JP2015153162A - 境界線認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両(101)の前方の道路(105)を含む範囲の画像を取得する画像取得手段(3)と、画像においてエッジ点を抽出するエッジ点抽出手段(7)と、立体物(201)を検出する立体物検出手段(3、5、7)と、立体物に対応する領域(M1、M2)を設定する領域設定手段(7)と、エッジ点の確信度を、領域の中では領域の外よりも低くなるように算出する確信度算出手段(7)と、確信度に基づき選択されたエッジ点を用いて境界線を認識する境界線認識手段(7)と、を備え、領域設定手段は、以下の(J1)〜(J3)の条件が全て充足される場合、それ以外の場合よりも、前記領域を下方において縮小することを特徴とする境界線認識装置(1)。(J1)立体物が自車両と同じ車線(205)内に存在する。(J2)立体物の幅(W)が所定値以上である。(J3)立体物と自車両との距離(D)が所定値以下である。
【選択図】 図1
Description
(J2)前記立体物の幅が所定値以上である。
(J3)前記立体物と自車両との距離が所定値以下である。
<第1の実施形態>
1.境界線認識装置1の構成
境界線認識装置1の構成を図1、図2に基づき説明する。境界線認識装置1は、車両に搭載され、車線の境界線(白線、破線等)を認識する車載装置である。境界線認識装置1は、図1に示すように、カメラ3、ミリ波センサ5、及び制御部7を備える。
境界線認識装置1が実行する処理を図3〜図7に基づき説明する。境界線認識装置1は、図3のフローチャートに示す処理を、所定時間ごとに繰り返し実行し、境界線を認識する。図3のステップ1では、カメラ3を用いて、自車両101の前方の道路を含む範囲の画像を取得する。
ステップ5では、前記ステップ3又は4において立体物を検出したか否かを判断する。立体物を検出した場合はステップ6に進み、検出しなかった場合はステップ7に進む。
(項目3)エッジ点が、直線又はそれに近い曲線上に並んでいるものであるか否か。直線又はそれに近い曲線上に並んでいるものであれば項目値は大きく、そうでなければ項目値は小さい。
ステップ8では、前記ステップ2で抽出した全エッジ点のうち、前記ステップ7で算出した確信度が所定の閾値以上であるものを選択する。
ステップ12では、iの値として、初期値である「1」を設定する。
(J1)図6Aに示すように、番号がiである立体物201が自車両と同じ車線205内に存在する。
(J3)番号がiである立体物201と自車両との距離D(図6A参照)が所定値以下である。
なお、図6Bに示す態様は、番号がiである立体物と自車両との距離Dが所定値を超え、前記(J3)を充足しない例である。前記(J1)の条件における車線205は、過去に認識した境界線207に挟まれた領域である。前記(J2)における立体物201の幅Wは、画像上における立体物201の見かけ上の幅と、距離Dとから算出できる。幅Wは、他の車両の幅よりは小さく、車両以外の立体物よりは大きい可能性が高い値(例えば、1m程度)とすることができる。前記(J3)における距離Dは、上述したように求めた立体物201の位置から算出できる。
(1)境界線認識装置1は、立体物を検出した場合、その立体物の少なくとも一部を覆うマスクを設定する。そして、そのマスクの中にあるエッジ点の確信度を、マスクの外にあるエッジ点の確信度より低くする。マスクの中のエッジ点は、境界線に起因するものではなく、立体物に起因するものである可能性があるので、仮に、マスクの中のエッジ点を用いて境界線を認識すれば、その認識が不正確になってしまうおそれがあるが、上記のように、マスクの中にあるエッジ点の確信度を下げ、そのエッジ点が境界線の認識で使用される可能性を低下させることにより、上記の弊害を抑制できる。
(3)境界線認識装置1は、自車両の車線205とは異なる車線内の立体物を、ミリ波センサ5を用いて検出した場合、マスクM2の範囲を自車両の車線205の外側に限定する(前記ステップ19〜22参照)。
<その他の実施形態>
(1)前記第1の実施形態において、境界線を認識する際、マスクの中のエッジ点を除外し、マスクの外のエッジ点を用いて境界線を認識するようにしてもよい。
(4)前記第1の実施形態において、境界線認識装置1は、画像認識処理により立体物を検出するが、ミリ波センサ5によっては立体物を検出しないものであってもよい。また、境界線認識装置1は、ミリ波センサ5を用いて立体物を検出するが、画像認識処理によっては立体物を検出しないものであってもよい。
Claims (4)
- 自車両(101)の前方の道路(105)を含む範囲の画像を取得する画像取得手段(3)と、
前記画像においてエッジ点を抽出するエッジ点抽出手段(7)と、
自車両の前方の立体物(201)を検出する立体物検出手段(3、5、7)と、
前記画像のうち、前記立体物に対応する領域(M1、M2)を設定する領域設定手段(7)と、
前記エッジ点の確信度を、前記領域の中では前記領域の外よりも低くなるように算出する確信度算出手段(7)と、
前記確信度に基づき選択された前記エッジ点を用いて境界線を認識する境界線認識手段(7)と、
を備え、
前記領域設定手段は、以下の(J1)〜(J3)の条件が全て充足される場合、それ以外の場合よりも、前記領域を下方において縮小することを特徴とする境界線認識装置(1)。
(J1)前記立体物が自車両と同じ車線(205)内に存在する。
(J2)前記立体物の幅(W)が所定値以上である。
(J3)前記立体物と自車両との距離(D)が所定値以下である。 - 前記立体物検出手段は、
前記画像に対し画像認識処理を実行することで前記立体物を検出する第1の立体物検出手段(3、7)と、
ミリ波センサを用いて前記立体物を検出する第2の立体物検出手段(5、7)と、を備え、
前記領域設定手段は、前記第1の立体物検出手段で検出した前記立体物と、前記第2の立体物検出手段で検出した前記立体物との距離(r)が所定値以下である場合、前記第1の立体物検出手段で検出した前記立体物に対応する前記領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の境界線認識装置。 - 前記第2の立体物検出手段により、自車両とは異なる車線(214)内の前記立体物を検出した場合、前記領域設定手段は、その立体物に対応する前記領域を、自車両の車線外で設定することを特徴とする請求項2に記載の境界線認識装置。
- 前記境界線認識手段は、前記領域の外の前記エッジ点を用いて前記境界線を認識することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の境界線認識装置。
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