JP2008525254A5 - - Google Patents

Description

本発明に係る方法では、車両と潜在的な衝突対象物との間の現在の走行間隔が検出され、第１の閾値に達すると第１の警告機能及び／又は通知機能が作動し、第２の閾値に達すると自律的な部分制動と少なくとも１つの更なる安全措置との組合わせを備えたシステム介入が開始される。結果として、衝突回避システムは有利により高い安全性を提供する。その理由は、本発明によれば、すでに公知の警告機能とは別に、事実上のシステム介入が実施される前であっても部分制動が提供されるからである。加えて、更に時間的に危機的な状況になると、部分制動と組み合わされたアクティブセーフティ機能によって車両乗員はさらに警告を与えられる。

本発明の好適な実施形態では、自律的な制動介入を、衝突回避に必要な減速度の大きさを下回る値に減少させることができる。これの利点は、衝突回避システムが「距離アシスタント」として誤用されることがないこと、予想される衝突の回避においては車両運転者の機敏さの程度が予め推定されていることにある。部分制動が、例えば衝突回避に必要な減速度の最大約９０％に当たる制動加速度（減速度）で実施される。

衝突回避又は衝突軽減のためのシステム介入は、車両運転者の要求に応じて停止され得る自律的な制動介入及び／又は自律的なステアリング介入として設計できる。例えば、システム介入は、車両運転者が作動させる緊急制動によって停止させることができる。システム介入の停止に対して、ブレーキペダル工程及びブレーキペダル速度から算出される閾値を設定することも実現可能であり、例えば、ペダル工程の少なくとも５０％に達したときとすることができる。改良されたシステムでは、短い制動又は急な制動事象（例えば、車両運転者が先行車両に迫っているが追い越しレーンがまだ空いていないとき追い越し直前に行う）が阻止される場合がある。車両運転者によって引き起こされる加速によって、及び／又は大きなステアリング操作（例えば大きい又は急なステアリングホイールの偏向）によっても、システム介入は終了する。システム介入が停止したときは、可聴式及び／又は視覚的な距離警告だけが適宜発生する。運転者がアクセルを踏み込むか、制動をゆるめるか、又は舵をきることにより他の衝突回避を選択した場合は、衝突回避又は衝突軽減システムを有利に直感的に停止することができる。いずれの場合も同一の評価基準に基づく調和した衝突警告が有利に連続的な均一システムを実現する。

概して、起動された衝突回避及び衝突軽減システムは、特に有利な段階的な安全保護機能を提供する。この機能は、車両運転者の反応に応じて直感的に停止可能である。車両運転者が単独でブレーキをかけると、本発明に従って開発された自律的な制動支援システムへと有利に移行し、自律的な制動支援システムがベルト締付け等の更なる安全措置と一緒に実行される。

第２の閾値１３は、反応時間１７に対して定義されており、第１の閾値１２よりも反応時間１７に接近している。この第２の閾値１３に達すると、追突の危険度が非常に高い状況にあるとみなされ、自律的な部分制動と更なる安全措置（例えばベルト締付けによる乗員拘束）とが組み合わされた形式でシステム介入が行われる。第２の閾値１３は、例えば、予想される最も遅い反応時間１７より約１．４秒手前にある。第１の閾値１２は、第２の閾値１３より少なくとも約１秒、好ましくは０．８秒手前にある。

更に、車両の状況解釈が実行される。車両の状況解釈の決定要因は、特に、自車の運動（自車の速度及び加速度）、通知及び／又は警告信号のアクティブ化、停止信号、対象物の情報、及び物理的に必要な均一の減速度（ａ＿ｐｈｙｓ）である。計算によって、車両１０が衝突対象物２０に接近しているかどうかの車両の状況解釈が実行される。加えて、物理的に必要な減速の大きさが事前に決定された閾値（例えば２．５ｍ／ｓ^２）を上回っているかどうか、即ち、物理的に必要な減速度の大きさが自律的な制動介入を正当化するのに十分大きな値かどうかが判定される。対照的に、必要な減速の大きさが閾値を下回っているときは、運転者自身が楽な制動で減速を生じさせることができ、自律的な制動介入が必要ないとみなされる。加えて、最小期間、例えば０．８秒の間、通知及び警告信号がアクティブにされる。更に、停止条件のいずれも満たされていないかどうかがチェックされる。全ての評価基準が満たされると、車両状況解釈に関する信号が出力され、自律的な制動介入が許可されるべき車両状況が存在するかどうかを明示する。

状況評価に関連して、衝突回避又は衝突軽減システムが作動する。このために、作動ユニットには、状況評価の結果（追突の危険度が非常に高い）に関する入力、制限された所望の減速に関する入力、及び車両の状況解釈の結果に関する入力が提供される。作動ユニットによって事実上のシステム介入が起動されるのは、評価基準「追突の危険度が高い状況」及び「自律的な制動介入を許可する走行状況」が満足された場合、更にセンサによって検出された対象物がまだ有効で、制限された所望の減速度、つまり負加速度のために有効値を利用できる場合である。本発明に係る該衝突回避又は衝突軽減システムに出力信号「ＣＭＳアクティブ」が出力されると、その結果として衝突回避又は衝突軽減システムが作動する。

第２の閾値１３に達すると、少なくとも自律的な部分制動によるシステム介入が作動し得る。自律的な部分制動は、更なる安全措置、好ましくはベルト締付け等の乗員拘束の形態をとる安全措置との組み合わせで有利に行われる。

車両運転者がすでにブレーキをかけている場合、自律的な部分制動にはサポート効果がある。対象物が失われた場合又は不確実性が存在する場合、警告段階及び／又はサポート段階は省略可能である。

Claims (13)

1. 車両（１０）の衝突回避又は衝突軽減システムを動作させるための方法であって、車両（１０）と潜在的な衝突対象物（１１、２０）との間の現在の走行間隔が検出され、第１の閾値（１２）に達すると、第１の警告機能及び通知機能の少なくとも１つが作動する方法において、
   第２の閾値（１３）に達すると、自律的な部分制動と少なくとも１つの更なる安全措置とを組合わせたシステム介入が開始されるものであり、
   前記部分制動の制動加速度は、事前に決定されている最大限度を下回るように制限され、走行速度が遅いときは、走行速度が速い場合よりも前記最大限度が大きいことを特徴とする方法。
2. 更なる安全措置として乗員の拘束が実施されること特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 衝突回避のために必要な減速度の大きさの最大９０％に制動加速度を制限した状態で、前記部分制動が実行されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記部分制動の制動加速度が、速度に応じて事前に決定された最大限度に制限されることを特徴とする請求項３に記載の方法。
5. 衝突回避のための前記システム介入が、車両運転者の要求に応じて停止される自律的な制動介入及び自律的なステアリング介入の少なくとも１つとして設計されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記システム介入が、車両運転者が作動させる緊急制動によって停止されることを特徴とする請求項５に記載の方法。
7. 前記システム介入の停止に対して、ブレーキペダル工程及びブレーキペダル速度から算出された閾値が設定されることを特徴とする請求項５又は６に記載の方法。
8. 前記システム介入が、車両運転者により引き起こされた加速によって停止することを特徴とする請求項５〜７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記システム介入が、車両運転者の大きなステアリング操作により停止することを特徴とする請求項５〜８のいずれか一項に記載の方法。
10. 車両のための衝突回避又は衝突軽減システムであって、車両と潜在的な衝突対象物との間の現在の走行間隔を検出するための手段（１４）と、第１の閾値（１２）に達したときに第１の警告機能及び通知機能の少なくとも１つを作動させるための手段（１５）とを有する衝突回避又は衝突軽減システムにおいて、
    第２の閾値（１３）に達したときに、自律的な部分制動と少なくとも１つの更なる安全措置とを組合せたシステム介入を開始するものであり、
    前記部分制動の制動加速度は、事前に決定されている最大限度を下回るように制限され、走行速度が遅いときは、走行速度が速い場合よりも前記最大限度が大きいことを特徴とする衝突回避又は衝突軽減システム。
11. 前記車両と前記潜在的な衝突対象物との間の現在の走行間隔を検出するための手段（１４）として周囲検出センサが提供されていることを特徴とする請求項１０に記載のシステム。
12. 前記周囲検出センサ（１４）が少なくとも１つの７７ＧＨｚレーダーセンサを含むことを特徴とする請求項１１に記載のシステム。
13. 前記周囲検出センサ（１４）が少なくとも１つの２４ＧＨｚレーダーセンサを含むことを特徴とする請求項１１又は請求項１２に記載のシステム。