JP2020126403A - 運転特性推定方法及び運転特性推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1を参照して、運転特性推定装置の構成を説明する。車両挙動予測装置は、物体検出部21と、自車位置推定部23と、地図情報取得部25と、処理部100(コントローラ)とを備える。
次に、図2のフローチャートを用いて本実施形態に係る運転特性推定の処理手順を説明する。図2に示す運転特性推定の処理は、物体追跡部43によって他車両の追跡が開始されてから追跡が終了するまでの間、追跡を行う他車両ごとに、繰り返し実行される。
進入領域有無判定部51における「進入領域の特定」について、図3A及び図3Bを用いて説明する。ここで、図3Aは、自車両及び他車両が走行する道路に対して別の道路が接続する場合を示す模式図である。また、図3Bは、自車両及び他車両が走行する道路に私有地が隣接する場合を示す模式図である。
運転特性推定部57における「指標値の設定方法」について説明する。
自車経路生成部70における、「車線変更を行う場所の決定」について、図4を用いて説明する。図4は、自車両が車線変更する位置を示す模式図である。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る運転特性推定方法及び運転特性推定装置によれば、自車両の周囲の他車両を検出し、自車両と他車両が走行する道路の道路構造を取得し、道路構造に基づいて、他車両の前方に、道路の側方から他の他車両が進入し得る進入領域が存在するか否かを判定し、他車両と進入領域との間に、進入領域に対応する停止線が存在するか否かを判定し、停止線が存在しない場合に、進入領域を通過する前の他車両の挙動に基づいて、他車両の前方への自車両の進入しやすさを示す指標値を、他車両に対して設定する。
23 自車位置推定部
25 地図情報取得部
41 検出統合部
43 物体追跡部
45 道路構造特定部
50 車両挙動予測部
51 進入領域有無判定部
53 停止線有無判定部
55 挙動判定部
57 運転特性推定部
70 自車経路生成部
90 車両制御部
100 処理部(コントローラ)
Claims (13)
- 自車両の周囲の他車両を検出し、
前記自車両と前記他車両が走行する道路の道路構造を取得し、
前記道路構造に基づいて、前記他車両の前方に、前記道路の側方から他の他車両が進入し得る進入領域が存在するか否かを判定し、
前記他車両と前記進入領域との間に、前記進入領域に対応する停止線が存在するか否かを判定し、
前記停止線が存在しない場合に、前記進入領域を通過する前の前記他車両の挙動に基づいて、前記他車両の前方への前記自車両の進入しやすさを示す指標値を、前記他車両に対して設定する運転特性推定方法。 - 請求項1に記載の運転特性推定方法であって、
前記他車両が前記進入領域の手前で一時停止せずに前記進入領域を通過した場合に、前記指標値を減少させること
を特徴とする運転特性推定方法。 - 請求項1又は2に記載の運転特性推定方法であって、
前記他車両が前記進入領域の手前で一時停止した場合に、前記指標値を増加させること
を特徴とする運転特性推定方法。 - 請求項3に記載の運転特性推定方法であって、
前記進入領域から所定範囲内に位置し、前記道路の側方から前記道路に進入して前記進入領域を通過すると見込まれる交差車両の有無を判定し、
前記他車両が前記進入領域の手前で一時停止し、かつ、前記交差車両が存在しないと判定された場合に、前記指標値を増加させること
を特徴とする運転特性推定方法。 - 請求項3に記載の運転特性推定方法であって、
前記進入領域から所定範囲内に位置し、前記道路の側方から前記道路に進入して前記進入領域を通過すると見込まれる交差車両の有無を判定し、
前記他車両が前記進入領域の手前で一時停止し、かつ、前記交差車両が存在すると判定され、かつ、前記他車両が前記交差車両に向けてパッシングしている場合に、前記指標値を増加させること
を特徴とする運転特性推定方法。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の運転特性推定方法であって、
前記他車両の前記進入領域の手前における減速度が所定閾値以下の場合に、前記指標値を増加させること
を特徴とする運転特性推定方法。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の運転特性推定方法であって、
前記進入領域は交差点であること
を特徴とする運転特性推定方法。 - 請求項7に記載の運転特性推定方法であって、
前記交差点で前記道路と合流する道路の幅若しくは車線数が小さいほど、前記指標値を大きな値に設定すること
を特徴とする運転特性推定方法。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の運転特性推定方法であって、
前記進入領域は私有地の出入口に面すること
を特徴とする運転特性推定方法。 - 請求項9に記載の運転特性推定方法であって、
前記出入口の幅が小さいほど、前記指標値を大きな値に設定すること
を特徴とする運転特性推定方法。 - 請求項1〜10のいずれか一項に記載の運転特性推定方法であって、
前記他車両と前記他車両の直前の先行車とで挟まれる区間への車両の進入の有無を判定し、
前記区間への車両の進入があったと判定された場合には、前記指標値を増加させること
を特徴とする運転特性推定方法。 - 請求項1〜11のいずれか一項に記載の運転特性推定方法を用いる、運転支援方法であって、
前記指標値が設定された前記他車両のうち、前記自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する複数の隣接車両を検出し、
前記自車両から所定の範囲内にある前記複数の隣接車両のうち、もっとも前記指標値が大きな隣接車両を対象車両として特定し、
前記対象車両と前記対象車両の直前の先行車とで挟まれる区間を、前記自車両が進入可能な区間として出力すること
を特徴とする運転支援方法。 - 自車両の周囲の他車両を検出する物体検出センサと、
前記自車両と前記他車両が走行する道路の道路構造を取得する環境情報取得部と、
コントローラと、
を備える運転特性推定装置であって、
前記コントローラは、
前記道路構造に基づいて、前記他車両の前方に、前記道路の側方から他の他車両が進入し得る進入領域が存在するか否かを判定し、
前記他車両と前記進入領域との間に、前記進入領域に対応する停止線が存在するか否かを判定し、
前記停止線が存在しない場合に、前記進入領域を通過する前の前記他車両の挙動に基づいて、前記他車両の前方への前記自車両の進入しやすさを示す指標値を、前記他車両に対して設定すること
を特徴とする運転特性推定装置。
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CN114399537B (zh) * | 2022-03-23 | 2022-07-01 | 东莞先知大数据有限公司 | 一种目标人员的车辆跟踪方法及*** |
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