JPWO2017064981A1 - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
複数の機能を組み合わせ、走行モードをシームレスに切り替えることで、走行制御が解除される機会を少なくすることができる技術を提供する。
本発明の走行制御装置201は、自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第1のモードと、自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第2のモードとを有する
。そして、第1のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが不可能となった場合には第2のモードに移行する。また、第2のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合には第1のモードに移行する。
本発明の走行制御装置201は、自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第1のモードと、自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第2のモードとを有する
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Description
本発明は、走行中の車線の区画線に沿って走行するように、または先行車両に追従して走行するように制御する走行制御装置に関する。
走行中の車線の区画線に沿って走行するように制御する走行制御装置では、区画線が適切に認識されない地点においても走行制御を継続するために、特開2004−206275号公報(特許文献1)に記載の技術がある。この公報には、白線追従制御の実行中に、白線が適切に認識されなくなった場合、先行車の追従が可能か否か判断し、先行車の追従が可能である場合には、白線追従制御に代替して先行車追従制御を実行するという記載がある。
特許文献1では、白線追従制御および先行車追従制御が不可能であると判断された場合、走行制御を解除するとしている。しかしながら、先行車が存在せず、かつ白線の状態が良好でない場合、走行制御の解除が頻発するという課題がある。
そこで、本発明では複数の機能を組み合わせ、先行車が存在せず、かつ白線の状態が良好でない場合であっても、走行制御を継続することができる技術を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、代表的な本発明の走行制御装置の一つは、自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第1のモードと、自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第2のモードと、を有し、前記第2のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合、第1のモードに移行する。
本発明によれば、複数の機能を組み合わせ、走行モードをシームレスに切り替えることで、先行車が存在せず、かつ白線の状態が良好でない場合であっても、走行制御を継続することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
次に、本発明の実施形態について以下に説明する。
本実施形態の走行制御装置は、自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第1のモードと、自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第2のモードとを有する。そして、第1のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが不可能となった場合には第2のモードに移行する。また、第2のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合には第1のモードに移行する。
本実施形態の走行制御装置は、自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第1のモードと、自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第2のモードとを有する。そして、第1のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが不可能となった場合には第2のモードに移行する。また、第2のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合には第1のモードに移行する。
例えば、第1のモードとして、自車両の走行中の車線を区画する区画線に沿った走行を行う区画線追従走行モードと、自車両の前方を走行する先行車両に追従して走行する先行車両追従走行モードを有し、第2のモードとして、自車速を制御目標としたCC(クルーズコントロール)などの車速制御モードを有する。本実施例では、区画線追従走行モード及び先行車両追従走行モードでは、操舵制御及び車速制御を行い、車速制御モードでは、舵角制御を行わずに車速制御を行う。すなわち、第1のモードにおける自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標が、区画線追従走行モードにおける区画線と先行車両追従走行モードにおける先行車両となり、第2のモードにおける自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標が、車速制御モードにおける自車速となる。
そして、第1のモードである区画線追従走行モードで走行中の車線を走行している状態から区画線に沿った走行が困難な状態となった際、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在しない場合には、第2のモードである車速制御モードに切り替えて自車両の車速制御を継続する。また、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在する場合には、第1のモードである先行車両追従走行モードに切り替えて先行車両追従制御に移行する。
そして、第2のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合、すなわち、第2のモードである車速制御モードで走行中に第1のモードである区画線追従走行モードあるいは先行車両追従走行モードによる走行が可能となった場合に、第1のモードに移行する。例えば、車速制御を継続している状態で区画線又は先行車両が検出された場合には、区画線追従走行モード又は先行車両追従走行モードに復帰する。
制御目標の状態に応じて第1のモード内で走行状態を移行させてもよく、例えば、第1のモードである区画線追従走行モードで走行中の車線を走行している状態から区画線に沿った走行が困難な状態となった際に、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在する場合には、同じ第1のモードである先行車追従走行モードに切り替えてもよい。
そして、第1のモードである先行車追従走行モードで自車両の前方を走行する先行車両に追従している状態から、同じ第1のモードである区画線追従走行モードで走行が可能な状態な状態となった際に、先行車両追従走行モードから区画線追従走行モードに移行してもよい。
次に、本発明の具体的な実施例について図面を用いて説明する。
[実施例1]
図1の走行制御装置201は、自車両の周囲の外界情報を管理する自車両周辺情報管理部202と、前記外界情報に基づいて自車両を制御する車両制御部203を有する。
[実施例1]
図1の走行制御装置201は、自車両の周囲の外界情報を管理する自車両周辺情報管理部202と、前記外界情報に基づいて自車両を制御する車両制御部203を有する。
後方レーダ101と、前方カメラ102および全周囲カメラ103は、自車両の周囲の外界情報を取得するために使用する。地図情報104およびロケータ105は、道路情報および自車両の位置を取得するために使用する。自車両周辺情報管理部202は101〜107のセンサ等から入力されるデータに基づいて、周辺立体物情報や周辺道路情報を車両制御部203に向けて出力する。
舵角センサ106は、操舵輪角度を取得するために使用する。車速センサ107は、自車両の速度を取得するために使用する。ドライバ入力108はドライバが入力する情報を取得するために使用する。運動マネージャ装置301は、前記走行制御装置201が出力する走行モードが自動運転解除モードの場合には手動操作に基づいて、自動運転解除モードではない場合には縦方向加速度指示値および横方向加速度指示値に基づいて、駆動アクチュエータ401と、制動アクチュエータ402および操舵アクチュエータ403を制御する。
前記車両制御部203は、図2に示すように、自車両周辺情報管理部202から入力される周辺立体物情報および周辺道路情報および舵角センサ106の取得する舵角情報に基づいて先行車両への追従判断をする先行車両追従実施判断部204、および区画線への追従判断をする区画線追従実施判断部205と、前記先行車両追従実施判断部204と区画線追従実施判断部205の結果とドライバ入力108で取得したドライバ入力情報に基づいて走行モードを選択する走行モード選択部206と、前記先行車両追従実施判断部204で判断された先行車両情報に基づいて走行軌跡を算出する先行車両追従走行軌跡演算部207と、前記自車両周辺情報管理部202から入力される周辺道路情報に基づいて走行軌跡を算出する区画線追従走行軌跡演算部208と、前記走行モード選択部206が選択した走行モードに基づいて前記先行車両追従走行軌跡演算部207の算出した走行軌跡情報と前記区画線追従走行軌跡演算部208が算出した走行軌跡情報から走行軌跡を選択する走行軌跡選択部209と、前記走行軌跡選択部209が選択した走行軌跡に基づいて横方向加速度指示値を算出する横加速度指示演算部210と、前記自車両周辺情報管理部202から入力される周辺立体物情報と前記走行モード選択部206が選択した走行モードと前記先行車両追従実施判断部204で判断された先行車両情報と前記舵角センサ106の取得する舵角情報および前記車速センサ107の取得する車速情報に基づいて縦方向加速度指示値を算出する縦加速度指示演算部211を有する。
図3は、本実施例における外界の認識範囲の一例を示している。自車両F01は、後方レーダF02、全周囲カメラF03、前方カメラF04、前方レーダF05を搭載しており、自車両の全周囲の情報を検知することが可能な検知システムの構成になっている。
図4は、本発明を走行制御に適用した場合の走行モード選択部206の走行モード選択処理手順の実施の形態を示すフローチャートである。
ここでは、制御対象に応じて走行モードが選択され、具体的には、自車両の走行中の車線を区画する区画線に沿った走行を行う区画線追従走行モードと、自車両の前方を走行する先行車両に追従して走行する先行車両追従走行モードと、自車速を制御目標としたCCなどの車速制御モードのいずれを選択するかが判断される。区画線追従走行モードと先行車両追従走行モードは、自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第1のモードであり、車速制御モードは、自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第2のモードである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
ここでは、制御対象に応じて走行モードが選択され、具体的には、自車両の走行中の車線を区画する区画線に沿った走行を行う区画線追従走行モードと、自車両の前方を走行する先行車両に追従して走行する先行車両追従走行モードと、自車速を制御目標としたCCなどの車速制御モードのいずれを選択するかが判断される。区画線追従走行モードと先行車両追従走行モードは、自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第1のモードであり、車速制御モードは、自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第2のモードである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
START:ドライバの意思による自動運転の開始指示により走行モード選択が手順が開始される。
ステップS101:ドライバの意志による車両制御の解除、またはフェールセーフによる車両制御キャンセル要因が発生した場合には、ステップS201に移る。そうでない場合は、ステップS102に移る。ドライバの意思による車両制御には、ドライバのスイッチ操作による明示的な自動運転解除や、ブレーキ・ハンドル等の操作による暗黙的な自動運転解除を含む。
ステップS101:ドライバの意志による車両制御の解除、またはフェールセーフによる車両制御キャンセル要因が発生した場合には、ステップS201に移る。そうでない場合は、ステップS102に移る。ドライバの意思による車両制御には、ドライバのスイッチ操作による明示的な自動運転解除や、ブレーキ・ハンドル等の操作による暗黙的な自動運転解除を含む。
ステップS102:制御対象を選択し、ステップS103に移る。
ステップS103:制御対象が区画線に設定されている場合は、ステップS105に移る。NOの場合は、ステップS104へ移る。
ステップS104:制御対象が先行車両に設定されている場合は、ステップS106に移る。NOの場合は、ステップS107に移る。
ステップS103:制御対象が区画線に設定されている場合は、ステップS105に移る。NOの場合は、ステップS104へ移る。
ステップS104:制御対象が先行車両に設定されている場合は、ステップS106に移る。NOの場合は、ステップS107に移る。
ステップS105:走行モードを区画線追従走行モードに設定し、区画線追従制御による指示値を算出し、ステップS101に戻る。
ステップS106:走行モードを先行車両追従走行モードに設定し、先行車両追従制御による指示値を算出し、ステップS101に戻る。
ステップS107:走行モードを車速制御モードに設定し、車速制御による指示値を算出し、ステップS101に戻る。
ステップS106:走行モードを先行車両追従走行モードに設定し、先行車両追従制御による指示値を算出し、ステップS101に戻る。
ステップS107:走行モードを車速制御モードに設定し、車速制御による指示値を算出し、ステップS101に戻る。
ステップS201:車両制御を解除する旨をドライバに通知し、ステップS202に移る。
ステップS202:自動運転解除モードに移行し、車両制御を解除して処理を終了する。以後、ドライバの意思による自動運転の開始指示があるまで自動運転解除モードを維持する。
ステップS202:自動運転解除モードに移行し、車両制御を解除して処理を終了する。以後、ドライバの意思による自動運転の開始指示があるまで自動運転解除モードを維持する。
図5は、前記ステップS102(制御対象選択処理)のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
ステップS301:区画線に対する制御が可能か判定し、ステップS302に移る。
ステップS302:先行車両の挙動安定性を判定し、ステップS303に移る。
ステップS303:自車両の挙動安定性を判定し、ステップS304に移る。
ステップS301:区画線に対する制御が可能か判定し、ステップS302に移る。
ステップS302:先行車両の挙動安定性を判定し、ステップS303に移る。
ステップS303:自車両の挙動安定性を判定し、ステップS304に移る。
ステップS304:自車両の走行中の車線が走行継続可能かを判定し、ステップS305に移る。
ステップS305:自車両の走行軌跡上に他車両が割り込む可能性があるかを判定し、ステップS306に移る。
ステップS305:自車両の走行軌跡上に他車両が割り込む可能性があるかを判定し、ステップS306に移る。
ステップS306:走行区間が先行車両追従可能な区間かを判定し、ステップS307に移る。
ステップS307:区画線に対する追従制御が可能である場合、ステップS308に移る。NOの場合は、ステップS309に移る。
ステップS308:制御対象を区画線に設定し、処理を終了する。
ステップS307:区画線に対する追従制御が可能である場合、ステップS308に移る。NOの場合は、ステップS309に移る。
ステップS308:制御対象を区画線に設定し、処理を終了する。
ステップS309:先行車両に対して制御可能である場合、ステップS310に移る。
NOの場合は、ステップS311に移る。
ステップS310:制御対象を先行車両に設定し、処理を終了する。
ステップS311:制御対象を無しに設定し、処理を終了する。
NOの場合は、ステップS311に移る。
ステップS310:制御対象を先行車両に設定し、処理を終了する。
ステップS311:制御対象を無しに設定し、処理を終了する。
図6は、前記ステップS301(区画線追従制御可能判定処理)のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
ステップS401:前方注視点における区画線情報が取得可能な場合は、ステップS402に移る。NOの場合は、ステップS406に移る。
ステップS402:区画線に対する自車両の進行方向角度(対区画線ヨー角)が閾値よりも小さい場合は、ステップS403に移る。NOの場合は、ステップS406に移る。
ステップS401:前方注視点における区画線情報が取得可能な場合は、ステップS402に移る。NOの場合は、ステップS406に移る。
ステップS402:区画線に対する自車両の進行方向角度(対区画線ヨー角)が閾値よりも小さい場合は、ステップS403に移る。NOの場合は、ステップS406に移る。
ステップS403:自車両中心から左右区画線までの距離(対区画線横位置)が閾値より大きい場合は、ステップS404に移る。NOの場合は、ステップS406に移る。
ステップS404:自車両の横方向加速度の絶対値が閾値より小さい場合は、ステップS405に移る。NOの場合は、ステップS406に移る。
ステップS405:区画線制御許可判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップS406:区画線制御許可判定をOFFに設定し、処理を終了する。
ステップS404:自車両の横方向加速度の絶対値が閾値より小さい場合は、ステップS405に移る。NOの場合は、ステップS406に移る。
ステップS405:区画線制御許可判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップS406:区画線制御許可判定をOFFに設定し、処理を終了する。
図7は、前記ステップS302(先行車両挙動安定判定処理)のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
ステップS501:先行車両の前後方向相対速度Vrelxおよび横方向相対速度Vrelyの絶対値の一定時間内における積分値が閾値thr1、thr2より小さい場合は、ステップS502に移る。NOの場合はステップS505に移る。
ステップS502:自車両の推定進行路中心からの距離dが閾値thr3より小さい場合は、ステップS503に移る。NOの場合はステップS505に移る。自車両の進行路の推定は、以下の式により算出する。ここで、ヨーレートγ、自車両の速度V、スタビリティファクタA、ホイールベースl、前輪転舵角δw、ハンドル角δh、ステアリングギア比ngである。
ステップS504:先行車両挙動安定判定をONに設定し、現在の先行車両情報を記憶し、処理を終了する。
ステップS505:先行車両挙動安定判定をOFFに設定し、記憶されている先行車両情報を消去し、処理を終了する。
図8は、前記ステップS303(自車両挙動安定判定処理)のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
ステップS601:ハンドル角度δhの絶対値が閾値thr6より小さい場合は、ステップS602に移る。NOの場合は、ステップS606に移る。
ステップS602:前後方向加速度axおよび横方向加速度ayの絶対値がそれぞれ閾値thr7およびthr8より小さい場合は、ステップS603に移る。NOの場合は、ステップS606に移る。
ステップS603:ハンドル角度の移動平均値δhaveと各処理周期におけるハンドル角度δhi(i=0,1,2,…,n)との差分が閾値thr9より小さい場合は、ステップS604に移る。NOの場合は、ステップS606に移る。
ステップS602:前後方向加速度axおよび横方向加速度ayの絶対値がそれぞれ閾値thr7およびthr8より小さい場合は、ステップS603に移る。NOの場合は、ステップS606に移る。
ステップS603:ハンドル角度の移動平均値δhaveと各処理周期におけるハンドル角度δhi(i=0,1,2,…,n)との差分が閾値thr9より小さい場合は、ステップS604に移る。NOの場合は、ステップS606に移る。
ステップS604:前後方向加速度の移動平均値axaveおよび横方向加速度ayaveと各処理周期における前後方向加速度axiおよび横方向加速度ayi(i=0,1,2,…,n)との差分がそれぞれ閾値thr10およびthr11より小さい場合は、ステップS605に移る。NOの場合は、ステップS606に移る。
ステップS605:自車両挙動安定判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップS606:自車両挙動安定判定をOFFに設定し、処理を終了する。
ステップS606:自車両挙動安定判定をOFFに設定し、処理を終了する。
図10および図11および図12は本実施例における走行シーンの一例を示している。まず、前記ステップS301において区画線制御許可判定がONである場合、ステップS307で区画線に対する追従制御が可能であると判定し、ステップS308で制御対象を区画線に設定することで、図10の上図のように区画線追従制御を行う。
区画線情報が得られなくなった場合、前記ステップS301において区画線制御許可判定はOFFになり、ステップS307で区画線に対する追従制御が不可能であると判定される。このとき、前記ステップS302において先行車両挙動安定判定がONかつ、前記ステップS303において自車両挙動安定判定がONである場合、ステップS309で先行車両に対して制御可能であると判定し、ステップS310で制御対象を先行車両に設定することで、図10の下図のように先行車両追従制御を行う。ここでは、区画線追従走行モードで走行中の車線を走行している状態から区画線に沿った走行が困難な状態となった際、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在する場合に、先行車両追従走行モードに切り替える処理が行われる。
前記ステップS301において区画線制御許可判定はOFFになり、さらに前記ステップS302において先行車両挙動安定判定がOFFまたは前記ステップS303において自車両挙動安定判定がOFFとなった場合には、ステップS311で制御対象を無しに設定することで、図11の下図に示すように車速制御を行う。ここでは、区画線追従走行モードで走行中の車線を走行している状態から区画線に沿った走行が困難な状態となった際、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在しない場合には、少なくとも自車両の車速制御を継続する処理が行われる。
例えば、前記ステップS301において区画線制御許可判定はOFFになり、さらに前記ステップS302において先行車両挙動安定判定がOFFまたは前記ステップS303において自車両挙動安定判定がOFFとなって、走行モードが車速制御モードとなった後に、図4のフローチャートのループを繰り返している間に前記区画線制御許可判定がONになった場合には、図12の下図に示すように区画線追従走行モードに遷移して区画線追従制御を行う。ここでは、車速制御を継続している状態で区画線又は先行車両が検出された場合には、区画線追従走行モード又は先行車両追従走行モードに復帰する処理が行われる。
このように走行制御を解除することなく車両制御を継続することが可能である。
このように走行制御を解除することなく車両制御を継続することが可能である。
[実施例2]
本実施例は、実施例1におけるステップS304(走行中車線走行継続不可判定処理)において、走行継続不可と判断された場合の例である。
図13は、本実施例における走行シーンの一例を示している。先行車両が走行中の車線上の障害物を避けるために隣接車線に移動した際、自車両は区画線追従制御走行モードから先行車両追従走行モードに遷移し、先行車両の走行軌跡に沿って隣接車線に移動する。
図5、図9を参照し、実施例1から変更があるステップのみ、以下に示す。
本実施例は、実施例1におけるステップS304(走行中車線走行継続不可判定処理)において、走行継続不可と判断された場合の例である。
図13は、本実施例における走行シーンの一例を示している。先行車両が走行中の車線上の障害物を避けるために隣接車線に移動した際、自車両は区画線追従制御走行モードから先行車両追従走行モードに遷移し、先行車両の走行軌跡に沿って隣接車線に移動する。
図5、図9を参照し、実施例1から変更があるステップのみ、以下に示す。
図9は、図5のステップS304(走行中車線走行継続不可判定処理)のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
ステップS701:自車両前方の道路情報に基づき、車線合流地点、道路工事・事故車両等による自車両走行中車線の車線減少地点を取得し、車線減少地点への自車両の到達時間が閾値より小さい場合は、ステップS704に移る。NOの場合は、ステップS702に移る。
ステップS701:自車両前方の道路情報に基づき、車線合流地点、道路工事・事故車両等による自車両走行中車線の車線減少地点を取得し、車線減少地点への自車両の到達時間が閾値より小さい場合は、ステップS704に移る。NOの場合は、ステップS702に移る。
ステップS702:自車両前方の立体物情報に基づき、障害物による走行不可地点を取得し、走行不可地点への自車両の到達時間が閾値より小さい場合は、ステップS704に移る。NOの場合は、ステップS703に移る。
ステップS703:走行中車線走行継続不可判定をOFFに設定し、処理を終了する。
ステップS703:走行中車線走行継続不可判定をOFFに設定し、処理を終了する。
ステップS704:走行中車線走行継続不可判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップS307:区画線制御許可判定がON、かつ走行中車線走行継続不可判定がOFFである場合は、ステップS308に移る。それ以外の場合はステップS309に移る。
ステップS307:区画線制御許可判定がON、かつ走行中車線走行継続不可判定がOFFである場合は、ステップS308に移る。それ以外の場合はステップS309に移る。
上記の動作により、ステップS704で走行中車線走行継続不可判定がONに設定されると、ステップS307の判定により処理がステップS309へ移り、先行車両の追従が可能な場合に先行車追従走行モードへ遷移して、図13に示すような走行が可能となる。
[実施例3]
本実施例は、実施例2におけるステップS305(他車両割り込み判定処理)において、割込み可能性有りと判断された場合の例である。
本実施例は、実施例2におけるステップS305(他車両割り込み判定処理)において、割込み可能性有りと判断された場合の例である。
図14は、本実施例における走行シーンの一例を示している。先行車両に追従して障害物を回避しようとした場合であっても、後続車両が自車走行軌跡上に割り込んでくる可能性が高いと判断した場合、先行車両追従走行モードへの遷移を抑制する。
図5、図9、図16を参照し、実施例2から変更があるステップのみ、以下に示す。
図16は、図5のステップS305(他車両割り込み判定処理)のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
図16は、図5のステップS305(他車両割り込み判定処理)のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
ステップS801:図5のステップS304で走行中車線走行不可判定がONに設定された場合はステップS802に移る。OFFに設定された場合はステップS805に移る。
ステップS802:図9のステップS701で算出した車線減少地点への自車両の到達時間、あるいは図9のステップS702で算出した障害物による走行不可地点への自車両の到達時間における自車両の位置と他車両の位置を推定する。
ステップS802:図9のステップS701で算出した車線減少地点への自車両の到達時間、あるいは図9のステップS702で算出した障害物による走行不可地点への自車両の到達時間における自車両の位置と他車両の位置を推定する。
ステップS803:ステップS802で推定した自車両の位置と他車両の位置の間の距離が閾値より小さくなる他車両が少なくとも1つ存在する場合にはステップS804に移る。そのような他車両が存在しない場合にはステップS805に移る。
ステップS804:他車両割り込み判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップS805:他車両割り込み判定をOFFに設定し、処理を終了する。
ステップS804:他車両割り込み判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップS805:他車両割り込み判定をOFFに設定し、処理を終了する。
ステップS309:先行車両挙動安定判定がONかつ、自車両挙動安定判定がON、かつ他車両割り込み判定がOFFである場合はステップS310に移る。それ以外の場合はステップS311に移る。
上記の動作により、ステップS804で他車両割り込み判定がONに設定されると、ステップS309の判定により処理がステップS311へ移り、車速制御モードへ遷移する。図14に示すように後続車両が自車走行軌跡上に割り込んでくる可能性が高いと判断される場合には、先行車両追従走行モードへの遷移を抑制して、車速制御モードへと遷移することが可能となる。
[実施例4]
本実施例は、実施例1におけるステップS306(先行車両追従可能区間判定処理)において、先行車両追従不可区間と判断された場合の例である。
本実施例は、実施例1におけるステップS306(先行車両追従可能区間判定処理)において、先行車両追従不可区間と判断された場合の例である。
図15は、本実施例における走行シーンの一例を示している。先行車両追従抑制区間として道路の分岐手前x1[m]〜分岐後x2[m]が設定され、先行車両追従抑制区間に自車両が進入している場合、先行車両挙動安定判定がONかつ自車両挙動安定判定がONであっても、先行車両追従走行モードへの遷移を行わない。
図5、図17を参照し、実施例1から変更があるステップのみ、以下に示す。
図17は、図5のステップS306(先行車両追従可能区間判定処理)のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
図17は、図5のステップS306(先行車両追従可能区間判定処理)のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
ステップS901:自車両周辺情報管理部202から出力される周辺道路情報に含まれる先行車両追従抑制区間の情報に基づき、自車両が先行車両追従抑制区間内を走行しているかどうか判定する。先行車両追従抑制区間内であればステップS902に移る。先行車両追従抑制区間外であればステップS903に移る。
ステップS902:先行車両追従可能区間判定をOFFに設定し、処理を終了する。
ステップS903:先行車両追従可能区間判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップS902:先行車両追従可能区間判定をOFFに設定し、処理を終了する。
ステップS903:先行車両追従可能区間判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップS309:先行車両挙動安定判定がONかつ、自車両挙動安定判定がON、かつ先行車両追従可能区間判定がONである場合はステップS310に移る。それ以外の場合はステップS311に移る。
上記の動作により、ステップS902で先行車両追従可能区間判定がOFFに設定されると、ステップS309の判定により処理がステップS311へ移り、車速制御モードへ遷移する。図15に示すように先行車両追従抑制区間に自車両が進入している場合には、先行車両追従走行モードへの遷移を抑制して、車速制御モードへと遷移することが可能となる。
なお、実施例3と実施例4を同時に実施する場合には、ステップS309の動作を以下の通りとすることで、実施例3と実施例4の効果を同時に得ることが可能である。
ステップS309:先行車両挙動安定判定がONかつ、自車両挙動安定判定がON、かつ他車両割り込み判定がOFF、かつ先行車両追従可能区間判定がONである場合はステップS310に移る。それ以外の場合はステップS311に移る。
ステップS309:先行車両挙動安定判定がONかつ、自車両挙動安定判定がON、かつ他車両割り込み判定がOFF、かつ先行車両追従可能区間判定がONである場合はステップS310に移る。それ以外の場合はステップS311に移る。
以上、図面を用いて本発明の実施の形態を詳述しているが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があった場合においても、それらは本発明に含まれるものである。
101…後方レーダ、102…前方カメラ、103…全周囲カメラ、104…地図情報、105…ロケータ、106…舵角センサ、107…車速センサ、201…走行制御装置、202…自車両周辺情報管理部、203…車両制御部、301…運動マネージャ装置、401…駆動アクチュエータ、402…制動アクチュエータ、403…操舵アクチュエータ
Claims (11)
- 自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第1のモードと、
自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第2のモードと、を有し、
前記第2のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合、第1のモードに移行する、走行制御装置。 - 前記第1のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが困難な状況となった場合、前記第2のモードに移行する、請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記第1のモードの制御目標は、自車両の走行中の車線を区画する区画線、又は、自車両の前方を走行する先行車に基づいて設定される、請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記第1のモードとして、自車両の走行中の車線を区画する区画線に沿った走行を行う区画線追従走行モードと、
自車両の前方を走行する先行車に追従して走行する先行車両追従走行モードと、を有する、請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記第2のモードとして、自車両の車速を制御目標とする車速制御モードを有する、請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記区画線追従走行モードで前記走行中の車線を走行している状態から前記区画線に沿った走行が困難な状態となった際、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在する場合には、前記先行車両追従走行モードに切り替える、請求項4に記載の走行制御装置。
- 前記区画線追従走行モードで前記走行中の車線を走行している状態から前記区画線に沿った走行が困難な状態となった際、前記追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在しない場合には、少なくとも自車両の車速制御を継続する、請求項4に記載の走行制御装置。
- 前記区画線追従走行モード及び先行車両追従走行モードでは、操舵制御及び車速制御を行い、
前記追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在しない場合には、舵角制御を行わずに車速制御を行うことを特徴とする、請求項6に記載の走行制御装置。 - 前記車速制御を継続している状態で前記区画線又は前記先行車両が検出された場合には、前記区画線追従走行モード、又は前記先行車両追従走行モードに復帰することを特徴とする、請求項4に記載の走行制御装置。
- 後続車両が自車走行軌跡上に割り込んでくる可能性が高いと判断された場合には、前記先行車両追従走行モードへの切り替えを抑制することを特徴とする、請求項6に記載の走行制御装置。
- 前記自車両が予め設定された先行車両追従抑制区間を走行していると判断された場合には、前記先行車両追従走行モードへの切り替えを抑制することを特徴とする、請求項6に記載の走行制御装置。
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