）１０ａは、印刷用の版胴１１ａと、版胴１１ａとの間でウェブＷを挟持して印刷を施す圧胴１２ａと、版胴１１ａに連結され、この版胴１１ａを回転駆動させるモータ１３ａと、を備え、ウェブＷに対して印刷を施す際に、版胴１１ａはウェブＷに第１の見当マークを付けるようになっている。 The first printing unit (previous printing unit) 10a is connected to a printing cylinder 11a, a pressure cylinder 12a that performs printing by sandwiching the web W between the printing cylinder 11a, and a printing cylinder 11a. And a motor 13a that rotationally drives the plate cylinder 11a. When printing is performed on the web W, the plate cylinder 11a attaches a first registration mark to the web W.

第２、第３の印刷ユニット（後段印刷ユニット）１０ｂ、１０ｃは略同一の構成を有しており、各々、印刷用の版胴１１ｂ、１１ｃと、版胴１１ｂ、１１ｃとの間でウェブＷを挟持して印刷を施す圧胴１２ｂ、１２ｃと、版胴１１ｂ、１１ｃに各々連結され、この版胴１１ｂ、１１ｃを回転駆動させる例えばサーボモータからなるモータ１３ｂ、１３ｃと、モータ１３ｂ、１３ｃのモータ回転速度を調整するサーボドライバ１７ｂ、１７ｃと、を備えている。各々の印刷ユニット１０ｂ、１０ｃにおいてウェブＷに対して印刷を施す際に、版胴１１ｂ、１１ｃはそれぞれウェブＷに第２、第３の見当マークを付けるようになっている。 The second and third printing units (back printing units) 10b and 10c have substantially the same configuration, and the web W between the printing cylinders 11b and 11c and the printing cylinders 11b and 11c, respectively. The cylinders 11b and 11c are connected to the impression cylinders 12b and 12c, respectively, for printing, and the plate cylinders 11b and 11c are rotated and driven by, for example, motors 13b and 13c composed of servomotors, and motors 13b and 13c. Servo drivers 17b and 17c for adjusting the motor rotation speed. When printing is performed on the web W in each of the printing units 10b and 10c, the plate cylinders 11b and 11c are provided with second and third registration marks on the web W, respectively.

各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃは、更に、版胴１１ｂ、１１ｃの下流側に設けられ、ウェブＷ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃをそれぞれ有している。ここで、見当マーク検出センサ１５ｂは、ウェブＷ上の第１の見当マークおよび第２の見当マークを検出し、見当マーク検出センサ１５ｃは、ウェブＷ上の第２の見当マークおよび第３の見当マークを検出するようになっている。 Each of the printing units 10b and 10c further includes registration mark detection sensors 15b and 15c that are provided on the downstream side of the plate cylinders 11b and 11c and detect registration marks on the web W, respectively. Here, the registration mark detection sensor 15b detects the first registration mark and the second registration mark on the web W, and the registration mark detection sensor 15c detects the second registration mark and the third registration mark on the web W. A mark is detected.

制御装置３０は、図１に示すように、第２、第３の印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃに接続された見当コントローラ３０ａと、見当コントローラ３０ａに接続された制御ゲイン設定手段３０ｂと、見当コントローラ３０ａの下流側に接続されるとともに、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのサーボドライバ１７ｂ、１７ｃに接続されたモーションコントローラ３０ｃと、を有している。 As shown in FIG. 1, the control device 30 includes a registration controller 30a connected to the registration mark detection sensors 15b and 15c of the second and third printing units 10b and 10c, and a control gain setting connected to the registration controller 30a. Means 30b and a motion controller 30c connected to the downstream side of the register controller 30a and connected to the servo drivers 17b and 17c of the printing units 10b and 10c.

見当コントローラ３０ａは、見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃにより検出されたウェブＷ上における各見当マークの信号に基づいて、各モータ１３ｂ、１３ｃの操作量（ここで、操作量とは、モータ１３ｂ、１３ｃのモータ回転速度の単位時間あたりの変化量のことをいう。）を算出するようになっている。 Based on the signals of the registration marks on the web W detected by the registration mark detection sensors 15b and 15c, the registration controller 30a operates the operation amounts of the motors 13b and 13c (where the operation amounts are the motors 13b and 13c). The amount of change in the motor rotation speed per unit time is calculated.

制御ゲイン設定手段３０ｂは例えばタッチパネルからなり、見当コントローラ３０ａに指令を与えてこの見当コントローラ３０ａによる制御内容の設定を行うようになっている。具体的には、この制御ゲイン設定手段３０ｂにおいて後述する比例制御ゲインＫｐや微分制御ゲインＫｄ等の設定を行うようになっている。 The control gain setting means 30b is composed of, for example, a touch panel, and gives a command to the register controller 30a to set control contents by the register controller 30a. Specifically, the control gain setting means 30b sets a proportional control gain Kp, a differential control gain Kd and the like which will be described later.

モーションコントローラ３０ｃは、見当コントローラ３０ａにより算出された各モータ１３ｂ、１３ｃの操作量の各信号が送られるようになっている。このモーションコントローラ３０ｃは、各モータ１３ｂ、１３ｃの操作量に基づいて、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの各々のサーボドライバ１７ｂ、１７ｃに指令（具体的には制御入力量）を与えて、各モータ１３ｂ、１３ｃが所定のモータ回転速度で回転するよう制御を行うようになっている。 The motion controller 30c is configured to send signals of operation amounts of the motors 13b and 13c calculated by the register controller 30a. The motion controller 30c gives a command (specifically, a control input amount) to each servo driver 17b, 17c of each printing unit 10b, 10c based on the operation amount of each motor 13b, 13c, and each motor 13b. , 13c is controlled to rotate at a predetermined motor rotation speed.

見当コントローラ３０ａ、制御ゲイン設定手段３０ｂおよびモーションコントローラ３０ｃからなる制御装置３０による制御方法の詳細については後述する。 Details of the control method by the control device 30 including the register controller 30a, the control gain setting means 30b, and the motion controller 30c will be described later.

次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
ウェブＷが図１に示すグラビア印刷機に搬送されると、このウェブＷはまずインフィードユニット４０に送られる。インフィードユニット４０において、ウェブＷはインフィードユニット４０のインフィードローラ４１とニップローラ４３との間で挟圧される。また、ダンサーローラ４２に接続されているエアシリンダの供給圧力を調整したり、インフィードローラ４１の速度を変更したりすることによってウェブＷのテンションが変更される。そして、このウェブＷの印刷ピッチが、ウェブＷに与えられるテンションの大きさに応じて調整される。このときに、ウェブＷに与えられるテンションの大きさは、インフィードローラ４１の回転速度またはダンサーローラ４２に接続されているエアシリンダの供給圧力によって決まる。 Next, the operation of the present embodiment having such a configuration will be described.
When the web W is conveyed to the gravure printing machine shown in FIG. 1, the web W is first sent to the infeed unit 40. In the infeed unit 40, the web W is pinched between the infeed roller 41 and the nip roller 43 of the infeed unit 40. Further, the tension of the web W is changed by adjusting the supply pressure of the air cylinder connected to the dancer roller 42 or changing the speed of the in-feed roller 41. The printing pitch of the web W is adjusted according to the magnitude of the tension applied to the web W. At this time, the magnitude of the tension applied to the web W is determined by the rotational speed of the infeed roller 41 or the supply pressure of the air cylinder connected to the dancer roller 42.

図１に示すように、インフィードユニット４０から送られたウェブＷはまず第１の印刷ユニット１０ａに送られる。このときに版胴１１ａはモータ１３ａにより回転駆動されており、第１の印刷ユニット１０ａに送られたウェブＷは回転駆動する版胴１１ａと圧胴１２ａとの間で挟持されて第１色目の印刷が施される。この際に、ウェブＷに対して第１の見当マークが版胴１１ａにより付けられる。 As shown in FIG. 1, the web W sent from the infeed unit 40 is first sent to the first printing unit 10a. At this time, the plate cylinder 11a is rotationally driven by the motor 13a, and the web W sent to the first printing unit 10a is sandwiched between the rotationally driven plate cylinder 11a and the impression cylinder 12a to obtain the first color. Printing is performed. At this time, a first registration mark is attached to the web W by the plate cylinder 11a.

第１の印刷ユニット１０ａによって第１色目の印刷が施されたウェブＷは、次に第２の印刷ユニット１０ｂに送られる。このときに版胴１１ｂはモータ１３ｂにより回転駆動されており、第２の印刷ユニット１０ｂに送られたウェブＷは、版胴１１ｂと圧胴１２ｂとの間で挟持されて第２色目の印刷が施される。この際に、ウェブＷに対して第２の見当マークが版胴１１ｂにより付けられる。 The web W on which the first color has been printed by the first printing unit 10a is then sent to the second printing unit 10b. At this time, the plate cylinder 11b is rotationally driven by the motor 13b, and the web W sent to the second printing unit 10b is sandwiched between the plate cylinder 11b and the impression cylinder 12b, and printing of the second color is performed. Applied. At this time, a second registration mark is attached to the web W by the plate cylinder 11b.

次に、見当マーク検出センサ１５ｂにより、版胴１１ｂから送られたウェブＷ上の第１の見当マークおよび第２の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。 Next, the first registration mark and the second registration mark on the web W sent from the plate cylinder 11b are respectively detected by the registration mark detection sensor 15b, and the signals of these registration marks are detected by the registration controller of the control device 30. 30a.

第２の印刷ユニット１０ｂにおいて第２色目の印刷が施されたウェブＷは、次に第３の印刷ユニット１０ｃに送られて印刷が施される。ウェブＷに対する第３の印刷ユニット１０ｃの作用は、前述の第２の印刷ユニット１０ｂの作用と略同一となっている。すなわち、見当マーク検出センサ１５ｃにより、版胴１１ｃから送られたウェブＷ上の第２の見当マークおよび第３の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。 The web W on which the second color printing has been performed in the second printing unit 10b is then sent to the third printing unit 10c for printing. The action of the third printing unit 10c on the web W is substantially the same as the action of the second printing unit 10b described above. That is, the register mark detection sensor 15c detects the second register mark and the third register mark on the web W sent from the plate cylinder 11c, and signals of these register marks are registered controller 30a of the control device 30. Sent to.

ここで、前述のように各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃは、それぞれ対応するモータ１３ｂ、１３ｃにより回転駆動されているが、モータ１３ｂ、１３ｃのモータ回転速度はサーボドライバ１７ｂ、１７ｃによりそれぞれ調整されている。
この際に、サーボドライバ１７ｂ、１７ｃは、それぞれモータ１３ｂ、１３ｃに設けられたパルスジェネレータ（図示せず）により検出された実際のモータ１３ｂ、１３ｃのモータ回転速度を、各々制御装置３０のモーションコントローラ３０ｃにより算出された目標モータ回転速度に近づけるよう、各モータ１３ｂ、１３ｃに送るモータ駆動電流の大きさをそれぞれ調整するようになっている。 Here, as described above, the plate cylinders 11b and 11c of the printing units 10b and 10c are rotationally driven by the corresponding motors 13b and 13c, respectively, but the motor rotation speeds of the motors 13b and 13c are the servo drivers 17b and 17c. Are adjusted respectively.
At this time, the servo drivers 17b and 17c respectively detect the actual motor rotation speeds of the motors 13b and 13c detected by pulse generators (not shown) provided in the motors 13b and 13c, respectively. The magnitude of the motor drive current sent to each of the motors 13b and 13c is adjusted so as to approach the target motor rotation speed calculated by 30c.

次に、制御装置３０による制御方法について図２を用いて更に詳述する。
まず、図２のＳＴＥＰ１に示すように、各見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃにより、各版胴１１ｂ、１１ｃから送られたウェブＷ上の各見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。具体的には、見当マーク検出センサ１５ｂにより、版胴１１ｂから送られたウェブＷ上の第１の見当マークおよび第２の見当マークがそれぞれ検出される。また、見当マーク検出センサ１５ｃにより、版胴１１ｃから送られたウェブＷ上の第２の見当マークおよび第３の見当マークがそれぞれ検出される。 Next, the control method by the control device 30 will be described in further detail with reference to FIG.
First, as shown in STEP 1 of FIG. 2, the registration mark detection sensors 15b and 15c detect the registration marks on the web W sent from the plate cylinders 11b and 11c, respectively. It is sent to the register controller 30a of the control device 30. Specifically, the first registration mark and the second registration mark on the web W sent from the plate cylinder 11b are detected by the registration mark detection sensor 15b. Further, the registration mark detection sensor 15c detects the second registration mark and the third registration mark on the web W sent from the plate cylinder 11c.

次に、図２のＳＴＥＰ２に示すように、制御装置３０の見当コントローラ３０ａは、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃにより付けられた各々の見当マークと、当該各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの直近の上流側にある印刷ユニット１０ａ、１０ｂの版胴１１ａ、１１ｂにより付けられた各々の見当マークとの間の見当ずれの大きさ（見当ずれ量）を、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃについてそれぞれ算出する。具体的には、例えば第２の印刷ユニット１０ｂの見当マーク検出センサ１５ｂから送られた第１の見当マークおよび第２の見当マークの情報について、これらの第１の見当マークおよび第２の見当マークの間隔の大きさから、予め設定された間隔の設定値を減算することにより、見当ずれの大きさが予め設定された時間間隔（版胴一回転の時間間隔）で間欠的に検出される（図２におけるグラフ（ａ）参照）。同様に、第３の印刷ユニット１０ｃの見当マーク検出センサ１５ｃから送られた見当マークの情報についても、同様の処理が行われて印刷ユニット１０ｃに係る見当ずれの大きさが間欠的に検出される。ここで、ＳＴＥＰ２により算出された各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃに係る見当ずれの大きさをｅ_ｍ（ｔ（ｋ））とする。なお、ｍは、上流からｍ番目の後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃを意味し、ｔ（ｋ）は、各見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃにより見当ずれの大きさが検出された時刻を意味する。すなわち、第２の印刷ユニット１０ｂの見当マーク検出センサ１５ｂにより時刻ｔ（ｋ）において検出された各見当マークに基づいて算出される見当ずれの大きさはｅ_１（ｔ（ｋ））と表され、第３の印刷ユニット１０ｃの見当マーク検出センサ１５ｃにより時刻ｔ（ｋ）において検出された各見当マークに基づいて算出される見当ずれの大きさはｅ_２（ｔ（ｋ））と表される。また、これらの見当ずれの大きさより版胴一回転前（（ｋ−１）番目）に検出された見当ずれの大きさは、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ−１））と表される。 Next, as shown in STEP2 of FIG. 2, the registration controller 30a of the control device 30 includes the registration marks attached by the plate cylinders 11b and 11c of the printing units 10b and 10c, and the printing units 10b and 10c. The amount of misregistration (registration misalignment amount) between each of the registration marks attached by the plate cylinders 11a and 11b of the printing units 10a and 10b immediately upstream of the printing units 10b and 10c, respectively. calculate. Specifically, for example, the first registration mark and the second registration mark regarding the information of the first registration mark and the second registration mark sent from the registration mark detection sensor 15b of the second printing unit 10b. By subtracting a preset value of the interval from the size of the interval, the size of the misregistration is intermittently detected at a preset time interval (time interval of one plate cylinder rotation) ( (See graph (a) in FIG. 2). Similarly, the registration mark information sent from the registration mark detection sensor 15c of the third printing unit 10c is also subjected to the same processing, and the size of the registration deviation related to the printing unit 10c is detected intermittently. . Here, the printing units 10b, which is calculated by STEP2, the magnitude of misregistration according to _{10c e m (t (k)} ). Note that m means the m-th succeeding printing unit 10b, 10c from the upstream, and t (k) means the time when the size of the registration error is detected by each of the registration mark detection sensors 15b, 15c. That is, the size of the registration deviation calculated based on each registration mark detected at the time t (k) by the registration mark detection sensor 15b of the second printing unit 10b is expressed as e ₁ (t (k)). The size of the registration deviation calculated based on each registration mark detected at the time t (k) by the registration mark detection sensor 15c of the third printing unit 10c is expressed as e ₂ (t (k)). . Further, the size of the registration error detected before the plate cylinder makes one rotation ((k−1) th) from the size of these registration errors is expressed as e _m (t (k−1)).

次に、図２のＳＴＥＰ３に示すように、見当コントローラ３０ａにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさｅ_ｍ（ｔ（ｋ））、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ−１））、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ−２））、・・・等に基づいて、各見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさが予測される。すなわち、各見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃにおいて版胴一回転毎に各見当マークが検出されるため、それ以外の時点、例えば各見当マークが検出されてから版胴が１／３回転や２／３回転した後では、各見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃにより見当マークを検出することができない。しかしながら、本実施の形態によるグラビア印刷機では、図２のグラフ（ｂ）に示すように、各見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさを予測するようになっている。具体的には、見当コントローラ３０ａにおいて、各見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数の見当ずれの大きさｅ_ｍ（ｔ（ｋ））、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ−１））に基づいて線形近似法により予測されるようになっている。 Next, as shown in STEP3 shown in FIG. 2, the register controller 30a, a plurality of misregistration already calculated magnitude _{_{e m (t (k))}} , e m (t (k-1)), e m Based on (t (k−2)),..., Etc., the size of the registration deviation at the time when the registration mark is not detected by each of the registration mark detection sensors 15b and 15c is predicted. That is, each registration mark detection sensor 15b, 15c detects each registration mark for each rotation of the plate cylinder, so that the plate cylinder is rotated by 1/3 rotation or 2/2 at other times, for example, after each registration mark is detected. After three rotations, the registration marks cannot be detected by the registration mark detection sensors 15b and 15c. However, in the gravure printing machine according to the present embodiment, as shown in the graph (b) of FIG. 2, the size of the registration deviation at the time when the registration mark is not detected by each of the registration mark detection sensors 15b and 15c is predicted. It has become. Specifically, in the register controller 30a, the magnitude of misregistration at the time the register mark is not detected the register mark detecting sensor 15b, the 15c includes a plurality of misregistration already calculated magnitude e _{m (t} ( k)), e _m (t (k−1)) based on the linear approximation method.

以下、図２のＳＴＥＰ３に示すような各見当ずれ量の予想方法について詳細に説明する。前述したように、各見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数（２つ）の見当ずれの大きさｅ_ｍ（ｔ（ｋ））、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ−１））に基づいて線形近似法により予測されるようになっている。線形近似法とは、図６（ａ）に示すように、時間を横軸、見当ずれの大きさを縦軸とするグラフにおいて、時刻ｔ（ｋ）および時刻ｔ（ｋ−１）における２つの見当ずれの大きさｅ_ｍ（ｔ（ｋ））、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ−１））を結んだ直線の仮想線Ｌ１に基づいて、将来の見当ずれの大きさを予測するものである。具体的には、版胴１／３回転後の予測見当ずれ量ｅ_ｍ（ｔ（ｋ＋１／３））、および版胴２／３回転後の予測見当ずれ量ｅ_ｍ（ｔ（ｋ＋２／３））は、それぞれ以下の式（１）（２）により算出される。

Hereinafter, a method for predicting each misregistration amount as shown in STEP 3 of FIG. 2 will be described in detail. As described above, the size of the registration deviation at the time when the registration marks are not detected by the registration

mark detection sensors

15b and 15c is a plurality of (two) already calculated registration deviation magnitudes e _m (t (k )), E _m (t (k−1)) based on the linear approximation method. As shown in FIG. 6A, the linear approximation method includes two graphs at time t (k) and time t (k−1) in a graph with time as the horizontal axis and the amount of misregistration as the vertical axis. misregistration magnitude _{_{e m (t (k))}} , on the basis of e m (t (k-1 )) straight virtual line L1 connecting the, it is to predict the size of future misregistration. Specifically, the plate cylinder 1/3 predicted misregistration amount after rotating _{e m (t (k + 1} /3)), and the plate cylinder 2/3 predicted misregistration amount after rotating _{e m (t (k + 2} /3) ) Is calculated by the following equations (1) and (2), respectively.

なお、各見当ずれ量の予測方法としては、上記各式に示すような線形近似法による予測方法に限定されることはない。他の方法として、ラグランジェ補間法、スプライン補間法、リチャードソン補外法または最小２乗法等の多次元近似法により、各見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさを予測するようになっていてもよい。以下、多次元近似法としてラグランジェ補間法を用いた場合における各見当ずれ量の予測方法について説明する。図６（ｂ）は、多次元近似法全般を説明するためのグラフであるが、ラグランジェ補間法に関しても図６（ｂ）を用いて説明する。図６（ｂ）に示すように、時間を横軸、見当ずれの大きさを縦軸とするグラフにおいて、時刻ｔ（ｋ）、時刻ｔ（ｋ−１）および時刻ｔ（ｋ−２）における３つの見当ずれの大きさｅ_ｍ（ｔ（ｋ））、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ−１））、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ−２））を結んだ曲線の仮想線Ｌ２に基づいて、将来の見当ずれの大きさを予測するものである。具体的には、ラグランジェ補間法では、既に算出された複数の見当ずれの大きさｅ_ｍ（ｔ（ｋ））、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ−１））、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ−２））に基づいて、時刻ｔにおける予測見当ずれ量ｅ_ｍ（ｔ）を以下の式（３）により算出するようになっている。

Note that the method for predicting each misregistration amount is not limited to the prediction method based on the linear approximation method shown in the above equations. As another method, misregistration at the time when the registration mark is not detected by each of the registration

mark detection sensors

15b and 15c by a multidimensional approximation method such as Lagrange interpolation method, spline interpolation method, Richardson extrapolation method or least square method. You may come to estimate the magnitude | size of. Hereinafter, a method for predicting each misregistration amount when the Lagrangian interpolation method is used as the multidimensional approximation method will be described. FIG. 6B is a graph for explaining the overall multidimensional approximation method, and the Lagrangian interpolation method will also be described with reference to FIG. As shown in FIG. 6B, in the graph with time on the horizontal axis and the amount of misregistration on the vertical axis, at time t (k), time t (k-1), and time t (k-2). the size of the three misregistration _{_{e m (t (k))}} , e m (t (k-1)), based on the virtual line L2 of e m (t (k-2 )) curve connecting the future The size of misregistration is predicted. Specifically, the Lagrange interpolation method, the size _e m of the plurality of misregistration already calculated _{(t (k)), e} m (t (k-1)), e m (t (k-2 )), The predicted misregistration amount e _m (t) at time t is calculated by the following equation (3).

そして、上記式（３）において、ｔをｔ（ｋ＋１／３）、ｔ（ｋ＋２／３）とすることにより、版胴１／３回転後の予測見当ずれ量ｅ_ｍ（ｔ（ｋ＋１／３））、および版胴２／３回転後の予測見当ずれ量ｅ_ｍ（ｔ（ｋ＋２／３））をそれぞれ算出することができる。具体的には、版胴１／３回転後の予測見当ずれ量ｅ_ｍ（ｔ（ｋ＋１／３））、および版胴２／３回転後の予測見当ずれ量ｅ_ｍ（ｔ（ｋ＋２／３））は、以下に示す式（４）（５）の通りとなる。

In the above formula (3), by assuming that t is t (k + 1/3) and t (k + 2/3), the predicted misregistration amount e _m (t (k + 1/3) after 1/3 rotation of the plate cylinder ), and the plate cylinder predicted misregistration amount after 2/3 rotation _{e m (t (k + 2} /3)) can be calculated, respectively. Specifically, the plate cylinder 1/3 predicted misregistration amount after rotating _{e m (t (k + 1} /3)), and the plate cylinder 2/3 predicted misregistration amount after rotating _{e m (t (k + 2} /3) ) Is expressed by the following equations (4) and (5).

そして、見当コントローラ３０ａにおいて、図２のＳＴＥＰ４に示すように、ＳＴＥＰ２で演算された各見当ずれ量およびＳＴＥＰ３で予測された各見当ずれ量に基づいて、時刻ｔにおける各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのモータ１３ｂ、１３ｃの操作量（すなわち、モータ１３ｂ、１３ｃのモータ回転速度の単位時間あたりの変化量）△ω_ｍ（ｔ）をＰＤ制御により算出する。以下、各モータの操作量△ω_ｍ（ｔ）の計算式を個別に詳しく説明する。なお、前述したとおり、ｍは、上流からｍ番目の後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃを意味している。すなわち、△ω_２（ｔ）は、第２の印刷ユニット１０ｂのモータ１３ｂの操作量を意味し、△ω_３（ｔ）は、第３の印刷ユニット１０ｃのモータ１３ｃの操作量を意味している。 Then, in the registration controller 30a, as shown in STEP4 of FIG. 2, the motors of the printing units 10b and 10c at time t are based on the registration deviation amounts calculated in STEP2 and the registration deviation amounts predicted in STEP3. The amount of operation of 13b and 13c (that is, the amount of change per unit time of the motor rotation speed of the motors 13b and 13c) Δω _m (t) is calculated by PD control. Hereinafter, the calculation formula of the operation amount Δω _m (t) of each motor will be individually described in detail. As described above, m means the m-th subsequent printing unit 10b, 10c from the upstream. That is, Δω ₂ (t) means the operation amount of the motor 13b of the second printing unit 10b, and Δω ₃ (t) means the operation amount of the motor 13c of the third printing unit 10c. Yes.

図２のＳＴＥＰ３において各見当ずれ量を予測する際に、線形近似法により版胴１／３回転後の予測見当ずれ量ｅ_ｍ（ｔ（ｋ＋１／３））、および版胴２／３回転後の予測見当ずれ量ｅ_ｍ（ｔ（ｋ＋２／３））をそれぞれ予測した場合には、図２のＳＴＥＰ４において、版胴１／３回転後の各モータの操作量△ω_ｍ（ｔ（ｋ＋１／３））および版胴２／３回転後の各モータの操作量△ω_ｍ（ｔ（ｋ＋２／３））はそれぞれ以下の式（６）（７）により表されるようになる。ここで、Ｋｐ、Ｋｄはそれぞれ比例制御ゲイン、微分制御ゲインである。

In STEP 3 in FIG. 2, when each registration deviation amount is predicted, the predicted registration deviation amount e _m (t (k + 1/3)) after 1/3 rotation of the plate cylinder and after 2/3 rotation of the printing cylinder by a linear approximation method. 2, when the predicted misregistration amount e _m (t (k + 2/3)) is predicted, in STEP 4 in FIG. 2, the operation amount Δω _m (t (k + 1/1 / 3)) and the operation amount Δω _m (t (k + 2/3)) of each motor after 2/3 rotation of the plate cylinder are expressed by the following equations (6) and (7), respectively. Here, Kp and Kd are a proportional control gain and a differential control gain, respectively.

一方、図２のＳＴＥＰ３において各見当ずれ量を予測する際に、ラグランジェ補間法により版胴１／３回転後の予測見当ずれ量ｅ_ｍ（ｔ（ｋ＋１／３））、および版胴２／３回転後の予測見当ずれ量ｅ_ｍ（ｔ（ｋ＋２／３））をそれぞれ予測した場合には、図２のＳＴＥＰ４において、版胴１／３回転後の各モータの操作量△ω_ｍ（ｔ（ｋ＋１／３））および版胴２／３回転後の各モータの操作量△ω_ｍ（ｔ（ｋ＋２／３））はそれぞれ以下の式（８）（９）により表されるようになる。なお、式（８）（９）における、各々の予測見当ずれ量ｅ_ｍ（ｔ（ｋ＋１／３））、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ＋２／３））の大きさは、上記式（４）（５）により算出された値を用いる。

On the other hand, when each misregistration amount is predicted in STEP 3 in FIG. 2, the predicted misregistration amount e _m (t (k + 1/3)) after the plate cylinder 1/3 rotation and the plate cylinder 2 / When the predicted misregistration amount e _m (t (k + 2/3)) after three rotations is predicted, the operation amount Δω _m (t of each motor after one third rotation of the plate cylinder in STEP 4 of FIG. (K + 1/3)) and the operation amount Δω _m (t (k + 2/3)) of each motor after the plate cylinder 2/3 rotation is expressed by the following equations (8) and (9), respectively. Incidentally, in the formula (8) (9), the predicted misregistration amount of each _{e m (t (k + 1} /3)), the size of e m (t (k + 2 /3)) , the above formula (4) (5 ) Is used.

前述のように、上述の計算式に用いられる比例制御ゲインｋｐおよび微分制御ゲインｋｄは、その全てまたは一部がタッチパネルからなる制御ゲイン設定手段３０ｂによって操作者が手動で入力することができるようになっている。 As described above, the proportional control gain kp and the differential control gain kd used in the above calculation formula can be manually input by the operator by the control gain setting means 30b, all or part of which is a touch panel. It has become.

その後、各モータの操作量△ω_ｍ（ｔ）（具体的には、モータ１３ｂの操作量△ω_２（ｔ）およびモータ１３ｃの操作量△ω_３（ｔ））の情報は見当コントローラ３０ａからモーションコントローラ３０ｃに送られる。そして、図２のＳＴＥＰ５に示すように、モーションコントローラ３０ｃは、各モータの操作量△ω_ｍ（ｔ）を、印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのサーボドライバ１７ｂ、１７ｃにそれぞれ送っている。そして、各サーボドライバ１７ｂ、１７ｃにおいて、モーションコントローラ３０ｃから送られたモータの操作量△ω_ｍ（ｔ）に基づいて、各モータ１３ｂ、１３ｃの目標モータ回転速度が算出される。 Then, (specifically, the operation amount of the motor 13b △ ω ₂ (t) and the amount of operation of the motor 13c △ ω ₃ (t)) each motor operation amount △ ω _m (t) information from register controller 30a It is sent to the motion controller 30c. Then, as shown in STEP 5 of FIG. 2, the motion controller 30c sends the operation amount Δω _m (t) of each motor to the servo drivers 17b and 17c of the printing units 10b and 10c, respectively. Then, in each servo driver 17b, 17c, the target motor rotation speed of each motor 13b, 13c is calculated based on the motor operation amount Δω _m (t) sent from the motion controller 30c.

このようにして、モーションコントローラ３０ｃは、見当コントローラ３０ａにより算出された各モータの操作量△ω_ｍ（ｔ）に基づいて、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのモータ１３ｂ、１３ｃを制御して版胴１１ｂ、１１ｃの回転速度を調整し、各々の版胴１１ｂ、１１ｃの位相補正を行っている。なお、本実施の形態のグラビア印刷機では、図２のグラフ（ｄ）に示すように、モーションコントローラ３０ｃは、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間に各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのモータ１３ｂ、１３ｃに対して複数回（具体的には、例えば３回）制御出力を行うようになっている。より詳細には、モーションコントローラ３０ｃは、版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間に、印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのサーボドライバ１７ｂ、１７ｃに対してモータの操作量を複数回（具体的には、例えば３回）送るようになる。 In this manner, the motion controller 30c controls the motors 13b and 13c of the printing units 10b and 10c based on the operation amount Δω _m (t) of each motor calculated by the register controller 30a to thereby control the plate cylinder 11b. , 11c, and the phase correction of each plate cylinder 11b, 11c is performed. In the gravure printing machine according to the present embodiment, as shown in the graph (d) of FIG. 2, the motion controller 30 c allows each printing unit to rotate while the plate cylinders 11 b and 11 c of the printing units 10 b and 10 c rotate once. Control output is performed a plurality of times (specifically, for example, three times) for the motors 13b and 13c of 10b and 10c. More specifically, the motion controller 30c sets the motor operation amount to the servo drivers 17b and 17c of the printing units 10b and 10c a plurality of times (specifically, for example, for example, while the plate cylinders 11b and 11c rotate once) 3 times)

以上のように本実施の形態のグラビア印刷機およびその制御方法によれば、見当コントローラ３０ａは、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間にモーションコントローラ３０ｃに対して各々の印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのモータ１３ｂ、１３ｃについて異なる大きさのモータの操作量△ω_ｍ（ｔ）に係る信号を２回以上送るようになっており、モーションコントローラ３０ｃは、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間に各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのモータ１３ｂ、１３ｃに対して複数回制御出力を行うようになっている。また、見当コントローラ３０ａにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさｅ_ｍ（ｔ（ｋ））、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ−１））、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ−２））、・・・に基づいて、各見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさ（例えば、版胴１／３回転後の予測見当ずれ量ｅ_ｍ（ｔ（ｋ＋１／３））および版胴２／３回転後の予測見当ずれ量ｅ_ｍ（ｔ（ｋ＋２／３）））が予測され、この予測された見当ずれの大きさに基づいて、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間にモーションコントローラ３０ｃに送られる２回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量△ω_ｍ（ｔ）が算出される。このように、版胴１１ｂ、１１ｃの一回転当たりの制御サンプリング数を擬似的に増やすことによって、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間に各モータの操作量△ω_ｍ（ｔ）を一回算出してモーションコントローラ３０ｃからの制御出力を一回行うような従来の場合と比較して、見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができる。 As described above, according to the gravure printing machine and the control method thereof according to the present embodiment, the register controller 30a is different from the motion controller 30c while the plate cylinders 11b and 11c of the printing units 10b and 10c are rotated once. For the motors 13b and 13c of the printing units 10b and 10c, a signal related to the operation amount Δω _m (t) of the motor having a different size is sent twice or more, and the motion controller 30c While the plate cylinders 11b and 11c of 10c are rotated once, control output is performed a plurality of times for the motors 13b and 13c of the printing units 10b and 10c. Further, the register controller 30a, a plurality of misregistration already calculated magnitude _{_{e m (t (k))}} , e m (t (k-1)), e m (t (k-2)), · Based on the size of the registration deviation at the time when the registration mark detection sensors 15b and 15c do not detect the registration mark (for example, the predicted registration deviation amount e _m (t (k + 1 / 3)) and a predicted misregistration amount e _m (t (k + 2/3))) after 2/3 rotations of the plate cylinder are predicted, and based on the predicted size of the misregistration, each printing unit 10b, 10c The operation amounts Δω _m (t) of the motors of different magnitudes are calculated in two or more signals sent to the motion controller 30c while the plate cylinders 11b and 11c are rotated once. As described above, by artificially increasing the number of control samplings per rotation of the plate cylinders 11b and 11c, the operation amount Δω of each motor during the rotation of the plate cylinders 11b and 11c of the printing units 10b and 10c. Compared to the conventional case where _m (t) is calculated once and the control output from the motion controller 30c is performed once, the amount of misregistration is suppressed within an allowable range and converged to a steady state at an early stage. Can be made.

また、既に算出された複数の見当ずれの大きさｅ_ｍ（ｔ（ｋ））、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ−１））、ｅ_ｍ（ｔ（ｋ−２））、・・・に基づいて、各見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさを予測することにより、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間に、見当コントローラ３０ａがモーションコントローラ３０ｃに対して送る各モータの操作量△ω_ｍ（ｔ）の大きさが異なるようになる（図２のグラフ（ｄ）や図６参照）。このため、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間にモーションコントローラ３０ｃに対して各モータ１３ｂ、１３ｃ毎に同一の大きさの操作量を複数送る場合（図７参照）と比較して、本実施の形態のグラビア印刷機およびその制御方法では、より実際の見当ずれの状態に即した運転を行うことができるようになり、より確実に見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができるようになる。 Further, a plurality of misregistration already calculated magnitude _{_{e m (t (k))}} , e m (t (k-1)), e m (t (k-2)), based on ... The registration controller detects the size of the registration deviation at the time when the registration mark detection sensors 15b and 15c do not detect the registration mark, so that the printing cylinders 11b and 11c of the printing units 10b and 10c are rotated once. The magnitude of the operation amount Δω _m (t) of each motor that 30a sends to the motion controller 30c is different (see graph (d) in FIG. 2 and FIG. 6). For this reason, when the plate cylinders 11b and 11c of the printing units 10b and 10c make one rotation, a plurality of operation amounts of the same size are sent to the motion controller 30c for each motor 13b and 13c (see FIG. 7). Compared with the gravure printing machine and the control method thereof according to the present embodiment, it is possible to perform an operation in accordance with a more actual misregistration state, and more reliably set the misregistration size within the allowable range. It is possible to converge to a steady state at an early stage while suppressing the amount to within.

次に、本実施の形態によるグラビア印刷機およびその制御方法の実施例について図３を用いて以下に説明する。実施例１では、図３（ａ）に示すように、版胴１１ｂ、１１ｃの回転速度を３０ｍ／ｍｉｎ→１３０ｍ／ｍｉｎに昇速させた場合、第２の印刷ユニット１０ｂの見当マーク検出センサ１５ｂにより検出される２つの見当マークの間の見当ずれの大きさ（見当ずれ量）がどのように変化するかについて実験を行った。実施例１では、見当コントローラ３０ａは、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間にモーションコントローラ３０ｃに対して各々の印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのモータ１３ｂ、１３ｃについて異なる大きさのモータの操作量△ω_ｍ（ｔ）に係る信号を３回以上送るようにした。この際に、見当コントローラ３０ａにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて、各見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさを予測し、この予測された見当ずれの大きさに基づいて、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間にモーションコントローラ３０ｃに送られる３回の信号における異なる大きさのモータの操作量△ω_ｍ（ｔ）を算出するようにした。より詳細には、見当コントローラ３０ａにおいて、版胴１／３回転後の見当ずれの大きさ、および版胴２／３回転後の見当ずれの大きさをそれぞれ予測するようにした。また、モーションコントローラ３０ｃは、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間に各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのモータ１３ｂ、１３ｃに対して３回制御出力を行うようにした。 Next, an example of the gravure printing machine and its control method according to this embodiment will be described below with reference to FIG. In Example 1, as shown in FIG. 3A, when the rotational speed of the plate cylinders 11b and 11c is increased from 30 m / min to 130 m / min, the registration mark detection sensor 15b of the second printing unit 10b. An experiment was conducted on how the size of misregistration (registration misregistration amount) between two registration marks detected by the above method changes. In the first embodiment, the register controller 30a has different sizes for the motors 13b and 13c of the printing units 10b and 10c with respect to the motion controller 30c while the plate cylinders 11b and 11c of the printing units 10b and 10c rotate once. The signal related to the motor operation amount Δω _m (t) was sent three times or more. At this time, the registration controller 30a predicts the size of the registration error when no registration mark is detected by each of the registration mark detection sensors 15b and 15c, based on the already calculated multiple registration error sizes. Based on the predicted size of the misregistration, the operation amount of motors of different sizes in three signals sent to the motion controller 30c while the plate cylinders 11b and 11c of the printing units 10b and 10c make one rotation. Δω _m (t) was calculated. More specifically, the register controller 30a predicts the size of the registration error after 1/3 rotation of the plate cylinder and the size of the registration error after 2/3 rotation of the plate cylinder. In addition, the motion controller 30c performs control output three times for the motors 13b and 13c of the printing units 10b and 10c while the plate cylinders 11b and 11c of the printing units 10b and 10c make one rotation.

実施例１では、図３（ｂ）に示すように、版胴１１ｂ、１１ｃの回転速度を３０ｍ／ｍｉｎ→１３０ｍ／ｍｉｎに昇速させた場合において、見当ずれ量が良品レベルである−０．１ｍｍ〜０．１ｍｍの範囲内に抑制可能となった。 In Example 1, as shown in FIG. 3B, when the rotational speed of the plate cylinders 11b and 11c is increased from 30 m / min to 130 m / min, the amount of misregistration is a non-defective product level. It became possible to suppress within the range of 1 mm to 0.1 mm.

〔比較例１〕
次に、従来のグラビア印刷機およびその制御方法による比較例１について図４を用いて説明する。比較例１でも、実施例１と同様に、版胴１１ｂ、１１ｃの回転速度を３０ｍ／ｍｉｎ→１３０ｍ／ｍｉｎに昇速させた場合（図４（ａ）参照）、第２の印刷ユニット１０ｂの見当マーク検出センサ１５ｂにより検出される２つの見当マークの間の見当ずれの大きさ（見当ずれ量）がどのように変化するかについて実験を行った。比較例２では、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間に、見当コントローラ３０ａがモーションコントローラ３０ｃに対して各モータ１３ｂ、１３ｃの操作量に係る信号を１回送るようにした。また、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間に、モーションコントローラ３０ｃが各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのモータ１３ｂ、１３ｃに対して制御出力を１回のみ行うようにした。 [Comparative Example 1]
Next, a conventional gravure printing machine and Comparative Example 1 according to the control method will be described with reference to FIG. In Comparative Example 1, as in Example 1, when the rotational speed of the plate cylinders 11b and 11c is increased from 30 m / min to 130 m / min (see FIG. 4A), the second printing unit 10b An experiment was conducted on how the size of the registration deviation (registration deviation amount) between the two registration marks detected by the registration mark detection sensor 15b changes. In Comparative Example 2, the register controller 30a sends a signal related to the operation amount of each of the motors 13b and 13c to the motion controller 30c once while the plate cylinders 11b and 11c of the printing units 10b and 10c rotate once. I made it. Further, while the plate cylinders 11b and 11c of the printing units 10b and 10c are rotated once, the motion controller 30c performs control output only once for the motors 13b and 13c of the printing units 10b and 10c.

比較例１では、図４（ｂ）に示すように、版胴１１ｂ、１１ｃの回転速度を３０ｍ／ｍｉｎ→１３０ｍ／ｍｉｎに昇速させた場合において、見当ずれ量が−０．５ｍｍ〜０．２ｍｍの範囲内で変動するようになった。また、版胴１１ｂ、１１ｃの回転速度を昇速させた後、見当ずれ量が良品レベルである±０．１ｍｍ以内に収まるまでの時間は３３秒であった。 In Comparative Example 1, as shown in FIG. 4B, when the rotational speed of the plate cylinders 11b and 11c is increased from 30 m / min to 130 m / min, the amount of misregistration is −0.5 mm to 0.00 mm. Fluctuated within a range of 2 mm. Further, after the rotational speeds of the plate cylinders 11b and 11c were increased, the time required for the misregistration amount to be within ± 0.1 mm, which is a non-defective product level, was 33 seconds.

実施例１と比較例１とを比べると、本実施の形態によるグラビア印刷機およびその制御方法によれば、従来のグラビア印刷機およびその制御方法と比較して、版胴１１ｂ、１１ｃの回転速度を３０ｍ／ｍｉｎ→１３０ｍ／ｍｉｎに昇速させた場合に従来では−０．５ｍｍ〜０．２ｍｍの範囲内で変動する見当ずれ量が良品レベルである−０．１ｍｍ〜０．１ｍｍの範囲内に抑制可能となった。このように、本実施の形態によるグラビア印刷機およびその制御方法によれば、従来のグラビア印刷機およびその制御方法と比較して、見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができることがわかった。 Comparing Example 1 and Comparative Example 1, according to the gravure printing machine and the control method thereof according to the present embodiment, the rotational speeds of the plate cylinders 11b and 11c are compared with the conventional gravure printing machine and the control method thereof. When the speed is increased from 30 m / min to 130 m / min, the amount of misregistration that fluctuates within the range of -0.5 mm to 0.2 mm is within the range of -0.1 mm to 0.1 mm. It became possible to suppress. As described above, according to the gravure printing machine and the control method thereof according to the present embodiment, compared to the conventional gravure printing machine and the control method thereof, the gravure printing machine and the control method thereof can be steady early while suppressing the size of the registration within an allowable range. It was found that it can be converged to the state.

〔参考例１〕
なお、参考例１として、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間に、見当コントローラ３０ａがモーションコントローラ３０ｃに対して各モータの操作量△ω_ｍに係る信号を３回送るが、各モータ１３ｂ、１３ｃ毎に同一の大きさの操作量を送るようにした場合（図７参照）について図５を用いて説明する。図５（ａ）に示すように、参考例１でも、実施例１と同様に、版胴１１ｂ、１１ｃの回転速度を３０ｍ／ｍｉｎ→１３０ｍ／ｍｉｎに昇速させた場合、第２の印刷ユニット１０ｂの見当マーク検出センサ１５ｂにより検出される２つの見当マークの間の見当ずれの大きさ（見当ずれ量）がどのように変化するかについて実験を行った。また、参考例１では、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間に、見当コントローラ３０ａがモーションコントローラ３０ｃに対して各モータの操作量に係る信号を３回送るようにした。この際に、モーションコントローラ３０ｃに対して各モータ１３ｂ、１３ｃ毎に同一の大きさの操作量を送るようにした。また、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間に、モーションコントローラ３０ｃが各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのモータ１３ｂ、１３ｃに対して３回制御出力を行うようにした。 [Reference Example 1]
As reference example 1, while the plate cylinders 11b and 11c of the printing units 10b and 10c make one rotation, the register controller 30a sends a signal related to the operation amount Δω _m of each motor to the motion controller 30c three times. However, the case where the same amount of operation is sent for each motor 13b, 13c (see FIG. 7) will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 5A, in the reference example 1, as in the case of the first embodiment, when the rotational speed of the plate cylinders 11b and 11c is increased from 30 m / min to 130 m / min, the second printing unit is used. An experiment was conducted to see how the magnitude of the misregistration (registration misalignment amount) between the two register marks detected by the 10b register mark detection sensor 15b changes. In Reference Example 1, the register controller 30a sends a signal related to the operation amount of each motor to the motion controller 30c three times while the plate cylinders 11b and 11c of the printing units 10b and 10c make one rotation. did. At this time, an operation amount having the same size is sent to the motion controller 30c for each of the motors 13b and 13c. Further, while the plate cylinders 11b and 11c of the printing units 10b and 10c are rotated once, the motion controller 30c performs control output three times for the motors 13b and 13c of the printing units 10b and 10c.

参考例１では、図５（ｂ）に示すように、版胴１１ｂ、１１ｃの回転速度を３０ｍ／ｍｉｎ→１３０ｍ／ｍｉｎに昇速させた場合において、見当ずれ量が−０．１５ｍｍ〜０．１ｍｍの範囲内で変動するようになった。また、版胴１１ｂ、１１ｃの回転速度を昇速させた後、見当ずれ量が良品レベルである±０．１ｍｍ以内に収まるまでの時間は１３秒であった。 In Reference Example 1, as shown in FIG. 5B, when the rotational speed of the plate cylinders 11b and 11c is increased from 30 m / min to 130 m / min, the registration deviation amount is -0.15 mm to. It came to fluctuate within the range of 1 mm. Further, after the rotational speed of the plate cylinders 11b and 11c was increased, the time required for the misregistration amount to be within ± 0.1 mm, which is a non-defective product level, was 13 seconds.

実施例１と参考例１とを比べると、本実施の形態によるグラビア印刷機およびその制御方法によれば、版胴１１ｂ、１１ｃの回転速度を３０ｍ／ｍｉｎ→１３０ｍ／ｍｉｎに昇速させた場合に参考例１では−０．１５ｍｍ〜０．１ｍｍの範囲内で変動する見当ずれ量が良品レベルである−０．１ｍｍ〜０．１ｍｍの範囲内に抑制可能となった。このように、本実施の形態によるグラビア印刷機およびその制御方法によれば、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃが一回転する間にモーションコントローラ３０ｃに対して各モータ１３ｂ、１３ｃ毎に同一の大きさの操作量を複数送る場合と比較して、より実際の見当ずれの状態に即した運転を行うことができるようになり、より確実に見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができるようになることがわかった。 When Example 1 is compared with Reference Example 1, according to the gravure printing machine and its control method according to the present embodiment, the rotational speed of the plate cylinders 11b and 11c is increased from 30 m / min to 130 m / min. In Reference Example 1, the amount of misregistration that fluctuates within the range of -0.15 mm to 0.1 mm can be suppressed within the range of -0.1 mm to 0.1 mm, which is a non-defective product level. As described above, according to the gravure printing machine and the control method thereof according to the present embodiment, each motor 13b, 13c with respect to the motion controller 30c while the plate cylinders 11b, 11c of the printing units 10b, 10c are rotated once. Compared with the case where multiple operation amounts of the same size are sent, it is possible to perform the operation in accordance with the actual misregistration state, and the misregistration size is more reliably within the allowable range. It was found that it was possible to converge to a steady state early while suppressing.

１０ａ、１０ｂ、１０ｃ印刷ユニット
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ版胴
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ圧胴
１３ａ、１３ｂ、１３ｃモータ
１５ｂ、１５ｃ見当マーク検出センサ
１７ｂ、１７ｃサーボドライバ
３０制御装置
３０ａ見当コントローラ
３０ｂ制御ゲイン設定手段
３０ｃモーションコントローラ
４０インフィードユニット
４１インフィードローラ
４２ダンサーローラ
４３ニップローラ
４５モータ
Ｗウェブ 10a, 10b, 10c Printing units 11a, 11b, 11c Plate cylinders 12a, 12b, 12c Impression cylinders 13a, 13b, 13c Motors 15b, 15c Registration mark detection sensors 17b, 17c Servo driver 30 Controller 30a Registration controller 30b Control gain setting means 30c motion controller 40 infeed unit 41 infeed roller 42 dancer roller 43 nip roller 45 motor W web

Claims

連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、
前段印刷ユニットの下流側に直列に設けられた複数の後段印刷ユニットであって、各後段印刷ユニットは、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを版胴が一回転する毎に１回検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する後段印刷ユニットと、
一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさに基づいて各後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する見当コントローラと、
前記見当コントローラからモータの操作量に係る信号が送られ、当該信号におけるモータの操作量に基づいて各後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うモーションコントローラと、
を備え、
前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を複数回送るようになっており、前記モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して前記複数回と同じ回数の制御出力を行うようになっており、
前記見当コントローラにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさが予測され、この予測された見当ずれの大きさに基づいて、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに送られる前記複数回と同じ回数の信号における異なる大きさのモータの操作量が算出されることを特徴とするグラビア印刷機。 A pre-stage printing unit having a plate cylinder that applies printing to a web that is continuously conveyed and attaches a registration mark to the web, and a motor that is connected to the plate cylinder and rotates the plate cylinder;
A plurality of succeeding-stage printing units provided in series downstream of the preceding-stage printing unit, each succeeding-stage printing unit printing on a web and attaching a register mark to the web; downstream of the plate cylinder A post-printing unit having a registration mark detection sensor that detects a registration mark on the web once for each rotation of the plate cylinder, and a motor that is connected to the plate cylinder and rotates the plate cylinder;
A registration mark on the web detected by a registration mark detection sensor of one post-printing unit and attached to the plate cylinder of one post-printing unit on the web; A registration controller that calculates the amount of misregistration between the register marks attached by the plate cylinders of the other succeeding printing units and calculates the operation amount of the motor of each succeeding printing unit based on the misregistration size; ,
A signal related to the operation amount of the motor is sent from the register controller, and the rotation speed of the plate cylinder is adjusted by controlling the motor of each subsequent printing unit based on the operation amount of the motor in the signal, and the phase correction of this plate cylinder A motion controller to perform
With
The register controller sends a signal related to the operation amount of a motor having a different size for the motor of each subsequent printing unit to the motion controller a plurality of times while the plate cylinder of each subsequent printing unit rotates once. and the motion controller is adapted to perform control output of the same number as the plurality of times with respect to the motor of the subsequent printing unit while the plate cylinder of each subsequent printing unit makes one rotation,
In the registration controller, the size of the registration error at the time when the registration mark is not detected by the registration mark detection sensor is predicted based on the already calculated multiple registration error sizes. Based on the size, the operation amount of the motor of a different size is calculated in the same number of times as the signal sent to the motion controller while the plate cylinder of each subsequent printing unit rotates once. Gravure printing machine.

前記見当コントローラにおいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて線形近似法により予測されることを特徴とする請求項１記載のグラビア印刷機。 In the registration controller, the size of the registration deviation at the time when the registration mark is not detected by the registration mark detection sensor is predicted by a linear approximation method based on a plurality of registration deviations already calculated. The gravure printing machine according to claim 1.

前記見当コントローラにおいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて多次元近似法により予測されることを特徴とする請求項１記載のグラビア印刷機。 In the registration controller, the size of the registration deviation at the time when the registration mark is not detected by the registration mark detection sensor is predicted by a multidimensional approximation method based on a plurality of already calculated registration deviation sizes. The gravure printing machine according to claim 1, wherein

前記多次元近似法は、ラグランジェ補間法、スプライン補間法、リチャードソン補外法または最小２乗法からなることを特徴とする請求項３記載のグラビア印刷機。 4. The gravure printing machine according to claim 3, wherein the multidimensional approximation method includes a Lagrange interpolation method, a spline interpolation method, a Richardson extrapolation method, or a least square method.

連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、
前段印刷ユニットの下流側に直列に設けられた複数の後段印刷ユニットであって、各後段印刷ユニットは、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを版胴が一回転する毎に１回検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する後段印刷ユニットと、
を備えたグラビア印刷機の制御方法において、
見当コントローラにおいて、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさに基づいて各後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する工程と、
モーションコントローラにおいて、前記見当コントローラからモータの操作量に係る信号が送られ、当該信号におけるモータの操作量に基づいて各後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、
を備え、
前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を複数回送るようになっており、前記モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して前記複数回と同じ回数の制御出力を行うようになっており、
前記見当コントローラにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさが予測され、この予測された見当ずれの大きさに基づいて、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに送られる前記複数回と同じ回数の信号における異なる大きさのモータの操作量が算出されることを特徴とするグラビア印刷機の制御方法。 A pre-stage printing unit having a plate cylinder that applies printing to a web that is continuously conveyed and attaches a registration mark to the web, and a motor that is connected to the plate cylinder and rotates the plate cylinder;
A plurality of succeeding-stage printing units provided in series downstream of the preceding-stage printing unit, each succeeding-stage printing unit printing on a web and attaching a register mark to the web; downstream of the plate cylinder A post-printing unit having a registration mark detection sensor that detects a registration mark on the web once for each rotation of the plate cylinder, and a motor that is connected to the plate cylinder and rotates the plate cylinder;
In a control method of a gravure printing machine equipped with
In the registration controller, the registration mark on the web detected by the registration mark detection sensor of the one subsequent printing unit and the upstream side of the one subsequent printing unit on the web. Calculates the amount of misregistration between the register marks attached by the plate cylinder of the preceding printing unit or other succeeding printing unit, and calculates the operation amount of the motor of each succeeding printing unit based on this misregistration size. And a process of
In the motion controller, a signal related to the operation amount of the motor is sent from the register controller, and the rotation speed of the plate cylinder is adjusted by controlling the motor of each subsequent printing unit based on the operation amount of the motor in the signal. Performing a phase correction of the cylinder;
With
The register controller sends a signal related to the operation amount of a motor having a different size for the motor of each subsequent printing unit to the motion controller a plurality of times while the plate cylinder of each subsequent printing unit rotates once. and the motion controller is adapted to perform control output of the same number as the plurality of times with respect to the motor of the subsequent printing unit while the plate cylinder of each subsequent printing unit makes one rotation,
In the registration controller, the size of the registration error at the time when the registration mark is not detected by the registration mark detection sensor is predicted based on the already calculated multiple registration error sizes. Based on the size, the operation amount of the motor of a different size is calculated in the same number of times as the signal sent to the motion controller while the plate cylinder of each subsequent printing unit rotates once. To control gravure printing machine.

前記見当コントローラにおいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて線形近似法により予測されることを特徴とする請求項５記載のグラビア印刷機の制御方法。 In the registration controller, the size of the registration deviation at the time when the registration mark is not detected by the registration mark detection sensor is predicted by a linear approximation method based on a plurality of registration deviations already calculated. A control method for a gravure printing machine according to claim 5.

前記見当コントローラにおいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて多次元近似法により予測されることを特徴とする請求項５記載のグラビア印刷機の制御方法。 In the registration controller, the size of the registration deviation at the time when the registration mark is not detected by the registration mark detection sensor is predicted by a multidimensional approximation method based on a plurality of already calculated registration deviation sizes. 6. A method for controlling a gravure printing machine according to claim 5, wherein:

前記多次元近似法は、ラグランジェ補間法、スプライン補間法、リチャードソン補外法または最小２乗法からなることを特徴とする請求項７記載のグラビア印刷機の制御方法。 8. The method of controlling a gravure printing machine according to claim 7, wherein the multidimensional approximation method includes a Lagrange interpolation method, a spline interpolation method, a Richardson extrapolation method, or a least square method.