JP2009134455A - 走行支援装置、車間距離設定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両前方を撮影する撮像手段11と、撮像手段が撮影した画像データから走行レーンを区分する車線区分線を認識する区分線認識手段12と、自車両の走行レーンに検出された先行車両に追従走行し、先行車両が検出されない場合に設定車速で定速走行する車両走行制御手段13,15、17と、を有する走行支援装置100において、追従走行の際に自車両の車速に応じた仮目標車間距離を決定する仮目標距離決定手段42と、区分線認識手段が車線区分線を認識する認識距離内の、先行車両が車線区分線を遮蔽していることを検出する遮蔽検出手段45と、遮蔽回避距離を検出する遮蔽距離検出手段46と、遮蔽回避距離を仮目標距離の代わりに、追従走行の際の目標車間距離に決定する目標車間距離決定手段43と、を有することを特徴とする。
【選択図】図1
Description
また、本発明の一形態において、遮蔽検出手段は、画像データに撮影された先行車両の画像領域と、車線区分線の画像領域の位置情報から、先行車両が車線区分線を遮蔽していることを検出する、ことを特徴とする。
・LKAスイッチ9がオンであること
・白線認識ECU12やカメラ11に異常が検出されていないこと
・ウィンカ操作、強いステアリング操作(車線変更や右左折)がされていないこと
・ワイパーのスイッチが所定位置(Hi等)に操作されていないこと
・所定の車速範囲であること
作動判定手段44は、以上の条件を判定して車線維持支援制御が作動状態か否かを判定する。
図16のように設定操作画面を設けるのでなく、運転者の操作を学習してもよい。例えば、実施例1のように仮目標距離よりも長い目標車間距離が設定されている場合に、運転者が車間距離を短縮する操作(例えば、設定車間距離(距離大、距離中、距離小)の設定)を入力した場合、運転者は車間距離が長すぎると感じている可能性が高い。したがって、かかる操作を検出した場合、仮目標距離よりも長い目標車間距離を設定することを禁止する。
11 カメラ
12 白線認識ECU
13 レーダ装置
14 ACCスイッチ
15 車間距離制御ECU
16 パワーステアリングECU
17 エンジンECU
18 ブレーキECU
19 メータECU
41 白線認識距離決定手段
42 仮目標距離決定手段
43 目標車間距離決定手段
45 遮蔽検出手段
46 遮蔽距離検出手段
Claims (6)
- 車両前方を撮影する撮像手段と、前記撮像手段が撮影した画像データから走行レーンを区分する車線区分線を認識する区分線認識手段と、
自車両の走行レーンに検出された先行車両に追従走行し、前記先行車両が検出されない場合に設定車速で定速走行する車両走行制御手段と、を有する走行支援装置において、
追従走行の際に自車両の車速に応じた仮目標車間距離を決定する仮目標距離決定手段と、
前記区分線認識手段が認識する認識距離内の車線区分線を、前記先行車両が遮蔽していることを検出する遮蔽検出手段と、
前記先行車両が車線区分線を遮蔽しなくなる遮蔽回避距離を検出する遮蔽距離検出手段と、
前記遮蔽回避距離を前記仮目標距離の代わりに、追従走行の際の目標車間距離に決定する目標車間距離決定手段と、
を有することを特徴とする走行支援装置。 - 走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記走行環境に応じて前記認識距離を可変に設定する認識距離設定手段と、
を有することを特徴とする請求項1記載の走行支援装置。 - 前記走行環境検出手段は、ヘッドライトのオン、ボッツドッツの検出、又は、前記撮像手段のシャッター速度、のいずれかから走行環境を検出する、
ことを特徴とする請求項2記載の走行支援装置。 - 前記遮蔽検出手段は、前記画像データに撮影された先行車両の画像領域と、車線区分線の画像領域の位置情報から、前記先行車両が車線区分線を遮蔽していることを検出する、
ことを特徴とする請求項1記載の走行支援装置。 - 前記遮蔽検出手段は、
自車両前方の立体物を検出する立体物検出手段が検出した前記先行車両の車幅、
前記区分線認識手段が検出した幅員方向の自車両の位置、又は、前記区分線認識手段が検出した走行レーンの幅員、
のいずれかに基づき前記先行車両が車線区分線を遮蔽していることを検出する、
ことを特徴とする請求項1記載の走行支援装置。 - 車両前方を撮影する撮像手段と、前記撮像手段が撮影した画像データから走行レーンを区分する車線区分線を認識する区分線認識手段と、
自車両の走行レーンに検出された先行車両に追従走行し、前記先行車両が検出されない場合に設定車速で定速走行する車両走行制御手段と、を有する走行支援装置の車間距離設定方法であって、
仮目標距離決定手段が、追従走行の際に自車両の車速に応じた仮目標車間距離を決定するステップと、
前記区分線認識手段が認識する認識距離内の車線区分線を、前記先行車両が遮蔽していることを検出するステップと、
遮蔽距離検出手段が、前記先行車両が車線区分線を遮蔽しなくなる遮蔽回避距離を検出するステップと、
目標車間距離決定手段が、前記遮蔽回避距離を前記仮目標距離の代わりに、追従走行の際の目標車間距離に決定するステップと、
を有することを特徴とする車間距離設定方法。
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