JP6953922B2 - 車両の運転支援装置および車両の運転支援方法 - Google Patents
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Description
を備える。
図1に示すように、第1の実施形態に係る運転支援装置10は、車両500に搭載されて用いられる。なお、車両500は、四輪以上の車両に限られず、二輪または三輪の車両であっても良い。運転支援装置10は、制御装置100、ミリ波レーダ21、カメラ24、車輪速度センサ25、回転角センサ26および照度センサ27を備えている。車両500は、操舵支援装置31、制動支援装置32、操舵装置42、車輪501、制動装置502、制動ライン503、ステアリングホイール504、フロントガラス510およびフロントバンパ520を備えている。車両500は、対象物を検出する検出部として、少なくとも、車両500の前進進路方向を撮像するカメラ24を備えていれば良く、カメラ24は単眼カメラまたはステレオカメラであって良い。車両500はさらに、カメラ24に加えて、ミリ波レーダ21を検出部として備え得る。本実施形態においては、単眼カメラであるカメラ24と、ミリ波レーダ21とを備える態様を例にとって説明する。
第1の実施形態においては、カメラ24の検出信号、すなわち、画像を用いてパターンマッチング手法により二輪車の存在の有無が判定されている。第2の実施形態においては、カメラ24に代えて、ミリ波レーダ21を用いて二輪車の存在の有無が判定される。ミリ波レーダ21を用いた二輪車の存在の有無の判定は、例えば、検出信号に含まれる反射電力の強度と、典型的な二輪車からの反射電力の強度とを対比し、また、対象物の対地速度を用いて判定され得る。具体的には、CPU101は、検出信号に含まれる反射電力の強度が典型的な二輪車からの反射電力と類似または一致し、対象物の対地速度が予め定められた速度以上である場合に、二輪車が存在していると判定することができる。この場合には、人の検出をカメラ24からの画像を用いて実行し、二輪車の検出をミリ波レーダ21からの検出信号を用いて実行することができるので、パターンマッチングによる演算負荷を軽減しつつ、二輪車の存在判定を実行することができる。加えて、カメラ24の検出信号とミリ波レーダ21の検出信号の双方を用いて二輪車の存在の有無が判定されても良い。
第1および第2の実施形態においては、自車両と二輪車との位置関係は考慮されていない。自車両に対する二輪車の位置によっては、人と二輪車の誤認識は低くなる。第3の実施形態においては、自車両と二輪車との位置関係に応じて、対人支援設定の維持レベルの低減を抑制または行わない。例えば、自車両の進行方向に対する二輪車の位置角度が大きくなるに連れて、二輪車の側面がカメラ24によって撮像可能となる。この結果、カメラ24によって撮像される二輪車の画像は後面または正面画像から側面画像へと変わっていき、人の判定用画像パターンとは明確に区別可能になり、検出された人が検出されなくなった場合においても、人の検出は二輪車の誤認識である可能性が低くなっていく。自車両の進行方向に延びる軸に対する二輪車の位置の角度が大きくなるに連れて、対人支援設定の維持レベルの低減の度合いを小さくする、すなわち、低減を抑制または行わないことによって、人に対する適切な対人運転支援を実行することができる。
第4の実施形態においては、二輪車の存在を判定するに際して、二輪車検出信頼度が考慮される。二輪車検出信頼度は、類似対象物である二輪車の検出確度を示す指標で有り、例えば、二輪車の累積検出時間が長くなるに連れて、二輪車の検出回数が大きくなるに連れて、高い信頼度に設定され、あるいは、カメラ24による検出画像に加えてミリ波レーダ21による検出結果によって二輪車が検出された場合に高い信頼度に設定され得る。二輪車検出信頼度が高い場合には、人の検出は誤検出である可能性が高くなるので、図3のステップS114における対人支援設定の維持レベルの低減の度合いを大きくすることができる。この結果、制動支援や操舵支援の強度の低減の度合いを大きくしたり、制動支援や操舵支援の実行タイミングを更に遅延させたりすることが可能となり、対象物が人でない場合と比較して高い運転支援の実行頻度や実行強度が更に抑制され、運転者に与える違和感が更に軽減される。
第1の実施形態においては、対象物の検出の有無を判定するより汎用的な処理ルーチンに基づく運転支援制御について説明したが、図7に示すように、対象物を人に絞り込んだ処理ルーチンに従って運転支援制御が実行されても良い。第5の実施形態においては、対象物を検出できない場合には人も検出できないとの前提の下、対象物の検出判定ステップが省略されている。なお、図7における各ステップ番号は、図3において用いられたステップ番号と同様であるから詳細な説明は省略する。
第1〜第5の実施形態においては、CPU101が運転支援制御プログラムP1および対人支援維持設定レベル低減プログラムP2を実行することによって、ソフトウェア的に運転支援および対人支援維持レベルを低減する制御部が実現されているが、予めプログラムされた集積回路またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。
[適用例2]適用例1に記載の運転支援装置において、
前記類似対象物は二輪車である、運転支援装置。
[適用例3]適用例1または2に記載の運転支援装置において、
前記対人支援設定の維持レベルの低減は、前記予め定められた期間の低減である、運転支援装置。
[適用例4]適用例1から適用例3のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記対人支援設定の維持レベルの低減は、前記対人支援設定における運転支援レベルの低減である、運転支援装置。
[適用例5]適用例4に記載の運転支援装置において、
前記運転支援には、報知、制動支援および操舵支援のうち少なくとも1つが含まれる、運転支援装置。
[適用例6]適用例5に記載の運転支援装置において、
前記運転支援レベルは、報知の実行タイミング、報知の実行強度、前記運転支援の実行タイミングおよび前記運転支援の実行強度のうち少なくとも1つを含む、運転支援装置。
[適用例7]適用例1から適用例6のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記制御部は、環境明度が基準値以下の場合および前記対象物の一部が他の対象物と被る場合には、前記維持レベルの低減の度合いを小さくする、運転支援装置。
[適用例8]
適用例1から適用例6のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記制御部は、自車両の進行方向に対する前記類似対象物の角度位置が大きくなるに連れて、前記維持レベルの低減の度合いを小さくする、運転支援装置。
[適用例9]
適用例1から適用例6のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記制御部は、前記類似対象物の検出確度を示す類似対象物信頼度が高くなるに連れて、前記維持レベルの低減の度合いを大きくする、運転支援装置。
Claims (10)
- 車両(500)の運転支援装置(10)であって、
対象物を検出する検出部(21、24)と、
車両の運転支援を実行する運転支援部(31、32)と、
前記検出部により検出された対象物が人である場合に前記運転支援部を対人支援設定で制御し、検出された前記人が検出されなくなった後も予め定められた期間(Tm)、前記対人支援設定を維持する制御部(100、P2)であって、前記人が検出された際に人に類似する類似対象物が存在する場合には、前記対人支援設定の維持レベルを低減する制御部と、を備える、車両の運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記類似対象物は二輪車である、運転支援装置。 - 請求項1または2に記載の運転支援装置において、
前記対人支援設定の維持レベルの低減は、前記予め定められた期間の低減である、運転支援装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記対人支援設定の維持レベルの低減は、前記対人支援設定における運転支援レベルの低減である、運転支援装置。 - 請求項4に記載の運転支援装置において、
前記運転支援には、報知、制動支援および操舵支援のうち少なくとも1つが含まれる、運転支援装置。 - 請求項5に記載の運転支援装置において、
前記運転支援レベルは、報知の実行タイミング、報知の実行強度、前記運転支援の実行タイミングおよび前記運転支援の実行強度のうち少なくとも1つを含む、運転支援装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記制御部は、環境明度が基準値以下の場合および前記対象物の一部が他の対象物と被る場合には、前記維持レベルの低減の度合いを小さくする、運転支援装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記制御部は、自車両の進行方向に対する前記類似対象物の角度位置が大きくなるに連れて、前記維持レベルの低減の度合いを小さくする、運転支援装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記制御部は、前記類似対象物の検出確度を示す類似対象物信頼度が高くなるに連れて、前記維持レベルの低減の度合いを大きくする、運転支援装置。 - 車両(500)運転支援方法であって、
対象物を検出し、
検出された前記対象物が人である場合には前記車両の運転支援部(31、32)による運転支援の設定を対人支援設定に決定し、検出された前記人が検出されなくなった後も予め定められた期間(Tm)、前記対人支援設定を維持し、
前記人が検出された際に人に類似する類似対象物が存在する場合には、前記対人支援設定の維持レベルを低減すること、を備える、車両の運転支援方法。
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