DE102008061359A1 - Einrichtung und Verfahren zur Überwachung eines Fahrzeugumfelds - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung und ein Verfahren zur Überwachung eines Fahrzeugumfelds mit einer in einem seitlichen Eckbereich des Fahrzeughecks (2) angeordneten Sensoranordnung (10, 10'), deren Detektionsbereich (12) einen seitlichen Bereich neben dem Fahrzeug (1) umfasst, der sich in Fahrzeuglängsrichtung gesehen zumindest bis in Höhe eines Frontbereichs des Fahrzeugs (1) erstreckt, und wobei die Sensoranordnung (10, 10') dazu ausgebildet ist, ein am seitlichen Fahrbahnrand angeordnetes feststehendes Hindernis (O1, O2) zu erfassen. Um das Fahrzeug (1) noch besser vor Kollision zu schützen, ist die Sensoranordnung (10, 10') mit einer Auswerteeinrichtung verbunden, um fortlaufend die Position des erfassten Hindernisses (O1, O2) relativ zum Fahrzeug (1) zu bestimmen und eine drohende Kollision zwischen Fahrzeug (1) und Hindernis (O1, O2) zu erkennen.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Einrichtung und ein Verfahren zur Überwachung eines Fahrzeugsumfelds der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 12 genannten Art.
  • Aus der DE 198 06 150 C1 ist eine Überwachungseinrichtung für ein Fahrzeugumfeld mit zwei Sensoranordnungen bekannt, die jeweils im linken bzw. rechten Eckbereich eines Fahrzeughecks angeordnet sind. Jede Sensoranordnung umfasst eine Mehrzahl von Sender-/Empfängereinheiten, die jeweils mit Infrarotstrahlung einen Rückraum und einen hinteren Seitenraum des Fahrzeugs abtasten, um Fahrzeuge in einem linken und rechten Totwinkelbereich zu erfassen. Darüber hinaus weist jeder Sensoranordnung wenigstens eine zusätzliche Sender-/Empfängereinheit mit Infrarot- oder Radarstrahlen auf, die einen nach seitlich vorwärtsgerichteten Bereich abtastet, um feststehend Objekte am seitlichen Fahrbahnrand, wie z. B. Verkehrsschilder, zu erkennen. Die erfassten Objekte werden dann nachfolgend von der Überwachungseinrichtung ausgeblendet, um Fehlalarme zu vermeiden. Die bekannte Überwachungseinrichtung weist ferner einen Parklückenerkennungsmodus auf, bei welchem über seitliche Messstrahlen der Sensoranordnungen Parklücken erkannt und vermessen werden.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 12 genannten Art dahingehend weiterzuentwickeln, dass das Fahrzeug vor Kollisionen noch besser geschützt wird.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Überwachungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 sowie ein Verfahren gemäß Anspruch 12 gelöst. Weitere die Erfindung in vorteilhafter Weise ausgestaltende Merkmale enthalten die Unteransprüche.
  • Der mit der Erfindung erzielte Vorteil besteht darin, dass die Überwachungseinrichtung eine Auswerteeinrichtung aufweist, die anhand der von der Sensoreinrichtung übermittelten Daten fortlaufend die Position des erfassten Hindernisses relativ zum Fahrzeug bestimmt, um eine drohende Kollision des Fahrzeugs mit einem am Fahrbahnrand angeordneten feststehenden Hindernis zu erkennen.
  • Die Sensoranordnung ist vorzugsweise dazu ausgebildet, neben den feststehenden Hindernissen am Fahrbahnrand auch bewegte Fahrzeuge in einem hinteren seitlichen Totwinkelbereich des Fahrzeugs zu erfassen, um dem Fahrer bei einem Spurwechsel vor einer drohenden Kollision mit einem solchen Fahrzeug zu warnen. Zur besonders zuverlässigen Überwachung des Totwinkelbereichs kann der Detektionsbereich der Sensoranordnung dabei einen Rückraum hinter dem Fahrzeug umfassen, der sich in Fahrzeugquerrichtung gesehen wenigstens bis zur Mittellängsachse des Fahrzeugs erstreckt.
  • Die Sensoranordnung kann besonders einfach und zuverlässig einen einzigen Radarsensor aufweisen, welcher den gesamten Detektionsbereich der Sensoranordnung abdeckt.
  • Zur zuverlässigen Überwachung beider Fahrzeugseiten kann im linken und im rechten Eckbereich des Fahrzeughecks jeweils eine zugehörige Sensoranordnung vorgesehen sein.
  • Die Auswerteeinrichtung kann mit einer Messeinrichtung zur Bestimmung eines Fahrwegs des Fahrzeugs verbunden sein, um durch Berücksichtigung des Fahrwegs die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Überwachungseinrichtung noch weiter zu verbessern. Dabei kann die Auswerteeinrichtung insbesondere nach der ersten Erfassung des Hindernisses fortlaufend den Fahrweg des Fahrzeugs ermitteln und bei der Bestimmung der Position des Fahrzeugs relativ zum Hindernis berücksichtigen. Falls das Hindernis nicht mehr von der Sensoreinrichtung erfasst wird, kann dann anhand der zuletzt gemessenen Hindernisposition und des zurückgelegten Fahrwegs die relative Lage des Fahrzeugs zum Hindernis bestimmt werden.
  • Des Weiteren kann der von Messeinrichtung ermittelte Fahrweg von der Auswerteeinrichtung dazu verwendet werden, den voraussichtlichen, zukünftigen Fahrweg des Fahrzeugs, z. B. anhand des eingestellten Lenkwinkels abzuschätzen und so eine drohende Kollision mit dem Hindernis möglichst frühzeitig zu erkennen. Die Messeinrichtung zur Bestimmung des Fahrwegs umfasst vorzugsweise wenigstens einen Fahrwegsensor sowie einen Lenkwinkelsensor.
  • Um feststehende Hindernisse am Fahrbahnrad zuverlässig und positionsgenau zu erkennen, kann die Auswerteeinrichtung mit wenigstens einem seitlichen Abstandssensor verbunden sein, der in einem Längsabstand zur Sensoranordnung an der Seitenwand des Fahrzeugs angeordnet ist. Der Abstandssensor ist dabei vorzugsweise als Ultraschallsensor ausgebildet und kann in Verbindung mit einer Einparkhilfe zusätzlich zur Vermessung von Parklücken verwendet werden.
  • Die Auswerteeinrichtung ist vorzugsweise dazu ausgebildet, dem Fahrer des Fahrzeugs ein Warnsignal zu übermitteln, wenn eine drohende Kollision des Fahrzeugs mit dem Hindernis erkannt wurde. Als Warnsignal kann dabei z. B. ein optisches, akustisches oder haptisches Signal vorgesehen sein. Des Weiteren wäre es aber auch denkbar, eine drohende Kollision durch einen selbsttätigen Brems- oder Lenkeingriff der Auswerteeinrichtung zu vermeiden. Alternativ kann die mittels der Sensoranordnung bestimmte Position des Hindernisses lagerichtig als synthetische Darstellung in ein mittels einer Kameraanordnung aufgenommenes Kamerabild der Fahrzeugumgebung eingeblendet werden.
  • Um eine drohende Kollision des Fahrzeugs mit dem Hindernis zu erkennen, kann die Auswerteeinrichtung fortlaufend den Abstand zwischen Fahrzeug und Hindernis bestimmen und mit einem vorgegebenen Schwellwert vergleichen und/oder anhand von Fahrgeschwindigkeit und Abstand eine verbleibende Zeitspanne bis zur Kollision bestimmen und diese mit einem vorgegebenen Schwellwert vergleichen.
  • Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer zeichnerischen Darstellung näher erläutert.
  • In der Darstellung zeigen jeweils in schematischer Draufsicht:
  • 1 ein Fahrzeug mit einer Überwachungseinrichtung,
  • 2 einen Abbiegevorgang des Fahrzeugs,
  • 3 einen weiteren Abbiegevorgang des Fahrzeugs und
  • 4 eine Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs.
  • In 1 ist ein als Personenkraftwagen ausgebildetes Fahrzeug 1 in schematischer Draufsicht gezeigt, das mit einer Überwachungseinrichtung für ein Umfeld des Fahrzeugs 1 ausgestattet ist. Die Überwachungseinrichtung umfasst eine Sensoranordnung 10, 10', die jeweils im rechten bzw. linken Eckbereich des Fahrzeughecks 2 an einem zugehörigen Abschnitt eines Heckstoßfängers des Fahrzeugs 1 angeordnet sind.
  • Jede Sensoranordnung 10, 10' umfasst einen einzigen Multibeam Radarsensor 11, 11' mit einem Detektionsbereich 12, der in Draufsicht gesehen einen insgesamt kreissegmentförmigen Außenumfang mit einem Öffnungswinkel von etwa 150 Grad und einem Radius von wenigstens 10 Metern aufweist.
  • Nachfolgend wird lediglich die rechte Sensoranordnung 10 mit dem zugehörigen Radarsensor 11 beschrieben. Die Ausführungen gelten entsprechend seitenverkehrt für die linke Sensoranordnung 10' mit dem zugehörigen Radarsensor 11'.
  • Der Radarsensor 11 ist als Multi-Beam Radarsensor ausgebildet und umfasst mehrere versetzte zueinander angeordnete Antennenelemente, die jeweils gegeneinander winkelversetzte Radarkeulen erzeugen, wobei jede Radarkeule einen Teilbereich des Detektionsbereichs 12 bildet. Der Radarsensor 11 ist dazu ausgebildet, den Abstand, die Winkellage sowie die relative Geschwindigkeit eines erfassten Objektes zu bestimmen. Der Detektionsbereich 12 des Radarsensors 11 deckt insgesamt einen rechten Teilbereich des Rückraums B sowie einen daran angrenzenden rechten Seitenraum R des Fahrzeugs 1 ab, wobei der Detektionsbereich 12 sich im Seitenraum R in Fahrzeuglängsrichtung gesehen bis in Höhe des vorderen Fahrzeugendes und über dieses hinaus bis in einen vor dem Fahrzeug 1 liegenden seitlichen Bereich erstreckt.
  • Der Radarsensor 11 ist mit einer nicht gezeigten Auswerteeinrichtung verbunden, welche die vom Radarsensor 11 übermittelten Messdaten auswertet, um Objekte im Umfeld des Fahrzeugs 1 zu erfassen. Die Auswerteeinrichtung und der Radarsensor 11 weisen dabei wenigstens zwei unterschiedliche Betriebsmoden auf.
  • Ein erster Betriebsmodus ist dabei zur Überwachung eines seitlichen hinteren Totwinkelbereichs T1 des Fahrzeugs 1 bei Fahrt des Fahrzeugs 1 mit mittlerer und hoher Fahrgeschwindigkeit vorgesehen, z. B. auf Autobahnen oder Schnellstrassen. Mit Totwinkelbereich T1 ist hierbei ein rechter Bereich im Fahrzeugumfeld gemeint, der für den Fahrer nicht oder zumindest nicht vollständig einsehbar ist, da er zwischen dem Sichtbereich des Fahrers bei Blick in einen Innenspiegel und dem bei Blick in den rechten Außenspiegel des Fahrzeugs 1 angeordnet ist.
  • Zur Totwinkelüberwachung werden mittels des Radarsensors 11 benachbarte Fahrzeuge im Rückraum und Seitenraum des überwachten Fahrzeugs 1 erfasst. Nachfolgend stellt die Auswerteeinrichtung dann anhand der vom Radarsensor 11 gemessenen Position fest, ob das erfasste Fahrzeug sich im Totwinkelbereich T1 befindet. In diesem Fall wird eine Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs 1 initiiert, die z. B. mittels einer optischen Anzeigeeinrichtung am oder im rechten Außenspiegel des Fahrzeugs 1 erfolgt. Alternativ könnte der Fahrer aber auch in anderer geeigneter Weise z. B. durch akustische oder haptische Signale gewarnt werden.
  • Zur Totwinkelüberwachung kann es ausreichen, dass nur ein hinterer Teilbereich des Detektionsbereichs 12 vom Radarsensor 11 überwacht wird, d. h. vordere Teilbereiche des Detektionsbereichs 12 des Multi-Beam Radarsensors 11 werden nicht ausgewertet. Hierzu können z. B. die entsprechenden Antennenbereiche des Radarsensors 11 deaktiviert werden. Alternativ kann der Radarsensor 11 aber auch über den gesamten Detektionsbereich 12 Radarsignale senden und empfangen, wobei die Auswerteeinrichtung aber lediglich einen entsprechenden Teil der Messdaten auswertet.
  • Ein zweiter Betriebsmodus von Auswerteeinrichtung und Radarsensor 11 ist dazu vorgesehen, bei Fahrt mit niedriger Fahrgeschwindigkeit Kollisionen des Fahrzeugs 1 mit feststehenden Objekten am seitlichen Fahrbahnrand zu vermeiden. Solche Objekte können z. B. durch Pfosten, Masten oder parkende Fahrzeuge gebildet sein. Besonders kritisch sind dabei niedrige Hindernisse, wie z. B. Poller aber auch Bordsteine, die für den Fahrer insbesondere bei Abbiegevorgängen meist nicht erkennbar sind.
  • In 1 und 2 ist dies beispielhaft für einen Abbiegevorgang des Fahrzeugs 1 auf einer Fahrspur gezeigt, an deren rechten seitlichen Rand zwei Poller O1 und O2 angeordnet sind. Der Radarsensor 11 erfasst die feststehenden Objekte O1, O2 am Fahrbahnrand, sobald diese bei Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs 1 in seinen Detektionsbereich 12 geraten. Die Poller O1, O2 werden dabei in der Regel zunächst in einem vorderen Teilbereich des Detektionsbereichs 12 erfasst, der vor dem Fahrzeug 1 oder seitlich neben dem Frontbereich des Fahrzeugs 1 angeordnet ist.
  • Die Auswerteeinrichtung stellt nachfolgend anhand der Messdaten des Radarsensors 11 fest, ob es sich um ein feststehendes Objekt handelt, und ermittelt die Position der Poller O1, O2. Sobald die Poller O1, O2 erfasst worden sind, ermittelt die Auswerteeinrichtung fortlaufend anhand der Messdaten des Radarsensors 11 die Position und Entfernung der beiden Poller O1, O2 relativ zum Fahrzeug 1. Die feststehenden Poller O1, O2 werden sich bei der weiteren Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs 1 relativ zum Fahrzeug vom vorderen in einen mittleren Teilbereich des Detektionsbereichs 12 verlagern. Im zweiten Betriebsmodus der Überwachungseinrichtung kann es ausreichen, dass nur ein vorderer Teilbereich des Detektionsbereichs 12 vom Radarsensor 11 überwacht wird, d. h. hintere Teilbereiche des Detektionsbereichs 12 des Multi-Beam Radarsensors 11 werden nicht ausgewertet.
  • Die Auswerteinrichtung ist dazu ausgebildet, eine drohende seitliche Kollision des Fahrzeugs 1 mit einem der Poller O1, O2 zu erkennen und dem Fahrer ein entsprechendes Warnsignal zu übermitteln. Eine solche seitliche Kollision kann insbesondere dadurch auftreten, dass der Fahrer beim Abbiegevorgang gemäß 2 einen zu engen Kurvenradius steuert, so dass das Fahrzeug 1 mit seiner rechten Seitenwand, insbesondere mit einem hinteren Bereich der Seitenwand, seitlich auf einen der Poller O1, O2 auflaufen würden.
  • Die Auswerteeinrichtung erkennt in diesem Fall durch fortlaufende Positionsbestimmung der Poller O1, O2 relativ zum Fahrzeug 1, dass sich der seitliche Abstand zwischen Fahrzeug 1 und Poller O1, O2 verringert. Sobald ein vorgegebener, in der Auswerteeinrichtung gespeicherter, seitlicher Mindestabstand zwischen dem Fahrzeug 1 und einem der Poller O1, O2 unterschritten wird, geht die Auswertereinrichtung von einer drohenden Kollision aus und übermittelt dem Fahrer ein entsprechendes Warnsignal. Das Warnsignal kann dabei optisch, z. B. durch Anzeige in einem zentralen Display oder einer rechten seitlichen Warnleuchte, akustisch oder auch haptisch, z. B. durch Vibration von Fahrersitz oder Lenkrad, übermittelt werden. Des Weiteren wäre es möglich, dass die Auswerteeinrichtung einen entsprechenden Brems- oder Lenkeingriff veranlasst, um die drohende Kollision zu verhindern. Darüber hinaus können die Poller O1, O2 lagerichtig als synthetische Darstellung in ein durch eine Front- oder Seitenkamera aufgenommenes Kamerabild eingeblendet werden.
  • Alternativ könnte zur Erkennung der drohenden Kollision zusätzlich die Relativgeschwindigkeit zwischen Fahrzeug und Poller O1, O2 herangezogen werden. Dabei wird mittels des Radarsensors 11 fortlaufend der seitliche Abstand und die seitliche Relativgeschwindigkeit zwischen Fahrzeug und dem jeweiligen Poller O1, O2 bestimmt, wobei die Auswerteeinrichtung dann anhand dieser Messdaten eine verbleibende Zeitspanne bis zur Kollision abschätzt. Bei Unterschreitung einer vorgegebenen, in der Auswerteeinrichtung gespeicherten, Mindestzeitspanne würde dann von einer drohenden Kollision ausgegangen.
  • Um die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Überwachungseinrichtung noch weiter zu erhöhen, kann die Auswerteeinrichtung zu Erkennung einer drohenden Kollision mit dem feststehenden Hindernis O1, O2 zusätzlich noch Messdaten zum Fahrweg des Fahrzeugs 1 heranziehen. Die Auswerteeinrichtung ist hierzu mit einer Messeinrichtung für den Fahrweg verbunden, die wenigstens einen Radsensor zur Messung eines zurückgelegten Weges eines Fahrzeugrades sowie einen Lenkwinkelsensor zur Messung eines Lenkeinschlags des Fahrzeugs 1 verbunden. Mit Hilfe dieser Messdaten lässt sich in an sich bekannter Weise mit Hilfe der Lehre der Odometrie der zurückgelegte Fahrweg des Fahrzeugs 1 berechnen.
  • Nach der ersten Erfassung eines der Poller O1, O2 durch den Radarsensor 11 wird dann mittels der Messeinrichtung fortlaufend der Fahrweg des Fahrzeugs 1 bestimmt. Um die aktuellen Positionsmessungen des Radarsensors 11 zu verifizieren, wird die relative Lage des Poller O1, O2 zum Fahrzeug 1 dann zusätzlich auf Basis einer früheren Positionsbestimmung des Radarsensors 11 und des seitdem zurückgelegten Fahrweg des Fahrzeugs 1 ermittelt. Somit lassen sich Fehlmessungen des Radarsensors 11 identifizieren. Des Weiteren kann auf Basis einer früheren Positionsbestimmung des Radarsensors 11 und des seitdem zurückgelegten Fahrweg des Fahrzeugs 1 der seitliche Abstand zwischen Poller O1, O2 und Fahrzeug 1 auch dann noch bestimmt werden, wenn der Poller O1, O2 zu diesem Zeitpunkt nicht mehr vom Radarsensor 11 erfasst wird.
  • Wie in 3 gezeigt ist, lässt sich die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Überwachungseinrichtung noch weiter dadurch erhöhen, dass die seitlichen Hindernisse O1, O2 zusätzlich durch wenigstens einen Ultraschallsensor 13 erfasst werden, der an der rechten Seitenwand des Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Der Ultraschallsensor 13 ist dabei in einem vorderen Bereich der Seitenwand an einem seitlichen Schenkel eines Frontstoßfängers des Fahrzeugs 1 angeordnet und dazu ausgebildet, neben der Kollisionserkennung auch zur Vermessung von Parklücken eingesetzt zu werden. Hierzu ist der Ultraschallsensor 13 mit einer nicht gezeigten Parklückenmesseinrichtung verbunden. Diese kann z. B. integral mit der Auswerteeinrichtung ausgebildet sein. Der Ultraschallsensor 13 weist einen kegelförmigen Detektionsbereich 14 mit schmalem Öffnungswinkel und einer Reichweite von etwa 4–10 Metern auf, wobei die Längs achse des kegelförmigen Detektionsbereichs 14 in Fahrzeugquerrichtung verläuft.
  • Der Ultraschallsensor 13 wird von der Auswerteeinrichtung aktiviert, sobald vom Radarsensor 11 ein relevantes Hindernis O1, O2 am Fahrbahnrand erfasst wurde. Alternativ könnte der Ultraschallsensor 13 aber auch im zweiten Betriebsmodus der Überwachungseinrichtung ständig aktiviert sein und Abstandsmessungen durchführen. Bei der Vorbeifahrt des Fahrzeugs 1 werden die Poller O1, O2 vom Detektionsbereich 14 des Ultraschallsensors 13 überstrichen. Dabei wird mittels Abstandsmessungen Position und seitliche Abstand der Poller O1, O2 vom Fahrzeug sowie deren Ausdehnung bestimmt. Diese Messungen des Ultraschallsensors 13 werden dann von der Auswerteeinrichtung dazu verwendet, um die Messungen des Radarsensors 11 zu verifizieren.
  • Nach der Erfassung des Hindernisses O1, O2 durch den seitlichen Ultraschallsensor 13 wird die Position des Fahrzeugs 1 relativ zum Hindernis O1, O2 fortlaufend auf Basis des durch die Messeinrichtung bestimmten Fahrwegs von der Auswerteeinrichtung aktualisiert. Somit lässt sich eine drohende Kollision des Fahrzeugs 1 auch dann noch allein anhand der zuvor durch den Ultraschallsensor 13 bestimmten Position des Hindernisses O1, O2 ermitteln, wenn das Hindernis O1, O2 dessen Detektionsbereich 14 bereits wieder verlassen hat. Die fortlaufende, redundante Bestimmung der Position des Hindernisses O1, O2 anhand der Messdaten von Ultraschall- 13 und Radarsensor 11 verbessert die Messgenauigkeit und Zuverlässigkeit der Überwachungseinrichtung.
  • In 4 ist das Fahrzeug 1 bei Rückwärtsfahrt auf einer Fahrbahn gezeigt, die beidseitig durch seitliche Hindernisse in Form parkender Fahrzeuge begrenzt ist. Die Überwachungseinrichtung ist dazu ausgebildet, die seitlichen Hindernisse durch die beiden hinteren Radarsensoren 11, 11' zu erfassen, wie in 4 beispielhaft für den rechten Radarsensor 11 gezeigt ist. Die seitlichen Hindernisse werden dabei in einem hinteren seitlichen Teilbereich des Detektionsbereichs 12 des Radarsensors 11 erfasst. Nachfolgend bestimmt die Auswerteeinrichtung in der bereits beschriebenen Weise fortlaufend den seitlichen Abstand zwischen überwachtem Fahrzeug 1 und den seitlichen Hindernissen und übermittelt dem Fahrer ein Warnsignal, wenn eine drohende Kollision erkannt wurde.
  • Des Weiteren kann die Auswerteeinrichtung in Kombination mit einer nicht gezeigten Rückfahrkamera dazu ausgebildet sein, die seitlichen Hindernisse lagerichtig als synthetische Darstellung einem von der Rückfahrkamera aufgenommenen Kamerabild zu überlagern. Darüber hinaus könnten dem Fahrer von der Auswerteeinrichtung auch Fahranweisungen gegeben werden, wie er das Fahrzeug kollisionsfrei zwischen den Hindernissen hindurch steuern kann. Schließlich wäre es auch möglich, dass die Auswerteeinrichtung die Lenkung des Fahrzeugs derart ansteuert, dass Kollisionen mit den seitlichen Hindernissen vermieden werden.
  • Die Radarsensoren 11, 11' und die Auswerteeinrichtung können daneben noch einen dritten Betriebsmodus aufweisen, in welchem seitlich neben dem Fahrzeug 1 angeordnete Parklücken mittels des Radarsensors 11 oder 11' vermessen werden. Die Vermessung der Parklücken kann dabei redundant sowohl durch die Radarsensoren 11, 11' als auch durch den seitlichen Ultraschallsensor 13 erfolgen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 19806150 C1 [0002]

Claims (17)

  1. Überwachungseinrichtung für ein Umfeld eines Fahrzeugs mit einer in einem seitlichen Eckbereich des Fahrzeughecks angeordneten Sensoranordnung, deren Detektionsbereich einen seitlichen Bereich neben dem Fahrzeug umfasst, der sich in Fahrzeuglängsrichtung gesehen zumindest bis in Höhe eines Frontbereichs des Fahrzeugs erstreckt, und wobei die Sensoranordnung dazu ausgebildet ist, ein am seitlichen Fahrbahnrand angeordnetes feststehendes Hindernis zu erfassen, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung (10, 10') mit einer Auswerteeinrichtung verbunden ist, um fortlaufend die Position des erfassten Hindernisses (O1, O2) relativ zum Fahrzeug (1) zu bestimmen und eine drohende Kollision zwischen Fahrzeug (1) und Hindernis (O1, O2) zu erkennen.
  2. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung (10, 10') dazu ausgebildet ist, bewegte Fahrzeuge in einem hinteren seitlichen Totwinkelbereich (T1) des Fahrzeugs (1) zu erfassen.
  3. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet, dass der Detektionsbereich (12) der Sensoranordnung (10, 10') einen Rückraum hinter dem Fahrzeug (1) umfasst, der sich in Fahrzeugquerrichtung gesehen wenigstens bis zur Mittellängsachse des Fahrzeugs (1) erstreckt.
  4. Überwachungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1–3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung (10, 10') einen einzigen Radarsensor (11, 11') aufweist.
  5. Überwachungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1–4, dadurch gekennzeichnet, dass im linken und rechten Eckbereich des Fahrzeughecks (2) jeweils eine zugehörige Sensoranordnung (10, 10') vorgesehen ist.
  6. Überwachungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1–5, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung mit einer Messeinrichtung zur Bestimmung eines Fahrwegs des Fahrzeugs (1) verbunden ist.
  7. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung wenigstens einen Wegsensor sowie einen Lenkwinkelsensor umfasst.
  8. Überwachungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung mit wenigstens einem seitlichen Abstandssensor (13) verbunden ist, der in einem Längsabstand zur Sensoranordnung (10, 10') an der Seitenwand des Fahrzeugs (1) angeordnet ist.
  9. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der seitliche Abstandssensor (13) als Ultraschallsensor ausgebildet ist.
  10. Überwachungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1–9, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung dazu ausgebildet ist, dem Fahrer des Fahrzeugs (1) ein Warnsignal zu übermitteln, wenn eine drohende Kollision des Fahrzeugs (1) mit dem Hindernis (O1, O2) erkannt wurde.
  11. Überwachungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1–10, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung mit einer Kameraanordnung des Fahrzeugs (1) verbunden ist, um die mittels der Sensoranordnung (10, 10') bestimmte Position des Hindernisses (O1, O2) lagerichtig als synthetische Darstellung in das Kamerabild einzublenden.
  12. Verfahren zur Überwachung eines Fahrzeugumfeldes, bei dem im Fahrzustand mittels einer in einem seitlichen Eckbereich des Fahrzeughecks angeordneten Sensoranordnung wenigstens ein am seitlichen Fahrbahnrand angeordnetes feststehendes Hindernis erfasst wird, wobei der Detektionsbereich der Sensoranordnung einen seitlichen Bereich neben dem Fahrzeug umfasst, der sich in Fahrzeuglängsrichtung gesehen zumindest bis in Höhe eines Frontbereichs des Fahrzeugs erstreckt, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer mit der Sensoranordnung (10, 10') verbundenen Auswerteeinrichtung fortlaufend die Position des erfassten Hindernisses (O1, O2) relativ zum Fahrzeug (1) bestimmt wird und eine drohende Kollision zwischen Fahrzeug (1) Hindernis (O1, O2) erkannt wird.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrer eine Warnmeldung übermittelt wird, wenn mittels der Auswerteeinrichtung eine drohende Kollision erkannt wurde.
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 12–13, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung zur Ermittlung einer drohenden Kollision den Abstand zwischen Fahrzeug (1) und Hindernis (O1, O2) mit einem vorgegebenen Schwellwert vergleicht.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12–14, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung zur Ermittlung einer drohenden Kollision anhand von Fahrgeschwindigkeit und Abstand zwischen Fahrzeug (1) und Hindernis (O1, O2) eine verbleibende Zeitspanne bis zur Kollision bestimmt und diese mit einem vorgegebenen Schwellwert vergleicht.
  16. Verfahren nach einem der Ansprüche 12–15, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Messeinrichtung ein Fahrweg des Fahrzeugs (1) bestimmt wird und die Auswerteeinrichtung den Fahrweg bei der Bestimmung der Position des Hindernisses (O1, O2) relativ zum Fahrzeug (1) berücksichtigt.
  17. Verfahren nach einem der Ansprüche 12–16, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Hindernisses (O1, O2) zusätzlich durch einen seitlichen Abstandssensor (13) bestimmt wird, der in einem Längsabstand zur Sensoranordnung (10, 10') an der Seitenwand des Fahrzeugs (1) angeordnet ist.
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